CN114706372A - 一种测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。通过本发明的技术方案，能够在试验室环境下对车载V2X控制器的各种形式工况进行验证，可根据测试需要灵活、方便的创建各种测试工况，实现安全、高效的V2X控制器功能测试，避免了实车环境场景单一、工况危险、周期较长以及一致性差等多种问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车电子电气测试技术领域，尤其涉及一种测试方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
为保证车载V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)控制器在各种工况下都能稳定可靠的工作，对其进行各种工况的测试验证是十分必要的。基于实车环境进行验证，无法在真实道路环境下模拟各种需要的测试工况，测试效率低，且测试环境也不安全。
发明内容
本发明实施例提供一种测试方法、装置、设备及存储介质，以实现能够在试验室环境下对车载V2X控制器的各种运行工况进行验证，可灵活、方便、安全、高效的进行V2X控制器功能测试，避免了实车环境场景单一、工况危险、周期较长以及一致性差等多种问题。
根据本发明的一方面，提供了一种测试方法，包括：
接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
根据本发明的另一方面，提供了一种测试装置，该装置包括：
接收模块，用于接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
第一处理模块，用于根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
第二处理模块，用于接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的测试方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的测试方法。
本发明实施例通过接收目标输入参数，根据目标输入参数生成测试信息，并将测试信息发送至目标控制器，以使目标控制器根据测试信息生成反馈信息，接收目标控制器发送的反馈信息，并根据反馈信息和目标信息生成测试结果。通过本发明的技术方案，能够在试验室环境下对车载V2X控制器的各种形式工况进行验证，可根据测试需要灵活、方便的创建各种测试工况，实现安全、高效的V2X控制器功能测试，避免了实车环境场景单一、工况危险、周期较长以及一致性差等多种问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例中的一种测试方法的流程图；
图2是本发明实施例中的一种车载V2X控制器的仿真模拟测试系统的结构示意图；
图3是本发明实施例中的一种测试装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的测试方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是本发明实施例中的一种测试方法的流程图，本实施例可适用于测试的情况，该方法可以由本发明实施例中的测试装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、接收目标输入参数。
需要说明的是，目标输入参数可以是根据实际道路场景配置的参数，目标输入参数具体可以是由测试人员根据测试需求输入。
其中，目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数。
需要解释的是，操作参数可以是由测试人员根据实际道路场景中的道路环境以及搭载目标控制器的自车车型整车相关参数进行配置。具体的，操作参数可以包括：环境参数和自车运动学参数。
需要说明的是，交通目标参数可以是由测试人员根据实际道路场景中除自车以外的交通个体(例如可以是机动车、非机动车以及行人)的情况配置的参数。具体的，交通目标参数可以包括：交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度。
其中，路侧设备参数可以是由测试人员根据实际道路场景中的路侧设备以及交通信号灯的情况配置的参数。具体的，路侧设备参数可以包括：路侧设备的位置信息、交通信号灯的位置信息、路侧设备的感知范围信息、交通信号灯的初始设置信息、道路路网结构信息以及交通信号变化规则信息。
