CN114173306A - 用于测试感知时延的方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了用于测试感知时延的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通技术领域，具体为系统测试技术领域。具体实现方案为：响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延；基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。本实现方式可以实现对路侧感知设备的端对端时延的测试，从而能够基于测试结果将路侧感知设备的时延控制在一定范围内，提高感知数据传输及时性。
Description
技术领域
本公开涉及智能交通技术领域，具体为系统测试技术领域。
背景技术
在智能交通的应用场景中，车路协同路侧感知系统可以通过出行者子系统、车载子系统、路侧子系统、中心子系统等多个组成部分实现人、车、路的协同调度。
其中，路侧子系统中的路侧感知设备会对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件进行检测识别，得到感知数据，并将感知数据发送给路侧计算设备，以使路侧计算设备对感知数据进行融合处理，生成结构化感知消息。而从路侧感知设备采集到感知数据的时间到路侧计算设备接收到感知数据的时间，会产生一定的时延，如果时延较长，则会影响感知数据的数据传输及时性。
发明内容
本公开提供了一种用于测试感知时延的方法、装置、设备、介质和产品。
根据本公开的一方面，提供了一种用于测试感知时延的方法，包括：响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延；基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于测试感知时延的装置，包括：时间戳获取单元，被配置成响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；时延确定单元，被配置成对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延；测试结果生成单元，被配置成基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意一项用于测试感知时延的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上任意一项用于测试感知时延的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上任意一项用于测试感知时延的方法。
根据本公开的技术，提供一种用于测试感知时延的方法，能够实现对路侧感知设备的感知时延进行测试，提高数据传输及时性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的用于测试感知时延的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的用于测试感知时延的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的用于测试感知时延的方法的另一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的用于测试感知时延的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是用来实现本公开实施例的用于测试感知时延的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
如图1所示，系统架构100可以包括路侧感知设备101，网络102和目标车辆103。网络102用以在路侧感知设备101和目标车辆103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等，并且，无线通信连接可以包括PC5直连通信方式(一种无线短距离通信连接方式)和蜂窝网络通信方式。
路侧感知设备101通过网络102与目标车辆103交互，以接收或发送消息等。其中，路侧感知设备101可以用于车路协同自动驾驶的路侧感知定位系统，来对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别。具体的，路侧感知设备101可以包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等设备。当路侧感知设备101为软件时，可以安装在上述所列举的设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
目标车辆103可以为自动驾驶车辆，也可以为普通车辆，在目标车辆103中可以装载有用于通过网络102和路侧感知设备101建立通信连接的电子设备，例如，车载控制终端、车载平板、车载手机等。
并且，本公开实施例中的方案可以应用于真实行车环境进行测试，也可以应用于测试环境中进行测试，本实施例对此不做限定。
为了对路侧感知设备101传输数据的端对端时延进行测试，可以利用目标车辆103行驶在装载有路侧感知设备101的道路中，并利用目标车辆103通过网络102接收路侧感知设备101发送的感知数据集合。对于路侧感知设备101通过网络102向目标车辆103发送一次感知数据而言，路侧感知设备101在采集到感知数据的时候，会记录数据采集时间戳。并且，路侧感知设备101在向目标车辆103发送感知数据之后，目标车辆103会在接收到感知数据的时候，记录数据接收时间戳。这里的数据采集时间戳和数据接收时间戳可以是同一时间系统下的时间戳。目标车辆103就可以计算每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳之间的时间戳差值，确定出每个感知数据对应的数据时延，再汇总各个感知数据对应的数据时延，得到感知时延，生成与感知时延相匹配的感知数据时延测试结果。这里的感知数据时延测试结果可以指示感知时延通过测试或者感知时延未通过测试。
需要说明的是，本公开实施例所提供的用于测试感知时延的方法可以由目标车辆103执行，用于测试感知时延的装置可以设置于目标车辆103中。
应该理解，图1中的目标车辆、网络和路侧感知设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的目标车辆、网络和路侧感知设备。
