CN111699449A

CN111699449A - 自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆

Info

Publication number: CN111699449A
Application number: CN201980010381.2A
Authority: CN
Inventors: 马建云; 应佳行; 商志猛; 丁瑞
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-04-30
Filing date: 2019-04-30
Publication date: 2020-09-22
Also published as: WO2020220248A1

Abstract

一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆，该方法包括：获取仿真装置生成的预设通信协议的车辆运动信息以及虚拟环境信息(S401)，其中，仿真装置包括第一硬件，第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息；根据预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据控制指令生成对应的控制信息(S402)，控制信息用于控制第一硬件生成预设通信协议的车辆运动信息；发送控制信息给仿真装置，以控制第一硬件生成预设通信协议的车辆运动信息(S403)。根据该仿真测试方法和系统，可以对实际自动驾驶中的大多数硬件装置进行软硬件验证，从而对车辆上的物理链路风险点进行验证及监控。

Description

自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆

技术领域

本发明总地涉及自动驾驶技术领域，更具体地涉及一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的日益发展，越来越多公司投入其中。自动驾驶仿真测试系统没有任何法律法规风险及安全风险，并且可以验证真实路况下不能涉及的环境。

传统的自动驾驶仿真测试系统只能对软件层面中的顶层感知、规划、决策算法进行验证，无法对直接控车的硬件设备，例如，电子控制装置(ecu)、车载传感器等设备进行硬件在环测试。发明人发现，在这种自动驾驶仿真测试系统对自动驾驶车辆链路进行验证，显然与真实状态下自动驾驶车辆的软硬件链路及运行状态差别很大。例如，无法验证直接控车的ecu的软硬件可靠性；无法实际验证车载的惯性导航设备等传感器设备的软硬件可靠性；真车上存在大量can协议的数据包进行状态、指令信息的传送，传统的自动驾驶仿真测试系统上的通信链路与真车差别较大，导致延时、链路稳定性等实际影响真实自动驾驶可靠性的项目无法得到实际验证。

因此，鉴于上述问题，本发明提供一种新的自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个而提出了本发明。具体地，本发明一方面提供一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于自动驾驶车辆的硬件装置，所述仿真测试方法包括：

获取仿真装置生成的预设通信协议的车辆运动信息以及虚拟环境信息，其中，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据所述控制指令生成对应的控制信息，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述仿真测试方法包括：

获取硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述通信协议的车辆运动信息；

生成虚拟环境信息，并根据所述控制信息控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

发送所述虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息给所述硬件装置，以使所述硬件装置生成所述控制信息。

本发明再一方面提供一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括硬件装置和仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述仿真测试方法包括：

获取所述硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成预设通信协议的车辆运动信息；

生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

获取仿真装置生成预设通信协议的车辆运动信息以及所述虚拟环境信息；

本发明又一方面一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，所述方法应用于自动驾驶车辆的硬件装置，所述硬件装置包括传感器，所述传感器用于所述仿真测试方法，包括：

获取仿真装置生成的车辆运动信息，以及虚拟环境信息；

控制所述传感器获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息；

根据所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制信息，所述控制信息用于控制所述仿真装置生成车辆运动信息；

发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述仿真装置生成车辆运动信息。

本发明其他方面提供一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述仿真测试方法包括：

获取硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的所述车辆运动信息；

生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；其中，所述虚拟环境信息用于被所述硬件装置处理成预设协议形式的所述虚拟环境信息；

发送所述虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置，以使所述硬件装置将所述虚拟环境信息处理成预设协议形式的虚拟环境信息，并使所述硬件装置根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制信息。

本发明一方面还提供一种自动驾驶车辆的仿真测试系统，所述仿真测试系统包括硬件装置和仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述硬件装置包括传感器，包括：

所述仿真装置用于：获取所述硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

所述仿真装置还用于：生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

所述硬件装置用于：获取所述仿真装置生成的所述预设通信协议的车辆运动信息，以及所述虚拟环境信息；控制所述传感器获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息；

所述硬件装置还用于：根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制信息，所述控制信息用于控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

所述硬件装置还用于：发送所述控制信息给所述仿真装置。

本发明一方面还提供一种控制器，所述控制器包括：

一个或多个处理器，单独地或共同的工作，所述处理器用于执行前述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。

本发明一方面还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。

本发明一方面还提供一种车辆，根据前述的自动驾驶车辆的仿真测试方法对所述车辆进行仿真。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法和系统实现硬件在环仿真，可以对实际自动驾驶中的大多数硬件装置进行软硬件验证，可以用于对包括传感器、电子控制装置等在内的硬件装置的链路仿真，验证车载的例如惯性导航设备等传感器和电子控制装置的软硬件可靠性，基本验证了整车上的所有实际物理链路，从而可以对物理链路风险点进行验证及监控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出用于实现根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法和仿真测试系统的示例电子设备的示意性框图；

