JPS62218873A - 車輪速度判定処理方式 - Google Patents
車輪速度判定処理方式Info
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- JPS62218873A JPS62218873A JP61062432A JP6243286A JPS62218873A JP S62218873 A JPS62218873 A JP S62218873A JP 61062432 A JP61062432 A JP 61062432A JP 6243286 A JP6243286 A JP 6243286A JP S62218873 A JPS62218873 A JP S62218873A
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- acceleration
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- wheel
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
各車輪の速度を測定し、この速度から算出した加速状態
あるいは減速状態が所定時間以上１！続した場合にを意
なものとして判定し、この判定した結果に基づいてアン
チスキッドブレーキ制御を行っている。
あるいは減速状態が所定時間以上１！続した場合にを意
なものとして判定し、この判定した結果に基づいてアン
チスキッドブレーキ制御を行っている。
本発明は、アンチスキッドブレーキ制御を行う際の車輪
速度の判定方式に関するものである。
速度の判定方式に関するものである。
（従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕従来、
自動車などの車輪に夫々取り付けた車輪速センサによっ
て発生させたパルス信号の周期を測定して車輪の速度を
算出し、この算出した車輪の速度に基づいて、ブレーキ
の制動圧力を制御してアンチスキンドブレーキ制御を行
う装置がある。
自動車などの車輪に夫々取り付けた車輪速センサによっ
て発生させたパルス信号の周期を測定して車輪の速度を
算出し、この算出した車輪の速度に基づいて、ブレーキ
の制動圧力を制御してアンチスキンドブレーキ制御を行
う装置がある。
この装置の車輪に取り付けた車輪速センサから出力され
るパルス信号は、路面より受けるタイヤの振動、電気的
なノイズなどによって外乱を受け。
るパルス信号は、路面より受けるタイヤの振動、電気的
なノイズなどによって外乱を受け。
例えば第４図図中実線を用いて示す曲線のように。
減速中であるにもかかわらず加速したようになってしま
ったり、あるいは加速中であるにもかかわらず減速した
ようになってしまい、アンチスキンドブレーキ制御の誤
動作を誘発するという問題があった・ 例えば第５図に示すように、車輪速センサの出力信号中
に前記理由によってノイズが混入し、出力信号の周期を
抽出した計数信号中に１．の如き誤波形が現れ上述した
異常現象が生じるものである。
ったり、あるいは加速中であるにもかかわらず減速した
ようになってしまい、アンチスキンドブレーキ制御の誤
動作を誘発するという問題があった・ 例えば第５図に示すように、車輪速センサの出力信号中
に前記理由によってノイズが混入し、出力信号の周期を
抽出した計数信号中に１．の如き誤波形が現れ上述した
異常現象が生じるものである。
また、この現象を防ぐために、測定した車輪速度を積分
回路によって第４図中に点線を用いて示すように平均化
処理することが行われるが、比較的大きな変動に対して
は効果が得られないと共に。
回路によって第４図中に点線を用いて示すように平均化
処理することが行われるが、比較的大きな変動に対して
は効果が得られないと共に。
この積分回路の性質上、極値などのピーク検出が遅れて
しまい、安定したアンチスキッドブレーキ制御を行い難
いという欠点があった。
しまい、安定したアンチスキッドブレーキ制御を行い難
いという欠点があった。
（問題点を解決するための手段〕
本発明は、前記問題点を解決するために、各車輪の速度
を測定し、この速度から算出した加速状態あるいは減速
状態が所定時間以上継続した場合に有意なものとして判
定し、この判定した結果に基づいてアンチスキッドブレ
ーキ制御を行うようにしている。
を測定し、この速度から算出した加速状態あるいは減速
状態が所定時間以上継続した場合に有意なものとして判
定し、この判定した結果に基づいてアンチスキッドブレ
ーキ制御を行うようにしている。
第１図図示本発明の１実施例構成図を用いて問題点を解
決するための手段を説明する。
決するための手段を説明する。
第１図において、車輪速センサ１−１ないしｌ−ｍは、
車軸Ａ、ないしＡ。の回転速度を、パルス信号の周期と
して検出するものである。一般には９ｍは２または４で
ある。
車軸Ａ、ないしＡ。の回転速度を、パルス信号の周期と
して検出するものである。一般には９ｍは２または４で
