CN107063711B - 用于测试无人车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于测试无人车的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；在测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；将期望行驶轨迹发送给无人车，以使无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶；在无人车的行驶过程中，向无人车发送在预设轨迹以预设速度行进的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹；根据期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。该实施方式有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

Description

用于测试无人车的方法和装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种用于测试无人车的方法和装置。

背景技术

无人车作为传统汽车的替代物需要经过严格且丰富的场景测试，无人车在测试中的表现决定了其安全可靠性。现有的用于无人车的道路测试方法主要采用实车在真实道路上通过真实路况或者实物演练路况进行测试。

真实道路测试的道路场景局限于测试地的道路类型，覆盖不同道路类型的成本大、效率低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于测试无人车的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的方法，上述方法包括：构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；在测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；将期望行驶轨迹发送给无人车，以使无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶；在无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹；根据期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图，包括：获取上述测试场地各个点的高度信息；根据各个点的高度信息，构建与上述测试场地对应的至少一个测试地图。

在一些实施例中，上述根据各个点的高度信息，构建与上述测试场地对应的至少一个测试地图，包括：根据各个点的高度信息，确定上述测试场地的第一高度变化范围；从预设的地图库中选取高度范围变化范围小于或等于上述第一高度变化范围的至少一个地图；根据上述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；根据上述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；确定修改后的地图为上述测试地图。

在一些实施例中，上述无人车包括用于感知周围环境信息的感知装置；以及上述向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：确定感知装置感知到的周围环境信息的格式；根据感知到的周围环境信息的格式，转换上述障碍物信息的格式；将格式转换后的障碍物信息发送给上述无人车。

在一些实施例中，上述在上述无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：在上述无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向上述无人车发送上述障碍物信息。

在一些实施例中，上述障碍物信息包括：行人信息和/或车辆信息；以及上述向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：确定上述测试地图的道路规划信息；根据上述道路规划信息，确定上述测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；向无人车发送模拟在测试场地中上述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或向无人车发送模拟在测试场地中上述非机动车道对应的区域和/或上述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的装置，上述装置包括：测试地图构建单元，用于构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；期望行驶轨迹确定单元，用于在上述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；期望行驶轨迹发送单元，用于将上述期望行驶轨迹发送给上述无人车，以使上述无人车在上述测试场地上按照上述期望行驶轨迹行驶；障碍物信息发送单元，用于在上述无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定上述无人车的实际行驶轨迹；测试结果确定单元，用于根据上述期望行驶轨迹、上述障碍物信息以及上述实际行驶轨迹，确定上述无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述测试地图构建单元包括：高度信息获取模块，用于获取上述测试场地各个点的高度信息；测试地图构建模块，用于根据各个点的高度信息，构建与上述测试场地对应的至少一个测试地图。

在一些实施例中，上述测试地图构建模块进一步用于：根据各个点的高度信息，确定上述测试场地的第一高度变化范围；从预设的地图库中选取高度范围变化范围小于或等于上述第一高度变化范围的至少一个地图；根据上述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；根据上述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；确定修改后的地图为上述测试地图。

在一些实施例中，上述无人车包括用于感知周围环境信息的感知装置；以及上述障碍物信息发送单元进一步用于：确定上述感知装置感知到的周围环境信息的格式；根据感知到的周围环境信息的格式，转换上述障碍物信息的格式；将格式转换后的障碍物信息发送给上述无人车。

在一些实施例中，上述障碍物信息发送单元进一步用于：在上述无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向上述无人车发送上述障碍物信息。

在一些实施例中，上述障碍物信息包括：行人信息和/或车辆信息；以及上述障碍物信息发送单元进一步用于：确定上述测试地图的道路规划信息；根据上述道路规划信息，确定上述测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述非机动车道对应的区域和/或所述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现上述任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所描述的方法。

本申请提供的用于测试无人车的方法和装置，首先构建与测试场地对应的至少一个测试地图，然后在上述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹，将上述期望行驶轨迹发送给无人车，使得无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶，然后在无人车的行驶过程中，向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹，最后根据上述期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，形成无人车的测试结果。由于采用了虚拟地图以及虚拟的障碍物，可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于测试无人车的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于测试无人车的方法中构建测试地图的流程图；

图5是根据本申请的用于测试无人车的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于测试无人车的方法或用于测试无人车的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、网络102和服务器103。网络102用以在无人车101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以控制无人车101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信号等。无人车101上可以安装有各种电子装置，例如导航装置、无人车控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。

