CN115346288A - 仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质。本申请的仿真行车记录采集方法，包括：采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，然后获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，并比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

Description

仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，人们对自动驾驶车辆的关注度也越来越高，其中自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，在没有人驾驶车辆的情况下通过计算机系统实现自动驾驶。自动驾驶主要原理在于通过传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地，同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

为确保自动驾驶车辆安全可靠，需要进行仿真实验测试，以获得可靠的测试数据。但是目前的仿真实验测试用的数据主要是通过采集自动驾驶车辆在实际道路的测试数据得到，需要对自动驾驶车辆进行专门的实车测试，导致测试效率低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质，通过常规的车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率。

根据本申请的第一方面实施例的仿真行车记录采集方法，包括：

采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录；

将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录；

获取所述仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录；

比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致；

若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录。

根据本申请实施例的仿真行车记录采集方法，至少具有如下有益效果：

采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，然后获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，并比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

根据本申请的一些实施例，所述采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，包括：

采集多个常规驾驶车辆在多条驾驶路段、多个驾驶时间段和多种天气情况下行驶的实际路况数据和实际行车记录。

根据本申请的一些实施例，所述将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录，包括：

将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真驾驶路线，并由所述仿真驾驶车辆在仿真场景下沿所述仿真驾驶路线行驶，生成仿真行车记录。

根据本申请的一些实施例，所述方法还包括：

获取所述仿真驾驶车辆在仿真场景下的驾驶控制数据；

根据所述实际路况数据和所述驾驶控制数据确定所述仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线和仿真行驶状态；

获取所述仿真驾驶车辆根据所述仿真驾驶路线和所述仿真行驶状态行驶生成的仿真行车记录。

根据本申请的一些实施例，所述实际行车记录包括实际行驶环境信息和实际车况运动信息，所述仿真行车记录包括仿真行驶环境信息和仿真车况运动信息；

对应的，所述比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致，若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录，包括：

比对所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息是否一致，比对所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息是否一致；

若所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息一致，且所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息一致，则确定所述仿真行车记录正常，保存所述仿真行车记录。

根据本申请的一些实施例，所述方法还包括：

比对所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息是否一致，比对所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息是否一致；

若所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息不一致，和/或所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息不一致，则确定所述仿真行车记录异常，重新获取仿真行车记录。

根据本申请的一些实施例，所述重新获取仿真行车记录，包括：

重新获取所述多个常规驾驶车辆的实际路况数据；

根据所述实际路况数据确定所述仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线；

获取所述仿真驾驶车辆根据所述仿真驾驶路线行驶生成的仿真行车记录。

根据本申请的第二方面实施例的仿真行车记录采集系统，包括：

采集模块：所述采集模块用于采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录；

生成模块：所述生成模块用于将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录；

获取模块：所述获取模块用于获取所述仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录；

保存模块：所述保存模块用于比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致；若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录。

根据本申请实施例的仿真行车记录采集系统，至少具有如下有益效果：

本申请实施例的仿真行车记录采集系统，包括采集模块、生成模块、获取模块和保存模块，采集模块采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，生成模块将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，获取模块获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，保存模块比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

根据本申请的第三方面实施例的电子设备，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如本申请第一方面实施例任一项所述的仿真行车记录采集方法。

根据本申请的第四方面实施例的计算机可读存储介质，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如本申请第一方面实施例所述的仿真行车记录采集方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：

图1为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法的第一流程图；

图2为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法中步骤S400和步骤S500的具体流程图；

图3为为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法中步骤S400和步骤S600的具体流程图；

图4为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法中步骤S610的具体流程图；

图5为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法的第二流程图；

图6为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法的具体应用流程图；

图7为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集系统的模块结构框图。

附图标记：

采集模块100、生成模块200、获取模块300、保存模块400。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

随着科学技术的发展，国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，人们对自动驾驶车辆的关注度也越来越高，其中自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，在没有人驾驶车辆的情况下通过计算机系统实现自动驾驶。自动驾驶主要原理在于通过传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地，同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

