CN115906511A - 仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品。该仿真测试系统包括：场景模拟模块，用于构建模拟路段；模拟在模拟路段内行驶的其他车辆；根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据；将其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，发送至云端计算模拟模块；接收云端计算模拟模块发送的碰撞预警信号，并展示碰撞预警信号；云端计算模拟模块，用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块发送碰撞预警信号。根据本申请实施例，能够在智能车路云协同场景下模拟路段内行驶的车辆，来进行仿真测试，提高测试的准确率。

Description

仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品

技术领域

本申请属于车辆仿真技术领域，尤其涉及一种仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

车联网(Vehicle to Everything，V2X)技术作为未来智能交通运输系统的关键技术，如果可以大规模应用，可降低交通事故发生的概率，提高用户的安全性。

车载路侧单元是车辆与路侧单元进行信息交互的装置，在V2X技术中起到了举足轻重的作用。现有技术中在对车载路侧单元的性能进行仿真模拟时，通常仅在智能车路协同(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)场景下进行仿真测试。

智能车路协同场景下往往由车载的车辆控制系统承担车辆运动轨迹预测、车辆路径规划等功能。但受限于体积因素，车辆控制系统的算力往往十分有限，响应速度较慢。随着云计算技术的快速发展，部分车辆已经部署了云计算服务，从而提高数据的技术速度。于是，仅在智能车路协同场景下对车载路侧单元进行仿真测试不符合实际的应用场景，准确率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种仿真测试系统、方法、装置、设备及存储介质，能够在智能车路云协同场景下模拟路段内行驶的车辆，来进行仿真测试，提高测试的准确率。

第一方面，本申请实施例提供一种仿真测试系统，系统包括：

场景模拟模块，用于构建模拟路段；模拟在模拟路段内行驶的其他车辆；在模拟路段内模拟车辆位置信息以及车辆运动状态信息；模拟车辆在车辆位置信息对应的位置采集的车辆传感器数据；根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据；将其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，发送至云端计算模拟模块；接收云端计算模拟模块发送的碰撞预警信号，并展示碰撞预警信号；

云端计算模拟模块，用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块发送碰撞预警信号。

可选的，场景模拟模块包括：

导航系统模拟子模块，用于在模拟路段内模拟车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息；将车辆运动状态信息发送至车载路侧单元子模块；

实时仿真机子模块，用于基于交通场景模型构建模拟路段以及模拟路段内的其他车辆；基于传感器模型在模拟路段内模拟车辆在车辆位置信息对应的位置时车辆传感器采集到的车辆传感器数据；将车辆传感器数据发送至车载路侧单元子模块；

路侧单元子模块，用于根据模拟路段内的其他车辆，模拟其他车辆数据；将其他车辆数据发送至车载路侧单元子模块；

车载路侧单元子模块，用于接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；将接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据转发至云端计算模拟模块；接收云端计算模拟模块发送的碰撞预警信号，将碰撞预警信号转发至展示子模块；

展示子模块，用于接收车载路侧单元子模块发送的碰撞预警信号，并展示碰撞预警信号。

可选的，路侧单元子模块，具体用于基于场景仿真软件确定模拟路段内其他车辆的其他车辆信号；遵循智能交通协议将其他车辆信号转化为其他车辆数据。

可选的，场景模拟模块还包括信道模拟器；

路侧单元子模块，还用于将其他车辆数据发送至信道模拟器；

导航系统模拟子模块，还用于将车辆状态信息发送至信道模拟器；

实时仿真机子模块，还用于将车辆传感器数据发送至信道模拟器；

车载路侧单元子模块，还用于接收信道模拟器发送的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；

信道模拟器，用于确定模拟电磁环境；在模拟电磁环境下接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；在模拟电磁环境下将其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据发送至车载路侧单元子模块。

可选的，系统还包括模拟车辆决策中心；

云端计算模拟模块，还用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，根据其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，规划车辆决策指令；将车辆决策指令返回至场景模拟模块；

