CN107024356A - 用于测试无人车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于测试无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域；提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；根据所提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；在无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。该实施方式实现了在本地对其他地理区域进行无人车的道路测试。

Description

用于测试无人车的方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及无人车技术领域，尤其涉及用于测试无人车的方法和装置。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。在无人驾驶汽车在开发过程中，需要进行真实道路测试，以测试出无人车对于真实道路中遇到的场景的真实反映是否能达到实际需求。

在对无人车进行真实道路测试时，希望能够经历到各种不同的场景，这就产生了在多种真实道路场景进行路测的需求。然而，真实场景通常分布在不同的地域，测试时在不同地域之间进行转移时会产生很大的金钱成本和时间成本。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于测试无人车的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的方法，该方法包括：当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域；提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；根据所提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；在无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

在一些实施例中，上述方法还包括：获取无人车测试请求的待测试气象环境参数；以及，上述根据所提取出的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景，包括：根据所提取出的虚拟地图以及待测试气象环境参数构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在一些实施例中，上述根据所提取出的虚拟地图以及待测试气象环境参数构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景，包括：按照气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在一些实施例中，上述气象环境参数包括雨量参数，气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的装置，装置包括：确定单元，用于当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域；提取单元，用于提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；构建单元，用于根据所提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；测试单元，用于在无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

在一些实施例中，上述装置还包括：获取单元，用于获取无人车测试请求的待测试气象环境参数；以及，构建单元进一步用于：根据所提取出的虚拟地图以及待测试气象环境参数构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在一些实施例中，构建单元进一步用于：按照气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在一些实施例中，气象环境参数包括雨量参数，气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人车测试设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面任一项所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所描述的方法。

本申请提供的用于测试无人车的方法和装置，通过按照所需要测试的地理区域从存储实地采集的虚拟地图的虚拟地图容器中提取出相匹配的虚拟地图，并构建测试场景进行无人车测试，使得测试时在本地即可对不同地理区域的真实道路场景进行测试，大大节省了转移测试地区所造成的成本。此外，相对于完全根据用户设置的测试参数生成的人造测试场景，本方法由于使用的是对各个地理区域实地采集所生成的地图，因此所生成的测试场景与真实世界的道路更接近，测试结果更具有可信度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于测试无人车的方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于测试无人车的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的无人车测试设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于测试无人车的方法或装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车测试设备101，网络102和服务器103。网络102用以在无人车测试设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用无人车设备101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送无人车测试时所需要的数据。无人车测试设备101上可以安装有各种用于进行无人车测试的硬件和软件。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车测试设备101上显示的测试场景提供数据支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的数据请求进行分析等处理，并将处理结果(例如所请求的测试数据)反馈给无人车测试设备101。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人车的方法一般由无人车测试设备101执行，相应地，用于测试无人车的装置一般设置于无人车测试设备101中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车测试设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程200。该用于测试无人车的方法，包括以下步骤：

步骤201，当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域。

在本实施例中，用于测试无人车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人车测试设备)可以通过各种方式接收用户发送的无人车测试请求。其中，该无人车测试请求可以是用于直接在电子设备进行操作而发出的，也可以是用户使用用于测试配置的终端并通过有线或无线网络发送的无人车测试请求。其中，无人车测试请求中可以包括测试参数，该测试参数包括但不限于待测试地理区域。电子设备在接收到该无人车测试请求后，可以对无人车测试请求进行解析，以确定待测试地理区域。其中，地理区域可以是不同维度的区域，例如可以表征城市内的不同地区，可以表征不同城市，也可以表征不同国家。

步骤202，提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图。

在本实施例中，电子设备中可以预先存储有虚拟地图容器。其中，该虚拟地图容器中可以存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图。当基于步骤201确定无人车测试请求的待测试地理区域之后，电子设备可以从虚拟地图容器中选出与待测试地理区域相匹配的虚拟地图并加载。此外，上述虚拟地图容器也可以预先存储在云端服务器中，此时电子设备可以从云端服务器存储的虚拟地图容器中下载与待测试地理区域相匹配的虚拟地图。

步骤203，根据所提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在本实施例中，在基于步骤202提取到虚拟地图之后，电子设备可以使用提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。可选的，除了虚拟地图外，电子设备还可以使用到其他的测试场景参数进行无人车虚拟测试场景的构建。

步骤204，在无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

在本实施例中，在基于步骤203构建好无人车虚拟测试场景后，电子设备可以使用该无人车虚拟测试场景进行无人车测试。例如，电子设备可以向用于测试的无人车发送启动请求，以使无人车在该无人车虚拟测试场景中行驶，并采集无人车行驶时的各种行驶参数，以完成测试。

本申请的上述实施例提供的方法通过按照所需要测试的地理区域从存储实地采集的虚拟地图的虚拟地图容器中提取出相匹配的虚拟地图，并构建测试场景进行无人车测试，使得测试时在本地即可对不同地理区域的真实道路场景进行测试，大大节省了转移测试地区所造成的成本。此外，相对于完全根据用户设置的测试参数生成的人造测试场景，本方法由于使用的是对各个地理区域实地采集所生成的地图，因此所生成的测试场景与真实世界的道路更接近，测试结果更具有可信度。

进一步参考图3，其示出了用于测试无人车的方法的又一个实施例的流程300。该用于测试无人车的方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域。

