JP7271467B2 - 自動運転の制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
歩行者の移動データを取得し、前記移動データは、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間とを含むことと、
歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することと、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することと、を含む。
歩行者が存在する車線の位置及び歩行者の移動速度を取得することと、
歩行者の移動速度を車線の延びる方向及び車線の横幅方向に分解して、車線の延びる方向に沿った歩行者の速度成分、及び車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、を含む。
自動運転車両の周辺の環境画像を撮影することと、
前記環境画像から、車線の分布位置、車線横幅、及び車線方向を含む車線情報を抽出することと、
前記車線情報に従って、歩行者が存在する車線の位置を決定することと、を含む。
予め設定された時間帯内における、複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
前記複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分に対して、平滑化処理を行い、平滑化処理後の速度成分を取得することと、
前記平滑化処理後の速度成分と歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、を含む。
前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することを含む。
グレディアンブーストの決定木(GBDT)モデルを含む決定木モデルを構築することと、
歩行者の前記移動データと前記移動情報とを前記決定木モデルに入力し、決定木モデルにより歩行者の移動方向を出力し、歩行者の前記移動方向は、車線の延びる方向、車線を左に切り込む方向、及び車線を右に切り込む方向を含むことと、を含む。
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成し、前記走行ストラテジは、走行速度調整と走行方向調整とを含む。
歩行者の前記移動方向、自動運転車両の走行情報、及び歩行者の前記移動情報に従って、自動運転車両の回避ストラテジを決定することであって、前記自動運転車両の走行情報は、自動運転車両の走行速度、自動運転車両が存在する車線の位置情報、及び、自動運転車両と歩行者との間の距離を含む、決定することと、
前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することと、をさらに含む。
歩行者の移動データを取得することに用いられ、前記移動データは、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間とを含む取得モジュールと、
歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することに用いられる決定モジュールと、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することに用いられる制御モジュールと、を含む。
歩行者が存在する車線の位置及び歩行者の移動速度を取得することと、
歩行者の移動速度を車線の延びる方向及び車線の横幅方向に分解して、車線の延びる方向に沿った歩行者の速度成分、及び車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、に用いられる。
自動運転車両の周辺の環境画像を撮影することと、
前記環境画像から、車線の分布位置、車線横幅、及び車線方向を含む車線情報を抽出することと、
前記車線情報に従って、歩行者が存在する車線の位置を決定することと、にさらに用いられる。
予め設定された時間帯内における、複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
前記複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分に対して、平滑化処理を行い、平滑化処理後の速度成分を取得することと、
前記平滑化処理後の速度成分と歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、を含む。
前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することにさらに用いられる。
グレディアンブーストの決定木(GBDT)モデルを含む決定木モデルを構築することと、
歩行者の前記移動データと移動情報とを前記決定木モデルに入力し、決定木モデルにより歩行者の移動方向を出力することと、に用いられ、前記歩行者の走行方向は、車線の延びる方向、車線を左に切り込む方向、及び車線を右に切り込む方向を含む。
前記歩行者の移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することに用いられ、前記走行ストラテジは、走行速度調整と走行方向調整とを含む。
前記歩行者の移動方向、自動運転車両の走行情報、及び歩行者の移動情報に従って、自動運転車両の回避ストラテジを決定することであって、ここで、前記自動運転車両の走行情報は、自動運転車両の走行速度、自動運転車両が存在する車線の位置情報、及び、自動運転車両と歩行者との間の距離を含む、決定することと、
前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することと、にさらに用いられる。
歩行者の移動データを取得することと、
歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することと、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することと、を含む。
S101、歩行者の移動データを取得する。
歩行者が存在する車線の位置及び歩行者の移動速度を取得することと、
歩行者の移動速度を車線の延びる方向及び車線の横幅方向に分解して、車線の延びる方向に沿った歩行者の速度成分、及び車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、に用いられる。
自動運転車両の周辺の環境画像を撮影することと、
環境画像から、車線の分布位置、車線横幅、及び車線方向を含む車線情報を抽出することと、
車線情報に従って、歩行者が存在する車線の位置を特定することと、に用いられる。
予め設定された時間帯内における、複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分に対して、平滑化処理を行い、平滑化処理後の速度成分を取得することと、
平滑化処理後の速度成分と歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、を含む。
グレディアンブーストの決定木(GBDT)モデルを含む決定木モデルを構築することと、
移動データと歩行者の移動情報とを前記決定木モデルに入力し、決定木モデルにより歩行者の移動方向を出力することと、に用いられ、ここで、前記歩行者の移動方向は、車線の延びる方向、車線を左に切り込む方向、及び車線を右に切り込む方向を含む。
歩行者の移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することに用いられ、走行ストラテジは、走行速度調整と走行方向調整とを含む。
