CN110595799A - 一种无人驾驶汽车的测试方法、装置、设备及储存介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车的测试方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。本发明实施例的技术方案，实现简化无人驾驶汽车测试的操作流程，提高测试效率。

Description

一种无人驾驶汽车的测试方法、装置、设备及储存介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶汽车技术，尤其涉及一种无人驾驶汽车的测试方法、装置、设备及储存介质。

背景技术

随着科技的发展，无人驾驶技术正处在蓬勃发展的关键时期。为了应对复杂的路况和场景，大量的路测和数据收集、分析、算法迭代是无人驾驶汽车最终落地运营前的关键一步。

现有的无人驾驶汽车测试中，需要测试工程师通过测试终端将测试任务导入无人驾驶汽车，并通过测试终端抓取测试过程中无人驾驶汽车的驾驶状态信息。在无人驾驶汽车出现驾驶异常状态时，测试工程师需要描述出现的问题，并在测试结束后，提取驾驶异常出现时的驾驶状态信息。无人驾驶汽车测试中，需要测试工程师根据异常状态抓取对应的数据信息，效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人驾驶汽车的测试方法、装置、设备及储存介质，以实现提高无人驾驶汽车测试效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶汽车的测试方法，包括：

当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶汽车的测试方法，包括：

响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合所述异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶汽车的测试装置，包括：

驾驶状态信息记录模块，用于当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

测试异常数据包发送模块，用于根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

第四方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶汽车的测试装置，包括：

异常状态记录指令发送模块，用于响应于输入的测试上报指令，记录异常异常描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

测试异常数据包解析模块，用于对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合所述异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

第五方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的无人驾驶汽车的测试方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所提供的无人驾驶汽车的测试方法。

本发明实施例通过对异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息进行分析确定无人驾驶汽车的异常状态问题，解决无人驾驶汽车测试中效率低的问题，实现提高无人驾驶汽车测试效率的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图；

图5是本发明实施例五中的一种无人驾驶汽车的测试装置的结构示意图；

图6是本发明实施例六中的一种无人驾驶汽车的测试装置的结构示意图；

图7是本发明实施例七中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图，本实施例可适用于对无人驾驶汽车进行测试的情况，该方法可以由一种无人驾驶汽车的测试装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，并一般可以集成于无人驾驶汽车中，具体包括如下步骤：

步骤110、当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

其中，对无人驾驶汽车进行测试，需要向无人驾驶汽车导入预设测试任务。而安全员可以通过移动智能设备完成测试的相关操作，例如平板电脑等，测试任务由工作人员在后端系统上提前创建，包含标题、内容、代码版本、路线和时间等。该预设测试任务包括本次测试的测试代码、测试场景和测试路线，通过无人驾驶汽车执行预设测试任务，并采集无人驾驶汽车执行预设测试任务过程中的驾驶状态信息，确定无人驾驶汽车的测试结果。驾驶状态信息可以包括路况识别信息、路线规划信息、驾驶控制信息和环境信息等。可选的，在当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息之前，还包括：将获取到的无人驾驶汽车的自动驾驶程序的启动状态信息发送给测试端；响应于测试端反馈的预设测试任务，控制无人驾驶汽车进入测试任务执行状态。具体而言，无人驾驶汽车配置有车上Linux主机，无人驾驶程序基于Linux操作系统，使用C++基于机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)实现。可以将车上服务器程序和无人驾驶程序同处车上Linux主机上，使用python实现。无人驾驶系统和车上服务器使用websocket进行通讯。无人驾驶程序将安全员的移动智能设备需要展示的信息和远程服务器需要的问题数据发给车上服务器，并由它负责转发给移动智能设备或者远程服务器。车上服务器和移动智能设备程序使用websocket进行通讯，与远程服务器使用websocket以及http进行通讯。移动智能设备使用跨平台的React Native框架实现，可以在一份代码的基础上打包成安卓和ios两个版本的APP。远程服务器使用nodejs实现。在车辆启动后，车上Linux主机会自动上电并开机，开机自启动程序中包含一个服务器程序。该服务器程序负责监听移动智能设备测试端的连接请求、转发无人驾驶系统的内部数据、向无人驾驶系统发送指令。移动智能设备测试端在进入一个预先开发的APP后会主动连接车上Linux主机的服务器程序，APP启动后会向云服务器发送请求，拉取该辆车、该时间段将要执行的测试任务。选择测试任务后，可以点击APP中的启动系统按钮一键启动自动驾驶程序，启动过程中，移动智能设备可以显示系统中所有自动驾驶控制模块的状态并进行倒计时，若在倒计时结束后系统还未就绪、移动智能设备会向远程帮助系统发送请求帮助的消息。在自动驾驶程序启动就绪后，安全员需要在移动智能设备上最终确认，之后，无人驾驶汽车会在自动驾驶程序的控制下，按照事先规划好的测试路线行驶。