场景模块，还用于接收云端计算模拟模块发送的车辆决策指令；将车辆决策指令转发至模拟车辆决策中心；

模拟车辆决策中心，用于执行接收到的车辆决策指令。

第二方面，本申请实施例提供一种仿真测试方法，方法包括：

模拟行驶路段以及在行驶路段行驶的其他车辆；

在模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

模拟车辆在位置信息对应位置行驶时，车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

将车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

当通过模拟云端计算平台，确定车辆与其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种仿真测试装置，装置包括：

第一模拟模块，用于模拟行驶路段以及在行驶路段行驶的其他车辆；

第二模拟模块，用于在模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

采集模块，用于模拟车辆在位置信息对应位置行驶时，车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

接收模块，用于模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

上传模块，用于将车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

确定模块，用于当通过模拟云端计算平台，确定车辆与其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：

处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上述一方面所述的仿真测试方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述一方面的任意一项所述的仿真测试方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述一方面的任意一项所述的仿真测试方法。

本申请实施例提供的仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品，通过构建模拟路段的场景，模拟在模拟路段内行驶的其他车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息，并且模拟对应车辆位置采集的车辆传感器数据，根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据，将模拟的真实场景产生的数据，发送至云端计算模拟模块，实现车云网关、路云网关和云云网关共同参与决策，解决了测试方案不完整以及实车测试效率低、成本高的问题，并且云端计算模拟模块可以接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，根据接收到的数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块发送碰撞预警信号。这样，在对车载路侧传感器进行仿真测试过程中，由云端计算平台承担车辆行驶轨迹预测这类计算复杂度较高的技术内容，提高计算效率，可更准确的测试车载路侧传感器在车辆-路侧单元-云端场景下的性能，提高仿真测试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的仿真测试系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的仿真测试系统的在环测试的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的仿真测试系统数据流的结构示意图；

图4是本申请一个实施例提供的仿真测试方法的流程示意图；

图5是本申请一个实施例提供的仿真测试装置的结构示意图；

图6是本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

如背景技术部分所述，发明人发现，车联网(Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X)技术可以提高道路安全性，使车辆能与其他车辆、其他道路使用者和道路基础设施进行通信，帮助驾驶员防止道路碰撞并避免危险状况发生。车辆C-V2X技术采用无线传输的方式将车辆与人、其他车辆、路边设施和云控平台相互连接，可支持自动驾驶，实现安全、高效、低能耗的新一代交通，C-V2X车载终端的无线通信性能事关生命安全和交通安全。虽然对C-V2X技术已经达成共识，但要实现C-V2X技术的商业化落地，仍需要开展大规模的测试验证工作，而由于测试真实道路上的C-V2X车载终端在工作时的通信性能和应用功能难度较大，实车测试的测试周期长、效率低、成本高。

现有的仿真测试，在智能车路协同场景下，往往由车载的车辆控制系统承担车辆运动轨迹预测、车辆路径规划等功能。但受限于体积因素，车辆控制系统的算力往往十分有限，响应速度较慢。随着云计算技术的快速发展，部分车辆已经部署了云计算服务，从而提高数据的技术速度。于是，仅在智能车路协同场景下对车载路侧单元进行仿真测试不符合实际的应用场景，准确率较低。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种仿真测试系统、方法、装置、设备、介质及产品。下面首先对本申请实施例所提供的仿真测试系统进行介绍。

图1本申请一个实施例提供的仿真测试系统的结构示意图。如图1所示，该仿真测试系统包括：

场景模拟模块110，用于构建模拟路段；模拟在模拟路段内行驶的其他车辆；在模拟路段内模拟车辆位置信息以及车辆运动状态信息；模拟车辆在车辆位置信息对应的位置采集的车辆传感器数据；根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据；将其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，发送至云端计算模拟模块120；接收云端计算模拟模块120发送的碰撞预警信号，并展示所述碰撞预警信号；

