CN111765904B - 自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，涉及自动驾驶领域，该方法包括：响应于在测试过程中监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息，以及基于至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试该自动驾驶车辆的运行参数。

Description

自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着车辆技术和电子技术的快速发展，自动驾驶车辆越来越多地出现在人们的生活中。自动驾驶车辆可以通过各种传感器获得车辆所在的交通场景的信息，并根据交通场景信息确定合适的自动驾驶策略，以实现车辆的自动驾驶。

在自动驾驶车辆的研发过程中，通常需要对自动驾驶车辆进行开放路段测试，以对自动驾驶车辆中的各器件和程序进行测试。

在相关技术中，路跑测试通常需要较多的专业测试人员，测试人员需要手动记录其发现的不合理驾驶行为的相关信息。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：各测试人员对于问题的描述差异明显，描述语言不统一，后期沟通成本较高，且测试人员记录一个问题的时间较长，容易错过新增的问题，测试效率低。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

本公开的一个方面提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：响应于在测试过程中监控到所述自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息，以及基于所述至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试所述自动驾驶车辆的运行参数。

根据本公开的实施例，所述预设字段格式包括多个指标字段，所述多个指标字段中的每个指标字段针对一个测试指标。所述基于所述至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，包括：将所述至少一个测试指标的描述信息分别添加到相应测试指标所对应的指标字段。

根据本公开的实施例，所述将所述至少一个测试指标的描述信息分别添加到相应测试指标所对应的指标字段，包括：将所述至少一个测试指标的描述信息分别转换为至少一个标签数据，所述至少一个标签数据的字符位数与相应指标字段的位数一致，以及将所述至少一个标签数据分别添加到所述相应指标字段。

根据本公开的实施例，所述预设字段格式还包括扩展字段，所述扩展字段用于添加用户输入信息。

根据本公开的实施例，所述获取关于至少一个测试指标的描述信息，包括：通过订阅方式同步获取关于所述至少一个测试指标的描述信息。

根据本公开的实施例，所述测试指标包括以下中的至少一个：当前时间、当前地点、车辆标识、车辆当前速度、车辆当前加速度、天气情况、静态场景、动态交互行为、交互对象、交互对象行为和不合理驾驶行为。

根据本公开的实施例，所述静态场景的描述信息包括：路口左转、路口右转、路口直行、路口掉头、非路口行驶、环岛、立交桥、分岔路、汇入区域、主辅路、匝道和临时道路施工中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述动态交互行为的描述信息包括：无、并排、跟车、变道、切车、靠边停车和起步中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述交互对象的描述信息包括：无、车辆、行人、非机动车和其他障碍物中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述交互对象行为的描述信息包括：交互对象的当前行驶速度和交互对象的行驶意图中的至少一个。

本公开的另一个方面提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，该装置包括获取模块和生成模块。其中，获取模块用于响应于在测试过程中监控到所述自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息。生成模块用于基于所述至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试所述自动驾驶车辆的运行参数。

本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试方法的系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的字段示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试装置的框图；以及

图5示意性示出了根据本公开实施例电子设备的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：响应于在测试过程中监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息，以及基于至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，从而可以基于问题记录调试自动驾驶车辆的运行参数。

图1示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试方法的系统架构100。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括自动驾驶车辆101、网络102和终端设备103。网络102是用以在自动驾驶车辆101和终端设备103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

根据本公开实施例，自动驾驶车辆101例如可以是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶车辆101例如可以集环境感知和规划决策等功能于一体。例如，自动驾驶车辆101上可以安装有雷达传感器或者监控装置等，实现对周围环境和交通状况的感知和监控。

根据本公开实施例，终端设备103可以是问题记录终端。终端设备103可以是具有显示屏并且支持网络传输的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。例如，问题记录终端103可以接收来自自动驾驶车辆101采集的关于至少一个测试指标的描述信息，并基于描述信息生成问题记录。

需要说明的是，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆的测试方法一般可以由终端设备103执行。相应地，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆的测试装置一般可以设置于终端设备103中。

例如，测试人员在随车进行自动驾驶车辆101的测试过程中，可以观察该自动驾驶车辆101的驾驶行为是否合理，若测试人员发现不合理驾驶行为，可以发送监控到自动驾驶车辆101发生不合理驾驶行为的信息给终端设备103。终端设备103响应于接收到该信息，可以通过自动驾驶车辆101上安装的各种传感器或者监控装置获取到该自动驾驶车辆当前的关于各测试指标的描述信息，并基于各测试指标的描述信息生成具有固定字段格式的问题记录，以使各问题记录可以具有相同的内容和格式，降低了后期沟通成本，同时也减少了测试人员手动记录问题的时长，提高了测试效率。