步骤120、根据异常状态和驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

其中，当异常状态发送时，需要记录异常状态的相关信息，如异常状态发送的时间和地点，还可以包括触发异常状态的事件，这些异常状态的相关信息用于确定异常状态的分类和分析异常状态的发生原因。该驾驶状态信息是在异常状态发生前后时间段内采集的，截取异常状态发生时刻前后一段时间的驾驶状态信息来打包发送，这样有利于测试端对异常问题进行分析，确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。从而了解问题发生的原因，便于解决定位问题。

本实施例的技术方案，通过对异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息进行分析确定无人驾驶汽车的异常状态问题，解决无人驾驶汽车测试中效率低的问题，实现提高无人驾驶汽车测试效率的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上，对异常状态的判断和记录驾驶状态信息进一步细化，具体包括如下步骤：

步骤210、当无人驾驶汽车被人为接管或接收到测试端发送的异常状态记录指令时，确定无人驾驶汽车处于异常状态；

其中，无人驾驶汽车在执行预设测试任务时，可能会出现异常状态，例如，红绿灯信息识别错误、交通指示牌识别错误、障碍物距离过近、车辆灯光使用不当等情况。通常出现无人驾驶汽车无法自行修正，并影响安全行驶的情况时，就会人为接管无人驾驶汽车。而一些对安全行驶影响不大，可以继续进行测试的异常状态，会由安全员人为判断，通过移动终端设备测试端向无人驾驶端发送异常状态记录指令。在上述两种情况下，确定无人驾驶汽车处于驾驶异常状态，此时需要记录相关驾驶状态信息，以备进一步分析异常状态的问题来源。

步骤220、记录从异常状态出现时刻之前的第一时刻至异常状态出现时刻之后的第二时刻间的驾驶状态信息。

其中，按照从第一时刻至第二时刻间的时间段，从无人驾驶汽车的主机抓取驾驶状态信息的数据流。示例的，第一时刻为异常状态出现时刻之前45秒，第二时刻为异常状态出现时刻之后15秒。可以理解的是，第一时刻和第二时刻由工程人员预先设定，也可以进行相应修改。并且，可以为无人驾驶汽车被人为接管的情况和接收到测试端发送的异常驾驶记录指令的情况设置不同的时间长度。例如，无人驾驶汽车被人为接管的情况，第一时刻为异常状态出现时刻之前90秒，第二时刻为异常状态出现时刻之后10秒；接收到测试端发送的异常驾驶记录指令的情况，第一时刻为异常状态出现时刻之前40秒，第二时刻为异常状态出现时刻之后20秒。

步骤230、根据从第一时刻至第二时刻间的时间段，将驾驶状态信息进行数据切片；

其中，根据从第一时刻至第二时刻间的时间段，按照预设单位时间进行数据切片，或者按照预设切片时间进行数据切片。示例的，预设切片时间为5秒，即将从第一时刻至第二时刻间的时间段内每5秒的驾驶状态信息作为一个数据切片。

