JP7388376B2 - 遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔オペレータに対して車両の遠隔操作要求の発信を行う遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムに関する。

特許文献１には、遠隔操作者に遠隔運転を実行させるための遠隔運転制御装置に関する技術が開示されている。この装置では、自動運転を行う車両から送信された遠隔操作リクエストに応じて遠隔操作者による車両の遠隔操作が行われる。

特開２０１８－７７６４９号公報

自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、遠隔操作要求を発信するとともに、遠隔操作を待つための走行計画に修正する状況を考える。この場合、安全性を重視して自動運転の継続可否を予測すると、早いタイミングで回避対象を検出して遠隔操作要求を発信することができるが、その分早いタイミングから減速が行われることがあり、走行効率や快適性が損なわれるおそれがある。一方において、走行効率を重視して自動運転の継続可否を予測すると、遠隔操作要求を発信するタイミングが遅れることが予想される。この場合、遠隔操作を待つために車両が路上に停止し続けることになり、交通流を乱すおそれがある。このように、自動運転の最中の車両から遠隔操作要求を発信する場合、安全性と走行効率との両立に課題がある。

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、走行効率の低下を防ぎつつ、安全性を重視して遠隔操作要求を発信することのできる技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の開示は、自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信する遠隔支援システムに適用される。遠隔支援システムは、少なくとも一つのプログラムが格納された記憶装置と、少なくとも一つの記憶装置と結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備える。少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、車両の運転環境情報を取得する処理と、運転環境情報に基づいて生成された車両の将来の走行軌道に基づき、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理と、を実行するように構成される。判定処理は、運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、検出物標を回避対象として設定する処理と、運転環境情報に基づいて、回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、を含み、予測軌道と走行軌道とに基づいて、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成される。また、判定処理は、第二評価基準に比べて車両の安全性が重視されるように判定閾値が規定された第一評価基準に基づいて判定処理を実行する処理と、第一評価基準に比べて車両の走行効率が重視されるように判定閾値が規定された第二評価基準に基づいて判定処理を実行する処理と、を含む。第二評価基準に規定された判定閾値は、第一評価基準に規定された判定閾値に比べて高い値である。少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、第一評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する第一判定処理と、第二評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理と、を実行するように構成される。

第２の開示は、自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、プロセッサが車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信する遠隔支援方法に適用される。運転環境情報に基づいて生成された車両の将来の走行軌道に基づき、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理は、運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、検出物標を回避対象として設定する処理と、運転環境情報に基づいて、回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、を含み、予測軌道と走行軌道とに基づいて、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成される。また、判定処理は、第二評価基準に比べて車両の安全性が重視されるように判定閾値が規定された第一評価基準に基づく判定処理と、第一評価基準に比べて車両の走行効率が重視されるように判定閾値が規定された第二評価基準に基づく判定処理と、を含む。第二評価基準に規定された判定閾値は、第一評価基準に規定された判定閾値に比べて高い値である。遠隔支援方法は、プロセッサが、第一評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定し、第二評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、走行軌道の修正要否を判定する。

第３の開示は、自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信することをプロセッサに実行させる遠隔支援プログラムに適用される。遠隔支援プログラムは、車両の運転環境情報を取得する処理と、運転環境情報に基づいて生成された車両の将来の走行軌道に基づき、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理と、をプロセッサに実行させる。プロセッサが実行する判定処理は、運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、検出物標を回避対象として設定する処理と、運転環境情報に基づいて、回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、を含み、予測軌道と走行軌道とに基づいて、車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成される。また、プロセッサが実行する判定処理は、第二評価基準に比べて車両の安全性が重視されるように判定閾値が規定された第一評価基準に基づいて判定処理を実行する処理と、第一評価基準に比べて車両の走行効率が重視されるように判定閾値が規定された第二評価基準に基づいて判定処理を実行する処理と、を含む。第二評価基準に規定された判定閾値は、第一評価基準に規定された判定閾値に比べて高い値である。そして、遠隔支援プログラムは、第一評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する第一判定処理と、第二評価基準に基づいて判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理と、をプロセッサに実行させる。

本開示によれば、遠隔操作要求を発信するかどうかを判定するための判定処理では、安全を重視した第一評価基準に基づき自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定することができる。また、走行軌道の修正要否では、走行効率を重視した第二評価基準に基づき、自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定することができる。このような構成によれば、走行軌道の修正については走行効率を重視することができ、また、遠隔操作要求の要否判定では安全を重視することができる。これにより、走行効率の低下を防ぎつつ、安全性を重視して遠隔操作要求を発信することが可能となる。

実施の形態１の遠隔支援システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１の遠隔支援システムにおいて遠隔操作が実行される状況の一例を説明するための図である。 実施の形態１の遠隔支援システムにおいて遠隔操作が実行される状況の一例を説明するための図である。 自動運転制御装置が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。 自動運転制御装置において実行される処理のフローチャートである。 実施の形態１の自動運転制御装置の変形例を説明するための図である。 実施の形態１の自動運転制御装置の他の変形例を説明するための図である。

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この開示が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この開示に必ずしも必須のものではない。