为确保自动驾驶车辆安全可靠，需要进行仿真实验测试，以获得可靠的测试数据。但是目前的仿真实验测试用的数据主要是通过采集自动驾驶车辆在实际道路的测试数据得到，需要对自动驾驶车辆进行专门的实车测试，导致测试效率低。

基于此，本申请提出一种仿真行车记录采集方法、系统、电子设备及存储介质，能够采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，然后获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，并比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿真行车记录采集方法。

参照图1，图1为本申请一些实施例提供的仿真行车记录采集方法的第一流程图，具体包括步骤：

S100，采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录；

S200，将实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录；

S300，获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录；

S400，比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致；

S500，若实际行车记录和仿真行车记录一致，则保存仿真行车记录。

在步骤S100中，采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，此处的常规驾驶车辆指的是除了自动驾驶车辆以外人们通常驾驶的车辆，比如出租车、货车或大巴车等在日常通行中使用频率较高的汽车车型，需要说明的是，常规驾驶车辆不仅限于以上几种，还可以根据实际需求选择不同类型或不同型号的常规驾驶车辆，实际路况数据指的是常规驾驶车辆在行驶过程中的一些路况信息，路况信息可以是常规驾驶车辆在驾驶过程中的路线情况和交通事件等，其中路线情况可以为驾驶线路和驾驶线路的道路拥堵、道路施工、道路封闭等路况状态，交通事件根据路线情况可分为缓行、拥堵、施工、封闭、事故、临检、警示等类型，分别表示不同原因引发的交通路况情形，获取实际路况数据可以查看常规车辆主要行驶路段的路线信息，以及这些路段的拥堵、缓行、畅通状况、是否有发生突发事故和施工等信息。在实际应用中，本申请实施例的实际路况数据可以通过在常规驾驶车辆上安装雷达、摄像头获取，常规驾驶车辆获取到路况数据后，可以上传到云端中进行保存，本申请实施例的云端是用于采集常规驾驶车辆的实际路况数据，并且根据这些实际路况数据生成本申请所需的仿真行车数据。此外，本申请实施例的实际行车记录可以是常规驾驶车辆的驾驶时间、驾驶速度和实时位置等信息，反映了常规驾驶车辆在行驶过程中的驾驶情况，在实际应用中，实际行车记录可以通过常规驾驶车辆的行车记录仪采集得到，

在一些实施例中，步骤S100具体包括步骤：采集多个常规驾驶车辆在多条驾驶路段、多个驾驶时间段和多种天气情况下行驶的实际路况数据和实际行车记录。换句话说，在实际应用中，需要采集多个常规驾驶车辆在多种条件下的实际路况数据和实际行车数据，比如在不同驾驶路段、不同驾驶时间段和不同的天气情况下采集，并且需要在以上条件下获取批量及重复性的路况数据和实际行车数据，保证采集到的数据具备高重复性和准确性，提高仿真测试的可靠程度。

在步骤S200中，将实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，仿真驾驶车辆指的是用高科技手段，如三维图像即时生成技术、汽车动力学仿真物理系统、大视场显示技术，如多通道立体投影系统、六自由度运动平台或三自由度运动平台、用户输入硬件系统、立体声音响、中控系统等构造出一种仿真环境，仿真驾驶车辆在仿真环境下驾驶，能够使用户感受到接近真实效果的视觉、听觉和体感的汽车驾驶体验。利用仿真驾驶车辆在仿真环境下驾驶，具有驾驶模拟效果逼真、节能、安全、降低成本，并且不受时间、气候和场地的限制，本申请利用仿真驾驶车辆获取仿真行车记录，仿真驾驶车辆会根据实际路况数据在仿真环境下进行仿真驾驶，仿真驾驶车辆在仿真驾驶的过程中，生成仿真行车记录。