步骤240、将数据切片后的驾驶状态信息，连同车辆标识、预设测试任务信息和异常状态出现信息，打包成测试异常数据包；

其中，车辆标识信息包括无人驾驶汽车的编号，预设测试任务信息包括预设测试任务的名称和代码版本，异常状态出现信息包括异常状态出现的时间和地点。

步骤250、将测试异常数据包发送给测试端。

可选的，在根据异常状态和驾驶状态信息生成测试异常数据包之后，还包括：

对测试异常数据包进行数据解析，结合测试端提供的异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。

其中，当出现异常状态时，安全员会对异常状态采用语音、文字和照片中的至少一种形式记录异常状态描述信息，根据异常状态描述信息的记录形式进行相应的关键信息提取，例如异常状态的发生场景和车辆表现，结合提取到的关键信息对驾驶状态信息进行解析和分析，定位问题的大分类和所属自动驾驶控制模块，以便提供给相关的工程师对异常状态进行进一步的准确分析。

本实施例的技术方案，通过获取异常状态发送时刻前后时间段的驾驶状态信息，并进行数据切片，利于对数据进行分析，确定异常状态的问题分类，并确定导致问题的自动驾驶控制模块。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图，本实施例可适用于对无人驾驶汽车进行测试的情况，该方法可以由一种无人驾驶汽车的测试装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，并一般可以集成于配置有测试端的移动智能设备中，具体包括如下步骤：

步骤310、响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

其中，当无人驾驶汽车在执行预设测试任务的过程中出现异常状态时，可以由安全员在移动智能设备配置的测试端上输入测试上报指令，并记录安全员输入的驾驶异常描述信息，也就是安全员认定的异常状态的情况进行记录，例如，异常状态发生的场景和异常状态的表现。向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令，以使无人驾驶汽车记录异常状态发生前后时间段的驾驶状态信息。示例的，在无人驾驶汽车行驶过程中，如遇无人驾驶汽车被人为接管或者无人驾驶汽车自动驾驶处理不得当的场景，安全员可以在IPAD上点击上报问题的按钮并且描述问题。IPAD可以对安全员描述异常状态的语音进行自动录音，和/或保存安全员输入的描述异常状态的文字，和/或保存安全员拍摄的照片，并上述描述异常状态的信息上传至服务器，同时向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令，以指示无人驾驶汽车记录异常状态发生前后时间段内的驾驶状态信息。可选的，在响应于安全员输入的测试上报指令，记录驾驶异常描述信息，并向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令之前，还包括：向无人驾驶汽车发送自动驾驶程序启动指令；接收无人驾驶汽车反馈的自动驾驶程序的启动状态信息；在自动驾驶程序启动就绪后，向无人驾驶汽车发送预设测试任务。在接收无人驾驶汽车反馈的自动驾驶程序的启动状态信息之后，还包括：当自动驾驶程序在预设启动时间内未启动就绪，通过远程帮助控制无人驾驶汽车的自动驾驶程序的启动操作。

步骤320、对无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；

其中，测试异常数据包包括异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息。测试端可以对驾驶状态信息进行解析和分析，通过解析rosbag中的message，同时结合安全员根据异常状态发生时的场景和车辆表现记录的异常状态描述信息定位问题的大分类和所属自动驾驶控制模块，并自动派发给相关的工程师进行进一步的准确分析。

本实施例的技术方案，通过对异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息进行分析确定无人驾驶汽车的异常状态问题，解决无人驾驶汽车测试中效率低的问题，实现提高无人驾驶汽车测试效率的效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种无人驾驶汽车的测试方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上，对确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块进一步细化，具体包括如下步骤：

步骤410、响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

步骤420、根据异常状态描述信息的信息记录形式，采用对应的信息提取方式，提取关键信息；

其中，异常状态出现时，安全员为了描述该异常状态，可能采用语音、文字和图像中的至少一种记录下相关的关键信息。根据异常状态描述信息的记录形式，选择语音识别和/或自然语言语义识别和/或图像处理提取异常状态描述信息中的关键信息，例如异常状态的发生场景和车辆表现，以便与驾驶状态信息中的数据相结合确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。