图2示出了本发明一个实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试系统的示意性框图；

图3示出了本发明一个实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试系统的实现模拟的示意性框图；

图4示出了本发明第一实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图；

图5示出了本发明第二实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图；

图6示出了本发明第三实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图；

图7示出了本发明第四实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图；

图8示出了本发明第五实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了解决前述的技术问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，以对自动驾驶车辆的硬件装置，例如，电子控制装置、主运算设备、传感器等装置进行硬件在环测试。本发明实施例还提供了一种仿真测试系统，包括仿真装置，仿真装置用于生成虚拟环境信息、以及预设通信协议的车辆运动信息。通过仿真装置模拟出虚拟环境信息并根据控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息，从而实现车辆的模拟。仿真装置包括用于生成预设通信协议的车辆运动信息的第一硬件，用于生成预设通信协议的车辆运动信息。该第一硬件模拟车辆的硬件链路，以使和该第一硬件进行信息交互的硬件装置(例如电子控制装置)在该仿真测试系统中和真实自动驾驶时相同，从而对该硬件装置的链路仿真，验证该硬件装置的软硬件可靠性。

在一些实施例中，所述仿真装置用于：获取所述硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息。所述仿真装置用于生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

在一些实施例中，所述硬件装置用于：获取仿真装置生成的预设通信协议的车辆运动信息以及虚拟环境信息。根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据所述控制指令生成对应的控制信息，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

在一些实施例中，所述仿真装置用于：获取硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述通信协议的车辆运动信息。生成虚拟环境信息，并根据所述控制信息控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。发送所述虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息给所述硬件装置，以使所述硬件装置生成所述控制信息。

在一些实施例中，所述硬件装置包括传感器，用于获取所述仿真装置生成的虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，从而使传感器硬件在环，从而可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

下面结合附图，对本申请的自动驾驶车辆的仿真测试方法和仿真测试系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法和仿真测试系统的示例电子设备100。

如图1所示，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106以及输出装置108，这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。例如，处理器102能够包括一个或多个嵌入式处理器、处理器核心、微型处理器、逻辑电路、硬件有限状态机(FSM)、数字信号处理器(DSP)或它们的组合。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的自动驾驶车辆的仿真测试方法和仿真测试系统以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。此外，所述输入装置106也可以是任何接收信息的接口。

所述输出装置108可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示器(例如向用户显示车辆运动信息、虚拟环境信息等)、扬声器等中的一个或多个。此外，所述输出装置108也可以是任何其他具备输出功能的设备。

通信接口110用于电子设备100和其他设备之间进行通信，包括有线或者无线方式的通信。电子设备100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G、4G、5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信接口155还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示例电子设备可以被实现为诸如桌面型计算机、平板电脑等终端，或者包括这些终端的自动驾驶车辆的仿真测试系统、控制器等。

下面，参考图2对本发明一个实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试系统进行描述。

在一个实施例中，如图2所示，所述仿真测试系统200包括硬件装置和仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息。

举例来说，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。可选地，第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口，该信号接口可以是与硬件装置(例如硬件装置的电子控制装置)之间进行通信的信号接口，例如can、车载以太网、油门模拟信号等信号接口，在一个具体示例中，如图2所示，第一硬件包括sim_car220,sim_car 220可以为用电路板模拟实现的“假车”。该第一硬件通过硬件来实现，它的主要作用是模拟车的信号接口(例如，can、车载以太网等、油门模拟信号等)，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同。该第一硬件通过电路板实现，该电路板上设置有信号接口以模拟真车的硬件信号形式，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，实现对电子控制装置的链路的仿真和验证。

在一个示例中，仿真装置还包括第二硬件，例如，如图2所示，第二硬件可以包括模拟器210，该模拟器210可以是任意具有模拟功能的模拟器，在此不对其进行具体限定。第一硬件和第二硬件之间通信连接，通过包括第一硬件和第二硬件的仿真装置共同实现车辆的模拟，或者，也可以由仅包括第一硬件的仿真装置实现车辆的模拟。可选地，所述第二硬件(例如模拟器210)上设置有用于和第一硬件通信的信号接口，例如USB接口、Uart(通用异步收发传输器)接口、蓝牙接口等，以和第一硬件进行信息交互。

在一个示例中，所述硬件装置包括传感器230。该传感器230可以是车上装载的任意的传感器，例如，所述传感器230包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种。在本实施例中，传感器230不再采集实际环境数据，而是获取仿真装置例如模拟器传递来的模拟器的“数据”，但是其与主运算设备240的物理链路上与真车上完全相同，使得例如获取位姿信息的惯性导航模块硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。例如，所述传感器上设置有用于和仿真装置通信的信号接口，例如USB接口、Uart(通用异步收发传输器)接口、蓝牙接口等。

继续如图2所示，硬件装置还包括主运算设备240，该主运算设备240可由前述实施例中的电子设备实现，或者也可以由其他的终端设备实现。主运算设备上设置有用于与其它设备之间通信的信号接口，该信号接口与真车上的运算设备的信号接口完全相同，例如，该主运算设备240和传感器230之间的信号接口和真车上的信号接口相同，主运算设备240和电子控制装置250之间的信号接口和真车上的信号接口相同，从而使得仿真测试系统中与主运算设备相关的硬件链路和真实车中相同，以验证与该主运算设备相关的物理链路的稳定性，该信号接口可以是任意形式的信号接口，在此不做具体限定。