云端计算模拟模块120，用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块110发送碰撞预警信号。

这里，场景模拟模块110用于构建模拟路段，在模拟路段内模拟车辆位置信息以及车辆运动状态信息，例如车辆当前位置是在左转车道，还是在右转车道或者直行车道；车辆的运动状态是静止还是正在行驶；采集的车辆传感器数据，传感器可以是激光雷达、摄像头或者红外传感器；其他车辆的行驶数据可以包括车辆的速度、车辆的长度或者车辆的宽度。云端计算模拟模块120用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块110发送碰撞预警信号。

示例性地，如图2所示，图2是本申请一个实施例提供的仿真测试系统的在环测试的结构示意图。针对C-V2X车载终端进行在环测试，由于实际测试环境较为复杂，无法兼顾到道路上多个设备的运行状况，为了测试C-V2X车载终端在复杂环境下的应用功能和通信性能，在本申请的一个或多个实施例中，该仿真测试系统，还包括上位机，上位机用于对实时仿真机中模型的数据进行在线调参和监控，提高了数据的准确性。

因此，通过构建模拟路段的场景，模拟在模拟路段内行驶的其他车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息，并且模拟对应车辆位置采集的车辆传感器数据，根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据，将模拟的真实场景产生的数据，发送至云端计算模拟模块120，实现车云网关、路云网关和云云网关共同参与决策，解决了测试方案不完整以及实车测试效率低、成本高的问题，并且云端计算模拟模块120可以接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，根据接收到的数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块110发送碰撞预警信号。这样，在对车载路侧传感器进行仿真测试过程中，由云端计算平台承担车辆行驶轨迹预测这类计算复杂度较高的技术内容，提高计算效率，可更准确的测试车载路侧传感器在车辆-路侧单元-云端场景下的性能，提高仿真测试的准确性

在一些实施例中，场景模拟模块110包括：

导航系统模拟子模块，用于在模拟路段内模拟车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息；将车辆运动状态信息发送至车载路侧单元子模块；

实时仿真机子模块，用于基于交通场景模型构建模拟路段以及模拟路段内的其他车辆；基于传感器模型在模拟路段内模拟车辆在车辆位置信息对应的位置时车辆传感器采集到的车辆传感器数据；将车辆传感器数据发送至车载路侧单元子模块；

路侧单元子模块，用于根据模拟路段内的其他车辆，模拟其他车辆数据；将其他车辆数据发送至车载路侧单元子模块；

车载路侧单元子模块，用于接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；将接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据转发至云端计算模拟模块120；接收云端计算模拟模块120发送的碰撞预警信号，将碰撞预警信号转发至展示子模块；

展示子模块，用于接收车载路侧单元子模块发送的碰撞预警信号，并展示碰撞预警信号。

示例性地，实时仿真机中存在多个模型，主要包括车辆动力学模型、道路交通场景模型、传感器模型以及云控场景仿真模型，还包括多个子模块，导航系统模拟子模块、实时仿真机子模块、路侧单元子模块、车载路侧单元子模块以及展示子模块，其中导航系统模拟子模块可以为全球定位导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)模拟器，用于模拟车辆的车辆定位信号以及车辆运动的实际状态，并将车辆运动状态信息发送到车载路侧单元子模块；实时仿真机子模块负责C-V2X车载终端与各个接口之间的通讯，基于传感器模型在模拟路段内模拟车辆在车辆位置信息对应的位置时，车辆传感器采集到的车辆传感器数据，将车辆传感器数据发送到车载路侧单元子模块；路侧单元子模块模拟其他车辆数据，具体是基于场景仿真软件确定模拟路段内其他车辆的其他车辆信号，遵循智能交通协议将其他车辆信号转化为其他车辆数据，将其他车辆数据发送到车载路侧单元子模块；车载路侧单元子模块可以接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，并将接收到的信息以及数据发送到云端计算模拟模块120，车载路侧单元在行驶过程中会收到云端计算模拟模块120的预警信息，同时云端计算模拟模块120也会根据路侧单元、实时仿真机以及导航系统发送的相关信息，在合适的时机发出预警信息；展示子模块用于接收并展示预警信息。