実施の形態１．
１－１．実施の形態１の遠隔支援システムの全体構成
先ず、実施の形態１の遠隔支援システムの概略構成を説明する。図１は、実施の形態１の遠隔支援システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。図１に示す遠隔支援システム１００は、自動運転車両１０が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、自動運転車両１０の走行を制御するための遠隔操作を行うためのシステムである。以下、遠隔支援システム１００に利用される自動運転車両１０を、単に「車両１０」とも表記する。

遠隔操作とは、車両の加速、減速、及び操舵の何れかの操作指示を含む遠隔運転だけでなく、車両１０の周辺環境の認知或いは判断の一部を支援する運転支援も含む。遠隔操作は、遠隔地に待機する遠隔オペレータによって行われる。遠隔支援システム１００に利用される遠隔オペレータの数に限定はない。また、遠隔支援システム１００に利用される車両１０の台数にも限定はない。

図１に示すように、遠隔支援システム１００は、車両１０と、遠隔操作装置２と、を含む。遠隔操作装置２は、遠隔サーバ４と、遠隔オペレータが遠隔操作の入力を行うための遠隔オペレータインターフェース６と、を含む。遠隔サーバ４は、通信ネットワークＮを介して車両１０と通信可能に接続されている。遠隔サーバ４には、車両１０から各種の情報が送られる。遠隔オペレータインターフェース６は、例えば車両のステアリングハンドル、アクセルペダル、及びブレーキペダルを模擬した入力装置を備える。或いは、遠隔オペレータインターフェース６は、運転支援において判断結果を入力するための入力装置を備える。

遠隔支援システム１００では、自動運転を行う車両１０が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、車両１０の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求が車両１０から発信される。遠隔支援システム１００では、発信される遠隔操作要求に応じて、遠隔オペレータが遠隔操作装置２を介して遠隔操作を行う。典型的には、遠隔オペレータは、遠隔オペレータインターフェース６に対して遠隔操作の入力を行う。遠隔サーバ４は、通信ネットワークＮを介して車両１０に対して遠隔操作指示を発信する。車両１０は、遠隔操作装置２から送られる遠隔操作指示に従って走行する。なお、遠隔操作装置２の構成については、公知の技術を採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。

１－２．実施の形態１の自動運転車両の構成
次に、実施の形態１の遠隔支援システム１００に適用される自動運転車両１０の自動運転に係わる構成の一例を説明する。図２は、自動運転車両１０の構成の一例を示すブロック図である。車両１０は、自動運転可能な自動運転車両である。ここでの自動運転としては、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義におけるレベル３以上の自動運転を想定している。なお、車両１０の動力源に限定はない。

車両１０は、自動運転制御装置４０を備えている。自動運転制御装置４０は、車両１０の自動運転を行うための機能と、遠隔オペレータから発信される遠隔操作指示に従い車両１０の遠隔自動運転を行うための機能と、を有している。自動運転制御装置４０には、情報取得装置３０、通信装置５０、及び走行装置６０が接続されている。

情報取得装置３０は、車両位置センサ３１、周辺状況センサ３２、及び車両状態センサ３３を含んで構成されている。

車両位置センサ３１は、車両１０の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１０の位置及び方位を算出する。車両位置センサ３１は、周知の自己位置推定処理（localization）を行い、車両１０の現在位置の精度を高めてもよい。車両位置センサ３１で検出された情報は、周辺環境情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

周辺状況センサ３２は、車両１０の周辺情報を認識する。例えば、周辺状況センサ３２は、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、及びレーダ等が例示される。周辺情報は、周辺状況センサ３２によって認識された物標情報を含んでいる。物標としては、周辺車両、歩行者、路側物、障害物、白線、信号、等が例示される。物標情報は、車両１０に対する物標の相対位置及び相対速度を含んでいる。周辺状況センサ３２において認識された情報は、周辺環境情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

車両状態センサ３３は、車両１０の状態を示す車両情報を検出する。車両状態センサ３３としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態センサ３３で検出された情報は、車両運動情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

通信装置５０は、車両の外部と通信を行う。例えば、通信装置５０は、通信ネットワークＮを介して遠隔操作装置２と各種情報の送信及び受信を行う。また、通信装置５０は、路側機、周辺車両、周囲のインフラ、等の外部装置と通信を行う。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、外部装置が周辺車両である場合、通信装置５０は、周辺車両との間で車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行う。さらに、外部装置が周辺のインフラである場合、通信装置５０は、周囲のインフラとの間で路車間通信（Ｖ２Ｉ通信）を行う。

走行装置６０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１０の車輪を転舵する。駆動装置は、車両１０の駆動力を発生させる駆動源である。駆動装置としては、エンジン又は電動機が例示される。制動装置は、車両１０に制動力を発生させる。走行装置６０は、車両１０の操舵、加速、及び減速に関わる走行制御量に基づいて車両１０の走行を制御する。

自動運転制御装置４０は、自動運転及び遠隔自動運転における各種処理を行う情報処理装置である。典型的に、自動運転制御装置４０は、少なくとも一つのプロセッサ４２、少なくとも一つの記憶装置４４、および、少なくとも一つの入出力インターフェース４８を備えるマイクロコンピュータである。自動運転制御装置４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。

記憶装置４４には、車両１０の運転環境に関する運転環境情報４６が格納される。運転環境情報４６は、上述の周辺環境情報及び車両運動情報を含む。記憶装置４４としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等、が例示される。