在一个示例中，硬件装置还包括电子控制装置250，该电子控制装置250为实际控车的设备，直接控车的电子控制装置250硬件在环，可以对其软硬件可靠性进行长期验证。电子控制装置250和主运算设备240通信连接，电子控制装置250和仿真装置通信连接，例如，电子控制装置250和仿真装置的第一硬件通信连接，所述第一硬件和所述电子控制装置之间通过Can总线进行通信可选地，电子控制装置250的软硬件运行环境、信号接口与真车上完全相同，从而更有效的验证真实车中的电子控制装置的物理链路的稳定性。

继续参考图2和图3，对上述硬件装置和仿真装置在仿真测试系统200中所起的作用进行描述。

在一个示例中，如图2所示，仿真装置包括第一硬件，所述仿真装置用于：获取所述硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息，例如，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息，该预设通信协议可以是第一硬件和电子控制装置之间的预设通信协议，该预设通信协议和真车上电子控制装置和车之间的预设通信协议相同，例如，该预设通信协议包括Can协议，以对电子控制装置的链路进行仿真，并验证其链路的稳定性。示例性地，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

可选地，所述预设通信协议的车辆运动信息包括所述预设通信协议形式下的油门反馈、方向盘角度、刹车反馈、左右转向灯状态，灯杆状态中的至少一种车辆运动信息，该预设通信协议的车辆运动信息还可以作为硬件装置的主运算设备做出自动驾驶决策的依据。

在一个示例中，仿真装置包括第一硬件，所述仿真装置还用于：生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息，该仿真装置模拟真实车的情况，并将该些信息和硬件装置进行信息交互，以验证硬件装置的物理链路的稳定性。在本文中，虚拟环境信息是对真实车运行过程中可能遇到的任何的行车环境和车辆状态的模拟，从而使得该仿真测试系统的虚拟环境信息和真实环境基本相同，保证仿真测试系统的仿真模拟能够更真实的验证真实的环境，并且还可以验证真实路况下不能涉及的环境，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。可选地，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。可选地，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

在另一个示例中，仿真装置包括第一硬件，所述仿真装置还用于：控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；控制所述第一硬件对所述车辆运动信息进行处理，生成所述预设通信协议的车辆运动信息，该预设通信协议是第一硬件和例如电子控制装置250的硬件装置之间的预设通信协议形式，该预设通信协议形式与真实车上与电子控制装置的通信协议形式相同；发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置，例如发送所述预设通信协议的车辆运动信息给例如电子控制装置250的硬件装置，如图2所示，通过该信息交互验证电子控制装置的链路的稳定性。可选地，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置。

在一个示例中，仿真装置包括第一硬件和第二硬件，所述仿真装置用于：控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；控制所述第一硬件获取所述车辆运动信息，并控制所述第一硬件根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

在另一个示例中，仿真装置包括第一硬件和第二硬件，如图2和3所示，所述第二硬件包括模拟器210、所述第一硬件包括sim_car 220，其中，所述第二硬件用于生成虚拟环境信息，并将该虚拟环境信息发送给硬件装置的传感器230，例如，模拟器210模拟出姿态信息、位置信息、轮速信息等信息发送给例如惯性导航模块的传感器，模拟器210模拟出虚拟的行车环境发送给例如雷达、图像传感器等的传感器。所述第一硬件用于：获取所述硬件装置生成的预设通信协议的控制信息，例如，获取电子控制装置250生成的预设通信协议的控制信息，将该控制信息生成预设协议形式的控制信息，将该预设协议形式的控制信息发送给第二硬件，该预设协议形式的控制信息具有第二硬件能够读取的数据格式，所述第二硬件还用于根据该预设协议形式的控制信息生成车辆运动信息并发送给第一硬件；所述第一硬件还用于获取所述车辆运动信息，并根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息，并将该所述预设通信协议的车辆运动信息发送给硬件装置，例如发送给硬件装置的电子控制装置250，通过第一硬件和第二硬件共同作用实现对真实车的模拟，并通过第一硬件和硬件装置之间进行信息交互，而验证电子控制装置的链路的稳定性。

值得一提的是，还可以是sim_car 220电路板来实现车辆运动学、动力学的模拟仿真，模拟器210只用来实现车辆运动状态的显示。

进一步，如图2和图3所示，所述硬件装置包括传感器230，所述硬件装置用于：获取所述仿真装置生成的所述预设通信协议的车辆的运动信息以及所述虚拟环境信息，通过上述信息交互验证硬件装置链路的稳定性；控制所述传感器获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，本发明实施例的仿真测试系统硬件装置的传感器，不再采集实际环境数据，而用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，从而使传感器硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性；所述硬件装置还用于：根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制信息，所述控制信息用于控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息，该控制信息和真实车中的控制信息相同，以对真实车中的控制方式进行仿真模拟，验证该控制方式的稳定性；所述硬件装置还用于：发送所述控制信息给所述仿真装置，以模拟真实车中硬件装置和仿真装置之间的信息交互方式，验证硬件装置链路的稳定性。

