CN108088686A - 测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备。本公开实施例中，通过采集第一控制器的反馈结果，并根据反馈结果确定车辆的位置变化量以及进行相应的位置更新。这样仅需在特定台架之上即可完成相应的测试过程，而无需待测试车辆实际上路行驶。

Description

测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备

技术领域

本公开的实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种测试仿真方法和装置、计算机存储介质和电子设备。

背景技术

感知定位、行为决策、规划控制等模块组成了无人驾驶车辆的软件系统，其与硬件执行机构相互配合共同构成了无人驾驶车辆系统。在感知定位模块给出无人车当前位置及障碍物信息后，系统结合高精度地图计算无人车的运动轨迹，同时根据轨迹计算出前轮转角、车速和刹车量发给车上相应的控制器，并接收上述控制器和车身上传感器的实时反馈而形成一个闭环控制系统。

为了实现车辆的自动驾驶，首先需要对不具备线控能力的车辆进行转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造，使其能够接收并响应计算机发出的数字控制信号并做出反馈。传统人工驾驶车辆中转向、速度和刹车都是通过人主动操作方向盘、油门及刹车，控制器接收这些模拟量对车辆进行控制，这显然是无法满足自动驾驶要求。因此，可行的方法之一是选定一种车型后，对其进行转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造，使得车辆的转向控制器、速度控制器和刹车控制器能执行计算机发来的指令，并实时反馈当前状态(例如：通过CAN总线)。

对于完成转向控制器、速度控制器和刹车控制器的改造的车辆，一般需要对该车辆进行测试，确定改造后的车辆能否根据计算机发来的指令，正确的进行行驶。然而现有技术中没有较为安全有效的测试方法。

发明内容

本公开一个实施例的主要目的是至少部分的解决以上的问题。

第一方面，本公开的实施例提供了一种测试仿真方法，包括：

对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

在一些实施例中，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

在一些实施例中，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

在一些实施例中，所述对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

在一些实施例中，

所述第一控制器包括：转向控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：转向参数；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：速度参数；

和/或，

所述第一控制器包括：刹车控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：刹车参数。

在一些实施例中，还包括：

生成并输出第一日志和/或第二日志；

所述第一日志用于记录待测试车辆在地图上的行驶路径；

所述第二日志用于记录所述自动驾驶控制参数与其对应的反馈结果。

在一些实施例中，还包括：

根据待测试车辆在地图上的位置、路宽信息以及车辆四轮的坐标判断所述待测试车辆是否偏出车道，并在判断偏出车道时，输出警告。

第二方面，本公开的实施例提供了一种测试仿真装置，包括：

初始化模块，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

输入模块，用于将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收模块，用于接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

确定模块，用于根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

更新模块，用于根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

在一些实施例中，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

在一些实施例中，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

在一些实施例中，所述初始化模块，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

在一些实施例中，

所述第一控制器包括：转向控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：转向参数；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：速度参数；

和/或，

所述第一控制器包括：刹车控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：刹车参数。

在一些实施例中，还包括：

日志输出模块，用于生成并输出第一日志和/或第二日志；

所述第一日志用于记录待测试车辆在地图上的行驶路径；

所述第二日志用于记录所述自动驾驶控制参数与其对应的反馈结果。

在一些实施例中，还包括：

警告模块，用于根据待测试车辆在地图上的位置、路宽信息以及车辆四轮的坐标判断所述待测试车辆是否偏出车道，并在判断偏出车道时，输出警告。

第二方面，本公开的实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有可被计算机设备执行的指令代码；所述指令代码在被计算机设备执行时，执行第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；所述存储器在执行所述计算机指令时，执行第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种车辆测试方法，包括：

将安装有第一控制器的待测试车辆置于第一固定装置之上；所述第一固定装置能够使所述待测试车辆的车辆运转时，保持车身的水平位置不变；

运行如第四方面所述的电子设备，对所述待测试车辆进行测试。

在一些实施例中，所述将安装有第一控制器的待测试车辆置于第一固定装置之上，包括：

将安装有第一控制器的待测试车辆置于举升机或者液压托举设备上，使得所述待测试车辆的车轮悬空。

在一些实施例中，所述将安装有第一控制器的待测试车辆置于第一固定装置之上，包括：

将安装有第一控制器的待测试车辆置于带阻尼的滚筒之上，并将车辆通过拉索固定。

本公开至少一个实施例中，通过采集第一控制器的反馈结果，并根据反馈结果确定车辆的位置变化量以及进行相应的位置更新。这样仅需在特定台架之上即可完成相应的测试过程，而无需待测试车辆实际上路行驶。