应该理解，图1中的自动驾驶车辆和终端设备的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的自动驾驶车辆和终端设备。

图2示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S201～S202。

在操作S201，响应于在测试过程中监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息。

在本公开一实施例中，可以通过随车测试人员监控自动驾驶车辆是否发生不合理驾驶行为，当随车测试人员发现自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为时，可以通过触发按键等方式通知问题记录终端监控到自动驾驶车辆当前驾驶行为不合理。

例如，随车测试人员在发现自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为时，可以触发问题记录终端上的“不合理驾驶行为问题记录按键”，响应于用户触发该按键，可以确定监控到自动驾驶车辆当前时刻发生了不合理驾驶行为。

根据本公开实施例，随车测试人员可以根据驾驶经验或者交通规范等判断标准，判断自动驾驶车辆的驾驶行为是否合理。例如，随车测试人员可以根据驾驶经验判断自动驾驶车辆是否发生不合理刹车、无故刹车、不合理加速、速度过快、速度过慢、左右摇摆、横向偏移、违反交规、不合理超车、不合理并线等等不合理驾驶行为。

在本公开另一实施例中，还可以通过监控自动驾驶车辆的速度和/或加速度来确定自动驾驶车辆是否发生不合理驾驶行为。

例如，可以监控自动驾驶车辆的横向和/或纵向的速度信息，若速度信息超过速度阈值，则可以认为自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为。例如，车速超过当前道路的限速，则可以认为车辆速度过高，危险性大，属于不合理驾驶行为。或者，也可以监控自动驾驶车辆的横向和/或纵向的加速度信息，若加速度信息超过加速度阈值，则可以认为自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为。例如，车辆的横向加速度过大或者车辆快速加速时，会导致用户乘坐体验不佳，可以认为是不合理的驾驶行为。

本公开实施例不限定如何通过速度和/或加速度信息判断车辆是否发生不合理驾驶行为，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，可以响应于在测试过程中监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，记录当前时刻的时间信息。然后，获取该时间信息下关于至少一个测试指标的描述信息。例如，可以通过订阅方式同步获取关于至少一个测试指标的描述信息。例如，自动驾驶车辆的系统可以事先确定topic订阅方式，按照监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为的时间点获取关于各测试指标的描述信息，然后发送给问题记录终端。通过topic订阅方式可以同步获取各测试指标的描述信息，可以提高获取信息的效率。

在本公开实施例中，测试指标例如可以包括以下中的至少一个：当前时间、当前地点、车辆标识、车辆当前速度、车辆当前加速度、天气情况、静态场景、动态交互行为、交互对象、交互对象行为和不合理驾驶行为。

根据本公开实施例，关于当前时间的描述信息可以是当前时刻的时间信息。例如，当前时间的描述信息可以是2020年6月25日15点37分。例如，可以通过自动驾驶车辆的系统获取关于当前时间的描述信息。

根据本公开实施例，关于当前地点的描述信息可以是当前测试的测试场地信息、或者也可以是当前时刻自动驾驶车辆处于的世界坐标系下的坐标信息、或者也可以是街道信息等等。例如，当前地点的描述信息可以是北京市西三环辅路与玲珑路的交汇口南300米处。例如，可以通过高精地图或者定位系统获取自动驾驶车辆关于当前地点的描述信息。

根据本公开实施例，关于车辆标识的描述信息可以是自动驾驶车辆的编号或者车牌号等。例如，可以通过自动驾驶车辆的系统获取关于车辆标识的描述信息

根据本公开实施例，关于车辆当前速度的描述信息可以包括车辆当前横向速度值和车辆当前纵向速度值。例如，可以通过自动驾驶车辆的系统日志提取关于车辆当前速度的描述信息。

根据本公开实施例，关于车辆当前加速度的描述信息可以包括车辆前横向加速度值和车辆当前纵向加速度值。例如，可以通过自动驾驶车辆的系统日志提取关于车辆当前加速度的描述信息。

根据本公开实施例，关于天气情况的描述信息可以包括下雨、雾霾、冰雹、晴朗等。例如，可以通过感知相机检测自动驾驶车辆周围的天气情况，获得关于天气情况的描述信息。

根据本公开实施例，关于静态场景的描述信息可以包括：路口左转、路口右转、路口直行、路口掉头、非路口行驶、环岛、立交桥、分岔路、汇入区域、主辅路、匝道和临时道路施工中的至少一个。例如，可以通过高精地图实时获取自动驾驶车辆当前关于静态场景的描述信息。