具体地，所述传感器230用于从所述仿真装置(例如模拟器210)获取所述虚拟环境信息，根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，并发送给所述主运算设备240。本发明实施例的仿真测试系统硬件装置的传感器，不再采集实际环境数据，而用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，从而使传感器硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

其中，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备240能够读取的数据格式，以便于主运算设备获取虚拟环境信息，并根据该虚拟环境信息作出自动驾驶决策和路径规划等。

在如图2所示的示例中，所述硬件装置还包括主运算设备240，该主运算设备240用于获取所述虚拟环境信息，例如接收从仿真装置输出的所述虚拟环境信息，或者，接收从传感器输出的预设协议形式的虚拟环境信息，并根据该虚拟环境信息完成环境感知，并作出决策及路径规划，生成控制指令。主运算设备240还用于将该控制指令发送给电子控制装置250。在一个示例中，主运算设备240还用于获取仿真装置生成的车辆运动信息，根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息，通过主运算设备240作出自动驾驶决策，以模拟真实车在各种环境中自动驾驶时的决策处理，并可以根据该些决策处理方式评估决策的准确性和安全性，另外，还可以通过上述信息交互验证主运算设备的物理链路的稳定性。

在一个示例中，主运算设备240和真实车上的主运算设备相同，其可以包括感知模块、控制模块和导航模块，其中，感知模块接收传感器发送的预设协议形式的虚拟环境信息，计算出车辆实时的位置、速度、加速度、yaw角发送给控制模块和导航模块，导航模块计算出车辆的预测轨迹，并获取仿真装置发送的车辆运动信息，例如油门、刹车、转向、档位等，以做自动驾驶决策。

继续举例来说，如图2所示，所述硬件装置还包括电子控制装置250，所述硬件装置还用于：控制所述电子控制装置250获取所述控制指令，并控制所述电子控制装置250将所述控制指令处理成预设通信协议的控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，例如发送给仿真装置的第一硬件(例如sim_car 220)。也即，电子控制装置250用于自主运算设备240获取控制指令，将所述控制指令处理成预设通信协议的控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，其中，该预设通信协议是指的电子控制装置和仿真装置之间的预设通信协议，该预设通信协议与实际车上的电子控制装置的预设通信协议相同，例如该预设通信协议包括Can协议。通过电子控制装置模拟真实车中电子控制装置的实际控车状态，并通过该电子控制装置和仿真装置之间的信息交互，验证电子控制装置链路的稳定性。

在一个示例中，所述硬件装置还用于：控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息，并控制所述电子控制装置将所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备。例如，所述电子控制装置250用于自仿真装置(例如第一硬件的sim_car220)获取预设通信协议的车辆运动信息，并将所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备240，以使主运算设备240获得车辆运动状态的反馈，从而对车辆的进一步运动做出决策及路径规划。

综上所述，本发明实施例的仿真测试系统为一种硬件在环的整车链路仿真测试系统，可以对实际自动驾驶中除车辆以外的大多数硬件设备进行软硬件验证，仿真测试系统的仿真装置包括第一硬件，该第一硬件模拟车的信号接口与电子控制装置通信连接，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，从而对与电子控制装置相关的链路进行仿真，实现对电子控制装置的软硬件可靠性进行长期验证。另外，在本发明实施例的仿真测试系统中例如获取位姿信息的惯性导航模块硬件在环，可以验证其链路的稳定性。最后，在本发明实施例的仿真测试系统基本验证了整车上的所有实际物理链路，对所有物理链路风险点可以进行验证及监控。

下面，参考图4描述根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，其中，图4示出了本发明第一实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图，该实施例的方法基于前述仿真测试系统中硬件装置的角度进行描述。

在第一实施例中，如图4所示，本发明实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法400应用于自动驾驶车辆的硬件装置，所述仿真测试方法400包括：

在步骤S401中，获取仿真装置生成的预设通信协议的车辆运动信息以及虚拟环境信息，其中，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

在步骤S402中，根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据所述控制指令生成对应的控制信息，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

在步骤S403中，发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

由于仿真装置包括第一硬件，该所述第一硬件用于生成所述预设通信协议的车辆运动信息，通过该第一硬件模拟车的信号接口(例如can、车载以太网、油门模拟信号等)，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，从而通过本发明实施例的仿真测试方法，能够对与电子控制装置相关的链路进行仿真，从而对电子控制装置的软硬件可靠性进行长期验证。

可选地，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口以模拟真车的硬件信号形式，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，实现对电子控制装置的链路的仿真和验证。

在一个示例中，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。可选地，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。可选地，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。其中虚拟的行车环境和虚拟的车辆状态还可能包括其他信息，在此不做具体限定。

在一个示例中，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息，其中，所述预设通信协议包括CAN协议，该CAN协议为真实车中的电子控制装置与其它设备进行信息交互的主要通信协议，通过模拟CAN协议使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，实现对电子控制装置的链路的仿真和验证。