无人车101可以是各种无人车，包括但不限于大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车、小型汽车、小型自动挡汽车、自动驾驶无人车或其它智能无人车等等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车101提供测试支持的后台服务器。后台服务器可以将测试地图及期望行驶轨迹等数据发送给无人车101，以使无人车101按照期望行驶轨迹行进，，然后接收无人车101在行进过程中的位置信息，以形成无人车101的测试结果。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人车的方法一般由服务器103执行，相应地，用于测试无人车的装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的无人车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于测试无人车的方法，包括以下步骤：

步骤201，构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图。

在本实施例中，用于测试无人车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以首先构建测试场地的至少一个测试地图。可以理解的是，本实施例中，每个测试地图所代表的测试场景可以不同，这样，可以通过构建多个测试地图实现对多个测试场景的模拟。

在构建测试地图时，可以根据测试场地各个点的坐标、各个点的高度以及需要测试的场景，绘制至少一个测试地图；也可以采用已有的地图，对其进行修改，得到可以适用于测试场地的至少一个测试地图。

步骤202，在测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹。

在构建完成上述测试地图后，可以在上述测试地图上确定无人车的起始位置和终止位置。同时，还可以给出自起始位置至终止位置的至少一条期望行驶轨迹。

步骤203，将期望行驶轨迹发送给无人车，以使无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶。

服务器在确定了上述期望行驶轨迹后，可以将上述期望行驶轨迹发送给无人车。无人车在接收了上述期望行驶轨迹后，可以按照期望行驶轨迹自起始位置触发行驶至终止位置。可以理解的是，服务器还可以同时将测试地图一起发送给无人车。

步骤204，在无人车的行驶过程中，向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹。

本实施例中，在无人车按照期望行驶轨迹行驶的过程中，服务器可以在此过程中向无人车发送模拟在测试场地上行进的障碍物的障碍物信息，上述障碍物并不是在测试场地中真实存在的，其可以包括在无人车所在位置对应的测试地图中的机动车道的前方行驶的车辆信息、在相邻车道行驶的车辆信息、在非机动车道行进的行人信息等。上述障碍物可以按照预设轨迹以及预设速度行进，且上述预设速度可以是随时间变化的，也可以是一直不变的。上述障碍物信息中可能有部分障碍物会影响无人车的行进，则无人车的实际行驶轨迹可能与期望行驶轨迹不同，因此本实施例中，需要确定无人车在上述障碍物运动时的实际行驶轨迹。

步骤205，根据期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

服务器可以将上述至少一条期望行驶轨迹与实际行驶轨迹进行比较，得到无人车的测试结果。

示例性的，服务器可以将障碍物的运动轨迹、期望行驶轨迹以及实际行驶轨迹进行比较，确定无人车的行驶轨迹在避开障碍物的运动轨迹的同时与期望行驶轨迹之间的差异，从而确定无人车的测试结果。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于测试无人车的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，服务器303首先生成与测试场地对应的测试地图，然后在测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹(虚线所示)，将上述期望行驶轨迹发送给无人车302，无人车302根据期望行驶轨迹在测试场地301上行驶，服务器303在无人车302的行驶过程中向无人车302发送障碍物信息，确定无人车302的实际行驶轨迹(实线所示)。同时，服务器303通过实际行驶轨迹、期望行驶轨迹及障碍物信息，获得无人车302的测试结果。

本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的方法，首先构建与测试场地对应的至少一个测试地图，然后在上述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹，将上述期望行驶轨迹发送给无人车，使得无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶，然后在无人车的行驶过程中，向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹，最后根据上述期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，形成无人车的测试结果。由于采用了虚拟地图以及虚拟的障碍物，可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人车上安装有用于感知周围环境的感知装置，无人车上还可以安装有生成行车策略的控制装置，感知装置可以将感知到的周围环境以特定格式发送给控制装置，以使控制装置根据周围环境生成行车策略。则上述步骤204中在向无人车发送障碍物信息时，可以通过图2中未示出的以下步骤来实现：

确定感知装置感知到的周围环境信息的格式；根据感知到的周围环境信息的格式，转换障碍物信息的格式；将格式转换后的障碍物信息发送给无人车。

这样，无人车就可以将上述障碍物信息解析成控制装置可读取的信息，从而使得无人车的控制装置确定在无人车的前方有障碍物在行进，进而根据上述障碍物的障碍物信息，控制无人车的行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204中向无人车发送障碍物信息时，可以在无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向无人车发送上述障碍物信息。当然，服务器也可以在无人车行驶到某个特定的场景时，向无人车发送障碍物信息。例如，当无人车的位置对应测试地图中的十字路口处时，向无人车发送模拟在测试地图中人行横道上行进的行人信息，以测试无人车在十字路口躲避行人的能力。