具体的，根据实际的测试需求，测试人员会根据实际道路场景配置参数，接收由测试人员输入的操作参数、交通目标参数和路侧设备参数。
S102、根据操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将测试信息发送至目标控制器，以使目标控制器根据测试信息生成反馈信息。
其中，目标控制器可以是指被测试的控制器。具体的，目标控制器可以是车载V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)控制器。
可以知道的是，V2X本质上是一种物联网技术，V代表的是车辆，X代表的是道路、人、车、设备等一切可以连接的设备。V2X主要包括V2V(vehicle to vehicle，车与车)，V2I(vehicle to infrainstructure，车与基础设施)，V2P(vehicle to people，车与人)，V2N(vehicle to network，车与云)。车辆通过传感器、网络通讯技术与其它周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策。
需要说明的是，测试信息可以是根据由测试人员输入的操作参数、交通目标参数和路侧设备参数进行仿真计算后生成的测试信号信息。具体的，测试信息可以包括交通环境信息、自车运动状态信息、交通目标运动状态信息、交通信号灯变化状态信息和交通目标对应的道路路网信息。
需要解释的是，反馈信息可以是目标控制器根据测试信息生成的反馈信号信息。示例性的，反馈信息可以包括：报警信号、车辆距离和车辆位置。
具体的，根据由测试人员输入的操作参数生成交通环境信息和自车运动状态信息，根据由测试人员输入的交通目标参数生成交通目标运动状态信息，根据由测试人员输入的路侧设备参数生成交通信号灯变化状态信息和交通目标对应的道路路网信息，将上述测试信息发送给目标控制器，目标控制器根据测试信息生成反馈信息。
S103、接收目标控制器发送的反馈信息，并根据反馈信息和目标信息生成测试结果。
需要解释的是，目标信息可以是由测试人员根据实际测试情况预先设置的目标控制器针对当前测试工况可能做出的反馈信息。示例性的，目标信息可以包括：报警信号、车辆距离和车辆位置。
示例性的，测试结果可以是目标控制器的测试通过或测试失败。
具体的，接收目标控制器发送的反馈信息，并将反馈信息和预设的当前测试工况下的目标信息进行对比，根据反馈信息和预设的目标信息的对比结果生成测试结果，确定目标控制器针对当前测试工况的测试通过或测试失败。
本发明实施例通过接收目标输入参数，根据目标输入参数生成测试信息，并将测试信息发送至目标控制器，以使目标控制器根据测试信息生成反馈信息，接收目标控制器发送的反馈信息，并根据反馈信息和目标信息生成测试结果。通过本发明的技术方案，能够在试验室环境下对车载V2X控制器的各种形式工况进行验证，可根据测试需要灵活、方便的创建各种测试工况，实现安全、高效的V2X控制器功能测试，避免了实车环境场景单一、工况危险、周期较长以及一致性差等多种问题。
可选的，操作参数包括：环境参数和自车运动学参数。
其中，环境参数可以是实际道路场景中的道路环境配置的参数。具体的，环境参数可以包括：测试覆盖交通范围、道路路网结构、道路长度、道路类型、道路宽度、车道线位置、车道线颜色和路面附着系数等。示例性的，可以将环境参数设置为：测试道路类型为直路，道路宽度7米，车道线3条，车道线颜色为白色实线，路面附着系数为0.8。
需要说明的是，自车运动学参数可以是搭载目标控制器的车辆的运动学参数，可以根据搭载目标控制器的车型整车相关参数进行配置。具体的，自车运动学参数可以包括：车高、车长、轴距、车重、风阻系数、动力系统参数、底盘系统参数、加速踏板、制动踏板、档位以及方向盘转角。示例性的，可以将自车运动学参数设置为：车高1.7米，车长5米，轴距2.8米，车重1.8吨，风阻系数为0.24，动力系统参数和底盘系统参数等可根据整车参数进行配置，加速踏板为达到目标车速的开度值，制动踏板松开，档位为D档，方向盘转角保持中间。
具体的，操作参数可以是由测试人员根据实际道路场景中的道路环境以及搭载目标控制器的自车车型整车相关参数进行配置。
相应的，根据操作参数生成测试信息，包括：
根据环境参数生成交通环境信息。
其中，交通环境信息可以是根据由测试人员输入的环境参数进行仿真计算后生成的当前测试工况下的交通环境信息。具体的，交通环境信息可以包括：测试覆盖交通范围、道路路网结构、道路长度、道路类型、道路宽度、车道线位置、车道线颜色和路面附着系数等。
具体的，对测试人员输入的环境参数进行仿真计算，生成当前测试工况下的交通环境信息。
根据自车运动学参数生成自车运动状态信息。