在另一个示例中，所述硬件装置还包括传感器，所述传感器用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息，生成预设协议形式的虚拟环境信息，所述仿真测试方法还包括：根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成所述控制指令。该传感器不再采集实际环境数据，而是获取仿真装置例如模拟器传递来的模拟器的“数据”，也即虚拟环境信息，但是其与主运算设备的物理链路上与真车上完全相同，使得例如获取位姿信息的惯性导航模块硬件在环，因此，通过本发明实施例的仿真测试方法可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

进一步，所述硬件装置包括电子控制装置，所述仿真测试方法还包括：控制所述电子控制装置获取所述控制指令，并控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成所述控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，以对电子控制装置的实际控车情况进行模拟，并通过和仿真装置的信息交互来验证实现对电子控制装置的链路的稳定性。在一个示例中，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息，其中，所述预设通信协议包括CAN协议。其中，控制指令由主运算设备获取所述虚拟环境信息，并根据该虚拟环境信息完成环境感知，并作出决策及路径规划而生成。示例性地，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令。可选地，控制指令和控制信息对应，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

在另一个示例中，所述硬件装置包括主运算设备和电子控制装置，所述仿真测试方法还包括：控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息；控制所述电子控制装置将获取到的所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备，以使主运算设备根据该车辆运动信息做出自动驾驶决策，实现对真实车自动驾驶中决策的仿真模拟。

在一个示例中，所述硬件装置还包括传感器和主运算设备，所述仿真测试方法还包括：控制所述主运算设备获取所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息；控制所述主运算设备根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制指令。本发明实施例的仿真测试系统硬件装置的传感器，不再采集实际环境数据，而用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，从而使传感器硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。可选地，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式，以便于主运算设备获取虚拟环境信息，并根据该虚拟环境信息作出自动驾驶决策和路径规划等。

下面，参考图5描述根据本发明第二实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，其中，图5示出了本发明第二实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图，该实施例的方法基于前述仿真测试系统中仿真装置的角度进行描述。

在如图5所示的第二实施例中，自动驾驶车辆的仿真测试方法应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，可选地，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置，该第一硬件通过电路板实现，该电路板上设置有信号接口以模拟真车的硬件信号形式，使得例如实际控车的电子控制装置的硬件装置与真车上状态完全相同，实现对例如电子控制装置的硬件装置的链路的仿真和验证。所述仿真测试方法500包括：

在步骤S501中，获取硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述通信协议的车辆运动信息，以便于实现和例如电子控制装置的硬件装置之间的信息交互，验证例如电子控制装置的硬件装置的链路的稳定性；可选地，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息，例如预设通信协议包括CAN协议。可选地，控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

在步骤S502中，生成虚拟环境信息，并根据所述控制信息控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

在一个示例中，所述虚拟的环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。其中，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

在步骤S503中，发送所述虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息给所述硬件装置，以使所述硬件装置生成所述控制信息。

进一步，所述仿真装置包括第一硬件和第二硬件，所述仿真测试方法包括：控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；控制所述第一硬件获取所述车辆运动信息，并控制所述第一硬件根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息。可选地，所述仿真测试方法还包括：控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息，通过第一硬件和第二硬件共同作用实现对真实车的模拟。

在一个示例中，所述仿真装置包括第一硬件，所述仿真测试方法还包括：控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；控制所述第一硬件对所述车辆运动信息进行处理，生成所述预设通信协议的车辆运动信息；发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置。通过第一硬件和硬件装置之间进行信息交互，而验证电子控制装置的链路的稳定性。

下面，参考图6描述根据本发明第三实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，其中，图6示出了本发明第三实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图，该实施例的方法基于前述仿真测试系统的角度进行描述。

在如图6所示的实施例中，自动驾驶车辆的仿真测试方法600应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括硬件装置和仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述仿真测试方法600包括：

在步骤S601中，获取所述硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成预设通信协议的车辆运动信息；可选地，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。例如，所述预设通信协议包括CAN协议，或者其他适合的协议形式。可选地，所述预设通信协议的车辆运动信息包括所述预设通信协议形式下的油门反馈、方向盘角度、刹车反馈、左右转向灯状态，灯杆状态中的至少一种车辆运动信息。

在步骤S602中，生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

在步骤S603中，获取仿真装置生成预设通信协议的车辆运动信息以及所述虚拟环境信息；

在步骤S604中，根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据所述控制指令生成对应的控制信息，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

在步骤S605中，发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

在一个示例中，所述硬件装置还包括传感器，所述传感器用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息，生成预设协议形式的虚拟环境信息，所述仿真测试方法还包括：根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成所述控制指令。可选地，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令。所述传感器将虚拟环境信息处理后生成预设协议形式的虚拟环境信息，该预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式，以便于主运算设备读取和解析虚拟环境信息，做出进一步的决策。

