CN110362086B - 用于控制自动驾驶车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，第二自动驾驶车辆与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段；根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定当前路况信息；根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。该实施方式不需要自动驾驶车辆通过传感器探测其它自动驾驶车辆的行驶信息，从而减小了传感器的工作量，同时加快了处理速度。

Description

用于控制自动驾驶车辆的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制领域，具体涉及用于控制自动驾驶车辆的方法和装置。

背景技术

自动驾驶又称无人驾驶，是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

多辆自动驾驶车辆行驶在同一场景下行驶时，每辆自动驾驶车辆都需要通过传感器来探测其它自动驾驶车辆，并对探测得到的信息进行分析，确定障碍物的信息，因此需要大量的数据处理和计算。在此情况下，如果自动驾驶车辆无法预知其它自动驾驶车辆的异常行驶行为，可能会错过避险的最佳时机，导致严重的交通事故。

发明内容

本申请实施例提出了用于控制自动驾驶车辆的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，上述第二自动驾驶车辆与上述第一自动驾驶车辆行驶在同一路段；根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定当前路况信息；根据上述当前路况信息，确定上述第一自动驾驶车辆和/或上述第二自动驾驶车辆的行车策略。

在一些实施例中，上述根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定当前路况信息，包括：确定上述第二行驶信息的第一置信度；根据上述第一行驶信息、上述第二行驶信息以及上述第一置信度，确定当前路况信息。

在一些实施例中，上述确定上述第二行驶信息的第一置信度，包括：获取上述第二行驶信息的第二置信度，其中，上述第二置信度是基于上述第二自动驾驶车辆的故障信息以及用于采集上述第二行驶信息的传感器的信息确定的；获取用于采集上述第二行驶信息的传感器的信息、上述第二自动驾驶车辆的信息；根据所获取的传感器的信息、上述第二自动驾驶车辆的信息以及上述第二置信度，确定上述第一置信度。

在一些实施例中，上述根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定当前路况信息，包括：根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定上述第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；根据上述危险区域，确定当前路况信息。

在一些实施例中，上述方法还包括：确定上述第一行驶信息的第三置信度；输出上述第一行驶信息以及上述第三置信度。

在一些实施例中，上述确定上述第一行驶信息的第三置信度，包括：获取上述第一自动驾驶车辆的故障信息；获取用于采集上述第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；根据上述故障信息以及上述第四置信度，确定上述第一行驶信息的第三置信度。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；第二获取单元，被配置成获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，上述第二自动驾驶车辆与上述第一自动驾驶车辆行驶在同一路段；信息确定单元，被配置成根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定当前路况信息；策略确定单元，被配置成根据上述当前路况信息，确定上述第一自动驾驶车辆和/或上述第二自动驾驶车辆的行车策略。

在一些实施例中，上述信息确定单元包括：置信度确定模块，被配置成确定上述第二行驶信息的第一置信度；信息确定模块，被配置成根据上述第一行驶信息、上述第二行驶信息以及上述第一置信度，确定当前路况信息。

在一些实施例中，上述置信度确定模块进一步被配置成：获取上述第二行驶信息的第二置信度，其中，上述第二置信度是基于上述第二自动驾驶车辆的故障信息以及用于采集上述第二行驶信息的传感器的信息确定的；获取用于采集上述第二行驶信息的传感器的信息、上述第二自动驾驶车辆的信息；根据所获取的传感器的信息、上述第二自动驾驶车辆的信息以及上述第二置信度，确定上述第一置信度。

在一些实施例中，上述信息确定单元进一步被配置成：根据上述第一行驶信息以及上述第二行驶信息，确定上述第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；根据上述危险区域，确定当前路况信息。

在一些实施例中，上述装置还包括：置信度确定单元，被配置成确定上述第一行驶信息的第三置信度；输出单元，被配置成输出上述第一行驶信息以及上述第三置信度。

在一些实施例中，上述置信度确定单元进一步被配置成：获取上述第一自动驾驶车辆的故障信息；获取用于采集上述第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；根据上述故障信息以及上述第四置信度，确定上述第一行驶信息的第三置信度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

