CN109783374A - 自动驾驶领域的代码处理方法、装置、设备和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶领域的代码处理方法、装置、设备和计算机存储介质。其中方法包括：获取源代码；启动docker虚拟化环境，包括：挂载所述源代码至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；将所述docker容器的端口映射至物理机端口；基于所述docker虚拟化环境，对所述源代码进行编译和调试。本发明采用docker虚拟化技术实现对源代码的编译和调试，相比较部署于实物上进行调试的方式，提高可研发效率，降低了成本。

Description

自动驾驶领域的代码处理方法、装置、设备和计算机存储介质

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，特别涉及一种自动驾驶驾驶领域的代码处理方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也称为自动驾驶车辆，是智能车辆的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的自动驾驶系统来实现无人驾驶的目的。其通过车载传感器来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目标。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。

在自动驾驶车辆的各部分功能代码的研发过程中，目前采用的方式大多是在实物(实际车辆)上进行代码调试，这种方式需要将代码部署于各种自动驾驶车辆上，一方面，效率低下，另一方面成本较高。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶领域的代码处理方法、装置、设备和计算机存储介质，以便于提高研发效率，降低研发成本。

具体技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种自动驾驶领域的代码处理方法，该方法包括：

获取源代码；

启动应用容器引擎docker虚拟化环境，包括：

挂载所述源代码至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；

挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；

将所述docker容器的端口映射至物理机端口；

基于所述docker虚拟化环境，对所述源代码进行编译和调试。

根据本发明一优选实施方式，所述获取源代码包括：

从预设的地址下载源代码至物理机的存储空间。

根据本发明一优选实施方式，所述自动驾驶系统的运行环境包括：

操作系统、驱动软件以及所述源代码的开发需要的软件依赖。

根据本发明一优选实施方式，构建所述docker容器包括：

从镜像仓库下载与所述自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；

基于所述docker镜像启动docker容器。

根据本发明一优选实施方式，所述设备包括以下至少一种：

物理机的显卡、网络设备和控制器局域网络CAN卡。

根据本发明一优选实施方式，所述配置文件包括以下至少一种：

网络配置文件和账户配置文件。

根据本发明一优选实施方式，该方法还包括：

将调试通过的编译结果发送给云端服务器，以便自动驾驶车辆通过空中下载技术OTA从所述云端服务器获取所述编译结果。

另一方面，本发明还提供了一种自动驾驶领域的代码处理装置，该装置包括：

获取单元，用于获取源代码；

启动单元，用于启动docker虚拟化环境，包括：

挂载所述源代码至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；

挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；

将所述docker容器的端口映射至物理机端口；

开发单元，用于基于所述docker虚拟化环境，对所述源代码进行编译和调试。

根据本发明一优选实施方式，该装置还包括：

构建单元，用于构建所述docker容器，包括：

从镜像仓库下载与所述自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；

基于所述docker镜像启动docker容器。

根据本发明一优选实施方式，该装置还包括：

发送单元，用于将调试通过的编译结果发送给云端服务器，以便自动驾驶车辆通过空中下载技术OTA从所述云端服务器获取所述编译结果。

再一方面，本发明还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。

再一方面，本发明还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行行述的方法。

由以上技术方案可以看出，本发明采用docker虚拟化技术实现对源代码的编译和调试，相比较部署于实物上进行调试的方式，提高了研发效率，降低了成本。

【附图说明】

图1为本发明实施例提供的主要方法流程图；

图2为本发明实施例提供的启动docker虚拟化环境的流程图；

图3为本发明实施例提供的代码处理装置的结构示意图；

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器的框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

现有技术中采用在实物(实际车辆)上进行代码调试的方式，效率低下且成本较高，而现有离线的研发环境则往往与车端在硬件和软件上都是异构的，无法模拟车端的状态，导致离线调试后的产出部署到车端后，程序行为不符合预期甚至无法工作。本申请基于docker虚拟化技术，对车端环境进行虚拟化，以适配离线调试端的各种开发环境。下面结合实施例对本发明提供的方法进行详细描述。

图1为本发明实施例提供的主要方法流程图，如图1中所示，该方法可以包括以下步骤：

在101中，获取源代码。

从预设的地址下载源代码至物理机的存储空间。其中源代码可以开发出的新功能代码，可以是对之前功能代码进行更新后的功能代码，也可以是对重大漏洞进行修复后的功能代码等等。

在本发明实施例中，可以从服务器端下载源代码至物理机的存储空间，也可以是从统一的代码仓库中下载源代码至物理机的存储空间，也可以是接收从其他设备传输来的源代码并将其存储至物理机的存储空间。

在102中，启动docker虚拟化环境。

docker是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包应用以及依赖包到一个可移植的容器中实现虚拟化。本步骤中启动的docker虚拟化环境模拟车端真实硬件和软件环境。具体地，如图2中所示，本步骤可以具体包括以下步骤：

在1021中，挂载源代码至docker容器，该docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建。

