CN116513128A - 两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器；获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。采用本方法无需重新设计车辆的结构，减少成本投入，并且能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。
背景技术
在交通运输领域中，电动车已经成为一种常见的出行工具，具有环保、低碳、省油等优点，越来越受到人们的青睐。但是，由于电动车轮胎磨损、雨天路面湿滑等原因，会出现打滑、甩尾等现象，导致车辆失控，从而给行人和骑行车辆人员带来很大的安全隐患。
目前，传统技术中防止电动车侧滑的方法。通常是通过改变车辆的结构，加装侧滑防护装置。这种方案通过改变车辆结构，使得车辆在转弯时更加稳定，减少了侧滑的风险。
然而，传统技术中通过改变车辆结构需要重新设计车辆的结构，需要大量的成本投入，对于一些中小型电动车制造商而言，难以负担。其次，这些系统的实现需要较为复杂的技术和装置，增加了制造难度和维护成本。除此之外，电动车发生打滑、甩尾等现象是极短时间的事情，因此在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制，进而防止电动车侧滑是极为重要的。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无需重新设计车辆的结构，减少成本投入，并且能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制的两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质。
第一方面，本公开提供了一种两轮电动车的控制方法。所述方法包括：
获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；
根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速；
获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；
基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
在其中一个实施例中，所述车辆状态信息包括：两轮电动车的总质量、两轮电动车的行驶速度、两轮电动车的转向限位角对应的临界运动半径、所述两轮电动车的轮胎抓地力，所述转向限位角为所述两轮电动车最大的转向角度；所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
基于所述临界运动半径、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的转向限位角对应的临界速度；
获取所述两轮电动车的最高速度，基于所述总质量、所述轮胎抓地力、所述最高速度，计算得到所述两轮电动车的最大运动半径；
基于所述两轮电动车的行驶速度、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的行驶运动半径；
基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制。
在其中一个实施例中，所述基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
响应于所述行驶运动半径等于所述临界运动半径，并且所述行驶速度大于所述临界速度，确定所述两轮电动车需要进行制动控制；
响应于所述行驶速度等于所述最高速度，并且所述行驶运动半径小于等于所述最大运动半径，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
在其中一个实施例中，所述基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，包括：
响应于所述行驶速度大于所述临界速度，计算所述行驶速度和所述临界速度之间的差值，根据所述差值确定需要进行补偿的补偿制动力；
利用所述补偿制动力和所述制动力，确定所述制动器的目标制动力。
在其中一个实施例中，所述基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，包括：
响应于所述行驶速度等于所述最高速度，确定所述制动力是否等于两轮电动车的轮胎抱死时的抱死制动力；
响应于所述制动力小于所述抱死制动力，根据所述制动力确定所述制动器的目标制动力；
响应于所述制动力等于所述抱死制动力，利于所述制动力和预先设置的扣减制动力，确定所述制动器的目标制动力。
在其中一个实施例中，所述目标制动力包括：前轮目标制动力和/或后轮目标制动力，所述利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动，包括：
响应于所述行驶速度大于预先设置的速度阈值，利用所述前轮目标制动力和所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动，其中，所述前轮目标制动力大于所述后轮目标制动力；