通过上述实施例，提供场景模拟下的相关模块，可以实现车路云协同关键算法的应用功能与通信性能仿真测试，同时对云控计算平台与C-V2X车载终端的通信过程进行了复现，测试的完整性和真实性得到了提升。

在一些实施例中，场景模拟模块110还包括：

信道模拟器；

路侧单元子模块，还用于将其他车辆数据发送至信道模拟器；

导航系统模拟子模块，还用于将车辆状态信息发送至信道模拟器；

实时仿真机子模块，还用于将车辆传感器数据发送至信道模拟器；

车载路侧单元子模块，还用于接收信道模拟器发送的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；

信道模拟器，用于确定模拟电磁环境；在模拟电磁环境下接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据；在模拟电磁环境下将其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据发送至车载路侧单元子模块。

示例性地，为了使C-V2X车载终端的仿真测试更加接近真实的环境，场景模拟模块110还包括信道模拟器，用于模拟真实的外场电磁环境，在模拟电磁环境下接收其他车辆的相关数据并发送到车载终端。由于在实际的通讯环境中，通讯信号传输较为困难，为了测试C-V2X在复杂的通讯环境下的通讯性能，在本申请的一个或多个实施例中，该仿真测试系统还包括C-V2X综测仪，它集成了智能交通系统(Intelligent Transport System，ITS)协议栈，将仿真测试系统中产生的相关数据信息根据ITS协议栈打包成场景中的C-V2X信号，主要包括PC5信号、4G、5G信号等。

由上述可知，在实时仿真机中运行的有车辆动力学模型、道路交通场景模型、传感器模型以及云控场景仿真模型，云控场景仿真模型实现云控场景仿真，模拟车路云协同场景中云控系统基于路端以及车端上传的相关数据以及车辆状态信息，实现对车辆的预警或决策规划；车辆动力学模型主要模拟车辆对驾驶员、路面及空气动力学输入的响应，用来预测和仿真车辆的操纵稳定性、制动性、动力性；传感器模型实现自车以及路侧传感信息的模拟，包括摄像头注入信息、毫米波雷达目标信息以及激光点云信息；道路交通场景模型主要用于C-V2X终端运行场景的搭建，实现目标车辆的模拟，并提供自车以及其他车辆的行驶环境。

通过上述实施例，实现了在真实的外场电磁场景的测试，提高了仿真测试效率，使测试方案更加完整。

在一些实施例中，系统还包括：

模拟车辆决策中心；

云端计算模拟模块120，还用于根据接收到的其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，根据其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，规划车辆决策指令；将车辆决策指令返回至场景模拟模块110；

场景模块，还用于接收云端计算模拟模块120发送的车辆决策指令；将车辆决策指令转发至模拟车辆决策中心；

模拟车辆决策中心，用于执行接收到的车辆决策指令。

示例性地，云端计算模块120根据其他车辆的相关数据信息，规划车辆的决策指令，井决策指令返回到场景模拟模块110，场景模拟模块110再将决策指令发送到车辆决策中心。