其中，自车运动状态信息可以是根据由测试人员输入的自车运动学参数进行实时计算后生成的当前测试工况下搭载目标控制器的车辆的运动状态信息。
其中，自车运动学参数包括：车高、车长、轴距、车重、风阻系数、动力系统参数、底盘系统参数、加速踏板、制动踏板、档位以及方向盘转角。
自车运动状态信息包括：纵向速度、侧向速度、当前档位、运动距离以及当前位置。
具体的，对测试人员输入的自车运动学参数进行实时计算，生成当前测试工况下搭载目标控制器的车辆的自身运动状态信息。
可选的，交通目标参数包括：交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度。
其中，交通目标可以是除搭载目标控制器的自车以外的交通个体。例如，交通目标的类型可以是机动车、非机动车或行人。
示例性的，可以将交通目标参数设置为：交通目标的数量为1，交通目标的类型为机动车，交通目标的初始位置为自车前方100米，交通目标的初始运动状态为静止，交通目标的目标运动速度为0。
可选的，根据交通目标参数生成测试信息，包括：
根据交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度生成交通目标运动状态信息。
需要说明的是，交通目标运动状态信息可以是根据由测试人员输入的交通目标参数进行实时计算后生成的当前测试工况下除搭载目标控制器的自车以外的交通个体的运动状态信息。
其中，交通目标运动状态信息包括：交通目标的纵向速度、交通目标的侧向速度、交通目标的当前档位(交通目标的类型为机动车)、交通目标的运动距离以及交通目标的当前位置。
具体的，对测试人员输入的交通目标参数进行实时计算，生成当前测试工况下除搭载目标控制器的自车以外的交通个体的交通目标运动状态信息。
可选的，路侧设备参数包括：路侧设备的位置信息、交通信号灯的位置信息、路侧设备的感知范围信息、交通信号灯的初始设置信息、道路路网结构信息以及交通信号变化规则信息。
其中，路侧设备可以是部署在例如交叉路口等重要路段的通信设备和传感器。具体的，路侧设备例如可以是摄像头、雷达、温度传感器和湿度传感器等，可以探测到感知范围内的实时交通和环境信息。
可选的，根据路侧设备参数生成测试信息，包括：
根据交通信号灯的位置信息、交通信号灯的初始设置信息和交通信号变化规则信息确定交通信号灯变化状态信息。
其中，交通信号灯变化状态信息可以是交通信号灯的颜色及数字变化信息，例如交通信号灯由红灯3秒逐渐转变为绿灯10秒。
具体的，对测试人员输入的交通信号灯的位置信息、交通信号灯的初始设置信息和交通信号变化规则信息进行实时计算，生成当前测试工况下的交通信号灯变化状态信息。
根据道路路网结构信息、路侧设备的位置信息和路侧设备的感知范围信息生成交通目标对应的道路路网信息。
其中，交通目标对应的道路路网信息可以是交通目标当前位置一定范围内的道路路网信息。
具体的，对测试人员输入的道路路网结构信息、路侧设备的位置信息和路侧设备的感知范围信息进行实时计算，生成当前测试工况下的交通目标当前位置一定范围内的道路路网信息。
可选的，根据反馈信息和目标信息生成测试结果，包括：
获取反馈信息和目标信息的相似度。
需要说明的是，相似度可以理解为反馈信息和目标信息的相似程度。示例性的，例如预设的目标信息为停车信号，若反馈信息若为发出减速信号，则反馈信息和目标信息的相似度较高；若反馈信息若为发出加速信号，则反馈信息和目标信息的相似度较低。
具体的，将接收到的目标控制器发送的反馈信息和预设的目标信息进行对比，获取反馈信息和目标信息的相似度。
若反馈信息和目标信息的相似度大于相似度阈值，则确定测试通过。
其中，相似度阈值可以是预设的反馈信息和目标信息的相似度的值，例如可以是0.5，本实施例对此不进行限定。
具体的，若反馈信息和目标信息的相似度大于相似度阈值，则确定测试通过；若反馈信息和目标信息的相似度小于或者等于相似度阈值，则确定测试失败。
作为本发明实施例的一个示例性描述，图2是本发明实施例中的一种车载V2X控制器的仿真模拟测试系统的结构示意图，以对车载V2X控制器为例对测试方法进行说明。
如图2所示，车载V2X控制器的仿真模拟测试系统包括：实时处理器1、板卡2和程控低压电源3。其中，实时处理器1包括：车辆运动及感知模型11、报文收发模型12和IO模型13；板卡2包括：V2X射频板卡21、以太网板卡22、CAN板卡23和IO板卡24。实时处理器1和V2X射频板卡21通过以太网总线进行连接，实时处理器1和以太网板卡22通过PCIe(PeripheralComponent Interconnect express，最新的总线和接口标准)进行连接，实时处理器1和CAN板卡23通过PCIe进行连接，实时处理器1和IO板卡24通过PCIe进行连接。V2X射频板卡21与车载V2X控制器通过无线信号相连接，以太网板卡22与车载V2X控制器通过以太网双绞线硬线相连接，CAN板卡23与车载V2X控制器通过CAN总线硬线相连接，IO板卡24与程控低压电源3通过硬线相连接，程控低压电源3与车载V2X控制器通过硬线相连接，通过程控低压电源3建立向车载V2X控制器供电的电压输入通道。