在一些实施例中，步骤S200具体包括步骤：将实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真驾驶路线，并由仿真驾驶车辆在仿真场景下沿仿真驾驶路线行驶，生成仿真行车记录。在实际应用中，常规驾驶车辆采集到的实际路况数据上传到云端中，结合实际路况数据和仿真驾驶车辆，在模拟的仿真场景下生成与常规驾驶车辆的实际驾驶路线对应的仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线，仿真驾驶车辆沿着仿真驾驶路线行驶，生成仿真行车记录，仿真行车记录也就是仿真驾驶车辆的驾驶时间、驾驶速度和实时位置等信息，反映了仿真驾驶车辆在仿真环境下的驾驶情况。

在步骤S300中，获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，仿真驾驶车辆在行驶过程中会生成仿真行车记录，需要从仿真驾驶车辆中获取仿真行车记录。

在步骤S400中，比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，将实际行车记录和仿真行车记录进行虚实比较，是为了判断仿真行车记录是否符合预设的准确程度，也就是判断本申请的仿真行车记录是否能够代替实体的自动驾驶测试车辆在实际道路中行驶产生的行车记录数据。

在步骤S500中，若实际行车记录和仿真行车记录一致，则说明通过常规车辆收集到的实际行车记录与本申请在仿真环境下收集到的仿真驾驶车辆的仿真行车记录一致，本申请采集到的仿真行车记录能够替代实体的自动驾驶测试测量在实际道路中行驶产生的行车记录数据，所以可以直接保存仿真行车记录，在实际应用中，本申请采集到的仿真行车记录可以作为自动驾驶技术测试中的实验数据，不需要对自动驾驶车辆进行专门的实车测试，从而可以降低测试成本，本申请结合常规驾驶车辆的实际行车记录和仿真驾驶车辆的仿真行车记录，能够使采集到的实验数据更为全面。

如图2所示，在一些实施例中，步骤S400和步骤S500具体包括步骤：

S410，比对实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息是否一致，比对实际车况运动信息和仿真车况运动信息是否一致；

S510，若实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息一致，且实际车况运动信息和仿真车况运动信息一致，则确定仿真行车记录正常，保存仿真行车记录。

在步骤S410中，在本申请实施例中，实际行车记录包括实际行驶环境信息和实际车况运动信息，仿真行车记录包括仿真行驶环境信息和仿真车况运动信息，其中实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息包括路网信息、路况信息、障碍物位置信息、车辆的移动轨迹信息、车辆周边地理信息等，实际车况运动信息和仿真车况运动信息包括车辆在行驶过程中的转向信息、油门信息和制动信息，比对实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息是否一致，比对实际车况运动信息和仿真车况运动信息是否一致，通过比对结果判断仿真行车记录是否正常。

在步骤S510中，若实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息一致，且实际车况运动信息和仿真车况运动信息一致，则确定仿真行车记录正常，换句话说，也就是本申请采集到的仿真行车记录能够替代实体的自动驾驶测试测量在实际道路中行驶产生的行车记录数据，所以可以直接保存仿真行车记录。

在一些实施例中，本申请提到的仿真行车记录采集方法还包括步骤：

S600，若实际行车记录和仿真行车记录不一致，则更新仿真行车记录。

在步骤S600中，若实际行车记录和仿真行车记录不一致，则更新仿真行车记录，判断实际行车记录和仿真行车记录是否一致，也就是判断本申请的仿真行车记录是否能够代替实体的自动驾驶测试车辆在实际道路中行驶产生的行车记录数据，如果判断出实际行车记录和仿真行车记录不一致，说明本申请的仿真行车记录不符合预设的准确程度，不能直接将仿真行车记录数据作为自动驾驶技术测试中的实验数据，还需要仿真行车记录进行更新，直到仿真行车记录与实际行车记录一致。

如图3所示，在一些实施例中，步骤S400和步骤S600具体包括步骤：

S420，比对实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息是否一致，比对实际车况运动信息和仿真车况运动信息是否一致；

S610，若实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息不一致，和/或实际车况运动信息和仿真车况运动信息不一致，则确定仿真行车记录异常，重新获取仿真行车记录。