本申请的上述实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法和装置，首先可以采集第一自动驾驶车辆的第一行驶信息。也可以获取与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段的第二自动驾驶车辆的第二行驶信息。然后，可以根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定当前路况信息。最后，可以根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆的行车策略。本实施例的方法，可以直接从第二自动驾驶车辆处获取其行驶信息，从而不需要自动驾驶车辆通过传感器探测其它自动驾驶车辆的行驶信息，从而减小了传感器的工作量，同时加快了处理速度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法或用于控制自动驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在自动驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

自动驾驶车辆101上可以安装有各种传感器，以采集自动驾驶车辆101、102、103的行驶信息。自动驾驶车辆101、102、103上还可以安装有各种电子装置，例如导航装置、无人车控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。自动驾驶车辆101、102、103可以是包含了自动驾驶模式的车辆，既包括完全自动驾驶的车辆，也包括能够切换到自动驾驶模式的车辆。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对自动驾驶车辆101、102、103的行驶信息进行处理的后台服务器。例如，后台服务器可以接收自动驾驶车辆101、102、103发送的行驶信息，并对接收的行驶信息进行分析，得到行车策略，并把行车策略返回给自动驾驶车辆101、102、103。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制自动驾驶车辆的方法可以由自动驾驶车辆101、102、103来执行，也可以由服务器105执行。相应地，用于控制自动驾驶车辆的装置可以设置于自动驾驶车辆101、102、103中，也可以设置于服务器105中。

应该理解，图1中的自动驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自动驾驶车辆、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息。

在本实施例中，用于控制自动驾驶车辆的方法的执行主体(例如图1所示的自动驾驶车辆101、102、103或服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息。具体的，本实施例的方法由第一自动驾驶车辆来执行时，其可以通过其上安装的各种传感器来采集第一行驶信息。第一行驶信息可以包括位置、速度、加速度、轨迹、障碍物、温度、湿度等信息。

步骤202，获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息。

本实施例中，执行主体可以通过无线连接方式从第二自动驾驶车辆处获取第二行驶信息。可以理解的是，第二自动驾驶车辆与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段。第二自动驾驶车辆也可以通过其所安装的传感器来采集第二行驶信息。上述第二行驶信息可以包括位置、速度、加速度、轨迹、障碍物、温度、湿度等信息。

步骤203，根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定当前路况信息。

本实施例中，执行主体在得到第一行驶信息和第二行驶信息后，可以根据第一行驶信息和第二行驶信息，来确定当前路况信息。当执行主体为服务器时，当前路况信息可以包括各自动驾驶车辆周围的自动驾驶车辆的数量、速度、轨迹等等。当执行主体为第一自动驾驶车辆时，当前路况信息可以包括第一自动驾驶车辆周围的障碍物、各自动驾驶车辆的速度、轨迹等等。具体的，上述第一行驶信息和第二行驶信息中均包括位置。执行主体可以根据各自动驾驶车辆的位置，来确定各自动驾驶车辆周围的自动驾驶车辆的位置和数量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤203具体可以包括图2中未示出的以下步骤：根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；根据危险区域，确定当前路况信息。

本实现方式中，执行主体可以根据第二行驶信息中包括的位置和速度，确定第一自动驾驶车辆行驶的路径中是否包括危险区域。例如，执行主体如果发现有至少一辆自动驾驶车辆的速度为0，并且至少一辆其它自动驾驶车辆的速度不为0，并且其它自动驾驶车辆的轨迹为绕开上述速度为0的至少一辆自动驾驶车辆。则执行主体可以确定速度为0的自动驾驶车辆所在的区域为危险区域。

在确定了危险区域后，执行主体可以确定当前路况信息。例如，当前路况信息可以包括危险区域的位置和范围。

步骤204，根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。

在确定了当前路况信息后，执行主体可以确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。可以理解的是，当执行主体为服务器时，其可以确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。当执行主体为自动驾驶车辆时，其只能确定自身的行车策略。例如，当前路况信息显示当前拥堵时，执行主体可以确定行车策略为以低速行驶。如果当前路况信息显示第一自动驾驶车辆处于高速公路，且前方畅通，则确定行车策略为以100km/h行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以进一步包括图2中未示出的以下步骤：确定第一行驶信息的第三置信度；输出第一行驶信息以及第三置信度。