获取所述两轮电动车的驾驶场景，根据所述驾驶场景选择所述前轮目标制动力和/或所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
在其中一个实施例中，所述车辆状态信息包括：所述两轮电动车的横向加速度，所述横向加速度为与所述两轮电动车行驶方向相垂直的方向的加速度，所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
响应于所述横向加速度大于预先设置的加速度阈值，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
第二方面，本公开还提供了一种两轮电动车的控制装置。所述装置包括：
信息获取模块，用于获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；
第一控制模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速；
制动力确定模块，用于获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；
制动模块，用于基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
第三方面，本公开还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方法实施例中的步骤。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的步骤。
第五方面，本公开还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的步骤。
上述各实施例中，通过获取车辆状态信息，能够根据车辆状态信息准确的确定两轮电动车是否需要制动控制。在确定需要进行制动控制后，能够及时的对两轮电动车进行控制，保证安全。另外，在确定需要进行制动控制后，首先输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，使两轮电动车停止加速，进一步保证安全性。另外，为了防止驾驶员施加的制动力过大，可以获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。进而对驾驶员施加的制动力进行调整，进一步保证驾驶安全性。另外，本案区别于传统技术，无需重新设计车辆的结构，减少成本投入。并且根据车辆状态信息能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制。
附图说明
为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中两轮电动车的控制方法的应用环境示意图；
图2为一个实施例中两轮电动车的控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中S204步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中S306步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中S208步骤的一部分的流程示意图；
图6为一个实施例中S208步骤的另一部分的流程示意图；
图7为一个实施例中两轮电动车的行驶方向的流程示意图；
图8为一个实施例中两轮电动车的控制装置的结构示意框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本公开实施例提供了一种两轮电动车的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，电子控制单元102通过有线或者无线的方式与两轮电动车中的传感器104、电机控制器106、制动器108进行通信。电子控制单元102可以获取利用传感器104得到的两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息。电子控制单元102可以根据车辆状态信息确定两轮电动车是否需要进行制动控制。响应于电子控制单元102确定两轮电动车需要进行制动控制，电子控制单元102可以输出第一控制信号至两轮电动车的电机控制器106，第一控制信号用于指示电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速。电子控制单元102还可以通过传感器104来获取两轮电动车的手刹把操控力，电子控制单元102利用手刹把操作力确定制动器的制动力。电子控制单元102可以基于所述制动力和车辆状态信息确定制动器108最终需要制动的目标制动力，控制制动器108利用目标制动力对两轮电动车进行制动。其中，电子控制单元102可以但不限于是各种微处理器，例如ECU、MCU等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种两轮电动车的控制方法，以该方法应用于图1中的电子控制单元102为例进行说明，包括以下步骤：
