JP2022081613A - 自動運転特徴の特定方法、装置、設備、媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
複数の運転シーンのシーン情報と、それぞれの前記運転シーンにおける自動運転システムの運転行動情報とを取得することであって、前記運転行動情報には前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果が含まれることと、
前記複数の運転シーンのシーン情報とそれぞれの対応する前記運転行動情報に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することであって、前記自動運転特徴は、地図が前記自動運転システムに決定予測情報を提供することに用いられることと、を含む。
複数の運転シーンのシーン情報と、それぞれの前記運転シーンにおける自動運転システムの運転行動情報とを取得することに用いられる取得モジュールであって、前記運転行動情報には前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果が含まれる取得モジュールと、
前記複数の運転シーンのシーン情報とそれぞれの対応する前記運転行動情報に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる特定モジュールであって、前記自動運転特徴は、地図が前記自動運転システムに決定予測情報を提供することに用いられる特定モジュールと、を含む。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに第1の様態のいずれか一項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される。
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、前記運転シーンのシーン情報及びその対応する前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第1の特定ユニットと、
前記複数の運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第2の特定ユニットと、を含む。
前記運転シーンのシーン情報に応じて、前記自動運転システムが前記決定を行うときのメイン車両状態情報を取得することに用いられる第1の取得サブユニットであって、前記メイン車両状態情報は、メイン車両速度、メイン車両と障害物との距離、メイン車両と障害物との相対速度のうちの少なくとも一項を含む第1の取得サブユニットと、
前記メイン車両状態情報及び前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第1の特定サブユニットと、を含む。
前記複数の運転シーンに対応する重みを取得することに用いられる第2の取得サブユニットと、
前記複数の運転シーンに対応する重みに応じて、前記複数の運転シーンにおける自動運転特徴を加重計算し、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第2の特定サブユニットと、を含む。
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムに入力し、前記自動運転システムが前記i番目のサブシーンのシーン情報に応じて出力した第iの決定を取得することに用いられる第1の取得ユニットと、
前記第iの決定の実行をシミュレーションし、前記第iの決定の実行結果を得ることに用いられる実行ユニットと、
前記第iの決定の実行結果に応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることに用いられる更新ユニットと、を含み、
ここで、前記iは、順番に1、2、......、Nであり、前記Nは、1より大きい整数である。
前記i番目のサブシーンにおける目標障害物、及び前記目標障害物の運動パラメータを特定することに用いられる第3の特定サブユニットと、
前記第iの決定の実行結果及び前記目標障害物の運動パラメータに応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることに用いられる更新サブユニットと、を含む。
1番目のサブシーンのセンシングデータを取得すること、及び
前記センシングデータに対して感知処理を行い、前記1番目のサブシーンのシーン情報を得ること、に用いられる。
前記i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムの前記計画決定ユニットに入力することに用いられる。
前記1番目のサブシーンのセンシングデータの生成をシミュレーションすること、又は、
実道路において、前記1番目のサブシーンにおいて車両の収集したセンシングデータを取得すること、に用いられる。
Claims (23)
- 自動運転特徴の特定方法であって、
複数の運転シーンのシーン情報と、それぞれの前記運転シーンにおける自動運転システムの運転行動情報とを取得することであって、前記運転行動情報には前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果が含まれることと、
前記複数の運転シーンのシーン情報とそれぞれの対応する前記運転行動情報に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することであって、前記自動運転特徴は、地図が前記自動運転システムに決定予測情報を提供することに用いられることと、を含む自動運転特徴の特定方法。 - 前記複数の運転シーンのシーン情報とそれぞれの対応する前記運転行動情報に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することは、
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、前記運転シーンのシーン情報とその対応する前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することと、
前記複数の運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することと、を含む請求項1に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記運転シーンのシーン情報とその対応する前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することは、
前記運転シーンのシーン情報に応じて、前記自動運転システムが前記決定を行うときのメイン車両状態情報を取得することであって、前記メイン車両状態情報は、メイン車両速度、メイン車両と障害物との距離、及びメイン車両と障害物との相対速度のうちの少なくとも一項を含むことと、
前記メイン車両状態情報及び前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することと、を含む請求項2に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記複数の運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することは、
前記複数の運転シーンに対応する重みを取得することと、
前記複数の運転シーンに対応する重みに応じて、前記複数の運転シーンにおける自動運転特徴を加重計算し、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することと、を含む請求項2に記載の自動運転特徴の特定方法。 - それぞれの前記運転シーンは、複数の連続するサブシーンを含み、前記運転行動情報は、それぞれの前記サブシーンにおける前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果を含み、
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、前記運転シーンのシーン情報と、前記運転シーンにおける自動運転システムの運転行動情報とを取得することは、
i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムに入力し、前記自動運転システムが前記i番目のサブシーンのシーン情報に応じて出力した第iの決定を取得することと、
前記第iの決定の実行をシミュレーションし、前記第iの決定の実行結果を得ることと、
前記第iの決定の実行結果に応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることと、を含み、