继续参考图2，示出了根据本公开的用于测试感知时延的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于测试感知时延的方法，包括以下步骤：
步骤201，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
在本实施例中，执行主体(如图1中的目标车辆103或者其他电子设备)可以检测目标车辆是否接收到路侧感知设备发送的感知数据集合。其中，路侧感知设备可以为路侧感知系统的组成部分。路侧感知系统用于在智能交通场景中实现车路协同系统，能够实现对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别，并对检测识别到的感知数据进行存储、融合处理分析，得到较高精度的感知结果信息。路侧感知设备用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别，得到感知数据，路侧感知设备可以包括但不限于感知摄像机、毫米波雷达、激光雷达等，本实施例对此不做限定。并且，与感知摄像机对应的感知数据可以为图像数据，与毫米波雷达、激光雷达对应的感知数据可以为雷达数据。
其中，对于每个感知数据，该感知数据对应的数据采集时间戳可以为路侧感知设备采集该感知数据的时刻对应的时间戳，该感知数据对应的数据接收时间戳可以为目标车辆接收路侧感知设备传输的感知数据的时刻对应的时间戳。数据采集时间戳和数据接收时间戳应采用同一时间系统，例如同采用北京时间，或者同采用UTC(Universal TimeCoordinated，协调世界时)时间。
为了测试从路侧感知设备开始采集原始感知信息到汇聚至路侧计算设备融合处理生成结构化感知消息的时延，可以利用目标车辆在真实环境或者测试环境中行驶，基于路侧感知设备和目标车辆之间的数据传输时延测试路侧感知设备的端对端时延。
可选的，目标车辆包括自动驾驶车辆或者普通车辆。其中，如果目标车辆为自动驾驶车辆，上述执行主体可以为自动驾驶车辆的车载控制设备。如果目标车辆为普通车辆，上述执行主体可以为普通车辆的车载平板、车载手机等设备。
可选的，目标车辆基于预先与路侧感知设备建立的通信连接，接收路侧感知设备发送的感知数据集合；通信连接包括有线通信连接或者无线通信连接。进一步可选的，无线通信连接包括无线短距离通信连接或者蜂窝网络通信连接。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，包括：对于预设的至少一个时间段中的每个时间段，响应于确定在该时间段目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
在本实现方式中，执行主体可以获取预设的至少一个时间段，对于每个时间段，如果在该时间段检测到目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，则可以确定每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。其中，预设的至少一个时间段可以预先设定，或者基于感知数据的接收时间随机选取，本实施例中对此不做限定。
步骤202，对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延。
在本实施例中，对于感知数据集合中的每个感知数据，可以计算该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳之间的时间戳差值，确定该感知数据对应的数据时延。
其中，数据时延是指从路侧感知设备发送感知数据的时间到目标车辆接收感知数据的时间之间的时间差值。
步骤203，基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
在本实施例中，执行主体可以预先设定感知时延对应的合理范围、或者最大阈值。在确定出各个感知数据对应的数据时延之后，可以确定各个数据时延是否处于合理范围，如果都处于或者大部分数据时延处于，则确定感知时延通过测试，反之，则确定感知时延不通过测试，得到感知数据时延测试结果。又或者，在确定出各个感知数据对应的数据时延之后，可以确定各个数据时延是否小于最大阈值，如果均小于或者大部分数据时延小于，则确定感知时延通过测试，反之，则确定感知时延不通过测试，得到感知数据时延测试结果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，对于感知数据集合中的感知数据对应着预设的至少一个时间段的情况，基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果可以包括：对于预设的至少一个时间段中的每个时间段，确定该时间段接收到感知数据的数据时延；响应于确定预设的至少一个时间段中存在某个时间段对应的数据时延异常，则将该时间段对应的数据时延标注为异常时延；对感知数据集合中未标注异常时延的感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。采用这种可选的实现方式，可以考虑到不同时间段对感知数据时延造成的误差影响，剔除异常时延之后再确定数据时延测试结果，能够提高数据时延测试结果的精准度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果，包括：对感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延进行排序，得到排序后的各个数据时延；确定排序后的各个数据时延中指定位置对应的目标数据时延；基于目标数据时延，生成感知数据时延测试结果。
在本实现方式中，执行主体可以按照感知数据集合中各个感知数据对应的数据时延的大小顺序，对各个数据时延进行排序，得到排序后的各个数据时延。之后，执行主体可以从排序后的各个数据时延的指定位置确定目标数据时延，并基于目标数据时延和预设的阈值进行比较，得到感知数据时延测试结果。具体的，响应于确定目标数据时延小于预设的阈值，则确定路侧感知设备通过感知数据时延测试。响应于确定目标数据时延大于或者等于预设的阈值，则确定路侧感知设备未通过感知数据时延测试。
例如，执行主体可以将各个感知数据按照由大至小的顺序进行排序，得到排序后的各个数据时延，并将位于99分位的数据时延确定为目标数据时延，将该位于99分位的数据时延和预设的阈值(如300毫秒)进行比较，如果该位于99分位的数据时延小于300毫秒，则测试通过，如果该位于99分位的数据时延大于或者等于300毫秒，则测试未通过。