S202，获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息。
其中，车辆状态信息在本公开的一些实施例中通常可以是两轮电动车在行驶过程中所对应的产生的各种属性信息，例如行驶速度、转向角度、加速度，以及两轮电动车其自身的一些属性信息，例如质量、轮胎抓地力、最大速度等等。
具体地，当驾驶人在驾驶两轮电动车行驶时，可以利用两轮电动车的各种传感器，例如速度传感器、角度传感器等等得到行驶过程中的车辆状态信息。然后获取利用传感器得到的车辆状态信息。
S204，根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速。
其中，电机控制器在本公开的一些实施例中通常可以是控制两轮电动车进行加速的电机。
具体地，可以根据车辆状态来确定当前两轮电动车行驶过程中是否发生侧滑或者甩尾，或者是否即将发生侧滑或者甩尾，当发生侧滑或者甩尾，亦或者即将发生侧滑或者甩尾后，可以确定需要对两轮电动车进行制动控制。例如，当前车辆速度较快，并且车辆的转向角度较大时，通常可以确定即将发生甩尾或者侧滑。又或者，当前车辆速度较快，并且车辆的横向加速度突然大幅度变化，通常可以确定发生甩尾或者侧滑。而当两轮电动车中的电子控制单元根据车辆状态信息确定两轮电动车需要进行制动控制时，首先电子控制单元可以输出第一控制信号至两轮电动车的电机控制器。当电机控制器接收到第一控制信号后，可以停止工作，进而停止对两轮电动车进行加速，保证驾驶安全。
S206，获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力。
其中，手刹把操控力在本公开的一些实施例中通常可以是驾驶员对两轮电动车按下手刹的力度。制动器在本公开的一些实施例中可以指的是两轮电动车的刹车器。
具体地，当两轮电动车在行驶过程中，由于转弯或者路滑等因素发生了甩尾或者侧滑时，此时为了保证驾驶安全，通常情况下驾驶员会手动的进行刹车制动，因此可以获取驾驶员对手刹把的操控力，利用手刹把操控器来确定当前需要制动器需要制动的制动力。需要说明的是，获取到制动力后，为了进一步保证当前的驾驶安全，通常不将制动力发送给制动器。
在一些实施例中，可以使用传感器测量手刹把控制力，然后根据手刹把控制器和制动力之间的映射关系来确定制动力。手刹把控制器和制动力之间的映射关系可以利用压力传感器或力矩传感器等传感器来获取得到。例如，利用安装在车把的传感器分别获取不同时刻的手刹把控制器，然后利用安装在制动器上的压力传感器来获取不同时刻的制动力，将制动力和手刹把控制器按照对应的时刻建立映射关系。又例如，还可以使用计算机模拟手刹把控制器和制动力，通过计算机模拟两轮电动车的刹车过程中的手刹把控制力和制动力，计算制动力。还可以使用机器学习算法预测制动力，通过机器学习算法对电动自行车的手刹把控制力和制动力进行分析，预测与手刹把控制力相对应的制动力。另外，若手刹把控制力为零，则通常情况下制动力也可以为0，代表驾驶员并未进行刹车控制。
S208，基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
其中，目标制动力通常可以是最终需要对两轮电动车施加的制动力。
具体地，当两轮电动车发生侧滑的情况下，若驾驶员需要对两轮电动车进行制动，对手刹把施加了控制器。此时为了保证制动力不会导致车轮抱死，并且保证驾驶两轮电动车的安全性，可以基于驾驶员需要施加的制动力和当前的车辆状态信息，确定最终制动器需要对车轮施加的目标制动力。利用目标制动力对两轮电动车的前轮和/或后轮进行制动。进行制动后，此时车辆已经减速，因此在发生侧滑或者甩尾时，能够有效保证骑行安全。
上述两轮电动车的控制方法中，通过获取车辆状态信息，能够根据车辆状态信息准确的确定两轮电动车是否需要制动控制。在确定需要进行制动控制后，能够及时的对两轮电动车进行控制，保证安全。另外，在确定需要进行制动控制后，首先输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，使两轮电动车停止加速，进一步保证安全性。另外，为了防止驾驶员施加的制动力过大，可以获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。进而对驾驶员施加的制动力进行调整，进一步保证驾驶安全性。另外，本案区别于传统技术，无需重新设计车辆的结构，减少成本投入。并且根据车辆状态信息能够在发生打滑、甩尾等现象时，对电动车及时进行控制。
在一个实施例中，所述车辆状态信息包括：两轮电动车的总质量、两轮电动车的行驶速度、两轮电动车的转向限位角对应的临界运动半径、所述两轮电动车的轮胎抓地力。
其中，所述转向限位角为所述两轮电动车最大的转向角度，为了保证驾驶安全，在本公开的一些实施例中的两轮电动车通常情况下都会安装限位装置，为了防止车辆转向过大造成事故。安装限位装置之后，两轮电动车通常情况下有一个最大的转向角度，例如最大可以转向60°，这个60°可以是转向限位角。两轮电动车的总质量通常可以是两轮电动车的质量加上载客的质量。在转向限位角的限制下，车辆转向时的云顶半径可以为临界运动半径，即转向角度最大的情况下，其运动的半径。两轮电动车的轮胎抓地力通常情况下，根据不同的类型的轮胎的型号，其对应的抓地力不同，可以将每个两轮电动车