进一步的，车辆运动及感知模型11包括：自车运动学模型、交通目标运动学模型、路侧设备模型和环境模型。
其中，自车运动学模型用于根据输入的自车运动学参数生成自车运动状态信息，并将自车运动状态信息输出给报文收发模型12。交通目标运动学模型用于根据输入的交通目标参数生成交通目标运动状态信息，并将交通目标运动状态信息输出给报文收发模型12。路侧设备模型用于根据输入的路侧设备参数生成交通信号灯变化状态信息和交通目标对应的道路路网信息，并将交通信号灯变化状态信息和交通目标对应的道路路网信息打包为路侧感知交通状态信号，发送给报文收发模型12。环境模型用于向自车运动学模型、交通目标运动学模型和路侧设备模型提供交通环境信息。
进一步的，报文收发模型12包括：V2X报文收发模型、以太网报文收发模型和CAN报文收发模型。
其中，V2X报文收发模型接收由车辆运动及感知模型11发送来的交通目标运动状态信息和打包后的路侧感知交通状态信号，并根据V2X信号发送需求，将上述信息整理为V2X场景数据包，输出给V2X射频板卡21；同时，V2X报文收发模型还可以通过V2X射频板卡21接收车载V2X控制器发送的V2X报文。以太网报文收发模型接收由车辆运动及感知模型11发送来的自车运动状态信息，通过以太网板卡22发送给待测车载V2X控制器；同时，以太网报文收发模型还可通过以太网板卡22接收车载V2X控制器发送的以太网报文。CAN报文收发模型接收由车辆运动及感知模型11发送来的自车运动状态信息，通过CAN板卡23发送给待测车载V2X控制器。
进一步的，IO模型13包括：电压控制模型和输出控制模型。IO模型用于控制程控低压电源3的电压输出使能及电压值设置。IO模型的输入为电源设置参数，根据待测车载V2X控制器测试需求进行参数配置。
其中，电压控制模型用于控制IO板卡24输出的电压大小，给车载V2X控制器提供不同电压等级的电源。输出控制模型用于控制IO板卡24的不同电压输出通道，给车载V2X控制器提供常电电源及非常电电源。
进一步的，V2X射频板卡21属于硬件板卡，包括场景数据接收模块、场景数据处理模块、无线信号发送及接收模块、接收数据处理模块和控制器数据发送模块。
其中，场景数据接模块用于接收V2X报文收发模型输出的场景数据；场景数据处理模块用于将接收到的场景数据进行打包处理；无线信号发送及接收模块连接天线，用于将场景数据通过无线信号发送给车载V2X控制器，同时接收车载V2X控制器发送的反馈信息；接收数据处理模块用于将接收到的反馈信息进行拆包处理；控制器数据发送模块将接收到数据发送给V2X报文收发模型。
具体地，以《T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)》要求的前向碰撞预警功能测试为例，基于本车载V2X控制器的仿真模拟测试系统完成车载V2X控制器的一个典型测试过程包括如下操作：
配置目标输入参数：根据待测车载V2X控制器功能测试需求，对环境模型相关参数进行配置，配置环境参数；根据搭载此车载V2X控制器的车型整车相关参数对自车运动学模型进行配置，配置自车运动学参数；根据待测车载V2X控制器功能测试需求，对交通目标运动学模型相关参数进行配置，配置交通目标参数；根据待测车载V2X控制器功能测试需求，对路侧设备模型相关参数进行配置，配置路侧设备参数；根据待测车载V2X控制器功能测试需求，配置IO模型相关参数，如：程控低压电源3输出通道激活，输出电压12V。
生成测试信息：实时处理器1根据环境参数生成交通环境信息，根据自车运动学参数生成自车运动状态信息，根据交通目标参数生成交通目标运动状态信息，根据路侧设备参数生成交通信号灯变化状态信息和交通目标对应的道路路网信息。
实时处理器1将测试信息传递给报文收发模型12中的V2X报文收发模型、以太网报文收发模型和CAN报文收发模型，V2X报文收发模型、以太网报文收发模型和CAN报文收发模型分别将测试信息通过以太网总线和PCIe总线传递给板卡2中的V2X射频板卡21、以太网板卡22和CAN板卡23。
具体的，V2X射频板卡21通过无线射频信号将场景数据发送给车载V2X控制器，以太网板卡22和CAN板卡23分别通过总线将信号发送给车载V2X控制器。