所述传感器包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种，或者其他应用在自动驾驶车辆上的传感器。

进一步，所述硬件装置包括电子控制装置，所述仿真测试方法还包括：控制所述电子控制装置获取所述控制指令，并控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成所述控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，例如发送给仿真装置的第一硬件，可选地，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。例如，所述预设通信协议包括CAN协议，或者其他适合的协议形式。可选地，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。通过电子控制装置模拟真实车中电子控制装置的实际控车状态，并通过该电子控制装置和仿真装置之间的信息交互，验证电子控制装置链路的稳定性。

在一个示例中，所述硬件装置包括电子控制装置和主运算设备，仿真测试方法包括：控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息；控制所述电子控制装置将获取到的所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备，以使主运算设备240获得车辆运动状态的反馈，从而对车辆的进一步运动做出决策及路径规划。

在本文中，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。可选地，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。可选地，所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

在一个示例中，所述硬件装置还包括主运算设备，所述仿真测试方法还包括：控制所述主运算设备获取所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息；控制所述主运算设备根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制指令，通过主运算设备240作出自动驾驶决策，以模拟真实车在各种环境中自动驾驶时的决策处理，并可以根据该些决策处理方式评估决策的准确性和安全性，另外，还可以通过上述信息交互验证主运算设备的物理链路的稳定性。

可选地，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。特别是，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。在一个示例中，所述第一硬件和所述电子控制装置之间通过Can总线进行通信，或者还可以通过其他适合的通信方式进行通信，但该通信方式真实车中的通信方式相同，以对电子控制装置进行仿真验证。示例性地，所述第一硬件具有与真实车相同的所述信号接口，例如，所述信号接口包括can接口、车载以太网接口、油门模拟信号接口中的至少一种。

在一个示例中，所述仿真装置还包括第一硬件和第二硬件，所述仿真测试方法包括：控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；控制所述第一硬件获取所述车辆运动信息，并控制所述第一硬件根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息。可选地，所述仿真测试方法还包括：控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息。通过第一硬件和第二硬件共同作用实现对真实车的模拟。

在另一个示例中，所述仿真装置包括第一硬件，所述仿真测试方法包括：控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；控制所述第一硬件对所述车辆运动信息进行处理，生成所述预设通信协议的车辆运动信息；发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置，通过第一硬件和硬件装置之间进行信息交互，而验证电子控制装置的链路的稳定性。

下面，参考图7描述根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，其中，图7示出了本发明第四实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图，该实施例的方法基于前述仿真测试系统中硬件装置的角度进行描述。

在第四实施例中，如图7所示，自动驾驶车辆的仿真测试方法700应用于自动驾驶车辆的硬件装置，所述硬件装置包括传感器，可选地，所述传感器包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种，所述传感器用于所述仿真测试方法700，包括：

在步骤S701中，获取仿真装置生成的车辆运动信息，以及虚拟环境信息；

在步骤S702中，控制所述传感器获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息；

在步骤S703中，根据所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制信息，所述控制信息用于控制所述仿真装置生成车辆运动信息；

在步骤S704中，发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述仿真装置生成车辆运动信息。

根据本发明实施例的方法，硬件装置包括传感器，该传感器不再采集实际环境数据，而是获取仿真装置生成的虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，并将预设协议形式的虚拟环境信息发送给主运算设备，由主运算设备进行进一步的决策处理，该传感器与主运算设备的物理链路上与真车上完全相同，使得例如获取位姿信息的惯性导航模块硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

在一个示例中，前述的控制信息包括预设通信协议的控制信息，所述预设通信协议包括CAN协议。

所述虚拟环境信息可以包括模拟的环境和道路信息，例如，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。可选地，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。可选地，所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

在一个示例中，所述硬件装置还包括主运算设备，所述仿真测试方法还包括：所述传感器根据所述虚拟环境信息，生成具有预设协议形式的虚拟环境信息，并发送给所述主运算设备，传感器，不再采集实际环境数据，而用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，从而使传感器硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。可选地，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式，，以便于主运算设备获取虚拟环境信息，并根据该虚拟环境信息作出自动驾驶决策和路径规划等。

进一步，所述硬件装置还包括电子控制装置，所述仿真测试方法进一步还包括：控制所述主运算设备获取所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述仿真装置生成车辆运动信息；控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成对应的控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息，通过信息交互，验证与电子控制装置相关的物理链路的稳定性。

可选地，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令；和/或，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。所述控制指令和控制信息不限于列举的上述控制指令和控制信息，还可以是其他用于控制车辆运动的指令和信息。

更具体地，所述控制所述主运算设备获取所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，还包括：控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息，并控制所述电子控制装置将所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备，通过电子控制装置和主运算设备之间的信息交互，验证电子控制装置和主运算设备之间的链路的稳定性。

在一个示例中，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。可选地，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口，以模拟真车的硬件信号形式，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，实现对电子控制装置的链路的仿真和验证。

下面，参考图8描述根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，其中，图8示出了本发明第五实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法的示意图流程图，该实施例的方法基于前述仿真测试系统中仿真装置的角度进行描述。

在第五实施例中，如图8所示，自动驾驶车辆链路的仿真测试方法800应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述仿真测试方法包括：

在步骤S801中，获取硬件装置生成的控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的所述车辆运动信息；