这样，服务器可以控制障碍物所代表的路况发生的时机，进一步丰富了无人车的测试场景，同时也不会威胁人类和车辆的安全。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息包括行人信息和/或车辆信息。在上述步骤204中向无人车发送障碍物信息时，可以进一步通过图2中未示出的以下步骤来实现：

确定测试地图的道路规划信息；根据道路规划信息，确定测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；向无人车发送模拟在测试场地中上述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或向无人车发送模拟在测试场地中上述非机动车道对应的区域和/或上述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

服务器在构建测试地图后，可以确定测试地图中的道路规划信息，从而确定测试地图中哪些道路是机动车道，哪些是非机动车道，哪些是人行横道。然后向无人车发送模拟在测试场地中上述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息，和/或向无人车发送模拟在测试场地中上述非机动车道对应的区域和/或人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在步骤201中构建测试地图时可以具体通过图2中未示出的以下步骤来实现：

获取所述测试场地各个点的高度信息；根据各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

本实现方式中，服务器可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取用于测试无人车的测试场地中各个点的高度信息。上述高度信息可以是测试场地所有点相对于海平面的高度信息，也可以是测试场地中各点相对于最低点的高度信息。上述高度信息可以是人工预先测得的，然后存储在终端中，也可以是人工通过与服务器交互的终端输入的。在获取了测试场地各个点的高度信息后，可以基于上述高度信息，构建可以用于上述测试场地的至少一个测试地图。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

继续参考图4，其示出了根据本申请的用于测试无人车的方法中构建测试地图的流程400。如图4所示，本实施例可以通过以下步骤来构建测试地图：

步骤401，根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围。

本实施例中，可以根据测试场地各个点的高度信息，首先确定测试场地的高度变化范围。为了避免测试场地高低或坡度对无人车的测试结果造成的影响，可以确定高度变化范围较小的场地为测试场地。也就是说，可以选取较平整的测试场地来测试无人车。

步骤402，从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图。

本实施例中，为了提高测试地图的构建效率，可以利用现有的地图。即从预设地图库中选取高度变化范围小于或等于测试场地的第一高度变化范围的至少一个地图。这样，可以保证选取的地图的相对高度与测试场地的相对高度较一致，以保证测试结果的准确性。

步骤403，根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪。

在选取了地图后，可以根据测试场地的尺寸裁剪所选取的地图，保证地图中的道路可以完全覆盖测试场地。

步骤404，根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改。

为了使无人车可以利用上述测试地图进行导航，需要对裁剪后的地图中所包含的各对象的坐标进行修改，即根据测试场地的各个点的坐标，修改地图中各对象的坐标。例如，根据测试场地的两点的坐标，修改地图中车道线的坐标。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述修改可以包括旋转和平移。

步骤405，确定修改后的地图为测试地图。

在对选取的地图修改完成后，可以将上述修改完成的地图作为测试地图。

本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的方法，通过对现有的地图进行修改可以得到与测试场地对应的测试地图，大大提高了测试地图的构建效率；同时通过选取高度变化范围小于或等于测试场地的高度变化范围的地图，保证了测试结果的准确性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于测试无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于测试无人车的装置500包括：测试地图构建单元501、期望行驶轨迹确定单元502、期望行驶轨迹发送单元503、障碍物信息发送单元504以及测试结果确定单元505。

其中，测试地图构建单元501，用于构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图。

期望行驶轨迹确定单元502，用于在测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹。

期望行驶轨迹发送单元503，用于将期望行驶轨迹发送给无人车，以使无人车在所述场地上按照期望行驶轨迹行驶。

障碍物信息发送单元504，用于在无人车的行驶过程中，向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹。

测试结果确定单元505，用于根据期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试地图构建单元501可以进一步包括图5中未示出的高度信息获取模块和测试地图构建模块。

其中，高度信息获取模块，用于获取测试场地各个点的高度信息。

测试地图构建模块，用于根据各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试地图构建模块可以进一步用于：根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围；从预设的地图库中选取高度范围变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图；根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；确定修改后的地图为测试地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人车包括用于感知周围环境信息的感知装置。则上述障碍物信息发送单元504可以进一步用于：确定感知装置感知到的周围环境信息的格式；根据感知到的周围环境信息的格式，转换障碍物信息的格式；将格式转换后的障碍物信息发送给无人车。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息发送单元504可以进一步用于：在无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向无人车发送障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，所述障碍物信息包括：行人信息和/或车辆信息。则上述障碍物信息发送单元504可以进一步用于：确定测试地图的道路规划信息；根据道路规划信息，确定测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；向无人车发送模拟在测试场地中上述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或向无人车发送模拟在测试场地中上述非机动车道对应的区域和/或上述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的装置，首先测试地图构建单元构建与测试场地对应的至少一个测试地图，然后期望行驶轨迹确定单元在上述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹，期望行驶轨迹发送单元将上述期望行驶轨迹发送给无人车，使得无人车在测试场地上按照期望行驶轨迹行驶，然后在无人车的行驶过程中，障碍物信息发送单元向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定无人车的实际行驶轨迹，最后测试结果确定单元根据上述期望行驶轨迹、障碍物信息以及实际行驶轨迹，形成无人车的测试结果。由于采用了虚拟地图以及虚拟的障碍物，可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