ある。
パルス周期計数回路２−１ないし’ｌ−ｍは、車輪速セ
ンサ１−１ないし１−ｍによって検出されたパルス信号
の周期から、車輪の速度を測定するものである。
ンサ１−１ないし１−ｍによって検出されたパルス信号
の周期から、車輪の速度を測定するものである。
加減速度判定手段３は、パルス周期計数回路２−１ない
し２−ｍによって測定された車輪の速度から算出した加
速状態あるいは減速状態が、所定時間以上継続したもの
を、有意な加速状態あるいは減速状態として判定するも
のである。
し２−ｍによって測定された車輪の速度から算出した加
速状態あるいは減速状態が、所定時間以上継続したもの
を、有意な加速状態あるいは減速状態として判定するも
のである。
制御部５は、 ｊ、、ｄ速度判定手段３によって判定さ
れた加速状態あるいは減速状態に対応した最も適切なブ
レーキ制御を行うための制御信号をアンチスキンドブレ
ーキ制御部６−１ないし５−ｍに通知するものである。
れた加速状態あるいは減速状態に対応した最も適切なブ
レーキ制御を行うための制御信号をアンチスキンドブレ
ーキ制御部６−１ないし５−ｍに通知するものである。
アンチスキンドブレーキ制御部６−１ないし６−ｍは、
制御信号に対応した制動圧力を各車輪Ｗ１ないしＷＮに
設けた制動部に供給して、制動を行うものである。
制御信号に対応した制動圧力を各車輪Ｗ１ないしＷＮに
設けた制動部に供給して、制動を行うものである。
第１図を用いて説明した構成を採用し、車輪速センサ１
−１ないし１−ｍで発生したパルス信号の周期を、パル
ス周期計数回路２−１ないし２−ｍを用いて測定して速
度を算出する。この算出した速度は逐次制御部５を介し
て加減速度判定手段３に通知され、加速状態あるいは減
速状態が所定時間継続しているものを存意なデータと判
定する。
−１ないし１−ｍで発生したパルス信号の周期を、パル
ス周期計数回路２−１ないし２−ｍを用いて測定して速
度を算出する。この算出した速度は逐次制御部５を介し
て加減速度判定手段３に通知され、加速状態あるいは減
速状態が所定時間継続しているものを存意なデータと判
定する。
この判定した有意な加速状態あるいは減速状態のデータ
の通知を受けた制御部は、最適なアンチスキッドブレー
キ制御を行うための制御信号をアンチスキンドブレーキ
制御部６−１ないし６−ｍに通知する。この制御信号の
通知を受けたアンチスキンドブレーキ制御部６−１ない
し５−ｍは。
の通知を受けた制御部は、最適なアンチスキッドブレー
キ制御を行うための制御信号をアンチスキンドブレーキ
制御部６−１ないし６−ｍに通知する。この制御信号の
通知を受けたアンチスキンドブレーキ制御部６−１ない
し５−ｍは。
所定の制動圧力を車輪Ｗ＋ないしＷＩｌに取り付けた制
動部に供給する。これにより、安定したアンチスキンド
ブレーキ制動が行われる。
動部に供給する。これにより、安定したアンチスキンド
ブレーキ制動が行われる。
以上説明したように、測定した車輪速度に基づいて算出
した加速状態あるいは減速状態が所定時間継続した場合
に、１ｒ意なものと判定し、この判定したデータに基づ
いてアンチスキッドブレーキ制御を行っているため、誤
動作のないアンチスキンドブレーキ制動を安定に行うこ
とが可能となる。
した加速状態あるいは減速状態が所定時間継続した場合
に、１ｒ意なものと判定し、この判定したデータに基づ
いてアンチスキッドブレーキ制御を行っているため、誤
動作のないアンチスキンドブレーキ制動を安定に行うこ
とが可能となる。
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図は減速度判定
を説明するフローチャート、第３図は極値判定を説明す
るフローチャートを示す０図中。
を説明するフローチャート、第３図は極値判定を説明す
るフローチャートを示す０図中。
１−１ないしｌ−ｍは車輪速センサ、２−１ないし２−
ｍはパルス周期計数回路、３は加減速度判定手段、４は
処理部、５は制御部、６−１ないし＄−ｍはアンチスキ
ンドブレーキ制御部を表す。
ｍはパルス周期計数回路、３は加減速度判定手段、４は
処理部、５は制御部、６−１ないし＄−ｍはアンチスキ
ンドブレーキ制御部を表す。
第１図において、既述したように、車軸Ａ１ないしＡ工
の回転速度は、車輪速センサ１−１ないしｌ −ｍによ
ってパルス信号の周期として検出される。このパルス信
号の周期は、パルス周期計数回路２−１ないし２−ｍに
よっ測定され、車輪の速度が求められる。この求められ
た車輪の速度は。
の回転速度は、車輪速センサ１−１ないしｌ −ｍによ
ってパルス信号の周期として検出される。このパルス信
号の周期は、パルス周期計数回路２−１ないし２−ｍに
よっ測定され、車輪の速度が求められる。この求められ
た車輪の速度は。
制御部５を介して加減速度判定手段３に通知される。以
下加減速度判定手段３の動作を第２図および第３図図示
フローチャートを用いて詳細に説明する。
下加減速度判定手段３の動作を第２図および第３図図示