在步骤S420中，在本申请实施例中，实际行车记录包括实际行驶环境信息和实际车况运动信息，仿真行车记录包括仿真行驶环境信息和仿真车况运动信息，其中实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息包括路网信息、路况信息、障碍物位置信息、车辆的移动轨迹信息、车辆周边地理信息等，实际车况运动信息和仿真车况运动信息包括车辆在行驶过程中的转向信息、油门信息和制动信息，比对实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息是否一致，比对实际车况运动信息和仿真车况运动信息是否一致，通过比对结果判断仿真行车记录是否正常。

在步骤S610中，若实际行驶环境信息和仿真行驶环境信息不一致，和/或实际车况运动信息和仿真车况运动信息不一致，则确定仿真行车记录异常，换句话说，也就是本申请采集到的仿真行车记录不能够替代实体的自动驾驶测试测量在实际道路中行驶产生的行车记录数据，所以需要重新获取仿真行车记录。

如图4所示，在一些实施例中，步骤S610具体包括步骤：

S611，重新获取多个常规驾驶车辆的实际路况数据；

S612，根据实际路况数据确定仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线；

S613，获取仿真驾驶车辆根据仿真驾驶路线行驶生成的仿真行车记录。

在步骤S611中，重新获取多个常规驾驶车辆的实际路况数据，用于根据更新后的实际路况数据生成新的仿真行车记录。

在步骤S612中，根据实际路况数据确定仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线，仿真驾驶车辆将会沿着仿真驾驶路线重新驾驶。

在步骤S613中，获取仿真驾驶车辆根据仿真驾驶路线行驶过程中生成的仿真行车记录，在实际应用中，可以重新将更新后的仿真行车记录与实际行车记录进行比对分析，如果更新后的仿真行车记录正常，则可以直接保存仿真行车记录，如果更新后的仿真行车记录异常，还需要重新对异常数据进行纠正。

如图5所示，本申请实施例提到的仿真行车记录采集方法具体还包括步骤：

S700，获取仿真驾驶车辆在仿真场景下的驾驶控制数据；

S800，根据实际路况数据和驾驶控制数据确定仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线和仿真行驶状态；

S900，获取仿真驾驶车辆根据仿真驾驶路线和仿真行驶状态行驶生成的仿真行车记录。

在步骤S700中，获取仿真驾驶车辆在仿真场景下的驾驶控制数据，其中驾驶控制数据包括针对刹车、油门踏板、方向盘等的控制量。

在步骤S800中，根据实际路况数据和驾驶控制数据确定仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线和仿真行驶状态，由于实际路况数据就包含了道路信息，所以提取实际路况数据中的道路信息结合仿真场景，就能得到仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线，根据驾驶控制数据就能得知常规驾驶车辆行驶过程中的形式状态，结合仿真场景就能得到仿真驾驶车辆的仿真行驶状态，仿真行驶状态包括正常行驶、压线行驶，或者行驶不稳定等。

在步骤S900中，仿真驾驶车辆根据仿真驾驶路线进行行驶，并且利用仿真行驶状态控制仿真驾驶车辆的自动化操作，获取仿真驾驶车辆在行驶状态下生成的仿真行车记录。

如图6所示，在一些实施例中，仿真环境车辆的车辆信息保存在数据控制系统中，由数据控制系统进行管理，本申请使用的常规驾驶车辆上安装雷达或视觉摄像头，以及行车记录仪，雷达和视觉摄像头用于获取常规驾驶车辆的实际路况数据，行车记录仪用于获取常规驾驶车辆的实际行车记录，将采集到的实际路况数据上传到云端进行保存，将采集到的实际行车记录上传到数据库进行保存，数据导入控制系统通过数据控制系统获取仿真环境车辆的车辆信息，通过云端获取常规驾驶车辆的实际路况数据，并且根据仿真驾驶车辆的车辆信息和常规驾驶车辆的实际路况数据自动得到仿真驾驶车辆的仿真行车记录，提取数据库中的实际行车记录，将实际行车记录与仿真行车记录进行对比，判断实际行车记录与仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录与仿真行车记录一致，则直接保存仿真行车记录，如果实际行车记录与仿真行车记录不一致，则更新仿真行车记录，以获得符合预设标准的仿真行车记录，使采集到的仿真行车记录更为可靠。