在步骤S802中，生成虚拟环境信息，以及根据所述控制信息控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；其中，所述虚拟环境信息用于被所述硬件装置处理成预设协议形式的所述虚拟环境信息；

在步骤S803中，发送所述虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置，以使所述硬件装置将所述虚拟环境信息处理成预设协议形式的虚拟环境信息，并使所述硬件装置根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制信息。

由于仿真装置包括第一硬件，该所述第一硬件用于生成所述预设通信协议的车辆运动信息，通过该第一硬件模拟车的信号接口(例如can、车载以太网、油门模拟信号等)，使得实际控车的硬件装置(例如电子控制装置)与真车上状态完全相同，从而通过本发明实施例的仿真测试方法，能够对与硬件装置(例如电子控制装置和传感器)的相关的链路进行仿真，从而对硬件装置(例如电子控制装置和传感器)的软硬件可靠性进行长期验证。

在一个示例中，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息，例如，预设通信协议包括CAN协议。可选地，控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

所述虚拟环境信息还包括：所述虚拟的行车环境对应的数据信息。例如，所述虚拟的环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。可选地，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种；可选地，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

可选地，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置。该第一硬件通过电路板实现，该电路板上设置有信号接口以模拟真车的硬件信号形式，使得实际控车的电子控制装置与真车上状态完全相同，实现对电子控制装置的链路的仿真和验证。

在一个示例中，所述仿真装置还包括第二硬件，所述仿真测试方法包括：控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；控制所述第一硬件获取所述车辆运动信息，并控制所述第一硬件根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息。更具体地，所述仿真测试方法包括控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息。，通过第一硬件和第二硬件共同作用实现对真实车的模拟，并通过第一硬件和硬件装置之间进行信息交互，而验证电子控制装置的链路的稳定性。更具体地，所述硬件装置包括传感器，用于将所述虚拟环境信息处理成预设协议形式的虚拟环境信息，例如用于接收第二硬件发送的所述虚拟环境信息，并将所述虚拟环境信息处理成预设协议形式的虚拟环境信息，传感器硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

在另一个示例中，所述仿真测试方法具体还包括：控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；控制所述第一硬件对所述车辆运动信息进行处理，生成所述预设通信协议的车辆运动信息；发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置，以使硬件装置根据该车辆运动信息做出自动驾驶决策，并验证仿真装置和硬件装置之间链路的稳定性。

综上所述，根据本发明实施例的仿真测试系统和仿真测试方法，硬件装置包括传感器，该传感器不再采集实际环境数据，而是获取仿真装置生成的虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息生成预设协议形式的虚拟环境信息，并将预设协议形式的虚拟环境信息发送给主运算设备，由主运算设备进行进一步的决策处理，该传感器与主运算设备的物理链路上与真车上完全相同，使得例如获取位姿信息的惯性导航模块硬件在环，可以验证车辆上与传感器相关链路的稳定性。

另外，本发明实施例中还提供一种控制器，所述控制器包括一个或多个处理器，单独地或共同的工作，所述处理器用于执行前述实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法400、500、600、700、800中的相关步骤。该控制器同样具有前述实施例中自动驾驶车辆的仿真测试方法的优点。

另外，本发明另一实施例中还提供一种计算机存储介质，在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行存储器存储的所述程序指令，以实现本文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本发明实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法400、500、600、700、800中的相关步骤。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

最后，在本发明再一实施例中还提供一种车辆，所述车辆根据前述实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试系统，通过前述实施例中的自动驾驶车辆的仿真测试方法对所述车辆进行仿真。因此，由于通过上述仿真测试系统和仿真测试方法验证过的车辆，其整车链路的稳定性、安全性和可靠性更高。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于自动驾驶车辆的硬件装置，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

2.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

3.如权利要求2所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设通信协议包括CAN协议。

4.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括传感器，所述传感器用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息，生成预设协议形式的虚拟环境信息，所述仿真测试方法还包括：

根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成所述控制指令。

5.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括电子控制装置，包括：

控制所述电子控制装置获取所述控制指令，并控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成所述控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置。

6.如权利要求5所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括主运算设备，包括：

控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息；

控制所述电子控制装置将获取到的所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备。

7.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令，和/或，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

8.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

9.如权利要求8所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。

10.如权利要求8所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

11.如权利要求4所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括主运算设备，包括：

控制所述主运算设备获取所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息；

控制所述主运算设备根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制指令。

12.如权利要求11所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式。

13.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。

14.如权利要求13所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。

15.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

16.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置还包括第二硬件，所述仿真测试方法包括：

控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；

控制所述第一硬件获取所述车辆运动信息，并控制所述第一硬件根据所述车辆运动信息，生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

17.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；

控制所述第一硬件对所述车辆运动信息进行处理，生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置。

18.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

19.如权利要求18所述的仿真测试方法，其特征在于，预设通信协议包括CAN协议。

20.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

21.如权利要求20所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。

22.如权利要求20所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

23.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

24.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置包括第二硬件，所述仿真测试方法还包括：

控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息。

25.如权利要求15所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置。

26.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

27.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

28.如权利要求27所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设通信协议包括CAN协议。

29.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括传感器，所述传感器用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息，生成预设协议形式的虚拟环境信息，所述仿真测试方法还包括：