在本实施例中，步骤301的具体处理可以参考图2对应实施例的步骤201，这里不再赘述。

步骤302，提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图。

在本实施例中，步骤302的具体处理可以参考图2对应实施例的步骤202，这里不再赘述。

步骤303，获取无人车测试请求的待测试气象环境参数。

在本实施例中，无人车测试请求的参数还可以包括待测试气象环境参数，用于表征需要测试的场景中的气象环境信息。电子设备可以从无人车测试请求中获取到该待测试气象环境参数，以供后续步骤中使用。

步骤304，根据所提取出的虚拟地图以及待测试气象环境参数构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在本实施例中，在构建无人车虚拟测试场景时，除了使用到步骤提302取出的虚拟地图外，还使用到步骤303获取到的待测试气象环境参数，从而使得构建的无人车虚拟测试场景更具有针对性。

步骤305，在所述无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

在本实施例中，步骤305的具体处理可以参考图2对应实施例的步骤204，这里不再赘述。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述步骤304可以进一步包括：按照气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。在该实现方式中，在构建无人车虚拟测试场景时，可以按照气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令。该气象环境仿真模拟装置可以是用于模拟不同气象环境的有形机械设备，例如可以用加热器模拟高温环境，用降温器模拟高寒环境，用加湿器模拟高湿环境。此时，即可利用气象环境仿真模拟装置在受控下执行的操作构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述气象环境参数包括雨量参数，气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。在该实现方式中，气象环境参数包括雨量参数，用于表征雨天天气时具体的降雨量信息。此时，在利用气象环境仿真模拟装置执行相应的操作构建无人车虚拟测试场景时，气象环境仿真模拟装置可以使用喷淋洒水装置。控制命令主要用于控制喷淋洒水装置的喷水量。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于测试无人车的方法的流程300在构建无人车虚拟测试场景时进一步依据无人车待测试气象环境参数进行构建，使得最终测试场景更具有针对性。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于测试无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种无人车测试设备中。

如图4所示，本实施例的用于测试无人车的装置400包括：确定单元401、提取单元402、构建单元403和测试单元404。其中，确定单元401用于当接收到无人车测试请求时，确定无人车测试请求的待测试地理区域；提取单元402用于提取虚拟地图容器中与待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；构建单元403用于根据所提取的虚拟地图构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；而测试单元404用于在无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

在本实施例中，用于测试无人车的装置400的确定单元401、提取单元402、构建单元403和测试单元404可以分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204，这里不再赘述。

在本实施例的一些可选实现方式中，装置400还包括：获取单元(未示出)，用于获取无人车测试请求的待测试气象环境参数；以及，构建单元403进一步用于：根据所提取出的虚拟地图以及待测试气象环境参数构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。该实现方式的具体处理可以参考图3对应实施例中相应的步骤。

在本实施例的一些可选实现方式中，构建单元403进一步用于：按照气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。该实现方式的具体处理可以参考图3对应实施例中相应的实现方式。

在本实施例的一些可选实现方式中，气象环境参数包括雨量参数，气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。该实现方式的具体处理可以参考图3对应实施例中相应的实现方式。

此外，本申请还提供一种无人车测试设备，该无人车测试设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如图2或图3对应实施例或任一实现方式所描述的方法。图5示出了适于用来实现本申请实施例的无人车测试设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的无人车测试设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元、提取单元、构建单元和测试单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“当接收到无人车测试请求时确定无人车测试请求的待测试地理区域的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的无人车测试设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该无人车测试设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该无人车测试设备执行时，使得该无人车测试设备：当接收到无人车测试请求时，确定所述无人车测试请求的待测试地理区域；提取虚拟地图容器中与所述待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，所述虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；根据所提取的虚拟地图构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；在所述无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于测试无人车的方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到无人车测试请求时，确定所述无人车测试请求的待测试地理区域；

提取虚拟地图容器中与所述待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，所述虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；

根据所提取的虚拟地图构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；

在所述无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人车测试请求的待测试气象环境参数；以及

所述根据所提取出的虚拟地图构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景，包括：

根据所提取出的虚拟地图以及所述待测试气象环境参数构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所提取出的虚拟地图以及所述待测试气象环境参数构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景，包括：

按照所述气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述气象环境参数包括雨量参数，所述气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。

5.一种用于测试无人车的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，用于当接收到无人车测试请求时，确定所述无人车测试请求的待测试地理区域；

提取单元，用于提取虚拟地图容器中与所述待测试地理区域相匹配的虚拟地图，其中，所述虚拟地图容器中存储对至少一个地理区域进行实地采集而得到的虚拟地图；

构建单元，用于根据所提取的虚拟地图构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景；

测试单元，用于在所述无人车虚拟测试场景中进行无人车测试。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取单元，用于获取所述无人车测试请求的待测试气象环境参数；以及

所述构建单元进一步用于：

根据所提取出的虚拟地图以及所述待测试气象环境参数构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述构建单元进一步用于：

按照所述气象环境参数向气象环境仿真模拟装置发出控制命令，以使用受控的气象环境仿真模拟装置执行的操作构建所述待测试地理区域对应的无人车虚拟测试场景。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述气象环境参数包括雨量参数，所述气象环境仿真模拟装置包括喷淋洒水装置。

9.一种无人车测试设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。