例如，如图3所示，图3是本申请一个实施例提供的仿真测试系统数据流的结构示意图。车辆在行驶过程中，将车辆状态信息以及部分传感信息通过C-V2X车载终端，以Uu的传输方式上传到云控场景仿真模型，同时路侧的传感器也将传感信息通过光纤的传输方式发送到云控场景仿真模型，云控场景仿真模型基于车端及路端的传感信息，进行预警或融合决策，将预警或决策指令下发至C-V2X车载终端，或者通过路侧单元RSU转发至C-V2X车载终端，C-V2X车载终端通过PC5的通信方式接收到其他车辆的C-V2X消息和，路侧的感知信息并通过Uu的方式接收到云控场景仿真模型发出的预警信息或决策规划信息。C-V2X车载终端接收预警信息和决策规划信息会有不一样的处理方式，C-V2X车载终端接收到预警信息后，会将信息发送至HMI显示；收到决策指令信息后会将相关信息发送至车载计算平台，车载计算平台结合自车传感器以及GNSS模拟器下发的GNSS信号进行初步的决策规划控制，并结合云端计算模拟模块120下发的决策规划指令，执行相应的动作。

通过上述实施例，由云控场景仿真模型、车辆动力学模型、传感器模型以及道路交通场景模型的联合仿真，实现了面向车路云协同算法的C-V2X车载终端测试，解决了现有测试方案不能实现完整的车路云协同仿真的问题，提供了完整且更加接近真实的无线通信环境，实现对C-V2X车载终端以及云端计算平台在参与时的功能和性能的测试。

下面对本申请实施例提供的仿真测试方法进行介绍，该仿真测试方法，应用于如上述任一实施例中的仿真测试系统。

图4是本申请一个实施例提供的仿真测试方法的流程示意图，如图4所示，该仿真测试方法具体可以包括如下步骤S410至S460，其中：

S410、模拟行驶路段以及在行驶路段行驶的其他车辆；

S420、在模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

S430、模拟车辆在位置信息对应位置行驶时，车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

S440、模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

S450、将车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

S460、当通过模拟云端计算平台，确定车辆与其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

在一些实施例中，基于上述测试系统，可以针对C-V2X车载终端开展硬件在环测试。该测试系统集成了云控场景仿真模型、车辆动力学模型、传感器模型以及道路交通场景模型。

此外，C-V2X综测仪、GNSS模拟器以及信道模拟器的集成为C-V2X车载终端提供了近乎真实的无线通信环境，实现车车通信、车路通信过程中PC5信号的模拟、车云通信过程中Uu信号的模拟、自车GNSS信号的模拟以及真实外场电磁环境中多径传输、多普勒频偏、信号衰减等情况的模拟。

例如，以交叉路口碰撞预警(Intersection Collision Warning，ICW)场景为例，主车(hybrid vehicle，HV)驶向交叉路口，与侧向行驶的远车(Recreation Vehicle，RV)存在碰撞危险时，将对HV驾驶员进行预警。

根据测试拓扑搭建的测试环境；被测车辆可以是C-V2X车载终端，也可以是C-V2X车载终端与云端计算平台；被测车辆通过射频线缆接收经过信道模拟器的GNSS的定位信号以及C-V2X综测仪发出的射频信号，在道路交通场景模型中搭建场景，包括选取行驶路段、放置其他车辆等；在车辆动力学模型与传感器模型中配置相关参数，在C-V2X综测仪中设置相关通信参数，并在信道模拟器中根据测试场景设置信号衰落以及多普勒效应信道模型，在场景仿真软件中执行测试场景，当软件运行时，车辆动力学模型实时计算自车(HV)运动状态信息、道路交通场景模型计算远车(RV)的位置信息，实时仿真机将相关信息发送给云端计算仿真平台和C-V2X综测仪；一方面，云控场景仿真模型利用上述相关信息进行计算，并最终发送预警信息给C-V2X综测仪，C-V2X综测仪根据协议栈对信息进行组包并发送云端预警信息，通过Uu的传输方式发送车辆决策指令给自车(HV)C-V2X终端，同时云控场景仿真模型通过光纤发送预警信息给路侧单元RSU，路侧单元RSU再通过PC5的方式发送车辆决策指令给HV的C-V2X车载终端；另一方面，C-V2X综测仪根据协议栈对感知目标信息进行组包并发送路侧以及车端的感知信息，路侧的感知信息和车端的感知信息通过PC5的方式分别发送给HV的C-V2X车载终端，而云控场景仿真模型通过光纤接收路侧的感知信息；云控场景仿真模型的预警信息、路侧和车端的感知信息的发送都会通过信道模拟器进行信号衰落、干扰等处理，以模拟真实的无线通信环境，与被测C-V2X车载终端进行交互，其中HV可以为C-V2X车载终端，C-V2X车载终端一方面接收路侧单元RSU、云控系统仿真平台以及远车RV的感知信息，另一方面直接接收通过路侧单元RSU转发的云控系统仿真平台预警信息。