フローチャートを用いて詳細に説明する。
第２図を用いて減速度判定の動作を詳細に説明する。
第２図の■は、減速度が所定値Ｇ８よりも大きいか等し
いか否かを判別する状態を示す。これは。
いか否かを判別する状態を示す。これは。
車輪の減速度（負の加速度）が、所定の減速度Ｇ８より
も、大きいか等しいか否かを判別することを意味してい
る。ＹＥＳの場合には１図の■で回数レジスタＴをイン
クレメントした後２図の■を実行する。ＮＯの場合には
１回数レジスタＴの内容を零にクリアし９図の■を実行
する。
も、大きいか等しいか否かを判別することを意味してい
る。ＹＥＳの場合には１図の■で回数レジスタＴをイン
クレメントした後２図の■を実行する。ＮＯの場合には
１回数レジスタＴの内容を零にクリアし９図の■を実行
する。
図の■は１回数レジスタＴに格納されている内容に対応
する時間が、所定時間ＴＮよりも大きいか等しいか否か
を判別する状態を示す。ここで。
する時間が、所定時間ＴＮよりも大きいか等しいか否か
を判別する状態を示す。ここで。
所定時間ＴＮは、ノイズによる変動時間よりも大きい値
であり、当該時間ＴＮよりも小さい変動は無視するよう
にしている。ＹＥＳの場合には１図の■でＧＮ以上の減
速度であったと判定する。ＮＯの場合には１図の■以下
を繰り返し実行する。
であり、当該時間ＴＮよりも小さい変動は無視するよう
にしている。ＹＥＳの場合には１図の■でＧＮ以上の減
速度であったと判定する。ＮＯの場合には１図の■以下
を繰り返し実行する。
以上説明したように、減速度が所定の減速度Ｇ８よりも
、所定時間Ｔ１以上継続して大きい場合には、ノイズで
なくて有意な減速度であると判定する。この判定した減
速度を用いて第１図の制御部５は、適切なアンチスキッ
ドブレーキ制御を行う、同様に、加速度についても、所
定の加速度Ｇ８よりも大きい状態が所定時間以上継続し
た場合には、有意な加速度であると判定する。
、所定時間Ｔ１以上継続して大きい場合には、ノイズで
なくて有意な減速度であると判定する。この判定した減
速度を用いて第１図の制御部５は、適切なアンチスキッ
ドブレーキ制御を行う、同様に、加速度についても、所
定の加速度Ｇ８よりも大きい状態が所定時間以上継続し
た場合には、有意な加速度であると判定する。
第３図を用いて極値判定の動作を詳細に説明する。
第３図の■は、減速度が所定値ＯＬよりも小さいか否か
を判別する状態を示す、ＹＥＳの場合には２図の＠で回
数レジスタＴをインクレメントした後１図の［相］を実
行する。ＮＯの場合には２回数レジスタＴの内容を零に
クリアし１図の［相］を実行する。
を判別する状態を示す、ＹＥＳの場合には２図の＠で回
数レジスタＴをインクレメントした後１図の［相］を実
行する。ＮＯの場合には２回数レジスタＴの内容を零に
クリアし１図の［相］を実行する。
図の［相］は９回数レジスタＴに格納されている内容に
対応する時間が、所定時間ＴＮに等しいか否かを判別す
る状態を示す、ＹＥＳの場合には９図の■で現在の減速
度がローピーク（極小値）であることが判定される。Ｎ
Ｏの場合には９図の０以下を繰り返し実行する。
対応する時間が、所定時間ＴＮに等しいか否かを判別す
る状態を示す、ＹＥＳの場合には９図の■で現在の減速
度がローピーク（極小値）であることが判定される。Ｎ
Ｏの場合には９図の０以下を繰り返し実行する。
・以上説明したように、減速度が所定の減速度Ｇ関より
も、所定時間ＴＮだけ小さい状態が継続した場合には、
減速度のローピーク（極小値）であると判定する。この
判定したローピークを用いて第１図の制御部５は、適切
なアンチスキッドブレーキ制御を行う、同様に、加速度
に対しても、所定の加速度Ｇ、よりも小さい状態が所定
時間だけ小さい状態が継続した場合には、有意なハイピ
ーク（橋大値）であると判定する。
も、所定時間ＴＮだけ小さい状態が継続した場合には、
減速度のローピーク（極小値）であると判定する。この
判定したローピークを用いて第１図の制御部５は、適切
なアンチスキッドブレーキ制御を行う、同様に、加速度
に対しても、所定の加速度Ｇ、よりも小さい状態が所定
時間だけ小さい状態が継続した場合には、有意なハイピ
ーク（橋大値）であると判定する。
以上説明したように１本発明によれば、各車輪の速度を
測定し、この速度から算出した加速状態あるいは減速状
態が所定時間以上継続した場合に有意なものとして判定
し、この判定した結果に基づいてアンチスキッドブレー
キ制御を行っているため、誤動作のないアンチスキンド
ブレーキ制動を安定に行うことが可能となる。
測定し、この速度から算出した加速状態あるいは減速状
態が所定時間以上継続した場合に有意なものとして判定
し、この判定した結果に基づいてアンチスキッドブレー
キ制御を行っているため、誤動作のないアンチスキンド
ブレーキ制動を安定に行うことが可能となる。
第１図は本発明の１実施例構成図、第２圀は減速度判定
を説明するフローチャート、第３図は極値判定を説明す
るフローチャート、第４図は従来の車輪速度検出例、第