本实现方式中，执行主体还可以确定第一行驶信息的第三置信度。执行主体可以通过多种方式来确定第三置信度。例如，执行主体可以根据采集第一行驶信息的传感器的型号、品牌、所标示的置信度等信息来确定第三置信度。或者，执行主体还可以根据第一自动驾驶车辆的故障信息来确定第三置信度。在确定第三置信度后，执行主体可以将第一行驶信息以及第三置信度输出。这样，第二自动驾驶车辆也可以接收上述第一行驶信息和第三置信度，然后结合自身的第二行驶信息，来确定行车策略。

在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图2中未示出的以下步骤来确定第三置信度：获取第一自动驾驶车辆的故障信息；获取用于采集第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；根据故障信息以及第四置信度，确定第一行驶信息的第三置信度。

本实现方式中，执行主体可以获取第一自动驾驶车辆的故障信息。可以理解的是，执行主体可以通过第一自动驾驶车辆中的故障检测模块来获取故障信息。此处，故障信息是指第一自动驾驶车辆所发生的故障的信息。然后，执行主体还可以获取第一自动驾驶车辆中的传感器的信息。上述传感器的信息可以包括传感器的品牌、型号和/或其所示出的置信度。然后，根据上述传感器的信息，确定第四置信度。具体的，如果上述传感器的信息中示出了置信度，则执行主体可以将所示出的置信度作为第四置信度。如果上述传感器的信息中未示出置信度，则执行主体可以将第四置信度的值设置为1。最后，执行主体可以结合故障信息和第四置信度，来确定第三置信度。具体的，执行主体可以确定故障信息所涉及的传感器，如果采集第一行驶信息的传感器出现故障，则执行主体可以确定一个权重系数，该权重系数为小于1的数值。然后将上述权重系数与第四置信度的乘积作为第三置信度。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，自动驾驶车辆301利用其安装的传感器来采集自身的第一行驶信息。同时，自动驾驶车辆301还可以接收行驶在同一路段的自动驾驶车辆302～304发送的第二行驶信息。自动驾驶车辆301根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定当前路况信息为畅通。然后，自动驾驶车辆301根据上述当前路况信息，确定行车策略为“以60km/h的速度在中间车道行驶”。

本申请的上述实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法，首先可以采集第一自动驾驶车辆的第一行驶信息。也可以获取与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段的第二自动驾驶车辆的第二行驶信息。然后，可以根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定当前路况信息。最后，可以根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆的行车策略。本实施例的方法，可以直接从第二自动驾驶车辆处获取其行驶信息，从而不需要第一自动驾驶车辆通过传感器探测第二自动驾驶车辆的行驶信息，从而减小了传感器的工作量，同时加快了处理速度。

继续参见图4，其示出了根据本申请的用于控制自动驾驶车辆的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法中，可以首先确定第二行驶信息的第一置信度。该第一置信度可以通过步骤401～403来确定。

步骤401，获取第二行驶信息的第二置信度。

本实施例中，执行主体可以从第二自动驾驶车辆或服务器处获取第二行驶信息的第二置信度。上述第二置信度是基于第二自动驾驶车辆的故障信息以及所安装的传感器的信息来确定的。具体的，执行主体可以首先获取第二自动驾驶车辆中用于采集第二行驶信息的传感器的信息。上述传感器的信息可以包括品牌和型号和/或其所示出的置信度。然后，根据上述传感器的信息，确定一个中间置信度。具体的，如果上述传感器的信息中示出了置信度，则执行主体可以将所示出的置信度作为上述中间置信度。如果上述传感器的信息中未示出置信度，则执行主体可以将中间置信度的值设置为1。然后，执行主体可以根据第二自动驾驶车辆的故障信息，确定出现故障的传感器。如果用于采集第二行驶信息的传感器出现故障，则执行主体可以确定一个权重系数，该权重系数为小于1的数值。然后将上述权重系数与中间置信度的乘积作为第二置信度。

