CN110285978A - 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110285978A
CN110285978A CN201910586829.7A CN201910586829A CN110285978A CN 110285978 A CN110285978 A CN 110285978A CN 201910586829 A CN201910586829 A CN 201910586829A CN 110285978 A CN110285978 A CN 110285978A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
parameter
control
kinetic
running data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910586829.7A
Other languages
English (en)
Inventor
杨凡
朱帆
许珂诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201910586829.7A priority Critical patent/CN110285978A/zh
Publication of CN110285978A publication Critical patent/CN110285978A/zh
Priority to EP20166329.1A priority patent/EP3761274A1/en
Priority to JP2020110584A priority patent/JP6961763B2/ja
Priority to US16/914,644 priority patent/US11634148B2/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
    • B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Abstract

本发明提供一种车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备。本发明提供的车辆的动力参数测试方法，包括：先获取对自动驾驶的车辆的控制参数，再根据控制参数控制车辆在设定环境下进行自动行驶，并检测并记录车辆的行驶数据，最后根据行驶数据确定车辆的动力参数。本发明提供的动力参数测试方法，通过利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，大大增加了测试的安全性，此外，还可以有效地避免了在测试过程中由于人为驾驶所造成的人为误差。

Description

车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及汽车测试技术领域，尤其涉及一种车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
在车辆的开发试验阶段，需要对车辆进行整车标定，其中，为了能够使得车辆具有一个良好的动力学性能，对车辆的动力学模型进行准确标定就限定尤为重要。
而对车辆的动力学模型进行准确标定的前提，则是需要获取车辆在各种不同工况下的动力参数。其中，在现有技术中，对于车辆的动力参数的车辆，大多都是采用人工测量的形式，即通过人为驾驶车辆，然后记录行驶数据，最后根据行驶数据进行动力参数的计算。例如，在对车辆动力学模型进行标定时，需要人工测量车辆在不同速度下的摩擦系数，在摩擦系数的测试过程中，驾驶人员需要将车辆从低速慢慢驾驶到高速，甚至是极限速度，以使相关记录设备能够记录人为加速过程中的行驶数据，以便后续工程师进行分析计算获得动力参数。
但是，由于在标定过程中所需的测试数据还包括车辆在极限条件下的动力参数，因此，人工测量需要极其专业的人士进行，成本较高，并且极易容易发生危险。
发明内容
本发明提供一种车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备，以利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，以及提高测试的安全性。
第一方面，本发明提供一种车辆的动力参数测试方法，包括：
获取对自动驾驶的车辆的控制参数；
根据所述控制参数控制所述车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录所述车辆的行驶数据；
根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数。
在一种可能的设计中，在所述根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数之后，还包括：
根据所述动力参数对所述车辆的车辆动力模型进行标定。
在一种可能的设计中，所述控制参数包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。
在一种可能的设计中，所述获取对自动驾驶的车辆的控制参数，包括：
从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为所述车辆的所述控制参数。
在一种可能的设计中，所述行驶数据包括以下至少一种：
所述车辆的行驶速度，所述车辆的方向盘转角，所述车辆的位置信息，所述车辆的温度数据，所述车辆的轮胎数据。
在一种可能的设计中，所述车辆检测所述车辆的行驶数据，包括：
接收设置在所述车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到所述行驶数据。
第二方面，本发明还提供一种车辆的动力参数测试装置，包括：
获取模块，用于获取对自动驾驶的车辆的控制参数；
检测模块，用于根据所述控制参数控制所述车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录所述车辆的行驶数据；
处理模块，用于根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数。
在一种可能的设计中，所述装置，还包括：
标定模块，用于根据所述动力参数对所述车辆的车辆动力模型进行标定。
在一种可能的设计中，所述控制参数包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。
在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于：
从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为所述车辆的所述控制参数。
在一种可能的设计中，所述行驶数据包括以下至少一种：
所述车辆的行驶速度，所述车辆的方向盘转角，所述车辆的位置信息，所述车辆的温度数据，所述车辆的轮胎数据。
在一种可能的设计中，所述检测模块，具体用于：