歩行者の移動方向、自動運転車両の走行情報、及び歩行者の移動情報に従って、自動運転車両の回避ストラテジを決定することに用いられ、ここで、自動運転車両の走行情報は、自動運転車両の走行速度、自動運転車両が存在する車線の位置情報、及び、自動運転車両と歩行者との間の距離を含む。
Claims (11)
- 自動運転の制御方法であって、
歩行者の移動データを取得することであって、前記移動データは、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間とを含み、前記歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間は、前記車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分の方向が、歩行者が存在する車線から車両が存在する車線へ、である場合、移動速度がゼロでないことを保持する持続期間である、取得することと、
歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することであって、歩行者の前記移動情報は、前記持続期間における歩行者の平均速度、歩行者と自動運転車両との間の距離、歩行者の移動速度の標準偏差を含む、決定することと、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することと、
を含み、
前記歩行者の移動データを取得することは、
予め設定された時間帯内における、複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
前記複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分に対して、平滑化処理を行い、平滑化処理後の速度成分を取得することと、
前記平滑化処理後の速度成分と前記歩行者が存在する車線の位置とに従って、前記歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、
を含むことを特徴とする自動運転の制御方法。 - 前記歩行者の移動データを取得することは、
歩行者が存在する車線の位置及び歩行者の移動速度を取得することと、
歩行者の前記移動速度を車線の延びる方向及び車線の横幅方向に分解して、車線の延びる方向に沿った歩行者の速度成分、及び車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
前記車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、前記歩行者が存在する車線の位置とに従って、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記歩行者が存在する車線の位置を取得することは、
自動運転車両の周辺の環境画像を撮影することと、
前記環境画像から、車線の分布位置、車線横幅、及び車線方向を含む車線情報を抽出することと、
前記車線情報に従って、歩行者が存在する車線の位置を決定することと、
を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することは、
グレディアンブーストの決定木(GBDT)モデルを含む決定木モデルを構築することと、
歩行者の前記移動データと前記移動情報とを前記決定木モデルに入力し、決定木モデルにより歩行者の移動方向を出力することであって、歩行者の前記移動方向は、車線の延びる方向、車線を左に切り込む方向、及び車線を右に切り込む方向を含む、入力及び出力することと、
を含むことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することは、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することであって、前記走行ストラテジは、走行速度調整と走行方向調整とを含む、生成すること、
を含むことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の方法。 - 歩行者の前記移動方向、自動運転車両の走行情報、及び歩行者の前記移動情報に従って、自動運転車両の回避ストラテジを決定することであって、ここで、前記自動運転車両の走行情報は、自動運転車両の走行速度、自動運転車両が存在する車線の位置情報、及び、自動運転車両と歩行者との間の距離を含む、決定することと、
前記走行ストラテジに従って、自動運転車の走行を制御することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することは、
歩行者の前記移動方向、自動運転車両の走行情報、及び歩行者の前記移動情報に従って、前記自動運転車両が前記歩行者の存在する位置を通過している時に、前記歩行者が既に前記自動運転車両が存在する車線の横断を完了したと決定した場合、前記自動運転車両の走行ストラテジを生成することであって、生成された走行ストラテジは、前記自動運転車両の現在の走行ストラテジを調整しないものである、生成すること、
を含むことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の方法。 - 自動運転の制御装置であって、
歩行者の移動データを取得することに用いられる取得モジュールであって、前記移動データは、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分と、歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間とを含み、前記歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間は、前記車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分の方向が、歩行者が存在する車線から車両が存在する車線へ、である場合、移動速度がゼロでないことを保持する持続期間である、取得モジュールと、
歩行者の前記移動データと移動情報とに従って、歩行者の移動方向を決定することに用いられる決定モジュールであって、歩行者の前記移動情報は、前記持続期間における歩行者の平均速度、歩行者と自動運転車両との間の距離、歩行者の移動速度の標準偏差を含む、決定モジュールと、
歩行者の前記移動方向に従って、自動運転車両の走行ストラテジを生成することに用いられる制御モジュールと、
を含み、
前記取得モジュールは、
予め設定された時間帯内における、複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分を取得することと、
前記複数の時刻に対応する、車線の横幅方向に沿った歩行者の速度成分に対して、平滑化処理を行い、平滑化処理後の速度成分を取得することと、
前記平滑化処理後の速度成分と前記歩行者が存在する車線の位置とに従って、前記歩行者により片側から自動運転車両の走行経路に切り込む持続期間を決定することと、に用いられる、ことを特徴とする自動運転の制御装置。 - 電子機器であって、
少なくとも1つのプロセッサ、及び
前記少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを含み、
前記メモリは、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能であり、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の方法を実行することを可能にする命令を記憶することを特徴とする電子機器。 - コンピュータ命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を記憶することを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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