待测车载V2X控制器接收信号后作出相关控制反应，生成反馈信息，如报警信号、车辆距离、车辆位置等，并通过射频、以太网总线以及CAN总线等方式反馈。
具体的，V2X射频板卡21通过无线射频信号接收车载V2X控制器发送的反馈信息，以太网板卡22和CAN板卡23分别通过总线接收V2X控制器发送的反馈信息。
V2X射频板卡21、以太网板卡22和CAN板卡23将接收到的反馈信息分别通过以太网总线和PCIe总线传递给报文收发模型12中的V2X报文收发模型、以太网报文收发模型和CAN报文收发模型。
根据V2X报文收发模型、以太网报文收发模型和CAN报文收发模型接收到的反馈信息和目标信息对车载V2X控制器在当前测试工况下的控制功能进行评判，生成测试结果。
实施例二
图3是本发明实施例中的一种测试装置的结构示意图。本实施例可适用于测试的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供测试的功能的设备中，如图3所示，所述测试装置具体包括：接收模块201、第一处理模块202和第二处理模块203。
其中，接收模块201，用于接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
第一处理模块202，用于根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
第二处理模块203，用于接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
可选的，所述操作参数包括：环境参数和自车运动学参数；
相应的，所述第一处理模块202包括：
第一生成单元，用于根据所述环境参数生成交通环境信息；
第二生成单元，用于根据所述自车运动学参数生成自车运动状态信息，其中，所述自车运动学参数包括：车高、车长、轴距、车重、风阻系数、动力系统参数、底盘系统参数、加速踏板、制动踏板、档位以及方向盘转角，所述自车运动状态信息包括：纵向速度、侧向速度、当前档位、运动距离以及当前位置。
可选的，所述交通目标参数包括：交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度。
可选的，所述第一处理模块202包括：
第三生成单元，用于根据所述交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度生成交通目标运动状态信息，其中，所述交通目标运动状态信息包括：交通目标的纵向速度、交通目标的侧向速度、交通目标的当前档位、交通目标的运动距离以及交通目标的当前位置。
可选的，所述路侧设备参数包括：路侧设备的位置信息、交通信号灯的位置信息、路侧设备的感知范围信息、交通信号灯的初始设置信息、道路路网结构信息以及交通信号变化规则信息。
可选的，所述第一处理模块202包括：
第一确定单元，用于根据所述交通信号灯的位置信息、所述交通信号灯的初始设置信息和所述交通信号变化规则信息确定交通信号灯变化状态信息；
第四生成单元，用于根据所述道路路网结构信息、所述路侧设备的位置信息和所述路侧设备的感知范围信息生成交通目标对应的道路路网信息。
可选的，所述第二处理模块203包括：
获取单元，用于获取所述反馈信息和所述目标信息的相似度；
第二确定单元，用于若所述反馈信息和所述目标信息的相似度大于相似度阈值，则确定测试通过。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备30的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备30包括至少一个处理器31，以及与至少一个处理器31通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)32、随机访问存储器(RAM)33等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器31可以根据存储在只读存储器(ROM)32中的计算机程序或者从存储单元38加载到随机访问存储器(RAM)33中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 33中，还可存储电子设备30操作所需的各种程序和数据。处理器31、ROM 32以及RAM 33通过总线34彼此相连。输入/输出(I/O)接口35也连接至总线34。