将源代码挂载至虚拟化环境的指定目录下，该目录可以依据具体的开发项目进行定义，例如挂载至目录“/apollo”下。

其中，自动驾驶系统的运行环境主要是软件环境，例如可以包括：操作系统、驱动软件以及所述源代码的开发需要的软件依赖。具体可以包括名称、版本号、目录结构等信息。

其中涉及到docker容器的构建，具体可以包括：从镜像仓库下载与自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像，基于该docker镜像启动docker容器。

镜像仓库是集中存放docker镜像的仓库，不同物理机可以从该仓库中下载docker镜像。docker镜像是docker容器运行时的只读模板，通过docker镜像启动docker容器，运行服务。在本发明实施例中，可以预先基于各种自动驾驶系统的运行环境构建好docker镜像并统一存储于镜像仓库，本步骤中根据自动驾驶系统的运行环境从镜像仓库中下载对应的docker镜像即可。然后基于下载的该docker镜像启动docker容器，从而完成docker容器的构建。在本发明实施例中并不限制docker镜像的具体构建方法，可以利用任何方法构建得到的docker镜像。

1022、挂载设备和配置文件至docker容器，该设备模拟自动驾驶系统设备。

设备和配置文件的挂载指的是将设备目录和配置文件的目录挂载至虚拟化环境的指定目录下，使得设备和配置文件能够与虚拟化环境相关联从而能够被访问。具体地，设备可以挂载于诸如“/dev”目录下，配置文件可以挂载于诸如“/etc”目录下。

上述的设备是对自动驾驶系统设备进行模拟，主要体现在硬件设备的模拟。可以具体包括以下至少一种：物理机的显卡、网络设备和CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)卡。配置文件可以包括以下至少一种：网络配置文件和账户配置文件。其中网络配置文件的挂载使得docker容器能够使用网卡从而连接网络，账户配置文件的挂载主要用于虚拟环境(docker容器)登录物理机账号，避免因账号不匹配所导致的各种问题。

1023、将docker容器的端口映射至物理机端口。

本步骤中涉及的端口映射主要是将docker容器内的服务端口映射到物理机(宿主机)端口，从而使得外部程序能够访问docker容器。可以是将docker容器内指定的服务端口映射到物理机的指定端口。例如：将docker容器内调试控制服务使用的8888端口映射至物理机的8888端口，方便开发人员调试；将docker容器内远程过程调用服务使用的8001端口映射至物理机的8001端口。

至此，docker虚拟化环境启动完毕。继续参见图1。

在103中，基于docker虚拟化环境，对源代码进行编译和调试。

在docker虚拟化环境下，接收到编译指令后将源代码进行编译，产生目标程序(编译结果)。然后依据接收到的调试指令，对目标程序进行调试。该过程不做详述。

在104中，将调试通过的编译结果发送给云端服务器。

在发明实施例中，编译结果可以发送给云端服务器统一管理和维护。对于调试通过的编译结果，可以根据用户指令将编译结果发送至云端服务器。发送至云端服务器的编译结果可以是进行压缩、加密等处理后的编译结果。

自动驾驶车辆可以从云端服务器获取编译结果。优选地，可以通过OTA(Over theAir Technology，空中下载技术)从云端服务器获取编译结果。

在云端服务器存储的编译结果可以通过OTA方式下发至自动驾驶车辆。该下发过程可以是云端服务器主动推送的，也可以是基于自动驾驶车辆的请求发送的。

OTA是一种标准软件升级方式，终端主要通过无线网络(例如WIFI、3G、4G、5G等网络)下载OTA升级包自动升级。也支持通过下载OTA升级包至SD卡(Secure Digital MemoryCard，安全数字存储卡)进行软件升级。在本发明实施例中，云端服务器维护的编译结果以OTA升级包的形式提供给自动驾驶车辆。

本发明实施例提供的上述方法可以应用于多种应用场景，例如针对自动驾驶车辆的新功能应用程序的下发、已有应用程序的功能更新、已有应用程序的漏洞修复等等。

以已有应用程序的功能更新为例，开发人员开发出更新功能后的应用程序或插件后，将其对应的源代码下载至物理机的存储空间。挂载该源代码至基于本次更新所针对自动驾驶车辆所使用的自动驾驶系统的运行环境构建的docker容器，然后挂载物理机显卡、网络设备、CAN等设备以及网络配置文件、账户配置文件等配置文件至docker容器。这些设备和配置文件均是对本次更新所针对自动驾驶车辆的设备进行的模拟。将docker容器的端口映射至物理机端口，包括调试控制服务、远程过程调用服务等的端口映射。然后就可以在该docker容器中对源代码进行编译和调试，并将调试通过的编译结果(源代码对应的目标程序)发送至云端服务器进行统一维护。然后云端服务器将该目标程序通过OTA技术下发至本次更新所针对的各自动驾驶车辆，供各自动驾驶车辆进行应用程序的功能更新。

以上是对本发明所提供方法进行的详细描述，下面结合图3对本发明实施例提供的代码处理装置进行详细描述。如图3所示，该装置可以包括：获取单元01、启动单元02和开发单元03，还可以包括构建单元04和发送单元05。