根据本公开实施例，关于动态交互行为的描述信息可以包括：无、并排、跟车、变道、切车、靠边停车和起步中的至少一个。例如，可以通过自动驾驶车辆的决策策略系统获取自动驾驶车辆当前关于动态交互行为的描述信息。

根据本公开实施例，关于交互对象的描述信息可以包括：无、车辆、行人、非机动车和其他障碍物中的至少一个。例如，可以通过感知相机和关键障碍物理解确定自动驾驶车辆当前关于交互对象的描述信息。

根据本公开实施例，关于交互对象行为的描述信息可以包括：交互对象的当前行驶速度和交互对象的行驶意图中的至少一个。例如，可以通过感知相机和预测结果确定自动驾驶车辆关于交互对象行为的描述信息。

根据本公开实施例，关于不合理驾驶行为的描述信息可以包括：不合理刹车、无故刹车、不合理加速、速度过快、速度过慢、左右摆动、横向偏移、位置漂、横向过近、定位错误、识别错误、违反交规、冗余行为、时机不对中的至少一个。例如，可以通过加速度和速度信息确定自动驾驶车辆当前存在的不合理驾驶行为的描述信息。或者，也可以通过随车测试人员来确定自动驾驶车辆当前存在的不合理驾驶行为的描述信息。

本公开实施例可以为测试指标设置的描述信息可选集。

例如，可以为静态场景指标设置第一描述信息可选集，第一描述信息可选集包括：路口左转、路口右转、路口直行、路口掉头、非路口行驶、环岛、立交桥、分岔路、汇入区域、主辅路、匝道和临时道路施工中的至少一个，可以从第一描述信息可选集中确定关于静态场景指标的描述信息。

例如，可以为动态交互行为指标设置第二描述信息可选集，第二描述信息可选集包括：无、并排、跟车、变道、切车、靠边停车和起步中的至少一个，可以从第二描述信息可选集中确定关于动态交互行为指标的描述信息。

例如，可以为交互对象指标设置第三描述信息可选集，第三描述信息可选集包括：无、车辆、行人、非机动车和其他障碍物中的至少一个，可以从第三描述信息可选集中确定关于交互对象指标的描述信息。

本公开实施例通过设定需要获取哪些测试指标的描述信息来规范问题记录的内容，以使各问题记录具有相同的内容，避免有些问题记录的内容不够全面，无法复原当时场景。

本公开实施例通过为测试指标设定预设的描述信息选项，可以进一步规范问题记录的内容和描述规范，减少问题记录的差异性，提高后期沟通效率。

但本公开实施例不限定测试指标的类型和数量，也不限定每个测试指标的描述信息的类型和数量，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

在操作S202，基于至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试自动驾驶车辆的运行参数。

根据本公开实施例，可以通过固定的字段格式来规范各问题记录的格式统一化。例如，可以通过字段的方式记录问题记录，并规定字段的格式，以实现问题记录的格式统一。

根据本公开实施例，预设字段格式可以包括多个指标字段，多个指标字段中的每个指标字段对应一个测试指标。可以将至少一个测试指标的描述信息分别添加到相应测试指标所对应的指标字段。例如，可以将至少一个测试指标的描述信息分别转换为至少一个标签数据，至少一个标签数据的字符位数与相应指标字段的位数一致，然后可以将至少一个标签数据分别添加到相应指标字段。