电子设备30中的多个部件连接至I/O接口35，包括：输入单元36，例如键盘、鼠标等；输出单元37，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元38，例如磁盘、光盘等；以及通信单元39，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元39允许电子设备30通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器31可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器31的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器31执行上文所描述的各个方法和处理，例如测试方法：
接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
在一些实施例中，测试方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元38。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM32和/或通信单元39而被载入和/或安装到电子设备30上。当计算机程序加载到RAM 33并由处理器31执行时，可以执行上文描述的测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器31可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行测试方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种测试方法，其特征在于，包括：
接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作参数包括：环境参数和自车运动学参数；
相应的，所述根据所述操作参数生成测试信息，包括：
根据所述环境参数生成交通环境信息；
根据所述自车运动学参数生成自车运动状态信息，其中，所述自车运动学参数包括：车高、车长、轴距、车重、风阻系数、动力系统参数、底盘系统参数、加速踏板、制动踏板、档位以及方向盘转角，所述自车运动状态信息包括：纵向速度、侧向速度、当前档位、运动距离以及当前位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通目标参数包括：交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通目标参数生成测试信息，包括：
根据所述交通目标的数量、交通目标的类型、交通目标的初始位置、交通目标的初始运动状态、交通目标的目标运动轨迹以及交通目标的目标运动速度生成交通目标运动状态信息，其中，所述交通目标运动状态信息包括：交通目标的纵向速度、交通目标的侧向速度、交通目标的当前档位、交通目标的运动距离以及交通目标的当前位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路侧设备参数包括：路侧设备的位置信息、交通信号灯的位置信息、路侧设备的感知范围信息、交通信号灯的初始设置信息、道路路网结构信息以及交通信号变化规则信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧设备参数生成测试信息，包括：
根据所述交通信号灯的位置信息、所述交通信号灯的初始设置信息和所述交通信号变化规则信息确定交通信号灯变化状态信息；
根据所述道路路网结构信息、所述路侧设备的位置信息和所述路侧设备的感知范围信息生成交通目标对应的道路路网信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果，包括：
获取所述反馈信息和所述目标信息的相似度；
若所述反馈信息和所述目标信息的相似度大于相似度阈值，则确定测试通过。
8.一种测试装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收目标输入参数，其中，所述目标输入参数包括：操作参数、交通目标参数和路侧设备参数；
第一处理模块，用于根据所述操作参数、交通目标参数和路侧设备参数生成测试信息，并将所述测试信息发送至目标控制器，以使所述目标控制器根据所述测试信息生成反馈信息；
第二处理模块，用于接收所述目标控制器发送的反馈信息，并根据所述反馈信息和目标信息生成测试结果。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的测试方法。
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