继续参见图3，其示出了根据本公开的用于测试感知时延的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，目标车辆301可以行驶在装载有路侧感知设备302的道路中，并且，目标车辆301可以和路侧感知设备302建立通信连接。路侧感知设备302可以获取感知数据，并记录该感知数据对应的数据采集时间戳。之后，路侧感知设备302可以将感知数据发送给目标车辆301，目标车辆301可以接收路侧感知设备302传输的感知数据，并记录接收到感知数据的数据接收时间戳。在测试感知时延的场景下，优选在一定时间段内，路侧感知设备302将采集到的多个感知数据发送给目标车辆301，也即是，目标车辆301可以接收路侧感知设备302发送的感知数据集合。对于感知数据集合中的每个感知数据，可以计算该感知数据的数据采集时间戳与数据接收时间戳之间的时间戳差值，并将该时间戳差值和阈值进行比较，如果小于阈值，则认为路侧感知设备的感知时延较短，感知时延测试通过。如果大于阈值，则认为路侧感知设备的感知时延较长，感知时延测试不通过。
本公开上述实施例提供的用于测试感知时延的方法，能够利用每个感知数据的数据采集时间戳与数据接收时间戳之间的时间戳差值，实现对路侧感知设备的感知时延进行测试，从而控制路侧感知设备的感知时延处于较小的范围内，进而提高数据传输及时性。
继续参见图4，其示出了根据本公开的用于测试感知时延的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于测试感知时延的方法可以包括以下步骤：
步骤401，在测试环境中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
在本实施例中，执行主体(如图1中的目标车辆103或者其他电子设备)可以在测试环境中，控制目标车辆按照预设的道路行驶，并接收路侧感知设备向目标车辆发送的感知数据集合。可选的，测试环境包括开放式测试环境、封闭式测试环境或者半封闭式测试环境。
其中，测试环境可以满足如下条件：测试道路环境空旷、无遮挡、无干扰；无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度-20℃至60℃；相对湿度25％至75％；气压86kPa至106kPa；水平能见度应大于500m；测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响；测试道路长度宜大于500m，纵向坡度宜小于0.5％，横向坡度宜小于3％；测试环境需保证有RSU(RoadSide Unit，路侧单元)信号覆盖。
其中，目标车辆可以满足如下条件：具备无线通信能力，空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离大于或者等于300m；V2X(Vehicle to Everything，车载单元与其他设备通讯)消息的发送应符合YD/T 3340-2018、YD/T 3707-2020、YD/T 3709-2020与T/CSAE 53-2020标准规范；应支持从车辆数据总线或其他数据源获取：车辆速度、档位信息、车辆方向盘转角、车身周围的车灯状态、车辆事件标志、车辆四轴加速度、车辆制动系统状态等数据信息。
其中，对于步骤401的详细描述请参照对于步骤201的详细描述，在此不再赘述。
步骤402，对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延。
在本实施例中，对于步骤402的详细描述请参照对于步骤202的详细描述，在此不再赘述。
步骤403，响应于确定感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延满足预设的时延条件，生成用于指示路侧感知设备通过测试的感知数据时延测试结果。
在本实施例中，预设的时延条件可以为每个感知数据对应的数据时延均小于预设的阈值，预设的时延条件也可以为感知数据集合中指定比例的感知数据对应的数据时延小于预设的阈值，预设的时延条件也可以为将感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延进行排序，选取预设位置的数据时延小于预设的阈值等，本实施例中对于具体的时延条件不做限定。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延不满足预设的时延条件，生成用于指示路侧感知设备未通过测试的感知数据时延测试结果。
步骤404，基于感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息。
在本实施例中，提示信息可以包括但不限于对路侧感知设备的性能评估提示、对路侧感知设备的维修提示、对路侧感知设备的预警提示等，本实施例对此不做限定。
举例来说，如果提示信息为对路侧感知设备的性能评估提示，可以预先获取路侧感知设备的厂家渠道或者其他渠道提供的感知时延，并基于该感知时延，生成相应的时延条件，如小于或者等于该感知时延。通过在测试环境或者真实行车环境中执行上述对路侧感知设备的感知时延测试步骤，可以得到感知数据时延测试结果。如果感知数据时延测试结果指示未通过测试，具体可以为测试得到的时延大于初始提供的感知时延，则可以生成提示信息，来提示路侧感知设备的性能与预先标注不符合。
又或者，如果提示信息为对路侧感知设备的维修提示，可以基于维修标准设置相应的时延条件，此时的时延条件对应的最大阈值可以设置为较高范围的时延。如果感知数据时延测试结果指示未通过测试，具体可以为测试得到的时延大于较高的最大阈值，则可以生成提示信息，来提示路侧感知设备需要维修。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，包括：在每轮测试中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；基于感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息，包括：获取各轮测试对应的感知数据时延测试结果；基于各轮测试对应的感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息。
在本实现方式中，优选的，为了提高提示信息的输出精准度，还可以进行多轮测试，可以预先设定进行测试的次数。在获取到各轮测试对应的感知数据时延测试结果之后，可以基于各个感知数据时延测试结果，输出上述提示信息。