記憶装置４４には、地図データベース４７が格納されている。地図データベース４７は、地図情報を記憶するデータベースである。運転環境情報４６は、地図データベース４７の地図情報を含んでいる。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、レーン数、車線幅、交差点及び分岐点の位置情報、道路の優先度等の交通環境を示す交通環境情報、等が含まれる。なお、地図データベース４７は、遠隔操作装置２の遠隔サーバ４等、車両１０と通信可能なサーバに格納されていてもよい。

プロセッサ４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。プロセッサ４２は、記憶装置４４と入出力インターフェース４８と結合されている。記憶装置４４には、自動運転及び遠隔自動運転に係わる遠隔支援プログラムを含む少なくとも一つのプログラム４５が格納されている。プロセッサ４２が記憶装置４４に格納されたプログラム４５を読み出して実行することにより、自動運転制御装置４０の各種機能が実現される。

入出力インターフェース４８は、遠隔操作装置２との間で情報をやり取りするためのインターフェースである。自動運転制御装置４０において生成された各種情報、及び後述する遠隔操作要求は、入出力インターフェース４８を介して遠隔操作装置２へと出力される。

１－３．実施の形態１の遠隔支援システムの特徴
先ず、実施の形態１の遠隔支援システムにおいて、遠隔オペレータによる遠隔操作が実行される状況の一例について説明する。図３及び図４は、実施の形態１の遠隔支援システムにおいて遠隔操作が実行される状況の一例を説明するための図である。

図３及び図４には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２は、車両１０の進行方向とは逆方向に進行する車両の車線である。車線Ｌ１及び車線Ｌ２は、交差点Ｉ１において車線Ｌ３と交差している。車両１０は交差点Ｉ１を右折して車線Ｌ３へと進行する予定である。車両１０を基準とした交差点Ｉ１の反対側には、車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖ１が描かれている。車両１０同様に、対向車両Ｖ１は交差点Ｉ１に進入する予定である。

遠隔支援システムでは、車両１０が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＱが発信される。典型的には、遠隔支援システムでは、車両１０が回避対象の物標に衝突することが予測される場合、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＱが発信される。図３に示す交通環境の例では、対向車両Ｖ１が回避対象の物標である。自動運転制御装置４０は、車両１０の走行軌道ＴＲ１と、対向車両Ｖ１の予測軌道ＴＲ２と、を生成する。そして、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２に基づいて、車両１０が対向車両Ｖ１に衝突することが予測されるかどうかを判定する。この判定処理は、以下「衝突判定処理」と呼ばれる。衝突判定処理では、例えば、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差するかどうかを判定する交差判定処理を行う。そして、交差判定処理において反転が認められると、車両１０が対向車両Ｖ１に衝突することが予測されると判定する。

車両１０が対向車両Ｖ１に衝突することが予測されると判定された場合、自動運転制御装置４０は、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＱを発信するとともに、車両１０の遠隔運転に必要な情報として、情報取得装置３０にて取得された運転環境情報４６を送信する。遠隔操作要求ＲＱを受けた遠隔操作装置２は、遠隔オペレータによる遠隔自動運転を行う。典型的には、遠隔オペレータは、自動運転制御装置４０から受信した運転環境情報４６に基づいて、交差点Ｉ１の通過判断を行う。そして、遠隔オペレータは、遠隔オペレータインターフェース６を操作することによって、車両１０に対して遠隔操作指示を発信する。ここでの遠隔操作指示は、走行装置６０の操作量でもよいし、また、「進行」、「停止」、「右折」等の判断結果の指示でもよい。車両１０の自動運転制御装置４０は、遠隔操作装置２から送られる遠隔操作指示に従って交差点Ｉ１を通過する。

ここで、衝突判定処理の演算では、評価基準を規定した種々のパラメータが利用されている。これらのパラメータは、記憶装置４４に格納されている。パラメータには、例えば、走行効率を重視した第二評価基準としてのパラメータＡと、安全性を重視した第一評価基準としてのパラメータＢと、が含まれる。パラメータＡは、パラメータＢに比べて検出物標を回避対象として扱うための基準が高い。或いは、パラメータＡは、パラメータＢに比べて回避対象が交通規則或いは慣習を順守する順守可能性が高いものとして扱う。或いは、パラメータＡは、パラメータＢに比べて回避対象が現在の動作状態を維持する維持可能性が高いものとして扱う。或いは、パラメータＡは、パラメータＢに比べて回避対象との衝突有無を判定する際に許容される誤差範囲が狭い。

図３に示す例では、自動運転制御装置４０が走行効率を重視したパラメータＡを利用した衝突判定処理を実行した場合を例示している。走行効率を重視したパラメータＡを採用すると、安全性を重視したパラメータＢを採用した場合と比べて、走行効率が重視される反面、衝突判定が成立する頻度の減少、或いは、衝突判定が成立するタイミングの遅れ、といった傾向が生じる。

