JP2021504812A - 自律車両のための物体相互作用予測システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2017年11月22日の出願日を有する米国仮特許出願第62/589951号および2017年12月20日の出願日を有する米国非仮特許出願第15/848564号への優先権に基づきかつ主張し、その全てが参照によって本明細書へ援用される。
本開示は概して、車両の周辺環境内の物体の将来の場所を決定するための自律車両の能力を向上させること、および同一のものに関する自律車両を制御することに関する。
自律車両は、人間が入力せずにその環境を感知し、かつ操縦することが可能な車両である。特に、自律車両は、各種のセンサを用いてその周辺環境を観測することが可能であり、センサにより収集されるデータに対して種々の処理技術を遂行することによって、環境を把握することを試みることが可能である。その周辺環境の知識が与えられると、自律車両は、そのような周辺環境を通して操縦し得る。
本開示の実施形態の側面および優位点は、以下の説明において部分的に述べられ、または、説明から学ばれ得、または、実施形態の実用を通して学ばれ得る。
当業者へ向けた実施形態の詳細な検討は、添付される図面へ参照をなす本明細書において述べられる。その図面のうち、
実施形態へ詳細に参照がなされ、それらの1または複数の例が図面において例示される。各々の例は、実施形態の説明として提供されるが、本開示を限定するものではない。実際は、本開示の範囲または意図から出ずに、実施形態へ種々の変形および変更がなされ得ることが、当業者へ明らかである。例えば、1つの実施形態の部分として例示されまたは説明される特徴は、別の実施形態でさらなる実施形態を産するために用いられ得る。従って、本開示の側面は、そのような変形および変更をカバーすることが意図される。
Claims (20)
- 計算システムであって、
1または複数のプロセッサと、
命令を集合的に記憶する1または複数の有形の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体と
を備え、前記命令は、前記1または複数のプロセッサによって実行されると、
自律車両の周辺環境内の第1の物体および1または複数の第2の物体と関連付けられるデータを取得することと、
前記第1の物体および前記1または複数の第2の物体と関連付けられる前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の相互作用を決定することと、
前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用に少なくとも部分的に基づいて、前記周辺環境内の前記第1の物体の1または複数の予測される軌道を決定することと、
前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を表示するデータを出力することと
を備える動作を前記計算システムに行わせる、計算システム。 - 前記周辺環境内の前記第1の物体および前記1または複数の第2の物体と関連付けられる前記データは、前記周辺環境内の前記第1の物体の初期の予測される軌道を表示するデータを備える、請求項1に記載の計算システム。
- 前記周辺環境内の前記第1の物体の1または複数の現在または過去の状態を表示する状態データを取得することと、
前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の現在または過去の状態を表示する前記状態データに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体の前記初期の予測される軌道を決定することと
をさらに備える、請求項2に記載の計算システム。 - 前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定することは、
前記第1の物体の前記初期の予測される軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定すること
を備える、請求項2または請求項3のいずれか一項に記載の計算システム。 - 前記動作は、
前記それぞれの1または複数の予測される軌道の各々のための確率を決定することであって、前記確率は、前記第1の物体が前記それぞれの予測される軌道に従って行動する可能性を表示する、こと
をさらに備える、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の計算システム。 - 前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を決定することは、
機械学習された相互作用予測モデルを表示するデータを取得することと、
前記機械学習された相互作用予測モデル内へ前記第1の物体および前記1または複数の第2の物体と関連付けられる前記データを入力することと、
前記機械学習された相互作用予測モデルからの出力を取得することであって、前記出力は、前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を表示する、ことと
を備える、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の計算システム。 - 前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用は、前記自律車両の前記周辺環境と関連付けられるマップデータに少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の計算システム。
- 前記相互作用は交通規則と関連付けられる、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の計算システム。
- 前記1または複数の第2の物体は、前記周辺環境内の静止物体を含む、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の計算システム。
- 前記1または複数の第2の物体は、前記周辺環境内のアクター物体を含む、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の計算システム。