如图3所示，所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
S302，基于所述临界运动半径、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的转向限位角对应的临界速度。
具体地，可以采用下述公式计算得到临界速度：
其中，为临界速度，F为轮胎抓地力，为临界运动半径，m为总质量。
S304，获取所述两轮电动车的最高速度，基于所述总质量、所述轮胎抓地力、所述最高速度，计算得到所述两轮电动车的最大运动半径。
其中，最高速度通常可以是两轮电动车所能行驶的最大速度。
具体地，可以采用下述公式计算得到最大运动半径：
其中，为最大运动半径，m为总质量，为最高速度，F为轮胎抓地力。
S306，基于所述两轮电动车的行驶速度、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的行驶运动半径。
具体地，可以采用下述公式计算得到行驶运动半径：
其中，为行驶运动半径，m为总质量，为行驶速度，F为轮胎抓地力。
S308，基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制。
具体地，可以利用行驶运动半径分别与临界运动半径和最大运动半径之间的关系，以及行驶速度分别与邻接速度和最高速度之间的关系，来确定两轮电动车是否需要进行制动控制。
本实施例中，通过计算临界速度、最大运动半径、行驶运动半径，并根据其之间的关系，能够确定当前是否需要对两轮电动车进行制动控制，能够根据两轮电动车的各种数据即时的响应并确定两轮电动车在行驶过程中的各种状态，进而在打滑、甩尾等现象时，及时的确定需要进行制动控制。
在一个实施例中，如图4所示，所述基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
S402，响应于所述行驶运动半径等于所述临界运动半径，并且所述行驶速度大于所述临界速度，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
S404，响应于所述行驶速度等于所述最高速度，并且所述行驶运动半径小于等于所述最大运动半径，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
具体地，当行驶运动半径等于临界运动半径的情况下，并且行驶速度大于临界速度时，此时由于在临界速度时，两轮电动车进行转弯的最大半径为临界运动半径。但是该行驶速度大于了临界速度，可以确定速度超标，行驶运动半径并不会继续变大，因此可能会发生侧滑，此时需要对两轮电动车进行制动控制。除此之外，当行驶速度等于两轮电动车的最高速度的情况下，并且行驶运动半径小于等于最大运动半径的情况下。可以确定行驶速度最大的情况下，转弯时其对应的运动半径较小，此时可以确定转弯半径过小或者转弯半径达到最大，但是由于车速已经为最高车速，因此此时为了防止发生侧滑，需要对两轮电动车进行制动控制。除上述条件之外的其他情况，均可以不进行制动控制。
在本实施例中，通过行驶运动半径和临界运动半径之间的关系，并根据行驶速度和临界速度之间的关系，能够准确的来确定是否需要进行制动控制。另外，还可以通过行驶速度和最高速度之间的关系，以及行驶运动半径和最大运动半径之间的关系，准确的确定是否需要进行制动控制。
在一个实施例中，如图5所示，所述基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，包括：
S502，响应于所述行驶速度大于所述临界速度，计算所述行驶速度和所述临界速度之间的差值，根据所述差值确定需要进行补偿的补偿制动力。
S504，利用所述补偿制动力和所述制动力，确定所述制动器的目标制动力。
具体地，当确定需要对两轮电动车进行制动的情况下，通过上述实施例可以确定在满足两种不同条件的情况下，确定需要对两轮电动车进行制动。因此，在确定需要对两轮电动车进行制动后。首先可以确定当前车辆的行驶速度。当行驶速度大于临界速度时，此时是由于速度超标，并且转弯半径不能够继续增大导致的车辆可能发送侧滑。此时可以对车辆进行制动，进而对车辆进行减速。另外，为了保证驾驶员的驾驶体验，并且保证驾驶安全，可以计算行驶速度和临界速度之间的差值。利用差值确定需要补偿的补偿制动力。当利用该补偿制动力对两轮电动车进行制动后，通常情况下，进行制动的电动车的行驶速度会等于或者略小于临界速度，此时速度不会超标，并且转弯的半径此时为临界半径，因此不会发生危险。另外，若驾驶员通过手刹把进行制动，此时可以根据手刹把制动力和补偿制动力来确定制动力需要最终制动的目标制动力。
在一些示例性的实施例中，例如补偿制动力为20N，手刹把控制力对应的制动力度为30N，此时为了保证驾驶安全，可以确定目标制动力为20N。又例如，补偿制动力为50N，此时手刹把操控力对应的制动力度为30N，则需要对制动器额外施加20N的力度，确定制动器的目标制动力为50N。可以理解的是，上述仅用于举例说明。