步骤430、对测试异常数据包中的按照时间进行数据切片的驾驶状态信息逐条进行数据解析，结合关键信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。

其中，驾驶状态信息根据从异常状态发生时刻之前的第一时刻至异常状态发生时刻之后的第二时刻间的时间段进行数据切片。对于进行数据切片的驾驶状态信息，可以逐个时间窗口去进行数据解析和分析，有利于更快地定位问题的大分类和所属自动驾驶控制模块，结合安全员对异常状态的人为描述，更容易确定导致异常状态发生的原因，并自动派发给相关的工程师进行进一步的准确分析。

本实施例的技术方案，通过获取进行数据切片的异常状态发送时刻前后时间段的驾驶状态信息，提高了数据分析确定异常状态的问题分类的效率，便于提供给对应的工程师进行进一步的准确分析。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种无人驾驶汽车的测试装置的结构示意图，该装置具体包括：

驾驶状态信息记录模块510，用于当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

测试异常数据包发送模块520，用于根据异常状态和驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

本实施例的技术方案，通过对异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息进行分析确定无人驾驶汽车的异常状态问题，解决无人驾驶汽车测试中效率低的问题，实现提高无人驾驶汽车测试效率的效果。

可选的，无人驾驶汽车的测试装置还包括：

启动状态信息发送模块，用于在当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息之前，将获取到的无人驾驶汽车的自动驾驶程序的启动状态信息发送给测试端；

测试任务执行模块，用于响应于测试端反馈的预设测试任务，控制无人驾驶汽车进入测试任务执行状态。

可选的，驾驶状态信息记录模块510，具体用于：

当无人驾驶汽车被人为接管或接收到测试端发送的异常状态记录指令时，确定无人驾驶汽车处于异常状态；

记录从异常状态出现时刻之前的第一时刻至异常状态出现时刻之后的第二时刻间的驾驶状态信息。

可选的，测试异常数据包发送模块520，具体用于：

根据从第一时刻至第二时刻间的时间段，将驾驶状态信息进行数据切片；

将数据切片后的驾驶状态信息，连同车辆标识、预设测试任务信息和异常状态出现信息，打包成测试异常数据包；其中，车辆标识信息包括无人驾驶汽车的编号，预设测试任务信息包括预设测试任务的名称和代码版本，异常状态出现信息包括异常状态出现的时间和地点。

可选的，无人驾驶汽车的测试装置还包括：

数据解析模块，用于对测试异常数据包进行数据解析，结合测试端提供的异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种无人驾驶汽车的测试装置的结构示意图，该装置具体包括：

异常状态记录指令发送模块610，用于响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

测试异常数据包解析模块620，用于对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

本实施例的技术方案，通过对异常状态发生前后时间段内无人驾驶汽车的驾驶状态信息进行分析确定无人驾驶汽车的异常状态问题，解决无人驾驶汽车测试中效率低的问题，实现提高无人驾驶汽车测试效率的效果。

可选的，无人驾驶汽车的测试装置还包括：

自动驾驶程序启动指令发送模块，用于在响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向无人驾驶汽车发送异常状态记录指令之前，向无人驾驶汽车发送自动驾驶程序启动指令；

启动状态信息接收模块，用于接收无人驾驶汽车反馈的自动驾驶程序的启动状态信息；

预设测试任务发送模块，用于在自动驾驶程序启动就绪后，向无人驾驶汽车发送预设测试任务。

可选的，无人驾驶汽车的测试装置还包括：

自动驾驶程序启动帮助模块，用于在接收无人驾驶汽车反馈的自动驾驶程序的启动状态信息之后，当自动驾驶程序在预设启动时间内未启动就绪，通过远程帮助控制无人驾驶汽车的自动驾驶程序的启动操作。

可选的，测试异常数据包解析模块620，具体用于：

根据异常状态描述信息的信息记录形式，采用对应的信息提取方式，提取关键信息；

对测试异常数据包中的按照时间进行数据切片的驾驶状态信息逐条进行数据解析，结合关键信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块，其中，驾驶状态信息根据从异常状态发生时刻之前的第一时刻至异常状态发生时刻之后的第二时刻间的时间段进行数据切片。