附图说明

图1示出了本公开一实施例提供的电子设备的主要结构；

图2示出了本公开一实施例提供的仿真测试方法的主要流程；

图3示出了本公开一实施例提供的仿真测试装置的主要结构；

图4示出了本公开一实施例提供的车辆测试方法的主要流程。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

以下将描述一个或多个特定实施例。为了提供对这些实施例的简洁说明，在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。应当意识到的是，在开发任一个这种实际实现方式时，如同在任意工程或设计项目中，多种特定于实现方式的决定必须被做出以实现开发者的特定目标，诸如遵从系统相关和商业相关的约束条件，这可能随着实施方式的不同而不同。而且，应当意识到，这种开发工作可能是复杂且耗时的，但是对于从本公开中得益的本领域普通技术人员来说将仍然只是设计、构造和生产的常规任务。

如在以下将要讨论的，本公开的实施例主要是涉及对安装有转向控制器、速度控制器和刹车控制器的车辆进行测试仿真的技术。图1是电子设备10的示例的框图，其可以是任意类型的电子设备，诸如车载电脑、车载的导航仪等车载设备，或者也可以为手机、手提电脑等便携式电子设备，还可以为布设在云端等服务器设备。

如图1所示，电子设备10可包括各种内部和/或外部组件，它们致力于实现电子设备10的功能。本领域普通技术人员应当理解，图1所示的各种功能块可包含硬件元件(包括电路)、软件元件(包括存储在计算机可读介质上的计算机代码)或硬件元件和软件元件两者的组合。例如，在当前图示的实施例中，电子设备10可包括输入/输出(I/O)端口12、一个或多个处理器14、存储器设备16、非易失性存储器18、电源26。

在继续之前，应当明白的是，图1所示的设备10的系统框图意指高层控制图，其描述可能包含在这种设备10中的各种细件。也就是，图1所示的每个单个组件之间的连接线并不必需表示数据所流经的路径或方向或者在设备10的各种组件之间传输数据的路径或方向。事实上，如以下讨论的，在一些实施例中，所描述的处理器14可包括多个处理器，诸如主处理器(例如，CPU)以及专用图像和/或视频处理器。

对于图1中所图示的每个细件，I/O端口12可包括被配置成连接到各种外部设备的端口，诸如电源、音频输出设备(例如，头戴式耳麦或耳机)或其他电子设备(诸如手持式设备和/或计算机、打印机、投影仪、外部显示器、调制解调器、插接站等等)。在一个实施例中，I/O端口12可被配置成连接到外部成像设备，诸如数字照相机，用于获取可使用图像信号处理器32处理的图像数据。I/O端口12可支持任意合适的接口类型，诸如通用串行总线(USB)端口、串行连接端口、IEEE-1394(火线)端口、以太网或调制解调器端口和/或AC/DC电源连接端口。

除了处理器14可控制设备10的一般操作。举例来说，处理器14可提供处理能力来执行操作系统、程序、用户和应用接口以及电子设备10的其他任何功能。处理器14可包括一个或多个微处理器，诸如一个或多个“通用”微处理器、一个或多个特定用途微处理器和/或特定于应用的微处理器(ASIC)，或这些处理组件的组合。例如，处理器14可包括一个或多个指令集(例如，RISC)处理器，还有图形处理器(GPU)、视频处理器、音频处理器和/或有关的芯片集。应当理解，处理器14可耦合到一个或多个用于在设备10的各种组件之间传送数据和指令的数据总线。

要由处理器14处理的指令或数据可存储在计算机可读介质中，诸如存储器设备18。存储器设备18可以提供作为易失性存储器，诸如随机存取存储器(RAM)或提供作为非易失性存储器，诸如只读存储器(ROM)，或提供作为一个或多个RAM和ROM设备的组合。存储器18可存储各种信息，且可以用于各种用途。例如，存储器18可存储用于电子设备10的固件，诸如基本输入/输出系统(BIOS)、操作系统、各种程序、应用或任意其他能在电子设备10上执行的例程，包括用户界面功能、处理器功能等等。此外，存储器18可用于在电子设备10工作期间缓冲或高速缓存。举例来说，在一个实施例中，存储器18包括一个或多个帧缓冲器，用于在视频数据被输出到显示器28时缓冲视频数据。

除了存储器设备18之外，电子设备10可进一步包括非易失性存储装置20，用于数据和/或指令的永久存储。非易失性存储装置20可包括闪存、硬盘驱动器或任意其他光、磁和/或固态存储介质，或者它们的某种组合。