S506，响应于所述行驶速度等于所述最高速度，确定所述制动力是否等于两轮电动车的轮胎抱死时的抱死制动力。
S508，响应于所述制动力小于所述抱死制动力，根据所述制动力确定所述制动器的目标制动力。
S510，响应于所述制动力等于所述抱死制动力，利于所述制动力和预先设置的扣减制动力，确定所述制动器的目标制动力。
具体地，在确定需要对两轮电动车进行制动控制之后。此时可以获取当前两轮电动车的行驶速度，当行驶速度等于最高速度时，可以确定速度达到最大，但是转弯半径（行驶运行半径）过小或者刚刚满足要求，为了保证驾驶安全。首先可以判断利用手刹把操控力确定所述制动力是否等于抱死制动力。若等于抱死制动力，此时由于速度过大，并且车辆发生侧滑，驾驶员可能会由于自身紧张等因素造成施加过大的手刹把操控力，进而造成制动力过大，会对车辆进行抱死，并且由于行驶速度为最高速度，会产生很大的危险。因此，此时可以利用预先设置的扣减制动力对制动力进行扣减，扣减后的制动力可以为目标制动力。而当制动力小于抱死制动力，可以直接根据制动力来确定目标制动力，进而保证降低车辆的行驶速度。
在本实施例中，通过行驶速度以及制动力，能够准确的确定需要对两轮电动车进行施加的目标制动力，保证两轮电动车的行驶安全，以及保证驾驶员的驾驶体验。
在一个实施例中，所述目标制动力包括：前轮目标制动力和/或后轮目标制动力。前轮目标制动力通常可以是对两轮电动车前轮施加的制动力。后轮目标制动力通常情况下可以是对两轮电动车后轮施加的制动力。前轮目标制动力加上后轮目标制动力后的总制动力度通常情况下和目标制动力相同。
如图6所示，所述利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动，包括：
S602，响应于所述行驶速度大于预先设置的速度阈值，利用所述前轮目标制动力和所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动，其中，所述前轮目标制动力大于所述后轮目标制动力。
S604，获取所述两轮电动车的驾驶场景，根据所述驾驶场景选择所述前轮目标制动力和/或所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
具体地，当两轮电动车的行驶速度大于预设的速度阈值的情况下，可以确定当前车速较快时，由于高速行驶重心前移，前刹车起的作用要更大一些，如果只用后刹车，就容易产生侧滑发生危险，同时使用前后刹车，并合理匹配前后刹车力量比例，可以最大限度保障安全和缩短刹车距离。因此，通常情况下会对电动车的前轮和后轮均施加制动力。利用目标制动力分别确定对前轮的前轮目标制动力以及对后轮的后轮目标制动力。由于前刹车的作用要更大，因此通常情况下前轮目标制动力会大于后轮目标制动力。然后利用前轮目标制动力对前轮施加制动力，利用后轮目标制动力对后轮施加制动力。除此之外，也可以通过两轮电动车中各种类型的传感器获取到的信息，来判断当前的驾驶场景，例如上坡、下坡、湿滑路面等等。当驾驶场景为上坡时，若此时需要制动，可以选择前轮目标制动力和后轮目标制动力对两轮电动车进行制动，并且前轮目标制动力通常会大于后轮目标制动力。也可以仅选择前轮目标制动力对两轮电动车进行制动。当驾驶场景为下坡时，若此时需要制动，也可以同时选择前轮目标制动力和后轮目标制动力对两轮电动车进行制动，并且后轮目标制动力通常情况下会大于前轮目标制动力，也可以仅选择后轮目标制动力对两轮电动车进行制动。当驾驶场景为湿滑路面的驾驶场景时，通常情况下可以仅选择后轮目标制动力对两轮电动车进行制动。
在本实施例中，可以根据不同的驾驶场景，进而针对性的对利用前轮目标制动力和/或后轮目标制动力对两轮电动车进行制动，进一步保证了驾驶安全。
在一个实施例中，所述车辆状态信息包括：所述两轮电动车的横向加速度，所述横向加速度为与所述两轮电动车行驶方向相垂直的方向的加速度，如图7所示，X方向可以为车辆行驶的方向，Y方向可以为与行驶方向相垂直的方向，因此横向加速度可以为Y方向的加速度。可以通过安装在两轮电动车车头或者车尾上的传感器来获取得到横向加速度。所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
响应于所述横向加速度大于预先设置的加速度阈值，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
具体地，当检测到两轮电动车的横向加速度大于预先设置的加速阈值，可以确定车辆横向发现发生加速度异常，车辆可能会发生侧滑或者甩尾，因此需要对两轮电动车进行制动控制。
在本实施例中，
在一个实施例中，在利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动之后，所述方法还包括：
检测两轮电动车车身状态，根据车身状态判断车辆是否发生事故；
响应于确定发生事故，进行预警。