其中，基于各轮测试对应的感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息可以包括：如果感知数据时延测试结果指示测试未通过的测试次数大于预设的次数，输出用于提示维修路侧感知设备的提示信息。
本公开的上述实施例提供的用于测试感知时延的方法，还可以在测试环境中，基于目标车辆接收到路侧感知设备传输的感知数据集合中各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果，能够通过多轮测试的方式提高测试结果的精准度。并且，还可以基于感知数据时延测试结果输出提示信息，便于路侧感知设备的性能动态评估、及时维修。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于测试感知时延的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于目标车辆中的车载控制设备、车载手机、车载平板等电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于测试感知时延的装置500包括：时间戳获取单元501、时延确定单元502和测试结果生成单元503。
时间戳获取单元501，被配置成响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
时延确定单元502，被配置成对于感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延。
测试结果生成单元503，被配置成基于感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，测试结果生成单元503进一步被配置成：对感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延进行排序，得到排序后的各个数据时延；确定排序后的各个数据时延中指定位置对应的目标数据时延；基于目标数据时延，生成感知数据时延测试结果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标车辆包括自动驾驶车辆或者普通车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标车辆基于预先与路侧感知设备建立的通信连接，接收路侧感知设备发送的感知数据集合；通信连接包括有线通信连接或者无线通信连接。
在本实施例的一些可选的实现方式中，无线通信连接包括无线短距离通信连接或者蜂窝网络通信连接。
在本实施例的一些可选的实现方式中，时间戳获取单元501进一步被配置成：在测试环境中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
在本实施例的一些可选的实现方式中，测试环境包括开放式测试环境、封闭式测试环境或者半封闭式测试环境。
在本实施例的一些可选的实现方式中，时间戳获取单元501进一步被配置成：对于预设的至少一个时间段中的每个时间段，响应于确定在该时间段目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
在本实施例的一些可选的实现方式中，测试结果生成单元503进一步被配置成：响应于确定感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延满足预设的时延条件，生成用于指示路侧感知设备通过测试的感知数据时延测试结果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，还包括：提示输出单元，被配置成基于感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，时间戳获取单元501进一步被配置成：在每轮测试中，响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；提示输出单元进一步被配置成：获取各轮测试对应的感知数据时延测试结果；基于各轮测试对应的感知数据时延测试结果，输出针对路侧感知设备的提示信息。
应当理解，用于测试感知时延的装置500中记载的单元501至单元503分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于测试感知时延的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于测试感知时延的方法。例如，在一些实施例中，用于测试感知时延的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的用于测试感知时延的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于测试感知时延的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (25)
1.一种用于测试感知时延的方法，包括：
响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；
对于所述感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延；
基于所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果，包括：
对所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延进行排序，得到排序后的各个数据时延；
确定所述排序后的各个数据时延中指定位置对应的目标数据时延；
基于所述目标数据时延，生成所述感知数据时延测试结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车辆包括自动驾驶车辆或者普通车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车辆基于预先与所述路侧感知设备建立的通信连接，接收所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合；所述通信连接包括有线通信连接或者无线通信连接。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述无线通信连接包括无线短距离通信连接或者蜂窝网络通信连接。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，包括：