在交叉路口碰撞预警场景中，RV与HV在交叉路口处存在碰撞风险，HV的C-V2X车载终端在行驶过程中会收到云控系统仿真平台的预警信息，同时云端计算平台也会根据RSU、RV发送的相关信息，在合适的时机发出预警信息，云端计算平台会根据预警信息，在合适的时机采取措施，测试结束之后，需要结合预警信息发出的时间，判断测试是否通过，需要确保HV收到预警信息后能有足够的时间作出反应。

通过上述实施例，实现了C-V2X车载终端在云端参与决策的应用功能与响应性能的测试，提升了C-V2X车载终端开发迭代速度与系统的鲁棒性。

需要说明的是，本申请实施例提供的仿真测试方法，执行主体可以为仿真测试系统，或者该仿真测试系统中的用于执行仿真测试方法的相关模块，上述本申请实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定。本领域技术人员可知，随着新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题同样适用。

基于相同的发明构思，本申请还提供了一种仿真测试装置，具体结合图5进行详细说明。

图5是本申请实施例提供的一种仿真测试装置的结构示意图。

如图5所示，该仿真测试装置500可以包括：

第一模拟模块501，用于模拟行驶路段以及在行驶路段行驶的其他车辆；

第二模拟模块502，用于在模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

采集模块503，用于模拟车辆在位置信息对应位置行驶时，车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

接收模块504，用于模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

上传模块505，用于将车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

确定模块506，用于当通过模拟云端计算平台，确定车辆与其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

由此，通过构建模拟路段的场景，模拟在模拟路段内行驶的其他车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息，并且模拟对应车辆位置采集的车辆传感器数据，根据模拟路段内的其他车辆，确定其他车辆行驶数据，将模拟的真实场景产生的数据，发送至云端计算模拟模块，实现车云网关、路云网关和云云网关共同参与决策，解决了测试方案不完整以及实车测试效率低、成本高的问题，并且云端计算模拟模块可以接收其他车辆行驶数据、车辆运动状态信息以及车辆传感器数据，根据接收到的数据，确定车辆与其他车辆即将碰撞，向场景模拟模块发送碰撞预警信号。这样，在对车载路侧传感器进行仿真测试过程中，由云端计算平台承担车辆行驶轨迹预测这类计算复杂度较高的技术内容，提高计算效率，可更准确的测试车载路侧传感器在车辆-路侧单元-云端场景下的性能，提高仿真测试的准确性。

图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

在电子设备600设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。

具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。

在特定实施例中，存储器602包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种仿真测试方法。

在一个示例中，电子设备600还可包括通信接口603和总线610。其中，如图6所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。

通信接口603，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线610包括硬件、软件或两者，将仿真测试设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

示例性的，电子设备600可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigitalassistant，PDA)等。

该电子设备600可以执行本申请实施例中的仿真测试方法，从而实现结合图1和图5描述的仿真测试系统和装置。

另外，结合上述实施例中的仿真测试方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种仿真测试方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿真测试系统，其特征在于，包括：

场景模拟模块，用于构建模拟路段；模拟在所述模拟路段内行驶的其他车辆；在所述模拟路段内模拟车辆位置信息以及车辆运动状态信息；模拟车辆在所述车辆位置信息对应的位置采集的车辆传感器数据；根据所述模拟路段内的所述其他车辆，确定其他车辆行驶数据；将所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据，发送至云端计算模拟模块；接收所述云端计算模拟模块发送的碰撞预警信号，并展示所述碰撞预警信号；