衝突判定の成立のタイミングが遅くなると、遠隔操作要求ＲＱを発信するタイミングにも遅れが生じる。遠隔操作要求ＲＱを発信してから遠隔オペレータが遠隔操作を開始するまでには、１０秒から１５秒程度の判断時間が必要となる。このため、遠隔操作要求ＲＱを発信するタイミングが遅れると、車両１０は予測衝突位置の手前の所定の停止位置において、遠隔オペレータによる遠隔操作の開始を待つことが必要となる。車両１０の道路上での待機動作は、交通流を乱すこと或いは追突等の原因となる可能性がある。

一方、図４に示す例では、自動運転制御装置４０が安全性を重視したパラメータＢを利用した衝突判定処理を実行した場合を示している。安全性を重視したパラメータＢを利用した衝突判定処理では、衝突判定の成立のタイミングが早くなる傾向があるため、遠隔操作要求ＲＱを発信するタイミングに遅れは生じない。しかしながら、遠隔操作要求ＲＱの発信タイミングが早くなると、早いタイミングから減速或いは停止を行う走行軌道が生成されてしまい、走行効率や快適性といった要素が損なわれるおそれがある。

このように、遠隔操作要求の発信のための衝突判定処理は、遠隔オペレータの判断時間を確保するために早いタイミングで実施することが好ましい。しかしながら、その一方で、走行軌道の修正のための衝突判定処理は、走行効率を高めるために遅いタイミングで実施することが好ましい。

そこで、実施の形態１の遠隔支援システム１００では、車両１０の自動運転の最中の用途に応じて、衝突判定処理に使用するパラメータを使い分ける点に特徴を有している。典型的には、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求の要否を判定する第一判定処理のための衝突判定処理において、安全性を重視したパラメータＢを利用する。一方、自動運転制御装置４０は、走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理のための衝突判定処理において、走行効率を重視したパラメータＢを利用する。このような衝突判定処理におけるパラメータの使い分けによれば、自動運転の走行効率の低下を抑えつつ安全性を重視した遠隔操作要求の要否判定を行うことが可能となる。

以下、実施の形態１の遠隔支援システム１００の自動運転制御装置４０の機能構成及び具体的処理について説明する。

１－４．自動運転制御装置の機能構成
次に、自動運転制御装置４０の機能構成の一例について説明する。図５は、自動運転制御装置４０が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。自動運転制御装置４０は、周辺環境情報取得部４０２、車両運動情報取得部４０４、地図情報取得部４０６、走行計画部４１０、及び遠隔操作要求部４６０を備えている。

周辺環境情報取得部４０２及び車両運動情報取得部４０４は、情報取得装置３０によって検出された周辺環境情報及び車両運動情報をそれぞれ取得するための機能ブロックである。地図情報取得部４０６は、地図データベース４７に格納されている地図情報を取得するための機能ブロックである。

走行計画部４１０は、遠隔操作要求の発信要否を判定する第一判定処理と車両１０の自動運転のための走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理と、を行う。

典型的には、走行計画部４１０は、走行軌道生成部４１２、物標動作予測部４１４、走行計画生成部４２０、走行軌道選択部４５０、及び遠隔操作要求判定部４５２を備える。

走行軌道生成部４１２は、目的地、車両運動情報及び地図情報から演算される車両１０の目標ルート、位置及び速度を用いて、車両１０の走行軌道ＴＲ１を生成する。生成された走行軌道ＴＲ１は、走行計画生成部４２０に送られる。

物標動作予測部４１４は、自動運転車両１０との衝突の可能性のある回避対象の予測軌道ＴＲ２を生成する予測軌道生成処理を行う。回避対象は、例えば対向車両、先行車両、交差道路を走行する交差車両、等が例示される。物標動作予測部４１４は、周辺環境情報及び地図情報から演算される回避対象の位置及び速度を用いて、当該回避対象の予測軌道ＴＲ２を演算する。なお、回避対象に対して、右折、左折、直進等、複数の予測がある場合、複数の予測軌道ＴＲ２を演算してもよい。演算された予測軌道ＴＲ２は、走行計画生成部４２０に送られる。

走行計画生成部４２０は、衝突判定部４３０と、走行軌道修正部４４０と、を備えている。衝突判定部４３０は、車両１０と回避対象との将来の衝突有無の判定結果及び衝突する場合の予測衝突位置ＣＰを算出する。典型的には、衝突判定部４３０は、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する領域を算出する。そして、衝突判定部４３０は、パラメータＡの評価基準を用いて、車両１０と回避対象との将来の衝突有無の判定結果及び予測衝突位置ＣＰＡを算出する。この処理は、第二評価基準であるパラメータＡを用いた衝突判定処理であることから、「第二衝突判定処理」とも呼ばれる。第二衝突判定処理の判定結果及び算出された予測衝突位置ＣＰＡは、走行軌道修正部４４０に送られる。

また、衝突判定部４３０は、パラメータＢの評価基準を用いて、車両１０と回避対象との将来の衝突有無の判定結果及び予測衝突位置ＣＰＢを算出する。この処理は、第一評価基準であるパラメータＢを用いた衝突判定処理であることから、「第一衝突判定処理」とも呼ばれる。第一衝突判定処理の判定結果及び予測衝突位置ＣＰＢは、遠隔操作要求判定部４５２に送られる。

パラメータＢの評価基準を用いた第一衝突判定処理によれば、パラメータＡの評価基準よりも安全性が重視される。また、パラメータＡの評価基準を用いた第二衝突判定処理にによれば、パラメータＢの評価基準よりも走行効率が重視される。以下、パラメータＡとパラメータＢの具体的な評価基準について幾つか例示する。