接收设置在所述车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到所述行驶数据。
第三方面，本发明还提供一种车辆，包括：第二方面中任意一种可能的车辆的动力参数测试装置。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意一种可能的车辆的动力参数测试方法。
第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及，
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任意一种可能的车辆的动力参数测试装置。
本发明提供的一种车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，再根据控制参数控制车辆在设定环境下进行自动行驶，并检测并记录车辆的行驶数据，最后根据行驶数据确定车辆的动力参数，从而利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，大大增加了测试的安全性，此外，还可以有效地避免了在测试过程中由于人为驾驶所造成的人为误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的应用场景图；
图2是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的流程示意图；
图3是根据另一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试装置的结构示意图；
图5是根据另一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的应用场景图。如图1所示，本实施例提供的车辆的动力参数测试方法应用于具有自动驾驶功能的车辆，为了对该车辆进行数据的采集以及或许写入数据进行标定，还可以通过连接外接设备来进行监测和输入。
而对车辆的动力学模型进行准确标定的前提，则是需要获取车辆在各种不同工况下的动力参数。在现有技术中，对于车辆的动力参数的车辆，大多都是采用人工测量的形式，即通过人为驾驶车辆，然后记录行驶数据，最后根据行驶数据进行动力参数的计算。在人工的测试过程中，经常需要将车辆驾驶至极限状态，然后再获取在各个状态下的车辆参数，其测试过程极其依赖于专业的驾驶人员，同时在测试过程中也存在着较大的风险，例如，侧翻、撞车以及打滑等。
针对上述存在的各个问题，本发明实施例提供一种车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备，可以通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，然后，根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，并检测并记录车辆的行驶数据，最后根据行驶数据确定车辆的动力参数，从而利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，大大增加了测试的安全性，此外，还可以有效地避免了在测试过程中由于人为驾驶所造成的人为误差。
下面通过结合几个具体实现方式对该车辆的动力参数测试方法进行详细说明。
图2是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的动力参数测试方法，包括：
步骤101、获取对自动驾驶的车辆的控制参数。
具体地，在测试环境中，可以通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，对自动驾驶车辆进行自动控制。
其中，值得说明地，在本实施例中，上述的控制参数可以包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。具体地，对于动力控制参数，可以包括发动机转数、变速箱档位、当前发动机输出的扭矩等；而对于方向控制参数，可以包括方向盘转角、方向盘转动速度以及方向盘转动加速度等；此外，对于制动控制参数，可以包括刹车时间、刹车力度等。
例如，当车辆获取车辆侧滑的相关动力参数时，可以控制自动驾驶车辆逐步加速，当传感器获取到车辆即将发生侧滑时，记录车辆当前的行驶数据，其中，对于发生侧滑的传感技术为现有技术中的常见技术，在本实施例中不再进行赘述。
此外，为了对自动驾驶的车辆的动力参数测试具有更广泛的可调性，可以对上述的控制参数进行任意组合，以遍历各类的测试条件，从而输出更加可靠和全面的测试结果。具体地，获取对自动驾驶的车辆的控制参数，可以包括：从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为车辆的控制参数，例如，可以是固定动力控制参数，对方向控制参数以及制动控制参数进行任意组合测试，还可以是固定方向控制参数，对动力控制参数以及制动控制参数进行任意组合测试，还可以是固定制动控制参数，对动力控制参数以及方向控制参数进行任意组合测试，从而遍历各类测试条件。
步骤102、根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据。
具体地，根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据。
对于检测车辆的行驶数据，可以是通过设置上的传感器进行。具体地，车辆检测车辆的行驶数据，包括：接收设置在车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到行驶数据。
例如，对于车辆的侧滑检测，可以是通过电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，简称ESP)的检测方式实现，其中，ESP系统由控制单元及转向传感器(监测方向盘的转向角度)、车轮传感器(监测各个车轮的转动速度)、侧滑传感器(监测车体绕垂直轴线转动的状态)、横向加速度传感器(监测汽车转弯时的离心力)等组成，控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断。
而对于车辆的行驶数据记录，可以是通过自动驾驶车辆本身的存储设备进行存储，也可以是通过外界设备进行存储以及显示，在本实施例中不对其具体的记录过程进行限定。
而对于行驶数据包括以下至少一种：车辆的行驶速度，车辆的方向盘转角，车辆的位置信息，车辆的温度数据，车辆的轮胎数据。值得说明地，在本实施例中并不对行驶数据所包括的具体数据进行限定，可以是根据具体的测试项目进行适配性调整。
步骤103、根据行驶数据确定车辆的动力参数。
在根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据之后，可以根据行驶数据确定车辆的动力参数。其中，对于行驶数据确定车辆的动力参数可以是和手动测试之后的数据处理部分一直，为现有车辆测试过程中的常用技术，在本实施例中，并不对行驶数据处理方法和步骤进行具体的限定。