电子设备10还可以包括网络设备24，其可以是可在无线802.11标准或任意其他合适的联网标准之上提供网络连接性的网络控制器或网络接口卡(NIC)，这些标准诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、GSM演进(EDGE)网络的增强数据速率、3G数据网络或互联网。网络设备24可以是Wi-Fi设备、射频设备或蜂窝通信设备等等。

设备10的电源26可具有在非便携式和便携式设定下向设备10供电的能力。例如，在便携式设定下，设备10可包括一个或多个为设备10供电的电池，诸如锂离子电池。电池可通过将设备10连接到诸如壁式电插座的外部电源而被重复充电。在非便携式设定下，电源26可包括供电单元(PSU)，其被配置成从壁式电插座汲取电力，并将电力分配到非便携式电子设备的各种元件，诸如桌面型计算系统。

如以上提到的，电子设备10可采取计算机的形式，可是通常的非便携式计算机(诸如桌面型计算机、工作站和/或服务器)，或其他类型的电子设备，诸如车载设备(比如车载导航仪、车载电脑等)，或者也可以为手提电脑等便携式的具有计算能力的设备。应当说明的是，在电子设备10为非便携式计算机(诸如桌面型计算机、工作站和/或服务器)时，比如服务器时，可以通过经通信网络与转向控制器、速度控制器和刹车控制器进行交互(在转向控制器、速度控制器和刹车控制器支持相应的连接的情况下)，实现相应的仿真测试过程。

在详细介绍本公开的实施例提供的测试仿真方法之前，首先对本公开各实施例所涉及到的一些基本术语进行说明。

第一控制器以及控制参数

本公开各实施例中的第一控制器是指用于直接控制待测试车辆行驶的控制器。其能够用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数。具体来说，可以包括转向控制器、速度控制器或刹车控制器，也可以是其他类似的控制器。不同的控制器对应于不同类型的控制参数，比如转向控制器、对应于转向参数，诸如向左转10°等；速度控制器对应的控制参数为速度控制参数，比如速度10KM/H等，刹车控制器则对应于刹车参数。下面对转向控制器、速度控制器或刹车控制器进行进一步的说明。

转向控制器

通过CAN总线连接在计算机或上层控制器上，响应特定周期下发的期望角度，其硬件本身固定于转向柱或齿条上，以一定的转向传动比控制车辆转向轮的转角，从而实现对车辆航向的间接控制(航向角是车辆轨迹跟踪横向控制的载体)，同时其也按特定周期反馈当前实际角度，便于闭环控制。

速度控制器

通过CAN总线连接在计算机或上层控制器上，响应特定周期下发的期望速度和加速度，其硬件本身固定于发动机或者电机附近，控制车辆驱动电机或者发动机的动力输出(车辆轨迹跟踪纵向控制的载体)，同时其也按特定周期反馈速度，便于闭环控制。

刹车控制器

通过CAN总线连接在计算机或上层控制器上，响应特定周期下发的期望刹车力度，其硬件本身固定于刹车踏板附近，实现紧急情况下无人车驾驶车辆的紧急减速控制，同时其也按特定周期反馈刹车力度，便于闭环控制。

自动驾驶控制参数

本公开各实施例中所涉及的自动驾驶控制参数是指用于自动驾驶的控制参数，比如自动驾驶系统(比如自动驾驶计算机软件系统)所输出的期望速度、期望角度或者刹车控制参数。自动驾驶计算机软件系统一般根据精度较高的地图、以及车辆的实时位置、行进方向、路宽等信息确定期望的车辆轨迹，根据该轨迹生成自动驾驶的参数，从而控制车辆的行驶。

反馈结果

本公开各实施例中所涉及的反馈结果是指转向控制器、速度控制器和刹车控制器或者其他类型的第一控制器对车辆的实际控制参数。在实际过程中，如果以上所述的改造过程出现一些偏差，第一控制器往往难以根据自动驾驶控制参数实现对车辆的精确控制，此时实际控制参数将以反馈结果的形式输出。

地图

本公开各实施例中的地图是指数字地图，具体来说，是精度足以实现自动驾驶控制的地图。该地图中可能包含道路的弯曲程度、信号灯信息等基本的道路信息，还可能包含障碍物信息，限速信息等。

本公开第一方面的实施例主要涉及一种测试仿真方法，该方法可以由例如图1中所示出的电子设备的处理器14执行，参见图2，该方法主要包括：

在步骤S21处，对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数。

在一些实施方式中，这里的地图可以设置为路况相对比较复杂的地图，从而能够实现对待测试车辆更为全面的测试。所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

在一些实施方式中，这里的地图还可以设置为包含如下信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径等。这样能够使得自动驾驶系统能够参考更多的信息，从而得到的自动驾驶控制参数更为合理。