＜回避対象として取り扱うための評価基準＞
走行計画部４１０は、入力される周辺環境情報に含まれる検出物標のうち、車両１０への衝突が予測される検出物標を回避対象として取り扱う。パラメータＡ及びパラメータＢには、検出物標を回避対象として取り扱うための評価基準が規定されている。典型的には、パラメータＡは、複数の周辺状況センサ３２のうち、ライダーとカメラの両方で検出した検出物標を回避対象として取り扱う。これに対して、パラメータＢは、複数の周辺状況センサ３２のうち、カメラのみで検出した検出物標であっても回避対象として取り扱う。このように、パラメータＢの評価基準によれば、パラメータＡよりも多数の回避対象が取り扱われることとなる。

或いは、周辺環境情報には、検出物標の確からしさ（尤度）の度合を表す尤度指標値が含まれている。走行計画部４１０は、入力される周辺環境情報に含まれる検出物標のうち、尤度指標値が所定の判定閾値よりも高い物標を回避対象として設定するように取り扱う。パラメータＡ及びパラメータＢには、尤度指標値の判定閾値が規定されている。パラメータＡは、パラメータＢよりも尤度指標値の判定閾値が高い。このため、パラメータＢの評価基準によれば、パラメータＡよりも多数の回避対象が取り扱われることとなる。

＜交通法規或いは交通慣習の順守可能性に関する評価基準＞
走行計画部４１０は、検出物標の交通法規或いは交通慣習に対する順守可能性を予測して、回避対象の予測軌道ＴＲ２を生成する。パラメータＡ及びパラメータＢには、回避対象の交通法規或いは交通慣習の順守可能性に関する評価基準が規定されている。パラメータＡは、パラメータＢよりも回避対象の交通法規或いは交通慣習の順守可能性が高いものとして取り扱う。典型的には、検出物標が一時停止線で停止している非優先車両である場合、パラメータＡは、当該非優先車両が発進しないと予測して回避対象の取り扱いを決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。これに対し、パラメータＢは、当該非優先車両が交通法規或いは交通慣習を無視して発進することも考慮して回避対象の取り扱いの決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。

或いは、検出物標が前方の対向車線で右折待ちをしている対向車両である場合、パラメータＡは、当該対向車両が交通法規或いは交通慣習を順守して右折待ちを継続すると予測して回避対象の取り扱いを決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。これに対し、パラメータＢは、当該対向車両が交通法規或いは交通慣習を無視して右折することも考慮して回避対象の取り扱いの決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。

＜回避対象の動作の維持可能性に関する評価基準＞
走行計画部４１０は、回避対象の将来の動作の維持可能性を予測して予測軌道ＴＲ２を生成する。パラメータＡ及びパラメータＢには、回避対象の将来の動作の維持可能性に関する評価基準が規定されている。パラメータＡは、パラメータＢよりも回避対象が現状の動作を維持する可能性が高いと予測して回避対象の取り扱いを決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。典型的には、検出物標が車両である場合、パラメータＡは、当該車両が現状の走行を維持すると仮定して回避対象の取り扱いを決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。これに対し、パラメータＢは、当該車両が現状の走行を維持するだけでなく異なる走行を行うことも予測して回避対象の取り扱いの決定或いは予測軌道ＴＲ２の生成を行う。

或いは、検出物標が横断歩道の周辺を歩行する歩行者である場合、パラメータＡは、歩行者が歩行を維持すると仮定して横断歩道への到達有無を判定する。これに対し、パラメータＢは、当該歩行者が歩行を維持せずに走り出すことも想定して、横断歩道への到達有無を判定する。

＜許容誤差に関する評価基準＞
走行計画部４１０は、車両１０の走行軌道ＴＲ１と回避対象の予測軌道ＴＲ２とが交差する場合に、車両１０が回避対象に衝突する可能性があると予測する。パラメータＡ及びパラメータＢには、軌道の交差判定を行う際の許容誤差に関する評価基準が規定されている。典型的には、パラメータＡは、２σの標準偏差までの誤差楕円を考慮して軌道の交差判定を行う。パラメータＢは、３σの標準偏差までの誤差楕円を考慮して軌道の交差判定を行う。

再び図５に戻り、走行軌道修正部４４０は、パラメータＡの評価基準を用いた第二衝突判定処理の結果に基づいて、走行軌道ＴＲ１を修正する。典型的には、第二衝突判定処理の結果が衝突ありである場合、走行軌道修正部４４０は、車両１０の位置及び速度、地図情報、走行軌道ＴＲ１、予測軌道ＴＲ２、及び予測衝突位置ＣＰＡに基づいて、回避対象との衝突を回避するように走行軌道ＴＲ１を修正した走行軌道ＴＲＡ１を生成する。一方、第二衝突判定処理の結果が衝突なしである場合、走行軌道修正部４４０は、走行軌道ＴＲ１をそのまま走行軌道ＴＲＡ１として生成する。また、走行軌道ＴＲＡ１の生成と並行して、走行軌道修正部４４０は、車両１０の位置及び速度、地図情報、走行軌道ＴＲ１、予測軌道ＴＲ２、及び予測衝突位置ＣＰＡに基づいて、予測衝突位置ＣＰＡの直前又は交差点の進入前の所定の停止位置で停止して遠隔操作を待つように走行軌道ＴＲ１を修正した走行軌道ＴＲＡ２を生成する。生成された走行軌道ＴＲＡ１及びＴＲＡ２は走行軌道選択部４５０に送られる。