- 前記1または複数の第2の物体は、前記自律車両を含む、請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の計算システム。
- 前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定することは、前記第1の物体の第1の予測される軌道が前記1または複数の第2の物体の1または複数の第2の予測される軌道との対立にあることを決定することを備え、
前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を決定することは、前記第1の物体の前記第1の予測される軌道が、前記1または複数の第2の物体の前記1または複数の第2の予測される軌道との対立にあることを決定することに応答して、前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道が前記1または複数の第2の物体の前記1または複数の第2の予測される軌道との対立にないように、前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を決定すること
を備える、請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の計算システム。 - 前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定することは、グラフモデルを用いて、前記第1の物体を前記1または複数の第2の物体と関連付けることを備え、
前記周辺環境内の前記第1の物体の1または複数の予測される軌道を決定することは、前記第1の物体を前記1または複数の第2の物体と関連付けた後に、前記グラフモデルに基づいて、前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を決定すること
を備える、請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の計算システム。 - 1または複数のプロセッサと、
命令を集合的に記憶する1または複数の有形の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体と
を備える自律車両であって、前記命令は、前記1または複数のプロセッサによって実行されると、
周辺環境内の第1の物体および1または複数の第2の物体の1または複数の現在または過去の状態を表示する状態データを取得することと、
前記第1の物体の前記1または複数の現在または過去の状態を表示する前記状態データに少なくとも部分的に基づいて、前記周辺環境内の前記第1の物体の初期の予測される軌道を決定することと、
前記第1の物体の前記初期の予測される軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の相互作用を決定することと、
前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用に少なくとも部分的に基づいて、前記周辺環境内の前記第1の物体の1または複数の予測される軌道を決定することと
を備える動作を計算システムに行わせる、自律車両。 - 前記動作は、
前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両のための挙動計画を決定することと、
前記挙動計画の少なくとも一部に従って挙動を開始することを前記自律車両に行わせることと
をさらに備える、請求項14に記載の自律車両。 - 前記動作は、
前記それぞれの1または複数の予測される軌道の各々のための確率を決定することであって、前記それぞれの予測される軌道のための前記確率は、前記第1の物体が前記それぞれの予測される軌道に従って行動する可能性を表示する、こと
をさらに備える、請求項14または請求項15に記載の自律車両。 - 前記動作は、
前記それぞれの1または複数の予測される相互作用軌道の各々のための前記確率に少なくとも部分的に基づいて、前記1または複数の予測される相互作用軌道の各々のためのスコアを決定すること
をさらに備える、請求項16に記載の自律車両。 - 前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定することは、
機械学習されたモデルに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用を決定すること
を備える、請求項14から請求項17のいずれか一項に記載の自律車両。 - 物体の挙動を決定するためのコンピュータで実施される方法であって、前記方法は、
1または複数の計算デバイスを備える計算システムが、自律車両の周辺環境内の第1の物体の初期の予測される軌道を表示するデータを取得することと、
前記計算システムが、前記自律車両の前記周辺環境内の前記第1の物体の前記初期の予測される軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記第1の物体と1または複数の第2の物体との間の相互作用を決定することと、
前記計算システムが、前記第1の物体と前記1または複数の第2の物体との間の前記相互作用に少なくとも部分的に基づいて、前記周辺環境内の前記第1の物体の1または複数の予測される軌道を決定することと、
前記計算システムが、前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を表示するデータを出力することと
を備える、コンピュータで実施される方法。 - 前記計算システムが、前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を決定することは、
前記計算システムが、前記周辺環境内の前記第1の物体の前記1または複数の予測される軌道を反復して決定することと、
前記計算システムが、前記1または複数の予測される軌道の各々のために、前記第1の物体が前記それぞれの予測される軌道に従って行動する可能性を決定することと
を備える、請求項19に記載のコンピュータで実施される方法。
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