在本实施例中，通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，再根据控制参数控制车辆在设定环境下进行自动行驶，并检测并记录车辆的行驶数据，最后根据行驶数据确定车辆的动力参数，从而利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，大大增加了测试的安全性，此外，还可以有效地避免了在测试过程中由于人为驾驶所造成的人为误差。
图3是根据另一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试方法的流程示意图。如图3所示，本实施例提供的动力参数测试方法，包括：
步骤201、获取对自动驾驶的车辆的控制参数。
具体地，在测试环境中，可以通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，对自动驾驶车辆进行自动控制。
其中，值得说明地，在本实施例中，上述的控制参数可以包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。具体地，对于动力控制参数，可以包括发动机转数、变速箱档位、当前发动机输出的扭矩等；而对于方向控制参数，可以包括方向盘转角、方向盘转动速度以及方向盘转动加速度等；此外，对于制动控制参数，可以包括刹车时间、刹车力度等。
例如，当车辆获取车辆侧滑的相关动力参数时，可以控制自动驾驶车辆逐步加速，当传感器获取到车辆即将发生侧滑时，记录车辆当前的行驶数据，其中，对于发生侧滑的传感技术为现有技术中的常见技术，在本实施例中不再进行赘述。
此外，为了对自动驾驶的车辆的动力参数测试具有更广泛的可调性，可以对上述的控制参数进行任意组合，以遍历各类的测试条件，从而输出更加可靠和全面的测试结果。具体地，获取对自动驾驶的车辆的控制参数，可以包括：从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为车辆的控制参数，例如，可以是固定动力控制参数，对方向控制参数以及制动控制参数进行任意组合测试，还可以是固定方向控制参数，对动力控制参数以及制动控制参数进行任意组合测试，还可以是固定制动控制参数，对动力控制参数以及方向控制参数进行任意组合测试，从而遍历各类测试条件。
步骤202、根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据。
具体地，根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据。
对于检测车辆的行驶数据，可以是通过设置上的传感器进行。具体地，车辆检测车辆的行驶数据，包括：接收设置在车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到行驶数据。
例如，对于车辆的侧滑检测，可以是通过电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，简称ESP)的检测方式实现，其中，ESP系统由控制单元及转向传感器(监测方向盘的转向角度)、车轮传感器(监测各个车轮的转动速度)、侧滑传感器(监测车体绕垂直轴线转动的状态)、横向加速度传感器(监测汽车转弯时的离心力)等组成，控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断。
而对于车辆的行驶数据记录，可以是通过自动驾驶车辆本身的存储设备进行存储，也可以是通过外界设备进行存储以及显示，在本实施例中不对其具体的记录过程进行限定。
而对于行驶数据包括以下至少一种：车辆的行驶速度，车辆的方向盘转角，车辆的位置信息，车辆的温度数据，车辆的轮胎数据。值得说明地，在本实施例中并不对行驶数据所包括的具体数据进行限定，可以是根据具体的测试项目进行适配性调整。
步骤203、根据行驶数据确定车辆的动力参数。
在根据控制参数控制车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录车辆的行驶数据之后，可以根据行驶数据确定车辆的动力参数。其中，对于行驶数据确定车辆的动力参数可以是和手动测试之后的数据处理部分一直，为现有车辆测试过程中的常用技术，在本实施例中，并不对行驶数据处理方法和步骤进行具体的限定。
步骤204、根据动力参数对车辆的车辆动力模型进行标定。
具体地，在根据行驶数据确定车辆的动力参数之后，还包括：根据确定的动力参数对车辆的车辆动力模型进行标定。
具体地，可以通过在一个足够大的空场内，提供足够多的环境(如摩擦坡度特性)，使用自动驾驶由慢向快逐步探索，在保证安全的前提下，得到各种状态下的高精测量结果，并确定各个动力参数，从而建立车辆动力模型。
图4是根据一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试装置的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的车辆的动力参数测试装置，包括：
获取模块301，用于获取对自动驾驶的车辆的控制参数；
检测模块302，用于根据所述控制参数控制所述车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录所述车辆的行驶数据；
处理模块303，用于根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数。
在本实施例中，通过获取对自动驾驶的车辆的控制参数，再根据控制参数控制车辆在设定环境下进行自动行驶，并检测并记录车辆的行驶数据，最后根据行驶数据确定车辆的动力参数，从而利用自动驾驶车辆的自动驾驶特性实现动力参数的自动测量，以降低车辆的标定成本，大大增加了测试的安全性，此外，还可以有效地避免了在测试过程中由于人为驾驶所造成的人为误差。
在图4所示实施例的基础上，图5是根据另一示例性实施例示出的车辆的动力参数测试装置的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的车辆的动力参数测试装置，还包括：
标定模块304，用于根据所述动力参数对所述车辆的车辆动力模型进行标定。
在一种可能的设计中，所述控制参数包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。
在一种可能的设计中，所述获取模块301，具体用于：
从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为所述车辆的所述控制参数。
在一种可能的设计中，所述行驶数据包括以下至少一种：
所述车辆的行驶速度，所述车辆的方向盘转角，所述车辆的位置信息，所述车辆的温度数据，所述车辆的轮胎数据。
在一种可能的设计中，所述检测模块302，具体用于：
接收设置在所述车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到所述行驶数据。
以上处理模块303可以被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
值得说明地，图4-图5所示实施例中的车辆的动力参数测试装置，可用于执行上述图2-图3所示实施例中的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再进行赘述。