５図は従来の車輪速度動作説明図を示す。 図中、１−１ないしｌ−ｍは車輪速センサ、２−１ない
し２−ｍはパルス周期計数回路、３は加減速度判定手段
、４は処理部、５は制御部、６−１ないし６−ｍはアン
チスキンドブレーキ制御部を表す。 特許出願人 富士通株式会社（外１名）代理人弁理士
長谷用 文廣（外１名）ネ発朗め１＊美ダＩノ構成国 矛 ｌ 図 従来グ車輪龜度隷食硬１ 一３？４ 図 ノイズこ ふ オ ５ 聞
を説明するフローチャート、第３図は極値判定を説明す
るフローチャート、第４図は従来の車輪速度検出例、第
５図は従来の車輪速度動作説明図を示す。 図中、１−１ないしｌ−ｍは車輪速センサ、２−１ない
し２−ｍはパルス周期計数回路、３は加減速度判定手段
、４は処理部、５は制御部、６−１ないし６−ｍはアン
チスキンドブレーキ制御部を表す。 特許出願人 富士通株式会社（外１名）代理人弁理士
長谷用 文廣（外１名）ネ発朗め１＊美ダＩノ構成国 矛 ｌ 図 従来グ車輪龜度隷食硬１ 一３？４ 図 ノイズこ ふ オ ５ 聞
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各車輪の加速度あるいは減速度を判定して、アンチスキ
ッドブレーキ制御を行う車輪速度判定処理方式において
、 各車輪の速度に対応した周期を持つパルス信号を夫々発
生させる車輪速センサ（１）と、 この車輪速センサ（１）から発生されるパルス信号の周
期を測定するパルス周期計数回路（２）と、このパルス
周期計数回路（２）によって測定された車輪の速度に基
づいて算出された加速状態あるいは減速状態が、所定時
間継続して所定値よりも大きいかあるいは小さいかに基
づいて、加速状態あるいは減速状態を有意なものである
と判定する加減速度判定手段（３）と、 この加減速度判定手段（３）によって判定された結果に
基づいて、各車輪をアンチスキッドブレーキ制御を行う
よう構成したことを特徴とする車輪速度判定処理方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062432A JPS62218873A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 車輪速度判定処理方式 |
| DE3709158A DE3709158C2 (de) | 1986-03-20 | 1987-03-20 | Einrichtung zur Erkennung von Störsignalen und zur Verhinderung von durch die Störsignale ausgelösten Regelvorgängen in blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlagen |
| US07/028,674 US4870582A (en) | 1986-03-20 | 1987-03-20 | Anti-skid brake control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062432A JPS62218873A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 車輪速度判定処理方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218873A true JPS62218873A (ja) | 1987-09-26 |
Family
ID=13200012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61062432A Pending JPS62218873A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 車輪速度判定処理方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4870582A (ja) |
| JP (1) | JPS62218873A (ja) |
| DE (1) | DE3709158C2 (ja) |
Families Citing this family (11)
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| JP2660851B2 (ja) * | 1988-09-08 | 1997-10-08 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 車両のアンチロック制御方法 |
| DE3841296A1 (de) * | 1988-12-08 | 1990-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3916046A1 (de) * | 1989-05-17 | 1990-11-22 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregler oder antriebsschlupfregler |