例如，图3示意性示出了根据本公开实施例的字段示意图。

如图3所示，字段300可以包括指标字段301、302、303、304、305、306、307、308、309、310、311等多个指标字段。图中各指标字段的字符长度仅为示意，本公开不限定各指标字段的位数，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段301可以对应当前时间指标，指标字段301中添加的字符例如可以表示当前时间指标的描述信息。例如，指标字段301的长度可以为1个字符长度，则可以将当前时间的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段301中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到当前时间的描述信息，例如，解析该标签数据可以得到监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为的时间点2020年6月25日15点37分。本公开实施例不限定当前时间指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段302可以对应当前地点指标，指标字段302中添加字符的例如可以表示当前地点指标的描述信息。例如，指标字段302的长度可以为1个字符长度，则可以将当前地点的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段302中。可以理解，解析该标签数据可以得到当前地点的描述信息，例如，解析该指标字段中的标签数据可以得到监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为的经纬度信息。本公开实施例不限定当前地点指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段303可以对应车辆标识指标，指标字段303中添加字符的例如可以表示车辆标识指标的描述信息。例如，指标字段303的长度可以为1个字符长度，则可以将车辆标识的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段303中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到车辆标识的描述信息，例如，解析该标签数据可以得到监控到发生不合理驾驶行为的自动驾驶车辆的车牌号信息。本公开实施例不限定车辆标识指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段304可以对应车辆当前速度指标，指标字段304中添加字符的例如可以表示车辆当前速度指标的描述信息。例如，指标字段304的长度可以为2个字符长度，其中1个用于添加车辆当前横向速度，另一用于添加车辆当前纵向速度。可以将车辆当前速度的描述信息转换为2个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段304中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到车辆当前速度的描述信息，例如，解析该标签数据可以得到车辆当前的横向速度0m/s，纵向速度40km/h。本公开实施例不限定车辆当前速度指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段305可以对应车辆当前加速度指标，指标字段305中添加字符的例如可以表示车辆当前加速度指标的描述信息。例如，指标字段305的长度可以为2个字符长度，其中1个用于添加车辆当前横向加速度，另一用于添加车辆当前纵向加速度。可以将车辆当前加速度的描述信息转换为2个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段305中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到车辆当前加速度的描述信息，例如，解析该标签数据可以得到车辆当前的横向加速度0m/s²，纵向速度10m/s²。本公开实施例不限定车辆当前加速度指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段306可以对应天气情况指标，指标字段306中添加字符的例如可以表示天气情况指标的描述信息。例如，指标字段306的长度可以为1个字符长度，则可以将天气情况的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段306中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到天气情况的描述信息，例如，解析该标签数据可以得到监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为时刻的天气为浓雾。本公开实施例不限定天气情况指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段307可以对应静态场景指标，指标字段307中添加字符的例如可以表示静态场景指标的描述信息。例如，指标字段307的长度可以为2个字符长度，则可以将静态场景的描述信息转换为2个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段307中。例如，描述信息“路口左转”对应标签数据00、描述信息“路口右转”对应标签数据01、描述信息路口“直行”对应标签数据02、描述信息“路口掉头”对应标签数据03、描述信息“非路口行驶”对应标签数据04、描述信息“环岛”对应标签数据05、描述信息“立交桥”对应标签数据06、描述信息“分岔路”对应标签数据07、描述信息“汇入区域”对应标签数据08、描述信息“主辅路”对应标签数据09、描述信息“匝道”对应标签数据10和描述信息“临时道路施工”对应标签数据11。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到静态场景的描述信息，例如，解析标签数据07可以得到当前静态场景的描述信息为分岔路。本公开实施例不限定静态场景指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段308可以对应动态交互行为指标，指标字段308中添加字符的例如可以表示动态交互行为指标的描述信息。例如，指标字段308的长度可以为1个字符长度，则可以将动态交互行为的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段308中。例如，描述信息“无”对应标签数据A、描述信息“并排”对应标签数据B、描述信息“跟车”对应标签数据C、描述信息“变道”对应标签数据D、描述信息“切车”对应标签数据E、描述信息“靠边停车”对应标签数据F、描述信息“起步”对应标签数据G。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到动态交互行为的描述信息，例如，解析标签数据D可以得到当前动态交互行为的描述信息为变道。本公开实施例不限定动态交互行为指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段309可以对应交互对象指标，指标字段309中添加字符的例如可以表示交互对象指标的描述信息。例如，指标字段309的长度可以为1个字符长度，则可以将交互对象的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段309中。例如，描述信息“无”对应标签数据0、描述信息“车辆”对应标签数据1、描述信息“行人”对应标签数据2、描述信息“非机动车”对应标签数据3、描述信息“其他障碍物”对应标签数据4。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到交互对象的描述信息，例如，解析标签数据1可以得到当前交互对象的描述信息为车辆。本公开实施例不限定交互对象指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段310可以对应交互对象行为指标，指标字段310中添加字符的例如可以表示交互对象行为指标的描述信息。例如，指标字段310的长度可以为2个字符长度，其中一个可以用于添加交互对象的当前行驶速度的描述信息，另一个可以用于添加交互对象的行驶意图的描述信息。可以将交互对象行为的描述信息转换为2个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段310中。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到交互对象行为的描述信息，例如，解析标签数据可以得到当前交互对象的行驶速度为100km/h，当前交互对象的行驶意图为直行。本公开实施例不限定交互对象行为指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，指标字段311可以对应不合理驾驶行为指标，指标字段311中添加字符的例如可以表示不合理驾驶行为的描述信息。例如，指标字段311的长度可以为1个字符长度，则可以将不合理驾驶行为的描述信息转换为1个字符长度的标签数据，然后将该标签数据添加到指标字段311中。在本公开一实施例中，可以根据速度和加速度自动确定不合理驾驶行为的描述信息。例如，速度异常且加速度正常可以记为0，速度正常且加速度异常可以记为1，速度异常且加速度异常可以记为2。在本公开另一实施例中，也可以基于随车测试人员的选定，确定不合理驾驶行为的描述信息。例如，可以将不合理刹车、无故刹车、不合理加速、速度过快、速度过慢、左右摆动、横向偏移、位置漂、横向过近、定位错误、识别错误、违反交规、冗余行为、时机不对等不合理驾驶行为展示给用户，响应于用户选中其中一项，确定不合理驾驶行为的描述信息。可以理解，解析该指标字段中的标签数据可以得到不合理驾驶行为的描述信息，例如，解析标签数据可以得到不合理驾驶行为的描述信息为冗余行为。本公开实施例不限定不合理驾驶行为指标对应的指标字段的位数和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