30.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括电子控制装置，包括：

31.如权利要求30所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括主运算设备，包括：

32.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令，和/或，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

33.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

34.如权利要求33所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。

35.如权利要求33所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

36.如权利要求29所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括主运算设备，包括：

37.如权利要求36所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式。

38.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。

39.如权利要求38所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。

40.如权利要求38所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件和所述电子控制装置之间通过Can总线进行通信。

41.如权利要求38所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件具有与真实车相同的所述信号接口。

42.如权利要求38所述的仿真测试方法，其特征在于，所述信号接口包括can接口、车载以太网接口、油门模拟信号接口中的至少一种。

43.如权利要求29所述的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种。

44.如权利要求26所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设通信协议的车辆运动信息包括所述预设通信协议形式下的油门反馈、方向盘角度、刹车反馈、左右转向灯状态，灯杆状态中的至少一种车辆运动信息。

45.如权利要求36所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置还包括第二硬件，所述仿真测试方法包括：

控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；

46.如权利要求36所述的仿真测试方法，其特征在于，包括：

控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；

发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置。

47.如权利要求36所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置包括第二硬件，所述仿真测试方法还包括：

控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息。

48.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆的硬件装置，所述硬件装置包括传感器，所述传感器用于所述仿真测试方法，包括：

获取仿真装置生成的车辆运动信息，以及虚拟环境信息；

49.如权利要求48所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

50.如权利要求49所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设通信协议包括CAN协议。

51.如权利要求48所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

52.如权利要求51所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。

53.如权利要求51所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的车辆状态还包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

54.如权利要求48所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括主运算设备，包括：

所述传感器根据所述虚拟环境信息，生成具有预设协议形式的虚拟环境信息，并发送给所述主运算设备。

55.如权利要求54所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式。

56.如权利要求54所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括电子控制装置，包括：

控制所述主运算设备获取所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述仿真装置生成车辆运动信息；

控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成对应的控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

57.如权利要求56所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令；和/或，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

58.如权利要求56所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制所述主运算设备获取所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，包括：

控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息，并控制所述电子控制装置将所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备。

59.如权利要求48所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。

60.如权利要求59所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。

61.如权利要求48所述的仿真测试方法，其特征在于，所述传感器包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种。

62.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

63.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

64.如权利要求63所述的仿真测试方法，其特征在于，预设通信协议包括CAN协议。

65.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

66.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置还包括第二硬件，所述仿真测试方法包括：

控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；

67.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，包括：

控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；

发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置。

68.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

69.如权利要求68所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种；和/或，

所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

70.如权利要求68所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟环境信息还包括：所述虚拟的行车环境对应的数据信息。

71.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置。

72.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括传感器，用于将所述虚拟环境信息处理成预设协议形式的虚拟环境信息。

73.如权利要求62所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置包括第二硬件，所述仿真测试方法还包括：

控制所述第二硬件生成所述虚拟环境信息。

74.一种自动驾驶车辆的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括硬件装置和仿真装置，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成预设通信协议的车辆运动信息，所述硬件装置包括传感器，包括：

所述硬件装置还用于：发送所述控制信息给所述仿真装置。

75.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述硬件装置包括主运算设备，其中，

所述传感器根据所述虚拟环境信息，生成具有预设通信协议的虚拟环境信息，并发送给所述主运算设备。

76.如权利要求75所述的仿真测试系统，其特征在于，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式。

77.如权利要求75所述的仿真测试系统，其特征在于，所述硬件装置还包括电子控制装置，用于：

控制所述主运算设备获取所述车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述仿真装置生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

78.如权利要求77所述的仿真测试系统，其特征在于，所述硬件装置还用于：

79.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。

80.如权利要求79所述的仿真测试系统，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。

81.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述传感器包括定位系统、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性导航模块中的至少一种。

82.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

83.如权利要求74或82所述的仿真测试系统，其特征在于，所述预设通信协议包括CAN协议。

84.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

85.如权利要求84所述的仿真测试系统，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种；和/或，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

86.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

87.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真装置还包括第二硬件，所述仿真装置用于：

控制所述第二硬件根据所述控制信息生成车辆运动信息；

88.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真装置还用于：

控制所述第一硬件根据所述控制信息，生成车辆运动信息；

发送所述预设通信协议的车辆运动信息给硬件装置。

89.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有信号接口，所述第一硬件通过所述信号接口发送所述预设通信协议的所述车辆运动信息给所述硬件装置。

90.如权利要求74所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真装置包括第二硬件，所述第二硬件用于生成所述虚拟环境信息。

91.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

一个或多个处理器，单独地或共同的工作，所述处理器用于执行权利要求1至73中任一项所述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。

92.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至73中任一项所述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。

93.一种车辆，其特征在于，根据权利要求1至73中任一项所述的自动驾驶车辆的仿真测试方法对所述车辆进行仿真。