应当理解，用于测试无人车的装置500中记载的单元501至单元505分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于测试无人车的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500的相应单元可以与服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括测试地图构建单元、期望行驶轨迹确定单元、期望行驶轨迹发送单元、障碍物信息发送单元和测试结果确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，测试地图构建单元还可以被描述为“构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；在上述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；将上述期望行驶轨迹发送给上述无人车，以使上述无人车在上述测试场地上按照上述期望行驶轨迹行驶；在上述无人车的行驶过程中，向无人车发送模拟在测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定上述无人车的实际行驶轨迹；根据上述期望行驶轨迹、上述障碍物信息以及上述实际行驶轨迹，确定上述无人车的测试结果。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于测试无人车的方法，其特征在于，所述方法包括：

构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；

在所述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；

将所述期望行驶轨迹发送给所述无人车，以使所述无人车在所述测试场地上按照所述期望行驶轨迹行驶；

在所述无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定所述无人车的实际行驶轨迹；

根据所述期望行驶轨迹、所述障碍物信息以及所述实际行驶轨迹，确定所述无人车的测试结果；

所述构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图，包括：

获取所述测试场地各个点的高度信息；

根据各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图；

所述根据各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图，包括：

根据各个点的高度信息，确定所述测试场地的第一高度变化范围；

从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于所述第一高度变化范围的至少一个地图；

根据所述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；

根据所述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；

确定修改后的地图为所述测试地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车包括用于感知周围环境信息的感知装置；以及

所述向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：

确定所述感知装置感知到的周围环境信息的格式；

根据感知到的周围环境信息的格式，转换所述障碍物信息的格式；

将格式转换后的障碍物信息发送给所述无人车。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：

在所述无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向所述无人车发送所述障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括：行人信息和/或车辆信息；以及

所述向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，包括：

确定所述测试地图的道路规划信息；

根据所述道路规划信息，确定所述测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；

向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或

向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述非机动车道对应的区域和/或所述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

5.一种用于测试无人车的装置，其特征在于，所述装置包括：

测试地图构建单元，用于构建与无人车所在测试场地对应的至少一个测试地图；

期望行驶轨迹确定单元，用于在所述测试地图上确定自预设的起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；

期望行驶轨迹发送单元，用于将所述期望行驶轨迹发送给所述无人车，以使所述无人车在所述测试场地上按照所述期望行驶轨迹行驶；

障碍物信息发送单元，用于在所述无人车的行驶过程中，向所述无人车发送模拟在所述测试场地上按照预设轨迹以预设速度行进的障碍物的障碍物信息，确定所述无人车的实际行驶轨迹；

测试结果确定单元，用于根据所述期望行驶轨迹、所述障碍物信息以及所述实际行驶轨迹，确定所述无人车的测试结果；

所述测试地图构建单元包括：

高度信息获取模块，用于获取所述测试场地各个点的高度信息；

测试地图构建模块，用于根据各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图；

所述测试地图构建模块进一步用于：

根据各个点的高度信息，确定所述测试场地的第一高度变化范围；

从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于所述第一高度变化范围的至少一个地图；

根据所述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；

根据所述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；

确定修改后的地图为所述测试地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述无人车包括用于感知周围环境信息的感知装置；以及

所述障碍物信息发送单元进一步用于：

确定所述感知装置感知到的周围环境信息的格式；

根据感知到的周围环境信息的格式，转换所述障碍物信息的格式；

将格式转换后的障碍物信息发送给所述无人车。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息发送单元进一步用于：

在所述无人车的行驶过程中，随机选取多个时刻向所述无人车发送所述障碍物信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息包括：行人信息和/或车辆信息；以及

所述障碍物信息发送单元进一步用于：

确定所述测试地图的道路规划信息；

根据所述道路规划信息，确定所述测试地图中的机动车道、非机动车道以及人行横道；

向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述机动车道对应的区域上按照预设速度行进的车辆信息；和/或

向所述无人车发送模拟在所述测试场地中所述非机动车道对应的区域和/或所述人行横道对应的区域上按照预设速度行进的行人信息。

9.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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