步骤402，获取用于采集第二行驶信息的传感器的信息、第二自动驾驶车辆的信息。

然后，执行主体还可以获取用于采集第二行驶信息的传感器的信息以及第二自动驾驶车辆的信息。此处，传感器的信息包括传感器的品牌和型号。第二自动驾驶车辆的信息包括生产厂家、所使用的自动驾驶程序的版本等等。

步骤403，根据所获取的传感器的信息、第二自动驾驶车辆的信息以及第二置信度，确定第二行驶信息的第一置信度。

执行主体在获取到传感器的信息后，可以根据传感器的品牌和型号以及预存的第一对应关系列表，来确定第一权重系数。上述第一对应关系列表可以用于表示传感器的品牌和型号与权重系数的对应关系。然后，执行主体还可以根据第二自动驾驶车辆的生产厂家、所使用的自动驾驶程序的版本以及预存的第二对应关系列表，来确定第二权重系数。上述第二对应关系列表可以用于表示自动驾驶车辆的生产厂家、所使用的自动驾驶程序的版本与权重系数的对应关系。最后，执行主体可以将第一权重系数、第二权重系数以及第二置信度相乘，将乘积作为第二行驶信息的第一置信度。

步骤404，根据第一行驶信息、第二行驶信息以及第一置信度，确定当前路况信息。

最后，执行主体可以根据第一行驶信息、第二行驶信息以及第一置信度，来确定当前路况信息。可以理解的是，如果第一置信度较高，则认为第二行驶信息可信，执行主体可以参考第二行驶信息。如果第一置信度较低，则认为第二行驶信息不可信。此时，执行主体可以向第一自动驾驶车辆发送指令，以使第一自动驾驶车辆根据传感器探测到的其它车辆的行驶信息，来确定当前路况信息。

本申请的上述实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法，可以有效地确定第二行驶信息的置信度，从而能够更准确地制定行车策略。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置500包括：第一获取单元501、第二获取单元502、信息确定单元503以及策略确定单元504。

第一获取单元501，被配置成获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息。

第二获取单元502，被配置成获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息。其中，第二自动驾驶车辆与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段。

信息确定单元503，被配置成根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定当前路况信息。

策略确定单元504，被配置成根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。

在本实施例的一些可选的实现方式中，信息确定单元503可以进一步包括图5中未示出的置信度确定模块和信息确定模块。

置信度确定模块，被配置成确定第二行驶信息的第一置信度。

信息确定模块，被配置成根据第一行驶信息、第二行驶信息以及第一置信度，确定当前路况信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，置信度确定模块可以进一步被配置成：获取第二行驶信息的第二置信度。其中，第二置信度是基于第二自动驾驶车辆的故障信息以及用于采集第二行驶信息的传感器的信息确定的。获取用于采集第二行驶信息的传感器的信息、第二自动驾驶车辆的信息。根据所获取的传感器的信息、第二自动驾驶车辆的信息以及第二置信度，确定第一置信度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，信息确定单元503可以进一步被配置成：根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；根据危险区域，确定当前路况信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还可以进一步包括图5中未示出的置信度确定单元和输出单元。

置信度确定单元，被配置成确定第一行驶信息的第三置信度。

输出单元，被配置成输出第一行驶信息以及第三置信度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，置信度确定单元可以进一步被配置成：获取第一自动驾驶车辆的故障信息；获取用于采集第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；根据故障信息以及第四置信度，确定第一行驶信息的第三置信度。

应当理解，用于控制自动驾驶车辆的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于控制自动驾驶车辆的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器或自动驾驶车辆的车载电脑)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，第二自动驾驶车辆与第一自动驾驶车辆行驶在同一路段；根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定当前路况信息；根据当前路况信息，确定第一自动驾驶车辆和/或第二自动驾驶车辆的行车策略。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、信息确定单元和策略确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：

获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；

获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，所述第二自动驾驶车辆与所述第一自动驾驶车辆行驶在同一路段，所述第一行驶信息和所述第二行驶信息包括位置；