ここで、前記iは、順番に1、2、......、Nであり、前記Nは、1より大きい整数である請求項1~4のいずれか一項に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記第iの決定の実行結果に応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることは、
前記i番目のサブシーンにおける目標障害物、及び前記目標障害物の運動パラメータを特定することと、
前記第iの決定の実行結果及び前記目標障害物の運動パラメータに応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることと、を含む請求項5に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記iは1であり、前記方法は、
1番目のサブシーンのセンシングデータを取得することと、
前記センシングデータに対して感知処理を行い、前記1番目のサブシーンのシーン情報を得ることと、をさらに含む請求項5に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記自動運転システムは、感知ユニットと計画決定ユニットとを含み、i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムに入力することは、
前記i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムの前記計画決定ユニットに入力することを含む請求項7に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 1番目のサブシーンのセンシングデータを取得することは、
前記1番目のサブシーンのセンシングデータの生成をシミュレーションすること、又は、
実道路において、前記1番目のサブシーンにおける車両の収集したセンシングデータを取得すること、を含む請求項7に記載の自動運転特徴の特定方法。 - 前記自動運転特徴は、決定の急進程度、決定の実行成功率、及び決定の実行過程と手動運転過程との類似度のうちの少なくとも一項を含む請求項1~4のいずれか一項に記載の自動運転特徴の特定方法。
- 自動運転特徴の特定装置であって、
複数の運転シーンのシーン情報と、それぞれの前記運転シーンにおける自動運転システムの運転行動情報とを取得することに用いられる取得モジュールであって、前記運転行動情報には前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果が含まれる取得モジュールと、
前記複数の運転シーンのシーン情報とそれぞれの対応する前記運転行動情報に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる特定モジュールであって、前記自動運転特徴は、地図が前記自動運転システムに決定予測情報を提供することに用いられる特定モジュールと、を含む自動運転特徴の特定装置。 - 前記特定モジュールは、
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、前記運転シーンのシーン情報及びその対応する前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第1の特定ユニットと、
前記複数の運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴に応じて、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第2の特定ユニットと、を含む請求項11に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記第1の特定ユニットは、
前記運転シーンのシーン情報に応じて、前記自動運転システムが前記決定を行うときのメイン車両状態情報を取得することに用いられる第1の取得サブユニットであって、前記メイン車両状態情報は、メイン車両速度、メイン車両と障害物との距離、及びメイン車両と障害物との相対速度のうちの少なくとも一項を含む第1の取得サブユニットと、
前記メイン車両状態情報及び前記運転行動情報に応じて、前記運転シーンにおける前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第1の特定サブユニットと、を含む請求項12に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記第2の特定ユニットは、
前記複数の運転シーンに対応する重みを取得することに用いられる第2の取得サブユニットと、
前記複数の運転シーンに対応する重みに応じて、前記複数の運転シーンにおける自動運転特徴を加重計算し、前記自動運転システムの自動運転特徴を特定することに用いられる第2の特定サブユニットと、を含む請求項12に記載の自動運転特徴の特定装置。 - それぞれの前記運転シーンは、複数の連続するサブシーンを含み、前記運転行動情報は、それぞれの前記サブシーンにおける前記自動運転システムによる決定及び前記決定に対応する実行結果を含み、前記取得モジュールは、
前記複数の運転シーンにおける任意の運転シーンに対して、i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムに入力し、前記自動運転システムが前記i番目のサブシーンのシーン情報に応じて出力した第iの決定を取得することに用いられる第1の取得ユニットと、
前記第iの決定の実行をシミュレーションし、前記第iの決定の実行結果を得ることに用いられる実行ユニットと、
前記第iの決定の実行結果に応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることに用いられる更新ユニットと、を含み、
ここで、前記iは、順番に1、2、......、Nであり、前記Nは、1より大きい整数である請求項11~14のいずれか一項に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記更新ユニットは、
前記i番目のサブシーンにおける目標障害物、及び前記目標障害物の運動パラメータを特定することに用いられる第3の特定サブユニットと、
前記第iの決定の実行結果及び前記目標障害物の運動パラメータに応じて、前記i番目のサブシーンのシーン情報を更新し、i+1番目のサブシーンのシーン情報を得ることに用いられる更新サブユニットと、を含む請求項15に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記iは1であり、前記取得モジュールは、第2の取得ユニットをさらに含み、前記第2の取得ユニットは、
1番目のサブシーンのセンシングデータを取得すること、及び
前記センシングデータに対して感知処理を行い、前記1番目のサブシーンのシーン情報を得ること、に用いられる請求項15に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記自動運転システムは、感知ユニットと計画決定ユニットとを含み、前記第1の取得ユニットは、具体的に、
前記i番目のサブシーンのシーン情報を前記自動運転システムの前記計画決定ユニットに入力することに用いられる請求項17に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記第2の取得ユニットは、具体的に、
前記1番目のサブシーンのセンシングデータの生成をシミュレーションすること、又は、
実道路において、前記1番目のサブシーンにおける車両の収集したセンシングデータを取得すること、に用いられる請求項17に記載の自動運転特徴の特定装置。 - 前記自動運転特徴は、決定の急進程度、決定の実行成功率、及び決定実行過程と手動運転過程との類似度のうちの少なくとも一項を含む請求項11~14のいずれか一項に記載の自動運転特徴の特定装置。
- 電子設備であって、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに請求項1~10のいずれか一項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される電子設備。 - コンピュータ命令が記憶される非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~10のいずれか一項に記載の方法を実行させることに用いられる非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行される時に請求項1~10のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム製品。
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