遠隔操作要求判定部４５２は、パラメータＢの評価基準を用いた第一衝突判定処理の結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する。典型的には、第一衝突判定処理の結果が衝突なしである場合、つまり、遠隔操作要求判定部４５２に入力される予測衝突位置ＣＰＢが存在しない場合、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が不要と判定する。また、第一衝突判定処理の結果が衝突ありである場合、遠隔操作要求判定部４５２は、地図情報或いは周辺環境情報を用いて予測衝突位置ＣＰＢにおける交通優先状況を判定する。そして、予測衝突位置ＣＰＢでの交通優先状況が、車両１０が優先されるべき状況である場合、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が不要であると判定する。また、予測衝突位置ＣＰＢでの交通優先状況が、車両１０が非優先の状況である場合、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が必要であると判定する。遠隔操作要求の要否の判定結果は、遠隔操作要求部４６０へ送られる。また、遠隔操作要求の要否の判定結果は、走行軌道選択部４５０へも送られる。

走行軌道選択部４５０は、遠隔操作要求の要否の判定結果に基づいて、走行装置６０に送るべき走行軌道ＴＲを選択する。典型的には、遠隔操作要求が必要と判定された場合、走行軌道選択部４５０は、走行軌道ＴＲＡ２を走行軌道ＴＲとして選択する。或いは、遠隔操作要求が不要と判定された場合、走行軌道選択部４５０は、走行軌道ＴＲＡ１を走行軌道ＴＲとして選択する。選択された走行軌道ＴＲは、走行装置６０に送られる。

遠隔操作要求部４６０は、遠隔操作装置２を操作する遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を通信ネットワークＮを介して発信するための装置である。遠隔操作要求部４６０は、遠隔操作要求判定部４５２から送られた遠隔操作要求の要否に従い、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＱの発信を行う。

１－５．自動運転制御装置で実行される具体的処理
図６は、自動運転制御装置４０において実行される処理のフローチャートである。図６に示すルーチンは、車両１０の自動運転の最中に、自動運転制御装置４０において繰り返し実行される。

図６に示すルーチンのステップＳ１００では、走行軌道生成部４１２において、車両１０の走行軌道ＴＲ１が生成される。次のステップＳ１０２では、物標動作予測部４１４において、回避対象の予測軌道ＴＲ２が生成される。ステップＳ１０２の処理が行われると、ステップＳ１１０からステップＳ１１６までの第一判定処理と、ステップＳ１２０からステップＳ１３０までの第二判定処理とが並行して行われる。

第一判定処理では、先ずステップＳ１１０において、安全性を重視したパラメータＢの評価基準を用いて、第一衝突判定処理が行われる。典型的には、第一衝突判定処理では、回避対象と車両１０との衝突有無の判定及び予測衝突位置ＣＰＢの演算が行われる。次のステップＳ１１２では、回避対象と車両１０との衝突があるかどうかが判定される。ここでは、衝突判定部４３０は、有効な予測衝突位置ＣＰＢが演算されたれた場合に、回避対象と車両１０との衝突があると判定する。

ステップＳ１１２の処理において、回避対象と車両１０との衝突がないと判定された場合、遠隔操作要求は不要であると判断することができる。この場合、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が不要であると判定し、遠隔操作要求ＲＱを発信することなく本ルーチンは終了される。

一方、ステップＳ１１２の処理において、回避対象と車両１０との衝突があると判定された場合、処理はステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、遠隔操作要求判定部４５２において、地図情報と予測衝突位置ＣＰＢに基づいて、車両１０の回避対象に対する交通環境が予測衝突位置ＣＰＢにおいて非優先かどうかが判定される。その結果、予測衝突位置ＣＰＢにおいて車両１０が非優先ではない場合、車両１０が回避対象に衝突しないと判断されて、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が不要であると判定する。

一方、予測衝突位置ＣＰＢにおいて車両１０が非優先である場合、車両１０が回避対象に衝突することが予測されると判断される。この場合、処理はステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、遠隔操作要求判定部４５２は、遠隔操作要求が必要であると判定し、遠隔操作要求ＲＱを発信する。

第二判定処理では、先ずステップＳ１２０において、走行効率を重視したパラメータＡの評価基準を用いて、第二衝突判定処理が行われる。典型的には、第二衝突判定処理では、回避対象と車両１０との衝突有無の判定及び予測衝突位置ＣＰＡの演算が行われる。次のステップＳ１２２では、回避対象と車両１０との衝突があるかどうかが判定される。ここでは、衝突判定部４３０は、有効な予測衝突位置ＣＰＡが演算された場合に、回避対象と車両１０との衝突があると判定する。