应当理解的是，这里的初始化至少包含这样的含义：将待测试车辆的位置与地图上的某个位置进行关联，使得自动驾驶系统能够根据该位置计算期望轨迹。另外，能够使得测试人员能够看到车辆的实时位置，这里的初始化还可以包括将待测试测量的初始位置显示到地图上。

不难理解的是，这里的初始化是指为待测试车辆在地图上设置一个初始位置。具体的方式可以有多种，以下进行举例说明：

第一，根据预先设定的规则进行设置，比如默认的规则可以为：设置(0，0)坐标为初始位置。或者也可以是自动检测左上角或者左下角的道路的起始点，将起始点的坐标作为车辆的初始位置的坐标。

第二，根据用户输入的坐标进行设置。比如，用户可以通过指令框等输入初始的坐标，此时将给用户输入的初始坐标作为车辆的初始位置。或者用户选定地图上的坐标点然后标定为车辆的初始位置，此时可以将用户所选定的坐标点作为车辆的初始位置的坐标。

第三，从地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。具体来说，可以预先在该地图中设置初始的坐标座位初始位置信息，在进行初始化时，直接读取初始坐标作为车辆的初始位置的坐标。

在步骤S22处，将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的。

在具体实施时，可以经由CAN总线将自动驾驶控制参数输入(发送)到第一控制器中。其中，CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)是ISO国际标准化的串行通信协议。

在步骤S23处，接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果。

在具体实施时，这里的接收过程也可以通过CAN总线完成。

在步骤S24处，根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量。

具体来说，可以对实际控制参数进行一定的运算，得到车辆的位置变化量。比如对车速的积分，确定车辆位置变化距离和方向。具体实施时，可以采用现有的积分模型进行计算，比如arckermann转向模型等。

在步骤S25处，根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

这里的更新同样可以包含更新待测试车辆在地图上的显示位置。更新待测试车辆在地图上的位置的过程可以参考相关现有技术，在此不再详细说明。

以上任意实施例中，由于是通过采集第一控制器的反馈结果，并根据反馈结果确定车辆的位置变化量以及进行相应的位置更新。这样仅需在特定台架之上即可完成相应的测试过程，而无需待测试车辆实际上路行驶。

以上介绍了本公开一实施例提供的仿真测试方法的主要流程，以及一些流程可能的实现方式，下面介绍本公开一实施例提供的仿真测试方法的一些可选的步骤。

日志输出

在一些实施例中，以上任意实施例的方法还可以包含生成日志并输出的过程，针对某个测试过程的日志的输出一般是在一个测试过程发生之后。输出的日志可以包含如下两种中的任意一种，或者也可以包同时包含两种：

第一日志，用于记录待测试车辆在地图上的行驶路径。该行驶路径可以是由车辆的行驶轨迹上一些离散的点的坐标构成的。除了坐标之外，还可以包含车辆行驶到各个点的时间信息。生成并输出第一日志的好处是能够便于测试人员对行驶路径的分享或者进一步分析。

第二日志，用于记录所述自动驾驶控制参数与其对应的反馈结果。具体来说，第二日志可以为自动驾驶控制参数与实际控制参数的对照表。比速度参数为+10KM/小时，而实际的速度参数为+9KM/小时这样的一类数据。这样也有助于进一步的分析。

均输出第一日志和第二日志的优点是，能够更有助于分析行驶路径产生错误的原因。比如行驶路径在某一路段偏离出车道，此时可以查找相应位置处的自动驾驶控制参数与实际控制参数，这样有助于进一步的分析发生错误的原因。

错误时告警

在一些实施例中，以上任意实施例的方法还可以包括如下过程：根据待测试车辆在地图上的位置、路宽信息以及车辆四轮的坐标判断所述待测试车辆是否偏出车道，并在判断偏出车道时，输出警告。这样能够及时的提醒测试人员查看相应的情况。在实施时，这里的警告可以为文字，语音或者其他特定的铃声。

第二方面，本公开一实施例提供了一种测试仿真装置，参见图3，包括：

初始化模块31，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

输入模块32，用于将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收模块33，用于接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

确定模块34，用于根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

更新模块35，用于根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

在一些实施例中，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

在一些实施例中，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

在一些实施例中，所述初始化模块31，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

在一些实施例中，

所述第一控制器包括：转向控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：转向参数；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：速度参数；