上述举例中的指标类型，指标字段，指标数量等均为帮助理解，本公开不限定需要获取的指标类型、数量以及各指标对应的指标字段的长度和位置，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。

根据本公开实施例，预设字段格式还可以包括扩展字段，扩展字段例如可以用于添加用户输入信息。

例如，如图3所示，字段300还可以包括扩展字段312，随车测试人员可以将备注信息输入至扩展字段312中。本公开实施例不限定扩展字段312的长度和字符类型，本领域技术人员可以根据实际情况设定。

在本公开实施例中，可以将生成的问题记录展示给随车测试人员，随车测试人员可以根据生成的问题记录确定是否需要添加补充备注。

根据本公开实施例，扩展字段例如可以位于问题记录字段的最后位置，从而可以不破坏问题记录的规范格式和字段内容。

本公开实施例可以响应于监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，自动获取关于各测试指标的描述信息，并生成格式规范且内容全面的问题记录，从而可以减少测试人员的手动记录操作，提高问题记录的规范性和完整性，提高测试效率。

图4示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的测试装置400的框图。

如图4所示，装置400包括获取模块410和生成模块420。

获取模块410用于响应于在测试过程中监控到自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，获取关于至少一个测试指标的描述信息。根据本公开实施例，获取模块410例如可以执行上文参考图2描述的操作S201，在此不再赘述。

生成模块420用于基于至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试自动驾驶车辆的运行参数。根据本公开实施例，生成模块420例如可以执行上文参考图2描述的操作S202，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，所述预设字段格式包括多个指标字段，所述多个指标字段中的每个指标字段针对一个测试指标。所述基于所述至少一个测试指标的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，包括：将所述至少一个测试指标的描述信息分别添加到相应测试指标所对应的指标字段。

根据本公开的实施例，所述将所述至少一个测试指标的描述信息分别添加到相应测试指标所对应的指标字段，包括：将所述至少一个测试指标的描述信息分别转换为至少一个标签数据，所述至少一个标签数据的字符位数与相应指标字段的位数一致，以及将所述至少一个标签数据分别添加到所述相应指标字段。

根据本公开的实施例，所述预设字段格式还包括扩展字段，所述扩展字段用于添加用户输入信息。

根据本公开的实施例，所述获取关于至少一个测试指标的描述信息，包括：通过订阅方式同步获取关于所述至少一个测试指标的描述信息。

根据本公开的实施例，所述测试指标包括以下中的至少一个：当前时间、当前地点、车辆标识、车辆当前速度、车辆当前加速度、天气情况、静态场景、动态交互行为、交互对象、交互对象行为和不合理驾驶行为。

根据本公开的实施例，所述静态场景的描述信息包括：路口左转、路口右转、路口直行、路口掉头、非路口行驶、环岛、立交桥、分岔路、汇入区域、主辅路、匝道和临时道路施工中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述动态交互行为的描述信息包括：无、并排、跟车、变道、切车、靠边停车和起步中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述交互对象的描述信息包括：无、车辆、行人、非机动车和其他障碍物中的至少一个。

