JP2000127940A - 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 - Google Patents
自動２輪車のアンチスキッド制御方法Info
- Publication number
- JP2000127940A JP2000127940A JP10308991A JP30899198A JP2000127940A JP 2000127940 A JP2000127940 A JP 2000127940A JP 10308991 A JP10308991 A JP 10308991A JP 30899198 A JP30899198 A JP 30899198A JP 2000127940 A JP2000127940 A JP 2000127940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- wheel speed
- motorcycle
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動二輪車の擬似スリップを簡単な方法でな
くすこと。 【解決手段】 前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検出
する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速度
センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速度
を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度と
各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似車
体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブレーキ
圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチスキッ
ド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪速度差
を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であること
が所定時間以上継続すると、徐々に一方の車輪速度を他
方の車輪速度に所定の範囲内にあるように近づけるよう
にした。
くすこと。 【解決手段】 前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検出
する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速度
センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速度
を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度と
各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似車
体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブレーキ
圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチスキッ
ド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪速度差
を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であること
が所定時間以上継続すると、徐々に一方の車輪速度を他
方の車輪速度に所定の範囲内にあるように近づけるよう
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動２輪車のアンチ
スキッド制御方法に関する。
スキッド制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動２輪車のアンチロック制御
に使われる車体速度は、推定値が用いられ、かかる推定
車体速度もしくは近似車体速度は、それぞれに取りつけ
た車輪の回転速度を検出する車輪速センサの出力、すな
わち前輪速度と後輪速度とに基づいて算出される。
に使われる車体速度は、推定値が用いられ、かかる推定
車体速度もしくは近似車体速度は、それぞれに取りつけ
た車輪の回転速度を検出する車輪速センサの出力、すな
わち前輪速度と後輪速度とに基づいて算出される。
【０００３】ところで、２輪車のうちの一方の車輪につ
いて異径タイヤを装着した場合や、空気圧が変動した場
合等、タイヤ径が設計値と異なる値を持つようになる
と、車輪が定常走行しているにも拘らず、前輪速度と後
輪速度に速度差が生じてしまう。
いて異径タイヤを装着した場合や、空気圧が変動した場
合等、タイヤ径が設計値と異なる値を持つようになる
と、車輪が定常走行しているにも拘らず、前輪速度と後
輪速度に速度差が生じてしまう。
【０００４】制御系においては、推定車体速度と車輪速
度の差は、車輪のスリップとして認識されるので、前記
のような場合、実際にはスリップは発生していないにも
かかわらず、車輪径差等によって見かけ上のスリップが
発生してしまい、この見かけ上のスリップを解除するた
めアンチロック制御が作動し、ブレーキ操作が平常時に
おいても緩められてしまうという不具合が生ずる。
度の差は、車輪のスリップとして認識されるので、前記
のような場合、実際にはスリップは発生していないにも
かかわらず、車輪径差等によって見かけ上のスリップが
発生してしまい、この見かけ上のスリップを解除するた
めアンチロック制御が作動し、ブレーキ操作が平常時に
おいても緩められてしまうという不具合が生ずる。
【０００５】特開平４−１２３９６０号公報では、かか
る見かけ上のスリップが発生しても、見かけ上のスリッ
プ値を解消することができる２輪車の車輪のスリップ率
補正装置を提供することを目的として、二輪車の前輪・
後輪のいずれにもブレーキが加わってない状態で各輪そ
れぞれについてスリップ率 スリップ率＝（推定車体速度−車輪速度）／推定車体速
度 を求め、前輪スリップ率と後輪スリップ率との差を求め
るスリップ率差検出手段と、このスリップ率差の時間的
変動を監視するため、スリップ率差の変動が所定時間安
定して所定の変動範囲内にあることを検出するスリップ
率差監視手段と、該スリップ率差に依存する補正値を設
定する補正手段と、該スリップ率差監視手段により、ス
リップ率差の変動が所定時間安定して所定の変動範囲内
にあることを検出すれば、前輪・後輪スリップ率差をな
くすよう構成したスリップ率補正手段から成ることを特
徴とする２輪車用のスリップ率補正装置を開示してい
る。
る見かけ上のスリップが発生しても、見かけ上のスリッ
プ値を解消することができる２輪車の車輪のスリップ率
補正装置を提供することを目的として、二輪車の前輪・
後輪のいずれにもブレーキが加わってない状態で各輪そ
れぞれについてスリップ率 スリップ率＝（推定車体速度−車輪速度）／推定車体速