获取单元01负责获取源代码。从预设的地址下载源代码至物理机的存储空间。其中源代码可以开发出的新功能代码，可以是对之前功能代码进行更新后的功能代码，也可以是对重大漏洞进行修复后的功能代码等等。在本发明实施例中，可以从服务器端下载源代码至物理机的存储空间，也可以是从统一的代码仓库中下载源代码至物理机的存储空间，也可以是接收从其他设备传输来的源代码并将其存储至物理机的存储空间。

启动单元02负责启动docker虚拟化环境，具体包括：挂载源代码至docker容器，docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；挂载设备和配置文件至docker容器，设备模拟自动驾驶系统设备；将docker容器的端口映射至物理机端口。

其中，自动驾驶系统的运行环境主要是软件环境，例如可以包括：操作系统、驱动软件以及所述源代码的开发需要的软件依赖。具体可以包括名称、版本号、目录结构等信息。

其中涉及到docker容器的构建，其可以由构建单元04完成。具体地，构建单元04可以从镜像仓库下载与自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；基于docker镜像启动docker容器。

设备和配置文件的挂载指的是将设备目录和配置文件的目录挂载至虚拟化环境的指定目录下，使得设备和配置文件能够与虚拟化环境相关联从而能够被访问。

上述的设备是对自动驾驶系统设备进行模拟，主要体现在硬件设备的模拟。可以具体包括以下至少一种：物理机的显卡、网络设备和CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)卡。配置文件可以包括以下至少一种：网络配置文件和账户配置文件。

端口映射主要是将docker容器内的服务端口映射到物理机(宿主机)端口，从而使得外部程序能够访问docker容器。可以是将docker容器内指定的服务端口映射到物理机的指定端口。

开发单元03负责基于docker虚拟化环境，对源代码进行编译和调试。

发送单元05负责将调试通过的编译结果发送给云端服务器，以便自动驾驶车辆通过空中OTA从云端服务器获取编译结果。

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统的框图。图4显示的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统以通用计算设备的形式表现。计算机系统的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元016，系统存储器028，连接不同系统组件(包括系统存储器028和处理单元016)的总线018。

总线018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机系统典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)030和/或高速缓存存储器032。计算机系统可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线018相连。存储器028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块042的程序/实用工具040，可以存储在例如存储器028中，这样的程序模块042包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机系统也可以与一个或多个外部设备014(例如键盘、指向设备、显示器024等)通信，在本发明中，计算机系统与外部雷达设备进行通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口022进行。并且，计算机系统还可以通过网络适配器020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器020通过总线018与计算机系统的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机系统使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元016通过运行存储在系统存储器028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的方法流程。

上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。例如，被上述一个或多个处理器执行本发明实施例所提供的方法流程。

随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机系统在本发明中可以体现为自动驾驶车辆的计算机系统。

由以上描述可以看出，本发明提供的方法、装置、设备和计算机存储介质可以具备以下优点：

1)本发明采用docker虚拟化技术实现对源代码的编译和调试，相比较部署于实物上进行调试的方式，提高了研发效率，降低了成本。

2)研发环境在硬件和软件上与自动驾驶车辆实现同构，更好地模拟车端状态，使得研发结果部署于车辆后程序行为能够很好地符合预期。

3)模拟的车端环境被破坏后，能够很容易恢复，更进一步提高了研发效率，降低了成本。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶领域的代码处理方法，其特征在于，该方法包括：

获取源代码；

启动应用容器引擎docker虚拟化环境，包括：

挂载所述源代码至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；

挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；

将所述docker容器的端口映射至物理机端口；

基于所述docker虚拟化环境，对所述源代码进行编译和调试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取源代码包括：

从预设的地址下载源代码至物理机的存储空间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统的运行环境包括：

操作系统、驱动软件以及所述源代码的开发需要的软件依赖。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，构建所述docker容器包括：

从镜像仓库下载与所述自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；

基于所述docker镜像启动docker容器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备包括以下至少一种：

物理机的显卡、网络设备和控制器局域网络CAN卡。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置文件包括以下至少一种：

网络配置文件和账户配置文件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

将调试通过的编译结果发送给云端服务器，以便自动驾驶车辆通过空中下载技术OTA从所述云端服务器获取所述编译结果。

8.一种自动驾驶领域的代码处理装置，其特征在于，该装置包括：

获取单元，用于获取源代码；

启动单元，用于启动docker虚拟化环境，包括：

挂载所述源代码至docker容器，所述docker容器基于自动驾驶系统的运行环境构建；

挂载设备和配置文件至docker容器，所述设备模拟自动驾驶系统设备；

将所述docker容器的端口映射至物理机端口；

开发单元，用于基于所述docker虚拟化环境，对所述源代码进行编译和调试。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

构建单元，用于构建所述docker容器，包括：

从镜像仓库下载与所述自动驾驶系统的运行环境对应的docker镜像；

基于所述docker镜像启动docker容器。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

发送单元，用于将调试通过的编译结果发送给云端服务器，以便自动驾驶车辆通过空中下载技术OTA从所述云端服务器获取所述编译结果。

11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的方法。