| US5109339A (en) * | 1989-05-23 | 1992-04-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Anti-lock brake control apparatus including means for detecting average wheel acceleration for determining brake pressure decrease time |
| US5267162A (en) * | 1989-08-07 | 1993-11-30 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid control system for an automotive vehicle |
| JPH03246157A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-01 | Toyota Motor Corp | アンチスキッド制御装置 |
| JPH0571622A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
| US5519616A (en) * | 1991-10-25 | 1996-05-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Driving force controlling apparatus for vehicle |
| DE4405801C2 (de) * | 1994-02-23 | 2003-08-28 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US6353384B1 (en) * | 1999-08-09 | 2002-03-05 | Meritor Heavy Vehicle Systems, Llc | Wheel rotation sensor and accelerometer to determine out of balance condition |
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|---|---|---|---|---|
| JPS59137241A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用アンチスキツド装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| DE2726738C2 (de) * | 1977-06-14 | 1988-03-24 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Schaltungsanordnung zur Regelung des Bremsdruckes in blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlagen |
| DE3107115A1 (de) * | 1981-02-26 | 1982-09-09 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
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-
1986
- 1986-03-20 JP JP61062432A patent/JPS62218873A/ja active Pending
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1987
- 1987-03-20 DE DE3709158A patent/DE3709158C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-03-20 US US07/028,674 patent/US4870582A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59137241A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用アンチスキツド装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3709158C2 (de) | 1997-10-16 |
| DE3709158A1 (de) | 1987-10-01 |
| US4870582A (en) | 1989-09-26 |
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