另一方面，本发明提供一种车辆，包括：图4-图5所示实施例中的车辆的动力参数测试装置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6是根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。如图6示，本实施例提供的电子设备40，包括：
处理器401；
存储器402，用于存储所述处理器的计算机程序；
其中，所述处理器401被配置为通过执行所述计算机程序来实现前述方法实施例中任一实现方式提供的自动驾驶控制方法。
其中，所述处理器401配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一项方法实施例所述的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种车辆的动力参数测试方法，其特征在于，包括：
获取对自动驾驶的车辆的控制参数；
根据所述控制参数控制所述车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录所述车辆的行驶数据；
根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数之后，还包括：
根据所述动力参数对所述车辆的车辆动力模型进行标定。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取对自动驾驶的车辆的控制参数，包括：
从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为所述车辆的所述控制参数。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括以下至少一种：
所述车辆的行驶速度，所述车辆的方向盘转角，所述车辆的位置信息，所述车辆的温度数据，所述车辆的轮胎数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆检测所述车辆的行驶数据，包括：
接收设置在所述车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到所述行驶数据。
7.一种车辆的动力参数测试装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取对自动驾驶的车辆的控制参数；
检测模块，用于根据所述控制参数控制所述车辆在设定环境下进行行驶，检测并记录所述车辆的行驶数据；
处理模块，用于根据所述行驶数据确定所述车辆的动力参数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
标定模块，用于根据所述动力参数对所述车辆的车辆动力模型进行标定。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述控制参数包括以下参数中的至少一类参数：动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
从预设的动力控制参数、方向控制参数以及制动控制参数中选择至少两类参数的参数值作为所述车辆的所述控制参数。
11.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述行驶数据包括以下至少一种：
所述车辆的行驶速度，所述车辆的方向盘转角，所述车辆的位置信息，所述车辆的温度数据，所述车辆的轮胎数据。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
接收设置在所述车辆上的不同类型的传感器发送的数据，得到所述行驶数据。
13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7-12中任意一项所述的车辆的动力参数测试装置。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的车辆的动力参数测试方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及，
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6任一项所述的车辆的动力参数测试方法。
CN201910586829.7A 2019-07-01 2019-07-01 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备 Pending CN110285978A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910586829.7A CN110285978A (zh) 2019-07-01 2019-07-01 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备
EP20166329.1A EP3761274A1 (en) 2019-07-01 2020-03-27 Method, apparatus, storage medium and electronic device for testing dynamic parameter of vehicle
JP2020110584A JP6961763B2 (ja) 2019-07-01 2020-06-26 車両の動的パラメータテスト方法、装置、記憶媒体及び電子デバイス
US16/914,644 US11634148B2 (en) 2019-07-01 2020-06-29 Method, apparatus, storage medium and electronic device for testing dynamic parameter of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910586829.7A CN110285978A (zh) 2019-07-01 2019-07-01 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110285978A true CN110285978A (zh) 2019-09-27

Family

ID=68021568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910586829.7A Pending CN110285978A (zh) 2019-07-01 2019-07-01 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11634148B2 (zh)
EP (1) EP3761274A1 (zh)
JP (1) JP6961763B2 (zh)
