CN112781888B - 测试车辆的系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种测试车辆的系统和方法。其中，该系统包括：定位系统，设置在待测试车辆上，用于采集待测试车辆的行驶信息；场景生成系统，用于生成虚拟场景，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的交通环境数据；处理系统，用于根据虚拟场景以及行驶信息生成控制信号，其中，控制信号用于控制待测试车辆行驶；处理系统还用于获取待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，并根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。本发明解决了现有技术中，在场地或道路上对车辆进行测试所存在的测试效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车测试领域，具体而言，涉及一种测试车辆的系统和方法。
背景技术
随着国家、地方政府以及企业等对自动驾驶技术的大力投入，自动驾驶技术进入了快速发展的阶段。其中，自动驾驶车辆利用全方位的感知系统、智能的决策规划系统和精确的控制执行系统，能够充分地识别道路中各类动态、静态目标，实现自主决策规划和车辆运行。自动驾驶车辆大大降低甚至避免了由于人类驾驶员反交通规则、疲劳驾驶、酒后驾驶、疏忽大意等原因所引发的道路交通安全问题。同时对于解决交通拥堵、提升出行效率和节能减排等方面也提供了很好的解决方案。
为了使自动驾驶车辆能够更加安全的行驶，在自动驾驶车辆正式行驶之前，需要对其进行测试。通用的测试方法包括虚拟仿真测试，场地测试和开放道路测试等。
其中，虚拟仿真测试的测试环境搭建简单，测试场景重复性好，测试安全性高以及测试效率高，但仿真模型搭建的精度较低，自动驾驶车辆的部分性能的测试和标定无法实现。场地测试的测试安全性高，可进行性能测试和标定，但测试场景简单，测试成本高以及测试效率低。开放道路测试可对自动驾驶车辆进行性能测试和标定，测试场景丰富，且具有测试验证的最终环节，但该测试方式的测试量大，成本高，测试里程和工况场景几乎是无限的，严苛工况及全面工况在道路测试中可遇不可求，即使能够遇到严苛工况，也不可重现，无法重复验证，而且，部分测试工况具有危险性和复杂性。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种测试车辆的系统和方法，以至少解决现有技术中，在场地或道路上对车辆进行测试所存在的测试效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种测试车辆的系统，包括：定位系统，设置在待测试车辆上，用于采集待测试车辆的行驶信息；场景生成系统，用于生成虚拟场景，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的交通环境数据；处理系统，用于根据虚拟场景以及行驶信息生成控制信号，其中，控制信号用于控制待测试车辆行驶；处理系统还用于获取待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，并根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
进一步地，处理系统包括：输入输出接口，其中，处理系统通过输入输出接口与定位系统、场景生成系统连接，定位系统通过输入输出接口将行驶信息发送至处理系统，场景生成系统通过输入输出接口将虚拟场景的场景信息发送至处理系统中。
进一步地，处理系统还包括：控制器局域网络接口，其中，处理系统通过控制器局域网络接口将控制信号发送至待测试车辆，以控制待测试车辆行驶。
进一步地，处理系统还包括：上位机，其中，上位机用于对虚拟场景的场景信息和/或行驶信息进行调整。
进一步地，场景生成系统还包括：场景生成单元，用于生成虚拟场景，其中，虚拟场景至少包括如下之一：道路模型、车辆模型、环境模型以及传感器模型；图形工作站，用于显示生成的虚拟场景。
进一步地，测试车辆的系统还包括：供电系统，用于为定位系统、场景生成系统以及处理系统供电。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种测试车辆的平台设备，包括上述的测试车辆的系统。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种测试车辆的方法，包括：获取场景生成系统生成的虚拟场景，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据；获取定位系统采集到的待测试车辆的行驶信息；根据虚拟场景以及行驶信息控制待测试车辆行驶，采集待测试车辆在行驶过程中的车辆信息；根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
进一步地，测试车辆的方法还包括：在检测到待测试车辆的位置信息发生变化的情况下，更新待测试车辆的行驶信息，得到更新后的行驶信息，其中，行驶信息至少包括位置信息以及待测试车辆的行驶速度；根据更新后的行驶信息对虚拟场景的场景信息进行更新。
在本发明实施例中，采用虚拟的测试场景与实体车辆相结合的测试方式，通过安装在待测试车辆上的定位系统采集测试车辆的行驶信息，并获取场景生成系统生成的虚拟场景，然后根据虚拟场景以及行驶信息控制待测试车辆行驶，并采集待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，最后，根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
由上述内容可知，本申请基于虚拟场景对真实的待测试车辆进行测试，而虚拟场景与真实场景相比，具有构建简单、切换快的优点，从而可提高待测试车辆的测试效率。另外，在虚拟场景中对待测试车辆进行测试，还可避免在真实场景中对待测试车辆进行测试时存在的安全性问题，从而避免了事故的发生，提高了测试的安全性。最后，本申请使用的待测试车辆为真实车辆，而并非虚拟车辆，其中，对真实的待测试车辆进行测试，可以规避由于对虚拟车辆进行建模时建模精度差所导致的测试结果的准确性差的问题，进而提高了测试的准确度。
由此可见，本申请所提供的方案达到了对待测试车辆进行测试的目的，从而实现了提高测试效率的技术效果，进而解决了现有技术中，在场地或道路上对车辆进行测试所存在的测试效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种测试车辆的系统示意图；
图2是根据本发明实施例的一种测试车辆的方法流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种测试车辆的系统实施例，其中，图1是根据本发明实施例的测试车辆的系统示意图，如图1所示，该系统包括：定位系统、场景生成系统以及处理系统。
其中，定位系统，设置在待测试车辆上，用于采集待测试车辆的行驶信息；场景生成系统，用于生成虚拟场景，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的交通环境数据；处理系统，用于根据虚拟场景以及行驶信息生成控制信号，其中，控制信号用于控制待测试车辆行驶；处理系统还用于获取待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，并根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
需要说明的是，上述待测试车辆为自动驾驶车辆，其中，自动驾驶车辆可以为乘用车，也可以为商用车。优选的，本实施例中的待测试车辆为商用的自动驾驶车辆。可选的，商用的自动驾驶车辆可在港口、矿山、环卫清洁、公交及园区摆渡、干线物流等封闭道路或者特定场景中应用。
可选的，定位系统可包含全球定位系统，其中，定位系统采集到的待测试车辆的行驶信息至少包括：待测试车辆的位置信息以及待测试车辆的行驶速度。
可选的，虚拟场景可以由交通环境数据组成，其中，不同的虚拟场景中的交通环境数据不同。测试人员可根据对待测试车辆进行测试的功能来确定虚拟场景所包含的交通环境数据，例如，在测试待测试车辆是否在十字路口处减速行驶的场景中，该虚拟场景所包含的交通环境数据可以包括十字路口以及行人；又例如，在测试待测试车辆变道超车的功能的场景中，该虚拟场景所包含的交通环境数据可以包括至少两条车道线以及其他行驶的车辆。
进一步的，在得到虚拟场景以及待测试车辆的行驶信息之后，处理系统将虚拟场景以及待测试车辆的行驶信息转换为待测试车辆能够识别并使用的控制信号，以驱动待测试车辆行驶。待测试车辆在行驶的过程中，定位系统会实时采集待测试车辆的位置信息以及行驶速度，以及车辆的其他信息，例如，待测试车辆与其他车辆的相对距离、角度等车辆信息。然后再根据车辆信息得到测试结果。例如，在测试待测试车辆是否在十字路口处减速行驶的场景中，定位系统采集待测试车辆的位置信息以及行驶速度，并检测待测试车辆是否在到达十字路口(十字路口处有行人)前100米进行了减速，并且在到达十字路口处时，行驶速度减为0，即待测试车辆在到达十字路口处时，已经停止行驶。如果待测试车辆在上述虚拟场景中，能够准确执行上述动作，则表明待测试车辆对交通环境的应对能力较强，否则，表明待测试车辆对交通环境的应对能力较弱。
由上可知，在本发明实施例中，采用虚拟的测试场景与实体车辆相结合的测试方式，通过安装在待测试车辆上的定位系统采集测试车辆的行驶信息，并获取场景生成系统生成的虚拟场景，然后根据虚拟场景以及行驶信息控制待测试车辆行驶，并采集待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，最后，根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
由上述内容可知，本申请基于虚拟场景对真实的待测试车辆进行测试，而虚拟场景与真实场景相比，具有构建简单、切换快的优点，从而可提高待测试车辆的测试效率。另外，在虚拟场景中对待测试车辆进行测试，还可避免在真实场景中对待测试车辆进行测试时存在的安全性问题，从而避免了事故的发生，提高了测试的安全性。最后，本申请使用的待测试车辆为真实车辆，而并非虚拟车辆，其中，对真实的待测试车辆进行测试，可以规避由于对虚拟车辆进行建模时建模精度差所导致的测试结果的准确性差的问题，进而提高了测试的准确度。
由此可见，本申请所提供的方案达到了对待测试车辆进行测试的目的，从而实现了提高测试效率的技术效果，进而解决了现有技术中，在场地或道路上对车辆进行测试所存在的测试效率低的技术问题。
在一种可选的实施例中，由图1可知，处理系统包括：输入输出接口(即I/O接口)，其中，处理系统通过输入输出接口与定位系统、场景生成系统连接，定位系统通过输入输出接口(即I/O接口)将行驶信息发送至处理系统，场景生成系统通过输入输出接口(即I/O接口)将虚拟场景的场景信息发送至处理系统中。
可选的，由图1可知，处理系统还包括：控制器局域网络接口(如图1中的CAN)，其中，处理系统通过控制器局域网络接口将控制信号发送至待测试车辆，以控制待测试车辆行驶。其中，待测试车辆也包括控制器局域网络接口(如图1中的CAN)。
可选的，处理系统还包括：上位机(图1中未示出)，其中，上位机用于对虚拟场景的场景信息和/或行驶信息进行调整。此外，上位机还可实现对待测试车辆的监测，以便在待测试车辆出现故障时，能够及时发现。
在一种可选的实施例中，场景生成系统包括：场景生成单元以及图形工作站。其中，场景生成单元，用于生成虚拟场景，其中，虚拟场景至少包括如下之一：道路模型、车辆模型、环境模型以及传感器模型；图形工作站，用于显示生成的虚拟场景。
可选的，由图1可知，场景生成系统包括I/O接口，该I/O接口可输出虚拟场景的数据，并能够接收外部设备(例如，处理系统)输入的信号。
在一种可选的实施例中，由图1可知，测试车辆的系统还包括：供电系统，用于为定位系统、场景生成系统以及处理系统供电。可选的，供电系统包括电源适配器以及线缆，其中，供电系统可通过Power接口与定位系统、场景生成系统以及处理系统连接，并为其供电。
在一种可选的实施例中，在场景生成系统中构建道路模型、环境模型和传感器模型等虚拟场景，并将虚拟场景的数据通过I/O接口发送给处理系统。同时安装在待测试车辆上的定位系统实时测量待测试车辆的位置信息和行驶速度等信息，并通过I/O接口将位置信息和行驶速度等信息发送至处理系统。处理系统在接收到场景生成系统和定位系统发送的数据后，将接收到的数据转化为待测试车辆所包含的自动驾驶系统可识别的CAN报文，并通过CAN接口将CAN报文发送至待测试车辆的自动驾驶系统，以驱动测试车辆行驶。
另外，在待测试车辆的位置发生变化后，定位系统实时更新待测试车辆的位置信息以及行驶速度等信息，并通过I/O接口将更新后的位置信息以及行驶速度等信息发送至处理系统。处理系统在接收到定位系统发送的数据后，将接收到的数据转化为场景生成系统可识别的数据类型，并通过I/O接口将转换后的数据发送至场景生成系统，场景生成系统的I/O接口在接收到数据后更新场景信息。
由上述内容可知，本申请所提供的方案由于使用的是待测试车辆为真实车辆，可以规避由于建模精度差所导致的测试结果精确差的问题。另外，本申请中的虚拟场景构建简单并且切换快，能够提高待测试车辆的测试效率。此外，在安全性的相关测试中，采用虚拟场景可避免事故的发生，提高测试的安全性。最后，虚拟场景可重复构建，从而提高了测试结果的一致性。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种测试车辆的平台设备，包括上述实施例1中的测试车辆的系统。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种测试车辆的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
此外，还需要说明的是，上述实施例1中的测试车辆的系统可作为本实施例中的测试车辆的方法的执行主体。
具体的，图2是根据本发明实施例的测试车辆的方法流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，获取场景生成系统生成的虚拟场景，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据。
在步骤S202中，上述待测试车辆为自动驾驶车辆，其中，自动驾驶车辆可以为乘用车，也可以为商用车。优选的，本实施例中的待测试车辆为商用的自动驾驶车辆。可选的，商用的自动驾驶车辆可在港口、矿山、环卫清洁、公交及园区摆渡、干线物流等封闭道路或者特定场景中应用。
可选的，虚拟场景可以由交通环境数据组成，其中，不同的虚拟场景中的交通环境数据不同。测试人员可根据对待测试车辆进行测试的功能来确定虚拟场景所包含的交通环境数据，例如，在测试待测试车辆是否在十字路口处减速行驶的场景中，该虚拟场景所包含的交通环境数据可以包括十字路口以及行人；又例如，在测试待测试车辆变道超车的功能的场景中，该虚拟场景所包含的交通环境数据可以包括至少两条车道线以及其他行驶的车辆。
步骤S204，获取定位系统采集到的待测试车辆的行驶信息。
可选的，定位系统可包含全球定位系统，其中，定位系统采集到的待测试车辆的行驶信息至少包括：待测试车辆的位置信息以及待测试车辆的行驶速度。
步骤S206，根据虚拟场景以及行驶信息控制待测试车辆行驶，采集待测试车辆在行驶过程中的车辆信息。
可选的，在得到虚拟场景以及待测试车辆的行驶信息之后，处理系统将虚拟场景以及待测试车辆的行驶信息转换为待测试车辆能够识别并使用的控制信号，以驱动待测试车辆行驶。待测试车辆在行驶的过程中，定位系统会实时采集待测试车辆的位置信息以及行驶速度，以及车辆的其他信息，例如，待测试车辆与其他车辆的相对距离、角度等车辆信息。
步骤S208，根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
可选的，在通过步骤S206得到待测试车辆的车辆信息之后，处理系统再根据车辆信息得到测试结果。例如，在测试待测试车辆是否在十字路口处减速行驶的场景中，定位系统采集待测试车辆的位置信息以及行驶速度，并检测待测试车辆是否在到达十字路口(十字路口处有行人)前100米进行了减速，并且在到达十字路口处时，行驶速度减为0，即待测试车辆在到达十字路口处时，已经停止行驶。如果待测试车辆在上述虚拟场景中，能够准确执行上述动作，则表明待测试车辆对交通环境的应对能力较强，否则，表明待测试车辆对交通环境的应对能力较弱。
基于上述步骤S202至步骤S208所限定的方案，可以获知，在本发明实施例中，采用虚拟的测试场景与实体车辆相结合的测试方式，通过安装在待测试车辆上的定位系统采集测试车辆的行驶信息，并获取场景生成系统生成的虚拟场景，然后根据虚拟场景以及行驶信息控制待测试车辆行驶，并采集待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，最后，根据车辆信息对待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据，测试结果表征了待测试车辆对交通环境的应对能力。
容易注意到的是，由上述内容可知，本申请基于虚拟场景对真实的待测试车辆进行测试，而虚拟场景与真实场景相比，具有构建简单、切换快的优点，从而可提高待测试车辆的测试效率。另外，在虚拟场景中对待测试车辆进行测试，还可避免在真实场景中对待测试车辆进行测试时存在的安全性问题，从而避免了事故的发生，提高了测试的安全性。最后，本申请使用的待测试车辆为真实车辆，而并非虚拟车辆，其中，对真实的待测试车辆进行测试，可以规避由于对虚拟车辆进行建模时建模精度差所导致的测试结果的准确性差的问题，进而提高了测试的准确度。
由此可见，本申请所提供的方案达到了对待测试车辆进行测试的目的，从而实现了提高测试效率的技术效果，进而解决了现有技术中，在场地或道路上对车辆进行测试所存在的测试效率低的技术问题。
在一种可选的实施例中，在检测到待测试车辆的位置信息发生变化的情况下，测试车辆的系统更新待测试车辆的行驶信息，得到更新后的行驶信息，并根据更新后的行驶信息对虚拟场景的场景信息进行更新。其中，行驶信息至少包括位置信息以及待测试车辆的行驶速度。
可选的，在待测试车辆的位置发生变化后，定位系统实时更新待测试车辆的位置信息以及行驶速度等信息，并通过I/O接口将更新后的位置信息以及行驶速度等信息发送至处理系统。处理系统在接收到定位系统发送的数据后，将接收到的数据转化为场景生成系统可识别的数据类型，并通过I/O接口将转换后的数据发送至场景生成系统，场景生成系统的I/O接口在接收到数据后更新场景信息。
由上述内容可知，本申请所提供的方案由于使用的是待测试车辆为真实车辆，可以规避由于建模精度差所导致的测试结果精确差的问题。另外，本申请中的虚拟场景构建简单并且切换快，能够提高待测试车辆的测试效率。此外，在安全性的相关测试中，采用虚拟场景可避免事故的发生，提高测试的安全性。最后，虚拟场景可重复构建，从而提高了测试结果的一致性。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种测试车辆的系统，其特征在于，包括：
定位系统，设置在待测试车辆上，用于采集所述待测试车辆的行驶信息；
场景生成系统，用于生成虚拟场景，其中，所述虚拟场景包括：对所述待测试车辆进行测试时所需要的交通环境数据，不同的虚拟场景对应不同的交通环境数据；
处理系统，用于根据所述虚拟场景以及所述行驶信息生成控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述待测试车辆行驶；
所述处理系统还用于获取所述待测试车辆在行驶过程中的车辆信息，并根据所述车辆信息对所述待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果表征了所述待测试车辆对交通环境的应对能力；
其中，所述测试车辆的系统，还用于在检测到所述待测试车辆的位置信息发生变化的情况下，更新所述待测试车辆的行驶信息，得到更新后的行驶信息，其中，所述行驶信息至少包括所述位置信息以及所述待测试车辆的行驶速度，根据所述更新后的行驶信息对所述虚拟场景的场景信息进行更新。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理系统包括：输入输出接口，其中，所述处理系统通过所述输入输出接口与所述定位系统、所述场景生成系统连接，所述定位系统通过所述输入输出接口将所述行驶信息发送至所述处理系统，所述场景生成系统通过所述输入输出接口将所述虚拟场景的场景信息发送至所述处理系统中。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理系统还包括：控制器局域网络接口，其中，所述处理系统通过所述控制器局域网络接口将所述控制信号发送至所述待测试车辆，以控制所述待测试车辆行驶。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理系统还包括：上位机，其中，所述上位机用于对所述虚拟场景的场景信息和/或所述行驶信息进行调整。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述场景生成系统还包括：
场景生成单元，用于生成所述虚拟场景，其中，所述虚拟场景至少包括如下之一：道路模型、车辆模型、环境模型以及传感器模型；
图形工作站，用于显示生成的虚拟场景。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：供电系统，用于为所述定位系统、所述场景生成系统以及所述处理系统供电。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的系统，其特征在于，所述待测试车辆为自动驾驶车辆。
8.一种测试车辆的平台设备，其特征在于，包括权利要求1至7中任意一项所述的测试车辆的系统。
9.一种测试车辆的方法，其特征在于，包括：
获取场景生成系统生成的虚拟场景，其中，所述虚拟场景包括：对待测试车辆进行测试时所需要的环境数据，不同的虚拟场景对应不同的交通环境数据；
获取定位系统采集到的所述待测试车辆的行驶信息；
根据所述虚拟场景以及所述行驶信息控制所述待测试车辆行驶，采集所述待测试车辆在行驶过程中的车辆信息；
根据所述车辆信息对所述待测试车辆的性能进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果表征了所述待测试车辆对交通环境的应对能力；
在检测到所述待测试车辆的位置信息发生变化的情况下，更新所述待测试车辆的行驶信息，得到更新后的行驶信息，其中，所述行驶信息至少包括所述位置信息以及所述待测试车辆的行驶速度；
根据所述更新后的行驶信息对所述虚拟场景的场景信息进行更新。
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