度 を求め、前輪スリップ率と後輪スリップ率との差を求め
るスリップ率差検出手段と、このスリップ率差の時間的
変動を監視するため、スリップ率差の変動が所定時間安
定して所定の変動範囲内にあることを検出するスリップ
率差監視手段と、該スリップ率差に依存する補正値を設
定する補正手段と、該スリップ率差監視手段により、ス
リップ率差の変動が所定時間安定して所定の変動範囲内
にあることを検出すれば、前輪・後輪スリップ率差をな
くすよう構成したスリップ率補正手段から成ることを特
徴とする２輪車用のスリップ率補正装置を開示してい
る。
【０００６】然しながら、このような装置はその明細書
でも記載されているように、スリップ率のみを補正して
おり、車輪速度には偏差が残る為、車輪速度同士の比較
を行う等の処理が困難である。
でも記載されているように、スリップ率のみを補正して
おり、車輪速度には偏差が残る為、車輪速度同士の比較
を行う等の処理が困難である。
【０００７】なお、特開昭５６−１４２７３５号公報に
よれば、推定車体速度の真の値に近づくべく、前後輪の
うち一方の大きくブレーキをかけた方の車輪の減速度が
所定値以上になると、他方の車輪に対する設定スリップ
値を大から小なる方に切り換えるようにして、前後輪に
対するアンチスキッド制御を確かなものとしているが、
この場合には異形タイヤではなくて、例えば前輪にはブ
レーキをかけたが後輪にはかけないか少ないような場合
に、近似車体速度すなわち推定車体速度と真の車体速度
との誤差を小さくするために構成されたものであり、異
形タイヤに対しては適用することができない。
よれば、推定車体速度の真の値に近づくべく、前後輪の
うち一方の大きくブレーキをかけた方の車輪の減速度が
所定値以上になると、他方の車輪に対する設定スリップ
値を大から小なる方に切り換えるようにして、前後輪に
対するアンチスキッド制御を確かなものとしているが、
この場合には異形タイヤではなくて、例えば前輪にはブ
レーキをかけたが後輪にはかけないか少ないような場合
に、近似車体速度すなわち推定車体速度と真の車体速度
との誤差を小さくするために構成されたものであり、異
形タイヤに対しては適用することができない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述のような
理由で見かけ上のスリップが発生してもこれを簡単に解
消することができる自動２輪車のアンチスキッド制御方
法を提供することを課題とする。
理由で見かけ上のスリップが発生してもこれを簡単に解
消することができる自動２輪車のアンチスキッド制御方
法を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以上の課題は、前輪及び
後輪にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを
装着し、これら各々の車輪速度センサーにより検出され
た車輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度
を形成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較
し、前記車輪速度が前記近似車体速度より所定の量以
上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよう
にした自動二輪車のアンチスキッド制御方法において、
非制動時に、前後輪の車輪速度差を常時、検出し、該車
輪速度差が所定値以上であることが所定時間以上継続す
ると、徐々に一方の車輪速度を他方の車輪速度に所定の
範囲内にあるように近づけるようにしたことを特徴とす
る自動２輪車のアンチスキッド制御方法によって解決さ
れる。
後輪にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを
装着し、これら各々の車輪速度センサーにより検出され
た車輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度
を形成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較
し、前記車輪速度が前記近似車体速度より所定の量以
上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよう
にした自動二輪車のアンチスキッド制御方法において、
非制動時に、前後輪の車輪速度差を常時、検出し、該車
輪速度差が所定値以上であることが所定時間以上継続す
ると、徐々に一方の車輪速度を他方の車輪速度に所定の
範囲内にあるように近づけるようにしたことを特徴とす
る自動２輪車のアンチスキッド制御方法によって解決さ
れる。
【００１０】または、前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度
を検出する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車
輪速度センサーにより検出された車輪速度に基づいて車
体速度を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体
速度と各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記
近似車体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブ
レーキ圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチ
スキッド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪
速度差を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であ
ることが所定時間以上継続すると、所定の割合で一方の
車輪速度に近づくべく、増大又は低下させ、以下、所定
時間毎に、前記所定の割合で増大又は低下させて、徐々
に、前記一方の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲
内にあるように近づけるようにしたことを特徴とする自
動２輪車のアンチスキッド制御方法によって解決され
る。
を検出する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車
輪速度センサーにより検出された車輪速度に基づいて車
体速度を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体
速度と各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記
近似車体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブ
レーキ圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチ
スキッド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪
速度差を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であ
ることが所定時間以上継続すると、所定の割合で一方の
車輪速度に近づくべく、増大又は低下させ、以下、所定
時間毎に、前記所定の割合で増大又は低下させて、徐々
に、前記一方の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲
内にあるように近づけるようにしたことを特徴とする自
動２輪車のアンチスキッド制御方法によって解決され
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態による
コンピュータＱ内の自動二輪車の制御回路を示すもので
あるが図において１ａ、１ｂは前輪及び後輪にそれぞれ
取りつけられた車輪速度センサーを表し、これらの信号
は車輪速度演算回路２ａ、２ｂに供給される。センサー
１ａ、１ｂではパルスの羅列が得られるが、回路２ａ、
２ｂでは単位時間あたりのパルス列をカウントし車輪速
度が演算される。これがアンチスキッド制御回路３に供
給され、図２に示すような手段により車輪速度を補正す
るようにしている。またこれには前輪用のハンドブレー
キ及び後輪用ブレーキペダルからのブレーキ信号がライ
ンａ、ｂを介して供給される。ほゞ従来公知のアンチス
キッド制御回路３により、ここで本発明により演算され
補正された車輪速度から各車輪のスリップが演算されこ
れが所定の値を越えるとブレーキを緩めるべくスリップ
信号を発生する。この信号に基づいてソレノイド４ａ、
４ｂ及び５ａ、５ｂすなわち供給弁及び排出弁を駆動さ
せ前後輪のブレーキ液圧を上昇させたり低下させたりす
る。
コンピュータＱ内の自動二輪車の制御回路を示すもので
あるが図において１ａ、１ｂは前輪及び後輪にそれぞれ
取りつけられた車輪速度センサーを表し、これらの信号
は車輪速度演算回路２ａ、２ｂに供給される。センサー
１ａ、１ｂではパルスの羅列が得られるが、回路２ａ、
２ｂでは単位時間あたりのパルス列をカウントし車輪速
度が演算される。これがアンチスキッド制御回路３に供
給され、図２に示すような手段により車輪速度を補正す
るようにしている。またこれには前輪用のハンドブレー
キ及び後輪用ブレーキペダルからのブレーキ信号がライ
ンａ、ｂを介して供給される。ほゞ従来公知のアンチス
キッド制御回路３により、ここで本発明により演算され
補正された車輪速度から各車輪のスリップが演算されこ
れが所定の値を越えるとブレーキを緩めるべくスリップ
信号を発生する。この信号に基づいてソレノイド４ａ、
４ｂ及び５ａ、５ｂすなわち供給弁及び排出弁を駆動さ
せ前後輪のブレーキ液圧を上昇させたり低下させたりす
る。
【００１２】図２において前輪の車輪速度Ｖを基準とし
て所定のしきい値を定め、これより後輪の車輪速度Ｖが
大きい場合、これが所定時間以上継続すると後輪の車輪
速度を所定の割合、本発明の実施の形態では、０．１％
低下させる。これによりＶｘ（９９．９％）の車輪速度
となるのであるが、これがフィルタ時間経過後、なお継
続していると更に同じ割合すなわち０．１％低下させ
る。以下、同様にフィルタ時間経過後０．１％ずつ低下
させていき、前輪の車輪速度のしきい値の範囲内すなわ
ち本実施の形態によれば、しきい値１％以内にはいる
と、このソフト的な車輪速度Ｖの低下を停止させ、これ
により、前後輪の車輪速度が所定の差以内におさまるの
で、このうち車輪速度の高い方を推定車体速度として
も、所定のスリップ率に対してゆるめ過ぎたり、車輪が
不安定ということがなく、また擬似スリップが生じるこ
とがない。従って確実なアンチスキッド制御を行なうこ
とができる。
て所定のしきい値を定め、これより後輪の車輪速度Ｖが
大きい場合、これが所定時間以上継続すると後輪の車輪
速度を所定の割合、本発明の実施の形態では、０．１％
低下させる。これによりＶｘ（９９．９％）の車輪速度
となるのであるが、これがフィルタ時間経過後、なお継
続していると更に同じ割合すなわち０．１％低下させ
る。以下、同様にフィルタ時間経過後０．１％ずつ低下
させていき、前輪の車輪速度のしきい値の範囲内すなわ
ち本実施の形態によれば、しきい値１％以内にはいる
と、このソフト的な車輪速度Ｖの低下を停止させ、これ
により、前後輪の車輪速度が所定の差以内におさまるの
で、このうち車輪速度の高い方を推定車体速度として
も、所定のスリップ率に対してゆるめ過ぎたり、車輪が
不安定ということがなく、また擬似スリップが生じるこ
とがない。従って確実なアンチスキッド制御を行なうこ
とができる。
【００１３】以上のように異径タイヤが用いられていて
も前後輪の見かけ上の速度差を取り除くことができるの
であるがこれに対して前輪ハンドブレーキまたは後輪ブ
レーキペダルを操作することによりブレーキがかけられ
るのであるがこの時には路面状況またはブレーキのかけ
方によってはアンチスキッド制御が開始される。この時
に前輪または後輪の上述のようにして演算された車輪速
度がどれだけ低下したか検出されるのであるが、後輪に
ついては車輪径が小さいために大きな速度を示していた
がこれを上図のように補正したのでこれからブレーキを
かけたことにより低下した速度でスリップを演算するよ
うにすれば良い。
も前後輪の見かけ上の速度差を取り除くことができるの
であるがこれに対して前輪ハンドブレーキまたは後輪ブ
レーキペダルを操作することによりブレーキがかけられ
るのであるがこの時には路面状況またはブレーキのかけ
方によってはアンチスキッド制御が開始される。この時
に前輪または後輪の上述のようにして演算された車輪速
度がどれだけ低下したか検出されるのであるが、後輪に
ついては車輪径が小さいために大きな速度を示していた
がこれを上図のように補正したのでこれからブレーキを
かけたことにより低下した速度でスリップを演算するよ
うにすれば良い。
【００１４】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００１５】例えば以上の実施の形態では、後輪の車輪
速度が前輪の車輪速度より高く０．１％ずつ階段的に低
下させるようにしたが、これに代えて連続的に徐々に後
輪の車輪速度を前輪の車輪速度に近づけるようにしても
よい。
速度が前輪の車輪速度より高く０．１％ずつ階段的に低
下させるようにしたが、これに代えて連続的に徐々に後
輪の車輪速度を前輪の車輪速度に近づけるようにしても
よい。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明の実施の形態に
よれば、前後輪にタイヤの径に違いが生じたとしても、
車輪速度の補正を行う事により擬似スリップを生じさせ
ることがなく、安定なアンチスキッド制御を行うことが
できる。
よれば、前後輪にタイヤの径に違いが生じたとしても、
車輪速度の補正を行う事により擬似スリップを生じさせ
ることがなく、安定なアンチスキッド制御を行うことが
できる。
【００１７】また以上の実施の形態では説明しなかった
がＡＢＳ（アンチスキッド）制御信号などに応じて処理
速度を可変としＡＢＳ制御が行われる際の実際のスリッ
プの演算に支障が生じないようにしてもよい。
がＡＢＳ（アンチスキッド）制御信号などに応じて処理
速度を可変としＡＢＳ制御が行われる際の実際のスリッ