在测试环境中，响应于确定所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述测试环境包括开放式测试环境、封闭式测试环境或者半封闭式测试环境。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，包括：
对于预设的至少一个时间段中的每个时间段，响应于确定在该时间段所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果，包括：
响应于确定所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延满足预设的时延条件，生成用于指示所述路侧感知设备通过测试的感知数据时延测试结果。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述感知数据时延测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，包括：
在每轮测试中，响应于确定所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；
所述基于所述感知数据时延测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息，包括：
获取各轮测试对应的所述感知数据时延测试结果；
基于各轮测试对应的所述感知数据时延测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息。
12.一种用于测试感知时延的装置，包括：
时间戳获取单元，被配置成响应于确定目标车辆接收到路侧感知设备发送的感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；
时延确定单元，被配置成对于所述感知数据集合中的每个感知数据，基于该感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳，确定该感知数据对应的数据时延；
测试结果生成单元，被配置成基于所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延，生成感知数据时延测试结果。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述测试结果生成单元进一步被配置成：
对所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延进行排序，得到排序后的各个数据时延；
确定所述排序后的各个数据时延中指定位置对应的目标数据时延；
基于所述目标数据时延，生成所述感知数据时延测试结果。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述目标车辆包括自动驾驶车辆或者普通车辆。
15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述目标车辆基于预先与所述路侧感知设备建立的通信连接，接收所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合；所述通信连接包括有线通信连接或者无线通信连接。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述无线通信连接包括无线短距离通信连接或者蜂窝网络通信连接。
17.根据权利要求12所述的装置，其中，所述时间戳获取单元进一步被配置成：
在测试环境中，响应于确定所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述测试环境包括开放式测试环境、封闭式测试环境或者半封闭式测试环境。
19.根据权利要求12所述的装置，其中，所述时间戳获取单元进一步被配置成：
对于预设的至少一个时间段中的每个时间段，响应于确定在该时间段所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳。
20.根据权利要求12所述的装置，其中，所述测试结果生成单元进一步被配置成：
响应于确定所述感知数据集合中的各个感知数据对应的数据时延满足预设的时延条件，生成用于指示所述路侧感知设备通过测试的感知数据时延测试结果。
21.根据权利要求12所述的装置，还包括：
提示输出单元，被配置成基于所述感知数据时延测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息。
22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述时间戳获取单元进一步被配置成：
在每轮测试中，响应于确定所述目标车辆接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据集合，确定所述感知数据集合中每个感知数据对应的数据接收时间戳和数据采集时间戳；
所述提示输出单元进一步被配置成：
获取各轮测试对应的所述感知数据时延测试结果；
基于各轮测试对应的所述感知数据时延测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息。
23.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
| CN202111539329.1A CN114173306A (zh) | 2021-12-15 | 2021-12-15 | 用于测试感知时延的方法、装置、设备、介质和产品 |
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|---|---|
| CN (1) | CN114173306A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024174992A1 (zh) * | 2023-02-25 | 2024-08-29 | 华为技术有限公司 | 一种车辆的感知方法和装置 |
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- 2021-12-15 CN CN202111539329.1A patent/CN114173306A/zh active Pending
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