具体地，可以通过安装在两轮电动车车身上的车身姿态传感器来确定车身是否倾倒，当进行制动后此时车身状态为倾倒状态，则可以确定发生事故，此时若用户骑行的是共享电动车，则可以将发生事故的信息发送至共享电动车对应的平台，该平台可以根据横向加速度、车身状态、利用车辆中的传感器拍摄到的事故现场画面，判断现事故等级，第一时间通知最近的运维人员，对用户进行施救。除此之外，在确定需要对电动车进行制动控制后，可以通过电动车的语音播放提示信息，如减速、注意安全等信息来提醒用户，保证用户的安全。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本公开实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的两轮电动车的控制方法的两轮电动车的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个两轮电动车的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于两轮电动车的控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种两轮电动车的控制装置800，包括：信息获取模块802、第一控制模块804、制动力确定模块806和制动模块808，其中：
信息获取模块802，用于获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息。
第一控制模块804，用于根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速。
制动力确定模块806，用于获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力。
制动模块808，用于基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
在所述装置的一个实施例中，所述车辆状态信息包括：两轮电动车的总质量、两轮电动车的行驶速度、两轮电动车的转向限位角对应的临界运动半径、所述两轮电动车的轮胎抓地力，所述转向限位角为所述两轮电动车最大的转向角度。
在所述装置的一个实施例中，所述第一控制模块804，包括：
第一计算模块，用于基于所述临界运动半径、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的转向限位角对应的临界速度。
第二计算模块，用于获取所述两轮电动车的最高速度，基于所述总质量、所述轮胎抓地力、所述最高速度，计算得到所述两轮电动车的最大运动半径。
第三计算模块，用于 基于所述两轮电动车的行驶速度、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的行驶运动半径。
制动确定模块，用于基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制。
在所述装置的一个实施例中，所述制动确定模块，还用于响应于所述行驶运动半径等于所述临界运动半径，并且所述行驶速度大于所述临界速度，确定所述两轮电动车需要进行制动控制；响应于所述行驶速度等于所述最高速度，并且所述行驶运动半径小于等于所述最大运动半径，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
在所述装置的一个实施例中，所述制动模块808，包括：目标制动力确定模块，用于响应于所述行驶速度大于所述临界速度，计算所述行驶速度和所述临界速度之间的差值，根据所述差值确定需要进行补偿的补偿制动力；利用所述补偿制动力和所述制动力，确定所述制动器的目标制动力。
在所述装置的一个实施例中，所述目标制动力确定模块，还用于响应于所述行驶速度等于所述最高速度，确定所述制动力是否等于两轮电动车的轮胎抱死时的抱死制动力；响应于所述制动力小于所述抱死制动力，根据所述制动力确定所述制动器的目标制动力；响应于所述制动力等于所述抱死制动力，利于所述制动力和预先设置的扣减制动力，确定所述制动器的目标制动力。
在所述装置的一个实施例中，所述目标制动力包括：前轮目标制动力和/或后轮目标制动力，所述制动模块808，还用于响应于所述行驶速度大于预先设置的速度阈值，利用所述前轮目标制动力和所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动，其中，所述前轮目标制动力大于所述后轮目标制动力；获取所述两轮电动车的驾驶场景，根据所述驾驶场景选择所述前轮目标制动力和/或所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
在所述装置的一个实施例中，所述车辆状态信息包括：所述两轮电动车的横向加速度，所述横向加速度为与所述两轮电动车行驶方向相垂直的方向的加速度，所述制动确定模块，还用于响应于所述横向加速度大于预先设置的加速度阈值，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