プの演算に支障が生じないようにしてもよい。
【図１】本発明の実施の形態によるアンチスキッド制御
回路のブロック図。
回路のブロック図。
【図２】本発明の実施の形態による前後輪の速度制御を
表すチャートである。
表すチャートである。
３ アンチスキッド制御回路
Claims (2)
- 【請求項１】 前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検出
する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速度
センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速度
を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度と
各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似車
体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブレーキ
圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチスキッ
ド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪速度差
を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であること
が所定時間以上継続すると、徐々に一方の車輪速度を他
方の車輪速度に所定の範囲内にあるように近づけるよう
にしたことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド制
御方法。 - 【請求項２】 前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検出
する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速度
センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速度
を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度と
各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似車
体速度より所定の量以上、小さくなった車輪のブレーキ
圧力を低下させるようにした自動二輪車のアンチスキッ
ド制御方法において、非制動時に、前後輪の車輪速度差
を常時、検出し、該車輪速度差が所定値以上であること
が所定時間以上継続すると、所定の割合で一方の車輪速
度に近づくべく、増大又は低下させ、以下、所定時間毎
に、前記所定の割合で増大又は低下させて、徐々に、前
記一方の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあ
るように近づけるようにしたことを特徴とする自動２輪
車のアンチスキッド制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30899198A JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30899198A JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000127940A true JP2000127940A (ja) | 2000-05-09 |
| JP3490308B2 JP3490308B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=17987629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30899198A Expired - Fee Related JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3490308B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038916A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Advics:Kk | 車体速度演算装置 |
| DE102010042886A1 (de) | 2009-10-26 | 2011-04-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd., Hitachinaka-shi | Bremsensteuersystem für ein Motorrad |
| JP2011131656A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | Ａｂｓ制御装置、及びプログラム |
| EP2944527A1 (en) | 2014-05-13 | 2015-11-18 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Measurement data acquisition system, saddled vehicle having measurement data acquisition system, method, and computer program |
| EP2944526A1 (en) | 2014-05-13 | 2015-11-18 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | STABILITY CONTROL SYSTEM, SADDLED VEHICLE HAVING STABILITY CONTROL SYSTEM, & xA;METHOD, AND COMPUTER PROGRAM |
| JP2018052149A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| WO2019082266A1 (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| CN116513128A (zh) * | 2023-07-04 | 2023-08-01 | 北京阿帕科蓝科技有限公司 | 两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7173890B2 (ja) * | 2019-02-14 | 2022-11-16 | 日立Astemo株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
-
1998
- 1998-10-29 JP JP30899198A patent/JP3490308B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038916A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Advics:Kk | 車体速度演算装置 |