CN (1) CN110285978A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110979345A (zh) * 2019-11-22 2020-04-10 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆控制系统的验证方法及装置
CN112051074A (zh) * 2020-08-28 2020-12-08 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆标定参数获取方法、系统及计算机可读存储介质
CN112834238A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 中汽院智能网联科技有限公司 一种自动驾驶汽车变道性能测试系统及方法
CN112857819A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 罗伯特·博世有限公司 车辆制动调控标定方法和系统、车辆以及可读存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019209406A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-31 Robert Bosch Gmbh Identifikation von Fahrzeugparametern zur Anpassung eines Fahrverhaltens
CN113119999B (zh) 2021-04-16 2024-03-12 阿波罗智联(北京)科技有限公司 自动驾驶特征的确定方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113903102B (zh) * 2021-10-29 2023-11-17 广汽埃安新能源汽车有限公司 调整信息获取方法、调整方法、装置、电子设备及介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050190049A1 (en) * 2004-03-01 2005-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Method and monitoring device for monitoring a wheel parameter of a wheel
CN102902252A (zh) * 2012-09-24 2013-01-30 湖南大学 一种用于无人驾驶电动汽车的整车控制器
CN103852264A (zh) * 2014-03-27 2014-06-11 北京联合大学 一种无人驾驶车辆基本性能测试系统及测试方法
CN106289797A (zh) * 2016-07-19 2017-01-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于测试无人驾驶车辆的方法和装置
CN106682353A (zh) * 2017-01-11 2017-05-17 南京航空航天大学 一种机车多体结构动力学模型修正方法
CN107843440A (zh) * 2017-10-30 2018-03-27 青岛慧拓智能机器有限公司 一种自动驾驶车辆性能测试系统及方法
CN108088686A (zh) * 2017-12-21 2018-05-29 驭势科技（浙江）有限公司 测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备
CN207676388U (zh) * 2017-10-12 2018-07-31 方亚弟 一种车辆数据采集系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10019008B2 (en) * 2016-09-28 2018-07-10 Baidu Usa Llc Sideslip compensated control method for autonomous vehicles
US10343685B2 (en) 2016-09-28 2019-07-09 Baidu Usa Llc Physical model and machine learning combined method to simulate autonomous vehicle movement
US10442435B2 (en) * 2016-12-14 2019-10-15 Baidu Usa Llc Speed control parameter estimation method for autonomous driving vehicles
WO2018155159A1 (ja) 2017-02-24 2018-08-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 遠隔映像出力システム、及び遠隔映像出力装置
CN109435952A (zh) * 2018-10-31 2019-03-08 北京新能源汽车股份有限公司 车辆纵向控制标定方法、装置、系统及汽车
CN109522673A (zh) * 2018-11-30 2019-03-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种测试方法、装置、设备和存储介质
KR20230035460A (ko) * 2018-12-31 2023-03-13 모셔널 에이디 엘엘씨 조향각 캘리브레이션

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050190049A1 (en) * 2004-03-01 2005-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Method and monitoring device for monitoring a wheel parameter of a wheel
CN102902252A (zh) * 2012-09-24 2013-01-30 湖南大学 一种用于无人驾驶电动汽车的整车控制器
CN103852264A (zh) * 2014-03-27 2014-06-11 北京联合大学 一种无人驾驶车辆基本性能测试系统及测试方法
CN106289797A (zh) * 2016-07-19 2017-01-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于测试无人驾驶车辆的方法和装置
CN106682353A (zh) * 2017-01-11 2017-05-17 南京航空航天大学 一种机车多体结构动力学模型修正方法
CN207676388U (zh) * 2017-10-12 2018-07-31 方亚弟 一种车辆数据采集系统
CN107843440A (zh) * 2017-10-30 2018-03-27 青岛慧拓智能机器有限公司 一种自动驾驶车辆性能测试系统及方法