本发明实施例所提供的无人驾驶汽车的测试装置可执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶汽车的测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例；设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人驾驶汽车的测试方法对应的程序指令/模块(例如，无人驾驶汽车的测试装置中的驾驶状态信息记录模块510和测试异常数据包发送模块520，或者，无人驾驶汽车的测试装置中的异常状态记录指令发送模块610和测试异常数据包解析模块620)。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人驾驶汽车的测试方法。

存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。

实施例八

本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人驾驶汽车的测试方法，该方法包括：

当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

或者，该方法包括：

响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合所述异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶汽车的测试方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述无人驾驶汽车的测试装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，包括：

当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，在所述当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息之前，还包括：

将获取到的所述无人驾驶汽车的自动驾驶程序的启动状态信息发送给所述测试端；

响应于所述测试端反馈的所述预设测试任务，控制所述无人驾驶汽车进入测试任务执行状态。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，所述当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息，包括：

当所述无人驾驶汽车被人为接管或接收到所述测试端发送的异常状态记录指令时，确定所述无人驾驶汽车处于所述异常状态；

记录从所述异常状态出现时刻之前的第一时刻至所述异常状态出现时刻之后的第二时刻间的所述驾驶状态信息。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，所述根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包，包括：

根据从所述第一时刻至所述第二时刻间的时间段，将所述驾驶状态信息进行数据切片；

将数据切片后的所述驾驶状态信息，连同车辆标识、预设测试任务信息和异常状态出现信息，打包成所述测试异常数据包；其中，所述车辆标识信息包括所述无人驾驶汽车的编号，所述预设测试任务信息包括所述预设测试任务的名称和代码版本，所述异常状态出现信息包括所述异常状态出现的时间和地点。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，在所述根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包之后，还包括：

对所述测试异常数据包进行数据解析，结合所述测试端提供的异常状态描述信息确定异常状态分类和所述异常状态对应的预设自动驾驶控制模块。

6.一种无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，包括

响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合所述异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，在所述响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令之前，还包括：

向所述无人驾驶汽车发送自动驾驶程序启动指令；

接收所述无人驾驶汽车反馈的自动驾驶程序的启动状态信息；

在所述自动驾驶程序启动就绪后，向所述无人驾驶汽车发送预设测试任务。

8.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车的测试方法，其特征在于，所述对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，结合所述异常状态描述信息确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块，包括：

根据所述异常状态描述信息的信息记录形式，采用对应的信息提取方式，提取关键信息；

对所述测试异常数据包中的按照时间进行数据切片的所述驾驶状态信息逐条进行数据解析，结合所述关键信息确定所述异常状态分类和所述异常状态对应的所述预设自动驾驶控制模块，其中，所述驾驶状态信息根据从异常状态发生时刻之前的第一时刻至异常状态发生时刻之后的第二时刻间的时间段进行数据切片。

9.一种无人驾驶汽车的测试装置，其特征在于，包括：

驾驶状态信息记录模块，用于当无人驾驶汽车在预设测试任务中出现异常状态，记录所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息；

测试异常数据包发送模块，用于根据所述异常状态和所述驾驶状态信息生成测试异常数据包并发送给测试端。

10.一种无人驾驶汽车的测试装置，其特征在于，包括：

异常状态记录指令发送模块，用于响应于输入的测试上报指令，记录异常状态描述信息，并向所述无人驾驶汽车发送异常状态记录指令；

测试异常数据包解析模块，用于结合所述异常状态描述信息对所述无人驾驶汽车反馈的测试异常数据包进行数据解析，确定异常状态分类和异常状态对应的预设自动驾驶控制模块；其中，所述测试异常数据包包括所述异常状态发生前后时间段内所述无人驾驶汽车的驾驶状态信息。

11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5或6-8中任一所述的无人驾驶汽车的测试方法。

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5或6-8中任一所述的无人驾驶汽车的测试方法。