和/或，

所述第一控制器包括：刹车控制器；

所述自动驾驶控制参数包括：刹车参数。

在一些实施例中，还包括：

日志输出模块，用于生成并输出所述第一日志和/或第二日志；

所述第一日志用于记录待测试车辆在地图上的行驶路径；

所述第二日志用于记录所述自动驾驶控制参数与其对应的反馈结果。

在一些实施例中，还包括：

警告模块，用于根据待测试车辆在地图上的位置、路宽信息以及车辆四轮的坐标判断所述待测试车辆是否偏出车道，并在判断偏出车道时，输出警告。

第三方面，本公开一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有可被计算机设备执行的指令代码；所述指令代码在被计算机设备执行时，执行第一方面任意实施例所述的方法的步骤法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；该电子设备的结构可以参考图1中示出的电子设备，所述存储器在执行所述计算机指令时，执行第一方面任意实施例所述的方法的步骤。

可以理解的是，本公开第二、第三、第四方面的实施例所提供的装置、计算机存储介质以及电子设备主要用以或者配置为执行第一方面的实施例所提供的测试仿真方法。本公开第二、第三、第四方面的实施例中的术语以及相应的实施方式可以参照第一方面的实施例，在此不再赘述。

第五方面，本公开一实施例还提供了一种利用第四方面的电子设备进行车辆测试的方法，参见图4，该方法可以包括：

在步骤S41处，将安装有第一控制器的待测试车辆置于第一固定装置之上；所述第一固定装置能够使所述待测试车辆的车辆运转时，保持车身的水平位置不变。

在具体实施时，这里的第一固定装置可以为台架等结构，台架的结构有多种，下面对本公开实施例提供的两种方式进行说明：

简易型台架：简易型台架可以包括举升机或者液压托举设备(比如千斤顶等)。此时上述的“将安装有第一控制器的待测试车辆置于台架之上”可以具体包括：将安装有第一控制器的待测试车辆置于举升机或者液压托举设备上，使得所述待测试车辆的车轮悬空。这样车轮的运转不会收到影响，能够在原地实现相应的测试过程。

复杂型台架：包括带阻尼的滚筒以及与滚筒配合的拉锁等固定结构。此时上述的“将安装有第一控制器的待测试车辆置于台架之上”可以具体包括，可以包括将安装有第一控制器的待测试车辆置于带阻尼的滚筒之上，并将车辆通过拉索固定。这样车轮运转时，滚筒与随车轮一起运转，从而保证车辆的位置不变。且该方案中，滚筒本身具有一定的阻尼，能够更好的模拟真实的路面情况，使得测试结果更为准确。

在步骤S42处，运行第四方面所述的电子设备，对所述待测试车辆进行测试。

在运行第四方面所述的电子设备之后，电子设备会执行第一方面的实施例所提供的方法，使得测试人员能够通过该电子设备观察到车辆的运行过程。这样测试人员无需跟随待测试的车辆在道路上实际的行驶，避免了相应的安全风险。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。

以上仅为本公开的优选实施例，并非因此限制本公开的专利范围，凡是利用本公开说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本公开的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种测试仿真方法，其特征在于，包括：

对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化，包括：

从所述地图中获取所述待测试车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息对所述待测试车辆在地图上位置进行初始化。

5.一种测试仿真装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于对安装有第一控制器的待测试车辆在地图上位置进行初始化；其中，所述第一控制器用于根据自动驾驶控制参数控制车辆行驶，并输出反馈结果，所述反馈结果用于表示对所述待测试车辆的实际控制参数；

输入模块，用于将自动驾驶控制参数输入到所述第一控制器；其中，所述自动驾驶控制参数为自动驾驶系统根据所述待测试车辆在地图上的位置以及在地图上该位置处的道路信息生成的；

接收模块，用于接收所述第一控制器针对所述自动驾驶控制参数的反馈结果；

确定模块，用于根据反馈结果确定待测试车辆的位置变化量；

更新模块，用于根据所述位置变化量更新待测试车辆在地图上的位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述地图中包括如下道路信息：道路坐标信息、路宽信息、路段限速信息、道路转弯半径、障碍物坐标。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述地图中的道路包括如下路段中的一种或几种：S形道路、障碍物路段、8字形路段、±30°转弯路段、±60°转弯路段、±90°转弯路段、±120°转弯路段、±150°转弯路段。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有可被计算机设备执行的指令代码；所述指令代码在被计算机设备执行时，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；所述存储器在执行所述计算机指令时，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种车辆测试方法，其特征在于，包括：

将安装有第一控制器的待测试车辆置于第一固定装置之上；所述第一固定装置能够使所述待测试车辆的车辆运转时，保持车身的水平位置不变；

运行如权利要求9所述的电子设备，对所述待测试车辆进行测试。