CN108088686A (zh) * 2017-12-21 2018-05-29 驭势科技（浙江）有限公司 测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何黎明, 中国财富出版社 *
朱天军: "基于改进TTR重型车辆侧翻预警及多目标稳定性控制算法研究", 《CNKI 博士电子期刊》 *
王博: "面向实物在环仿真的汽车动力学建模与评价研究", 《中国博士学位论文全文数据库 工程科技II辑》 *
贺尔铭: "《高等结构动力学》", 30 November 2016, 西北工业大学出版社 *
闫瑞雷: "十四自由度车辆动力学模型仿真分析", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》 *
顾柏良译: "《BOSCH 汽车工程手册》", 31 January 2004, 北京理工大学出版社 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110979345A (zh) * 2019-11-22 2020-04-10 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆控制系统的验证方法及装置
CN112857819A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 罗伯特·博世有限公司 车辆制动调控标定方法和系统、车辆以及可读存储介质
CN112051074A (zh) * 2020-08-28 2020-12-08 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆标定参数获取方法、系统及计算机可读存储介质
CN112834238A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 中汽院智能网联科技有限公司 一种自动驾驶汽车变道性能测试系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6961763B2 (ja) 2021-11-05
EP3761274A1 (en) 2021-01-06
US11634148B2 (en) 2023-04-25
JP2021008267A (ja) 2021-01-28
US20210001872A1 (en) 2021-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110285978A (zh) 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备
CN109421630B (zh) 用于监测自主车辆的健康的控制器架构
US9988057B2 (en) Method and device for determining the mass of a motor vehicle, and a motor vehicle with a device of this type
US11650134B2 (en) Determining tread depth using data from a tire-mounted sensor
JP2001514992A (ja) 自動車の基準速度を決定する方法と装置
CN104417565B (zh) 传感器融合车速估算的系统和方法
KR20150062426A (ko) 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
CN110455549A (zh) 诊断装置、诊断系统和诊断方法
JPS63302369A (ja) 回転数センサ異常検出装置
Pfriem et al. Employing smartphones as a low-cost multi sensor platform in a field operational test with electric vehicles
CN108445250A (zh) 车速检测方法及装置
JPS62218873A (ja) 車輪速度判定処理方式
US20230202241A1 (en) Enhanced tracking of tire tread wear
CN111157018B (zh) 一种检测方法、检测装置及自动驾驶车辆
FR2933033A1 (fr) Procede et dispositif de detection de perte de pression dans les pneumatiques
WO2021247016A1 (en) Detecting a condition of a road surface
JP2009119958A (ja) 車両状態推定装置
KR20100122990A (ko) 차량의 차속 검출 제어 방법 및 그 장치
US20220236405A1 (en) Sensor auto-location using phased antenna array beamforming
CN113859307B (zh) 车辆运行状态的检测方法、装置及车辆
EP4353549A1 (en) Automatic parking brake actuation and failure detection
US20240123954A1 (en) Automatic parking brake actuation and failure detection
US20240078470A1 (en) Method for Training at least one Machine Learning Algorithm used to Output Specifications for Interventions in the Control System of a Motor Vehicle During Specific Driving Maneuvers
CN110362086B (zh) 用于控制自动驾驶车辆的方法和装置
CN106289308A (zh) 车辆轮胎转数的测量方法、系统及出租车计价装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211021

Address after: 105 / F, building 1, No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant after: Apollo Intelligent Technology (Beijing) Co.,Ltd.

Address before: 100085 Baidu Building, 10 Shangdi Tenth Street, Haidian District, Beijing

Applicant before: BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right