上述两轮电动车的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆状态信息、制动力等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种两轮电动车的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本公开所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种两轮电动车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；
根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速；
获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；
基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：两轮电动车的总质量、两轮电动车的行驶速度、两轮电动车的转向限位角对应的临界运动半径、所述两轮电动车的轮胎抓地力，所述转向限位角为所述两轮电动车最大的转向角度；所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
基于所述临界运动半径、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的转向限位角对应的临界速度；
获取所述两轮电动车的最高速度，基于所述总质量、所述轮胎抓地力、所述最高速度，计算得到所述两轮电动车的最大运动半径；
基于所述两轮电动车的行驶速度、所述总质量、所述轮胎抓地力，计算得到所述两轮电动车的行驶运动半径；
基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述临界运动半径、最大运动半径、行驶运动半径、所述行驶速度、所述临界速度和所述最高速度之间的关系，确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
响应于所述行驶运动半径等于所述临界运动半径，并且所述行驶速度大于所述临界速度，确定所述两轮电动车需要进行制动控制；
响应于所述行驶速度等于所述最高速度，并且所述行驶运动半径小于等于所述最大运动半径，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，包括：
响应于所述行驶速度大于所述临界速度，计算所述行驶速度和所述临界速度之间的差值，根据所述差值确定需要进行补偿的补偿制动力；
利用所述补偿制动力和所述制动力，确定所述制动器的目标制动力。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，包括：
响应于所述行驶速度等于所述最高速度，确定所述制动力是否等于两轮电动车的轮胎抱死时的抱死制动力；
响应于所述制动力小于所述抱死制动力，根据所述制动力确定所述制动器的目标制动力；
响应于所述制动力等于所述抱死制动力，利于所述制动力和预先设置的扣减制动力，确定所述制动器的目标制动力。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标制动力包括：前轮目标制动力和/或后轮目标制动力，所述利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动，包括：
响应于所述行驶速度大于预先设置的速度阈值，利用所述前轮目标制动力和所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动，其中，所述前轮目标制动力大于所述后轮目标制动力；
获取所述两轮电动车的驾驶场景，根据所述驾驶场景选择所述前轮目标制动力和/或所述后轮目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：所述两轮电动车的横向加速度，所述横向加速度为与所述两轮电动车行驶方向相垂直的方向的加速度，所述根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，包括：
响应于所述横向加速度大于预先设置的加速度阈值，确定所述两轮电动车需要进行制动控制。
8.一种两轮电动车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取所述两轮电动车行驶过程中的车辆状态信息；
第一控制模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述两轮电动车是否需要进行制动控制，响应于所述两轮电动车需要进行制动控制，输出第一控制信号至所述两轮电动车的电机控制器，所述第一控制信号用于指示所述电机控制器停止工作，以使所述两轮电动车停止加速；
制动力确定模块，用于获取所述两轮电动车的手刹把操控力，利用所述手刹把操控力确定制动器的制动力；
制动模块，用于基于所述制动力和所述车辆状态信息确定所述制动器的目标制动力，利用所述目标制动力对所述两轮电动车进行制动。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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