ステップＳ１２２の処理において、回避対象と車両１０との衝突がないと判定された場合、ステップＳ１００の処理において生成された走行軌道ＴＲ１を修正する必要がないと判断される。この場合、走行軌道修正部４４０において、走行軌道ＴＲ１が走行軌道ＴＲＡ１として生成されて、処理はステップＳ１２６に進む。一方、回避対象と車両１０との衝突があると判定された場合、処理はステップＳ１２４に進む。

ステップＳ１２４では、走行軌道修正部４４０において、予測衝突位置ＣＰＡでの回避対象との衝突を考慮するように走行軌道ＴＲ１を修正した走行軌道ＴＲＡ１が生成される。ステップＳ１２４の処理が実行されると、処理はステップＳ１２６に進む。

ステップＳ１２６では、ステップＳ１１６の処理によって遠隔操作要求ＲＱが発信されたかどうかが判定される。その結果、遠隔操作要求ＲＱが発信されていない場合、走行軌道ＴＲＡ１が走行軌道ＴＲとして選択されて、処理はステップＳ１３０に進む。一方、遠隔操作要求ＲＱが発信されている場合、処理はステップＳ１２８に進む。

走行軌道修正部４４０では、予測衝突位置ＣＰＡの直前又は交差点の進入前の所定の停止位置で停止して遠隔操作を待つように走行軌道ＴＲ１を修正した走行軌道ＴＲＡ２が生成されている。ステップＳ１２８では、走行軌道ＴＲＡ２が走行軌道ＴＲとして選択されて、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０では、選択された走行軌道ＴＲが走行装置６０に送信される。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両１０の自動運転を行う。

このように、実施の形態１の遠隔支援システム１００による遠隔支援方法によれば、第一判定処理では安全性を重視したパラメータＢが利用され、第二判定処理では走行効率を重視したパラメータＡが利用される。このような構成によれば、安全性を重視して遠隔操作要求の発信要否を判断しつつ、車両１０の走行自体は走行効率を重視して行うことができる。

１－６．変形例
実施の形態１の遠隔支援システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

自動運転制御装置４０の機能配置に限定はない。すなわち、自動運転制御装置４０の機能の一部又は全部は、車両１０に搭載されていてもよいし、遠隔操作装置２の遠隔サーバに配置されていてもよい。

図６に示すルーチンにおいて、ステップＳ１１０からＳ１１６の第一判定処理とステップＳ１２０からＳ１３０の第二判定処理とは、並行して実行する例に限らず、順に実行してもよい。この場合、例えば、ステップＳ１１０からＳ１１６の第一判定処理を、ステップＳ１２０からＳ１３０の第二一判定処理の前に実行すればよい。

実施の形態１の自動運転制御装置４０では、異なるパラメータＡ，Ｂを利用した衝突判定処理を共通の衝突判定部４３０において行う構成としたが、固有のパラメータを利用した衝突判定処理を行う衝突判定部を複数個備える構成でもよい。図７は、実施の形態１の自動運転制御装置４０の変形例を説明するための図である。図７に示す自動運転制御装置４０は、図５の衝突判定部４３０に替えて衝突判定部Ａ４３２及び衝突判定部Ｂ４３４を備える点を除き、図５と同様の構成を有している。

衝突判定部Ａ４３２は、パラメータＡと同等の固有のパラメータを利用した衝突判定処理を行うための機能ブロックである。つまり、衝突判定部Ａ４３２は、衝突判定部４３０におけるパラメータＡを利用した衝突判定処理と同様の機能を有している。衝突判定部Ｂ４３４は、パラメータＢと同等の固有のパラメータを利用した衝突判定処理を行うための機能ブロックである。つまり、衝突判定部Ｂ４３４は、衝突判定部４３０におけるパラメータＢを利用した衝突判定処理と同様の機能を有している。このような構成によれば、実施の形態１の衝突判定部４３０と同様の処理を、衝突判定部Ａ４３２及び衝突判定部Ｂ４３４によって実現することができる。

図８は、実施の形態１の自動運転制御装置４０の他の変形例を説明するための図である。図８に示す自動運転制御装置４０は、図５の走行軌道生成部４１２、物標動作予測部４１４、及び衝突判定部４３０に替えて衝突判定モデルＡ４３６及び衝突判定モデルＢ４３８を備える点を除き、図５と同様の構成を有している。

衝突判定モデルＡ４３６は、パラメータＡを利用した衝突判定処理と同等の判定処理を行うための機械学習モデルである。つまり、衝突判定モデルＡ４３６は、衝突判定部４３０におけるパラメータＡを利用した衝突判定処理と同様の機能を有している。衝突判定モデルＡ４３６は、例えば、走行軌道の生成を想定したときに、減速が必要なタイミングで真（True）を返すことを予測正解としてモデル学習を行う。また、衝突判定モデルＢ４３８は、パラメータを利用した衝突判定処理を行うための機能ブロックである。つまり、衝突判定モデルＢ４３８は、衝突判定部４３０におけるパラメータＢを利用した衝突判定処理と同様の機能を有している。衝突判定モデルＢ４３８は、例えば、遠隔操作要求を想定したときに、遠隔操作要求が必要なタイミングで真（True）を返すことを予測正解としてモデル学習を行う。このような構成によれば、実施の形態１の衝突判定部４３０と同様の処理を、衝突判定モデルＡ４３６及び衝突判定モデルＢ４３８によって実現することができる。