根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定当前路况信息；

根据所述当前路况信息，确定所述第一自动驾驶车辆和/或所述第二自动驾驶车辆的行车策略；

其中，所述根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定当前路况信息，包括：

根据各自动驾驶车辆的位置，确定各自动驾驶车辆周围的自动驾驶车辆的位置和数量；

其中，所述根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定当前路况信息，包括：

确定所述第二行驶信息的第一置信度；

根据所述第一行驶信息、所述第二行驶信息以及所述第一置信度，确定当前路况信息；

其中，所述确定所述第二行驶信息的第一置信度，包括：

获取所述第二行驶信息的第二置信度，其中，所述第二置信度是基于所述第二自动驾驶车辆的故障信息以及用于采集所述第二行驶信息的传感器的信息确定的，所述故障信息用于确定出现故障的传感器；

获取用于采集所述第二行驶信息的传感器的信息、所述第二自动驾驶车辆的信息；

根据所获取的传感器的信息、所述第二自动驾驶车辆的信息以及所述第二置信度，确定所述第一置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定当前路况信息，包括：

根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定所述第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；

根据所述危险区域，确定当前路况信息；

其中，根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定所述第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域包括：

响应于有至少一辆自动驾驶车辆的速度为0，以及至少一辆其它自动驾驶车辆的速度不为0，以及其它自动驾驶车辆的轨迹为绕开速度为0的至少一辆自动驾驶车辆，确定速度为0的自动驾驶车辆所在的区域为危险区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述第一行驶信息的第三置信度；

输出所述第一行驶信息以及所述第三置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第一行驶信息的第三置信度，包括：

获取所述第一自动驾驶车辆的故障信息；

获取用于采集所述第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；

根据所述故障信息以及所述第四置信度，确定所述第一行驶信息的第三置信度。

5.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：

第一获取单元，被配置成获取第一自动驾驶车辆的第一行驶信息；

第二获取单元，被配置成获取第二自动驾驶车辆的第二行驶信息，其中，所述第二自动驾驶车辆与所述第一自动驾驶车辆行驶在同一路段，所述第一行驶信息和所述第二行驶信息包括位置；

信息确定单元，被配置成根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定当前路况信息；

策略确定单元，被配置成根据所述当前路况信息，确定所述第一自动驾驶车辆和/或所述第二自动驾驶车辆的行车策略；

其中，所述信息确定单元进一步被配置成：

根据各自动驾驶车辆的位置，确定各自动驾驶车辆周围的自动驾驶车辆的位置和数量；

其中，所述信息确定单元包括：

置信度确定模块，被配置成确定所述第二行驶信息的第一置信度；

信息确定模块，被配置成根据所述第一行驶信息、所述第二行驶信息以及所述第一置信度，确定当前路况信息；

其中，所述置信度确定模块进一步被配置成：

获取所述第二行驶信息的第二置信度，其中，所述第二置信度是基于所述第二自动驾驶车辆的故障信息以及用于采集所述第二行驶信息的传感器的信息确定的，所述故障信息用于确定出现故障的传感器；

获取用于采集所述第二行驶信息的传感器的信息、所述第二自动驾驶车辆的信息；

根据所获取的传感器的信息、所述第二自动驾驶车辆的信息以及所述第二置信度，确定所述第一置信度。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述信息确定单元进一步被配置成：

根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，确定所述第一自动驾驶车辆行驶路径中的危险区域；

根据所述危险区域，确定当前路况信息；

其中，所述信息确定单元进一步被配置成：

响应于有至少一辆自动驾驶车辆的速度为0，以及至少一辆其它自动驾驶车辆的速度不为0，以及其它自动驾驶车辆的轨迹为绕开速度为0的至少一辆自动驾驶车辆，确定速度为0的自动驾驶车辆所在的区域为危险区域。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括：

置信度确定单元，被配置成确定所述第一行驶信息的第三置信度；

输出单元，被配置成输出所述第一行驶信息以及所述第三置信度。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述置信度确定单元进一步被配置成：

获取所述第一自动驾驶车辆的故障信息；

获取用于采集所述第一行驶信息的传感器的信息，以及根据所获取的传感器的信息，确定第四置信度；

根据所述故障信息以及所述第四置信度，确定所述第一行驶信息的第三置信度。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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