根据本公开的实施例，所述交互对象行为的描述信息包括：交互对象的当前行驶速度和交互对象的行驶意图中的至少一个。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块410和生成模块420中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，获取模块410和生成模块420中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块410和生成模块420中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图5示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的方框图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，根据本公开实施例的电子设备500包括处理器501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器501例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器501还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器501可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 503中，存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理器501、ROM502以及RAM 503通过总线504彼此相连。处理器501通过执行ROM 502和/或RAM 503中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 502和RAM 503以外的一个或多个存储器中。处理器501也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备500还可以包括输入/输出(I/O)接口505，输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。电子设备500还可以包括连接至I/O接口505的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被处理器501执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 502和/或RAM 503和/或ROM 502和RAM 503以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：

响应于在测试过程中监控到所述自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，通过订阅方式同步获取关于多个测试指标各自的描述信息；所述不合理驾驶行为表征了车辆行驶参数超出预设阈值范围和/或车辆行驶规范不满足预设交通规范；所述测试指标与当前环境信息、车辆行驶参数、针对车辆的交互数据、所述不合理驾驶行为中的多个相关；所述描述信息表征了针对所述测试指标的指标值；以及

基于所述多个测试指标各自的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试所述自动驾驶车辆的运行参数，其中，所述预设字段格式的问题记录包括多个指标字段，所述多个指标字段中的每个指标字段针对一个测试指标，所述指标字段的位置和位数分别与测试指标相对应；

其中，所述通过订阅方式同步获取关于多个测试指标各自的描述信息，包括：

在所述测试指标为与所述不合理驾驶行为相关的指标的情况下，展示预设的多个描述信息选项；

响应于选中所述多个描述信息选项中的一个，确定与所述不合理驾驶行为相关的测试指标的描述信息；

其中，所述基于所述多个测试指标各自的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，包括：

将所述多个测试指标各自的描述信息分别转换为多个标签数据，所述多个标签数据的字符位数与相应指标字段的位数一致；以及

基于每个所述指标字段的位置，将所述多个标签数据分别添加到所述相应指标字段；

还包括：

基于与测试指标对应的指标字段的位置和位数，解析所述问题记录中的标签数据，得到所述测试指标的描述信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设字段格式的问题记录还包括扩展字段，所述扩展字段用于添加用户输入信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测试指标包括以下中的多个：

当前时间、当前地点、车辆标识、车辆当前速度、车辆当前加速度、天气情况、静态场景、动态交互行为、交互对象、交互对象行为和不合理驾驶行为。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述静态场景的描述信息包括：路口左转、路口右转、路口直行、路口掉头、非路口行驶、环岛、立交桥、分岔路、汇入区域、主辅路、匝道和临时道路施工中的至少一个。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述动态交互行为的描述信息包括：无、并排、跟车、变道、切车、靠边停车和起步中的至少一个。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述交互对象的描述信息包括：无、车辆、行人、非机动车和其他障碍物中的至少一个。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述交互对象行为的描述信息包括：交互对象的当前行驶速度和交互对象的行驶意图中的至少一个。

8.一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：

获取模块，用于响应于在测试过程中监控到所述自动驾驶车辆发生不合理驾驶行为，通过订阅方式同步获取关于多个测试指标各自的描述信息；所述不合理驾驶行为表征了车辆行驶参数超出预设阈值范围和/或车辆行驶规范不满足预设交通规范；所述测试指标与当前环境信息、车辆行驶参数、针对车辆的交互数据、所述不合理驾驶行为中的多个相关；所述描述信息表征了针对所述测试指标的指标值；以及

生成模块，用于基于所述多个测试指标各自的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，以便调试所述自动驾驶车辆的运行参数，其中，所述预设字段格式的问题记录包括多个指标字段，所述多个指标字段中的每个指标字段针对一个测试指标，所述指标字段的位置和位数分别与测试指标相对应；

其中，所述通过订阅方式同步获取关于多个测试指标各自的描述信息，包括：在所述测试指标为与所述不合理驾驶行为相关的指标的情况下，展示预设的多个描述信息选项；响应于选中所述多个描述信息选项中的一个，确定与所述不合理驾驶行为相关的测试指标的描述信息；

其中，所述基于所述多个测试指标各自的描述信息，生成具有预设字段格式的问题记录，包括：将所述多个测试指标的描述信息分别转换为多个标签数据，所述多个标签数据的字符位数与相应指标字段的位数一致；以及基于每个所述指标字段的位置，将所述多个标签数据分别添加到所述相应指标字段；

还包括：

基于与测试指标对应的指标字段的位置和位数，解析所述问题记录中的标签数据，得到所述测试指标的描述信息。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。