在本申请第一方面实施例中，通过采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，然后获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，并比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

第二方面，如图7所示，本申请实施例还提供了一种仿真行车记录采集系统，包括采集模块100、生成模块200、获取模块300和保存模块400，采集模块100采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，生成模块200将采集到的实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由仿真驾驶车辆根据实际路况数据生成仿真行车记录，获取模块300获取仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录，保存模块400比对实际行车记录和仿真行车记录是否一致，如果实际行车记录和仿真行车记录一致，就保存仿真行车记录，作为自动驾驶车辆进行仿真实验测试的实验数据，本申请通过常规车辆采集到自动驾驶测试的仿真数据，能够缩短开发周期并提高测试效率，将实际行车记录和仿真行车记录进行结合比较，使获取到的实验数据更加全面，从而使仿真测试更可靠。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备。

在一些实施例中，电子设备包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行指令时实现本申请实施例中任一项仿真行车记录采集方法。

处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本申请实施例描述的仿真行车记录采集方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的仿真行车记录采集方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述仿真行车记录采集方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，比如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述的仿真行车记录采集方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述第一方面实施例中提到的仿真行车记录采集方法。

第四方面，本申请实施例还提供了计算机可读存储介质。

在一些实施例中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行第一方面实施例中提到的仿真行车记录采集方法。

在一些实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，比如，被上述电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述仿真行车记录采集方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.仿真行车记录采集方法，其特征在于，包括：

采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录；

将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录；

获取所述仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录；

比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致；

若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录。

2.根据权利要求1所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录，包括：

采集多个常规驾驶车辆在多条驾驶路段、多个驾驶时间段和多种天气情况下行驶的实际路况数据和实际行车记录。

3.根据权利要求1所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录，包括：

将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真驾驶路线，并由所述仿真驾驶车辆在仿真场景下沿所述仿真驾驶路线行驶，生成仿真行车记录。

4.根据权利要求1所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述仿真驾驶车辆在仿真场景下的驾驶控制数据；

根据所述实际路况数据和所述驾驶控制数据确定所述仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线和仿真行驶状态；

获取所述仿真驾驶车辆根据所述仿真驾驶路线和所述仿真行驶状态行驶生成的仿真行车记录。

5.根据权利要求1所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述实际行车记录包括实际行驶环境信息和实际车况运动信息，所述仿真行车记录包括仿真行驶环境信息和仿真车况运动信息；

对应的，所述比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致，若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录，包括：

比对所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息是否一致，比对所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息是否一致；

若所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息一致，且所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息一致，则确定所述仿真行车记录正常，保存所述仿真行车记录。

6.根据权利要求5所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述方法还包括：

比对所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息是否一致，比对所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息是否一致；

若所述实际行驶环境信息和所述仿真行驶环境信息不一致，和/或所述实际车况运动信息和所述仿真车况运动信息不一致，则确定所述仿真行车记录异常，重新获取仿真行车记录。

7.根据权利要求6所述的仿真行车记录采集方法，其特征在于，所述重新获取仿真行车记录，包括：

重新获取所述多个常规驾驶车辆的实际路况数据；

根据所述实际路况数据确定所述仿真驾驶车辆的仿真驾驶路线；

获取所述仿真驾驶车辆根据所述仿真驾驶路线行驶生成的仿真行车记录。

8.仿真驾驶车辆的仿真行车记录采集系统，其特征在于，包括：

采集模块：所述采集模块用于采集多个常规驾驶车辆的实际路况数据和实际行车记录；

生成模块：所述生成模块用于将所述实际路况数据发送至仿真驾驶车辆，由所述仿真驾驶车辆根据所述实际路况数据生成仿真行车记录；

获取模块：所述获取模块用于获取所述仿真驾驶车辆发送的仿真行车记录；

保存模块：所述保存模块用于比对所述实际行车记录和所述仿真行车记录是否一致；若所述实际行车记录和所述仿真行车记录一致，则保存所述仿真行车记录。

9.电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至7任一项所述的仿真行车记录采集方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至7任一项所述的仿真行车记录采集方法。

Images