所述云端计算模拟模块，用于根据接收到的所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据，确定所述车辆与所述其他车辆即将碰撞，向所述场景模拟模块发送所述碰撞预警信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述场景模拟模块包括：

导航系统模拟子模块，用于在所述模拟路段内模拟所述车辆的车辆位置信息以及车辆运动状态信息；将所述车辆运动状态信息发送至车载路侧单元子模块；

实时仿真机子模块，用于基于交通场景模型构建模拟路段以及所述模拟路段内的其他车辆；基于传感器模型在所述模拟路段内模拟所述车辆在所述车辆位置信息对应的位置时车辆传感器采集到的车辆传感器数据；将所述车辆传感器数据发送至所述车载路侧单元子模块；

路侧单元子模块，用于根据所述模拟路段内的其他车辆，模拟其他车辆数据；将所述其他车辆数据发送至所述车载路侧单元子模块；

车载路侧单元子模块，用于接收所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据；将接收到的所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据转发至所述云端计算模拟模块；接收所述云端计算模拟模块发送的碰撞预警信号，将所述碰撞预警信号转发至所述展示子模块；

展示子模块，用于接收所述车载路侧单元子模块发送的碰撞预警信号，并展示所述碰撞预警信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路侧单元子模块，具体用于基于场景仿真软件确定所述模拟路段内其他车辆的其他车辆信号；遵循智能交通协议将所述其他车辆信号转化为其他车辆数据。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述场景模拟模块还包括信道模拟器；

所述路侧单元子模块，还用于将所述其他车辆数据发送至所述信道模拟器；

所述导航系统模拟子模块，还用于将所述车辆状态信息发送至所述信道模拟器；

所述实时仿真机子模块，还用于将所述车辆传感器数据发送至所述信道模拟器；

所述车载路侧单元子模块，还用于接收所述信道模拟器发送的所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据；

所述信道模拟器，用于确定模拟电磁环境；在所述模拟电磁环境下接收所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据；在所述模拟电磁环境下将所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据发送至所述车载路侧单元子模块。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括模拟车辆决策中心；

所述云端计算模拟模块，还用于根据接收到的所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据，确定所述车辆与所述其他车辆即将碰撞，根据所述其他车辆行驶数据、所述车辆运动状态信息以及所述车辆传感器数据，规划车辆决策指令；将所述车辆决策指令返回至所述场景模拟模块；

所述场景模块，还用于接收所述云端计算模拟模块发送的所述车辆决策指令；将所述车辆决策指令转发至所述模拟车辆决策中心；

所述模拟车辆决策中心，用于执行接收到的所述车辆决策指令。

6.一种仿真测试方法，其特征在于，包括：

模拟行驶路段以及在所述行驶路段行驶的其他车辆；

在所述模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

模拟所述车辆在所述位置信息对应位置行驶时，所述车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

将所述车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及所述其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

当通过所述模拟云端计算平台，确定所述车辆与所述其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

7.一种仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第一模拟模块，用于模拟行驶路段以及在所述行驶路段行驶的其他车辆；

第二模拟模块，用于在所述模拟路段内模拟车辆的位置信息以及车辆运动状态信息；

采集模块，用于模拟所述车辆在所述位置信息对应位置行驶时，所述车辆的传感器采集到的车辆传感器数据；

接收模块，用于模拟车载路侧单元接收到的其他车辆运动数据；

上传模块，用于将所述车辆运动状态信息、车辆传感器数据以及所述其他车辆运动数据上传至模拟云端计算平台；

确定模块，用于当通过所述模拟云端计算平台，确定所述车辆与所述其他车辆即将发生碰撞时，确定并展示碰撞预警信息。

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的仿真测试方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的仿真测试方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任意一项所述的仿真测试方法。

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