２ 遠隔操作装置
４ 遠隔サーバ
６ 遠隔オペレータインターフェース
１０ 自動運転車両（車両）
２０ 情報取得装置
３０ 情報取得装置
３１ 車両位置センサ
３２ 周辺状況センサ
３３ 車両状態センサ
４０ 自動運転制御装置
４２ プロセッサ
４４ 記憶装置
４５ プログラム
４６ 運転環境情報
４７ 地図データベース
４８ 入出力インターフェース
６０ 走行装置
１００ 遠隔支援システム
４０２ 周辺環境情報取得部
４０４ 車両運動情報取得部
４０６ 地図情報取得部
４１０ 走行計画部
４１２ 走行軌道生成部
４１４ 物標動作予測部
４２０ 走行計画生成部
４３０ 衝突判定部
４３２ 衝突判定部Ａ
４３４ 衝突判定部Ｂ
４３６ 衝突判定モデルＡ
４３８ 衝突判定モデルＢ
４４０ 走行軌道修正部
４５０ 走行軌道選択部
４５２ 遠隔操作要求判定部
４６０ 遠隔操作要求部

Claims (3)

1. 自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、前記車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信する遠隔支援システムであって、
   少なくとも一つのプログラムが格納された記憶装置と、
   前記少なくとも一つの記憶装置と結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備え、
   前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、
   前記車両の運転環境情報を取得する処理と、
   前記運転環境情報に基づいて生成された前記車両の将来の走行軌道に基づき、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理と、
   を実行するように構成され、
   前記判定処理は、
   前記運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した前記尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、前記検出物標を回避対象として設定する処理と、
   前記運転環境情報に基づいて、前記回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、
   を含み、前記予測軌道と前記走行軌道とに基づいて、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成され、
   前記判定処理は、
   第二評価基準に比べて前記車両の安全性が重視されるように前記判定閾値が規定された第一評価基準に基づいて前記判定処理を実行する処理と、
   前記第一評価基準に比べて前記車両の走行効率が重視されるように前記判定閾値が規定された第二評価基準に基づいて前記判定処理を実行する処理と、を含み、
   前記第二評価基準に規定された前記判定閾値は、前記第一評価基準に規定された前記判定閾値に比べて高い値であり、
   前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、
   前記第一評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記遠隔操作要求の発信要否を判定する第一判定処理と、
   前記第二評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理と、
   を実行するように構成される遠隔支援システム。
2. 自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、プロセッサが前記車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信する遠隔支援方法であって、
   運転環境情報に基づいて生成された前記車両の将来の走行軌道に基づき、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理は、
   前記運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した前記尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、前記検出物標を回避対象として設定する処理と、
   前記運転環境情報に基づいて、前記回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、
   を含み、前記予測軌道と前記走行軌道とに基づいて、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成され、
   前記判定処理は、
   第二評価基準に比べて前記車両の安全性が重視されるように前記判定閾値が規定された第一評価基準に基づく判定処理と、
   前記第一評価基準に比べて前記車両の走行効率が重視されるように前記判定閾値が規定された第二評価基準に基づく判定処理と、を含み、
   前記第二評価基準に規定された前記判定閾値は、前記第一評価基準に規定された前記判定閾値に比べて高い値であり、
   前記プロセッサが、
   前記第一評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記遠隔操作要求の発信要否を判定し、
   前記第二評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記走行軌道の修正要否を判定する
   ことを特徴とする遠隔支援方法。
3. 自動運転を行う車両が自動運転を継続することが困難になると予測される場合、前記車両の遠隔操作を依頼する遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信することをプロセッサに実行させるプログラムであって、
   前記プログラムは、
   前記車両の運転環境情報を取得する処理と、
   前記運転環境情報に基づいて生成された前記車両の将来の走行軌道に基づき、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定する判定処理と、
   を前記プロセッサに実行させ、
   前記プロセッサが実行する前記判定処理は、
   前記運転環境情報に基づいて検出された検出物標の確からしさの度合を表す尤度指標値を取得し、取得した前記尤度指標値が、所定の判定閾値よりも高い場合に、前記検出物標を回避対象として設定する処理と、
   前記運転環境情報に基づいて、前記回避対象の将来の予測軌道を生成する予測軌道生成処理と、
   を含み、前記予測軌道と前記走行軌道とに基づいて、前記車両が前記自動運転を継続することが困難になるかどうかを判定するように構成され、
   前記プロセッサが実行する前記判定処理は、
   第二評価基準に比べて前記車両の安全性が重視されるように前記判定閾値が規定された第一評価基準に基づいて前記判定処理を実行する処理と、
   前記第一評価基準に比べて前記車両の走行効率が重視されるように前記判定閾値が規定された第二評価基準に基づいて前記判定処理を実行する処理と、を含み、
   前記第二評価基準に規定された前記判定閾値は、前記第一評価基準に規定された前記判定閾値に比べて高い値であり、
   前記プログラムは、
   前記第一評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記遠隔操作要求の発信要否を判定する第一判定処理と、
   前記第二評価基準に基づいて前記判定処理を実行した場合の判定結果に基づいて、前記走行軌道の修正要否を判定する第二判定処理と、
   を前記プロセッサに実行させる
   ことを特徴とする遠隔支援プログラム。

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