| JP4622729B2 (ja) * | 2005-08-04 | 2011-02-02 | 株式会社アドヴィックス | 車体速度演算装置 |
| DE102010042886A1 (de) | 2009-10-26 | 2011-04-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd., Hitachinaka-shi | Bremsensteuersystem für ein Motorrad |
| US8246123B2 (en) | 2009-10-26 | 2012-08-21 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Brake control system of motorcycle |
| JP2011131656A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | Ａｂｓ制御装置、及びプログラム |
| EP2944527A1 (en) | 2014-05-13 | 2015-11-18 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Measurement data acquisition system, saddled vehicle having measurement data acquisition system, method, and computer program |
| EP2944526A1 (en) | 2014-05-13 | 2015-11-18 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | STABILITY CONTROL SYSTEM, SADDLED VEHICLE HAVING STABILITY CONTROL SYSTEM, & xA;METHOD, AND COMPUTER PROGRAM |
| JP2015215321A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | ヤマハ発動機株式会社 | 計測データ取得システム、計測データ取得システムを備えた鞍乗り型車両、方法およびコンピュータプログラム |
| JP2018052149A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| WO2019082266A1 (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| CN116513128A (zh) * | 2023-07-04 | 2023-08-01 | 北京阿帕科蓝科技有限公司 | 两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 |
| CN116513128B (zh) * | 2023-07-04 | 2023-11-10 | 北京阿帕科蓝科技有限公司 | 两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3490308B2 (ja) | 2004-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5119303A (en) | Brake-force control system for vehicles | |
| KR101619418B1 (ko) | 차량의 제동 장치 및 방법 | |
| JP2000127940A (ja) | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 | |
| JP2628780B2 (ja) | 二輪車の車輪のスリップ率補正装置 | |
| JPH1073609A (ja) | 回転速度センサのエラーの検出方法および装置 | |
| US6612661B2 (en) | Device and method for detecting brake operating speed, and device and method for controlling the braking of vehicle | |
| JPH0263956A (ja) | 車両ロック防止ブレーキシステム | |
| JPH0789428A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| EP0697316B1 (en) | Antilock brake control device | |
| JP2928890B2 (ja) | 加速度センサ付アンチスキツド制御装置の加速度センサ異常検出装置 | |
| US5803557A (en) | Anti-lock brake control system for vehicle | |
| JP4440459B2 (ja) | ブレーキ力分配の制御または調整方法および装置 | |
| JP2638118B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| EP0554879B1 (en) | Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof | |
| JP3456336B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP2001347937A (ja) | 車輪速の補正方法 | |
| JPH1035464A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0577709A (ja) | 車輪速センサ信号処理回路の異常検出装置 | |
| US6644759B1 (en) | Method and device for controlling the slippage at at least one vehicle wheel in closed loop | |
| KR100358738B1 (ko) | 4륜 구동차량 안티록 브레이크 시스템의 차체속도 산출방법 | |
| US6364427B1 (en) | Automotive brake control system | |
| KR101004632B1 (ko) | 차량의 휠 속도연산방법 | |
| JPH04166464A (ja) | アンチスキッドブレーキ制御方法 | |
| JP3622566B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JPH1120646A (ja) | アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071107 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081107 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |