CN114414257A - 汽车的测试系统、方法、设备和存储介质 - Google Patents

汽车的测试系统、方法、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种汽车的测试系统、方法、设备和存储介质，属于汽车测试安全技术领域。测试系统包括目标测试车辆和远程控制子系统。目标测试车辆的环境采集单元获取环境数据。远程控制子系统的交通场景生成单元根据环境数据生成目标交通场景，目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的目标道路参与者。远程控制子系统的驾驶控制单元基于目标交通场景生成驾驶操作数据，并将驾驶操作数据发送至目标测试车辆。目标交通场景是基于目标测试车辆的环境数据生成的，目标交通场景中的道路参与者是虚拟合成进去的，测试系统并不包括除目标测试车辆之外的其他实际道路参与者，提高了测试系统的安全性。

Description

汽车的测试系统、方法、设备和存储介质
技术领域
本公开涉及汽车测试安全技术领域，特别涉及一种汽车的测试系统、方法、设备和存储介质。
背景技术
汽车的测试系统用于在汽车正式投入使用前，模拟汽车在使用过程中的交通场景，对汽车在感知、决策和控制等方面的准确性进行测试。
相关技术中，汽车的测试系统包括多辆测试车辆和远程控制子系统。远程控制子系统包括交通场景采集单元和驾驶控制单元。交通场景采集单元用于采集目标交通场景图像，驾驶控制单元用于接收驾驶员基于目标交通场景图像输入的驾驶操作数据以及将驾驶操作数据发送至目标测试车辆，目标测试车辆为多辆测试车辆中的一个。
该测试系统中，采用多辆测试车辆构成的交通场景对目标测试车辆进行测试。在对目标测试车辆进行测试过程中，除目标测试车辆以外的其他测试车辆的安全性低，导致该测试系统的安全性低。
发明内容
本公开实施例提供了一种汽车的测试系统和方法，能够提高汽车的测试系统的安全性。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种汽车的测试系统，所述汽车的测试系统包括目标测试车辆和远程控制子系统；所述目标测试车辆包括环境采集单元，所述环境采集单元用于获取所述目标测试车辆的环境数据以及将所述环境数据发送至所述远程控制子系统，所述环境数据包括所述目标测试车辆周围的图像数据；所述远程控制子系统包括交通场景生成单元和驾驶控制单元；所述交通场景生成单元用于根据所述环境数据生成目标交通场景，所述目标交通场景包括基于所述环境数据生成的场景图像以及合成到所述场景图像中的虚拟的目标道路参与者；所述驾驶控制单元用于基于所述目标交通场景生成驾驶操作数据，将所述驾驶操作数据发送至所述目标测试车辆。
可选地，所述交通场景生成单元包括存储子单元和图像合成子单元；所述存储子单元用于存储所述目标道路参与者的图像数据；所述图像合成子单元用于将所述目标道路参与者的图像数据和所述场景图像进行合成，以使所述目标道路参与者被合成到所述场景图像中，得到所述目标交通场景。
可选地，所述远程控制子系统还包括音频播放单元，所述音频播放单元用于根据合成到所述场景图像中的目标道路参与者，播放所述目标道路参与者对应的音频。
可选地，所述环境数据还包括从所述目标测试车辆车内采集到的声音数据；所述音频播放单元还用于在播放所述目标道路参与者对应的音频的同时，同步播放所述声音数据。
可选地，所述目标测试车辆还包括编码单元，所述编码单元用于对所述环境数据进行编码，以及将编码后的环境数据发送至所述远程控制子系统；所述远程控制子系统还包括解码单元，所述解码单元用于对所述编码后的环境数据进行解码，基于解码后的环境数据生成所述目标交通场景。
可选地，所述远程控制子系统还包括状态指示灯，所述状态指示灯用于根据所述目标测试车辆反馈的所述驾驶操作数据的执行状态信息，指示所述目标测试车辆的执行状态。
第二方面，提供了一种汽车的测试方法，所述方法包括：获取目标测试车辆周围的环境数据；根据所述环境数据生成目标交通场景，所述目标交通场景包括基于所述环境数据生成的场景图像以及合成到所述场景图像中的虚拟的目标道路参与者；基于所述目标交通场景生成驾驶操作数据；将所述驾驶操作数据发送至所述目标测试车辆。
可选地，所述根据所述环境数据生成目标交通场景，包括：将存储的所述目标道路参与者的图像数据和所述场景图像进行合成，以使所述目标道路参与者被合成到所述场景图像中，得到所述目标交通场景。
可选地，所述方法还包括：根据合成到所述场景图像中的目标道路参与者，播放所述目标道路参与者对应的音频。
可选地，所述环境数据还包括从所述目标测试车辆车内采集到的声音数据；所述方法还包括：接收所述目标测试车辆车内采集到的声音数据；在播放所述目标道路参与者对应的音频的同时，同步播放所述声音数据。
可选地，所述方法还包括：对所述目标测试车辆发送的编码后的环境数据进行解码，解码后的环境数据用于生成所述目标交通场景。
可选地，所述方法还包括：接收所述目标测试车辆反馈的所述驾驶操作数据的执行状态信息；根据所述执行状态信息，指示所述目标测试车辆的执行状态。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第二方面所述的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第二方面所述的方法。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第二方面所述的方法。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本公开实施例中，汽车的测试系统包括目标测试车辆和远程控制子系统，远程控制子系统包括交通场景生成单元和驾驶控制单元。交通场景生成单元根据目标测试车辆的环境采集单元获取的目标测试车辆的环境数据，生成目标交通场景，目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的道路参与者。驾驶控制单元基于目标场景图像生成驾驶操作数据，并将驾驶操作数据发送至目标测试车辆以控制目标测试车辆行驶。本公开实施例中，目标交通场景是基于目标测试车辆的环境数据生成的，目标交通场景中的道路参与者是虚拟合成进去的，测试过程中并不需要除目标测试车辆之外的其他实际道路参与者，提高了汽车的测试系统的安全性，同时使用虚拟的道路参与者进行替代，以达到模拟真实路况的作用，保证测试的真实性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种汽车的测试系统的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种汽车的测试系统的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的另一种汽车的测试系统的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种汽车的测试方法的流程图；
图5是本公开实施例提供的另一种汽车的测试方法的流程图；
图6是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
图1是本公开实施例提供的一种汽车的测试系统的结构示意图，用于对汽车进行测试。这里，被测的汽车可以是普通汽车、远程驾驶汽车或者自动驾驶汽车。参见图1，该测试系统包括：目标测试车辆10和远程控制子系统20。值得说明的是，如果是普通汽车，这里的远程控制子系统20可以是额外的控制子系统，如果是远程驾驶汽车或者自动驾驶汽车，则这里的远程控制子系统20可以是汽车本身的控制子系统或者和汽车本身控制子系统相同的控制子系统。
其中，目标测试车辆10为当前需要进行测试的某一车辆。
目标测试车辆10包括环境采集单元11。环境采集单元11用于获取目标测试车辆10周围的环境数据以及将环境数据发送至远程控制子系统20。环境数据包括目标测试车辆周围的图像数据。
需要说明的是，本公开实施例中，对目标测试车辆10进行测试时，目标测试车辆10周围的环境中并不存在其他的实际的道路参与者，例如，车辆、行人、动物等。因此，环境采集单元11采集的环境数据中并不包括其他道路参与者的数据。
远程控制子系统20包括交通场景生成单元21和驾驶控制单元22。
交通场景生成单元21用于根据环境数据生成目标交通场景。目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的目标道路参与者。
在一些示例中，场景图像为目标测试车辆10周围的环境图像，环境图像中包括目标测试车辆10周围的建筑、道路等。
示例性地，如果是人工驾驶，则场景图像可以是驾驶员视野范围内的，例如前方、左右两侧以及后视镜视角的图像等。如果是自动驾驶或者远程驾驶，则场景图像可以包括目标测试车辆10周围360度范围内的图像。
目标道路参与者为添加到场景图像中的虚拟的道路参与者，例如，虚拟的车辆、行人、动物等。
驾驶控制单元22用于基于目标交通场景生成驾驶操作数据以及将驾驶操作数据发送至目标测试车辆10。驾驶操作数据用于控制目标测试车辆10行驶。
如果是普通汽车或者远程驾驶汽车，则驾驶控制单元22由人为控制生成驾驶操作数据，如果自动驾驶汽车，则驾驶控制单元22自行生成驾驶操作数据。
本公开实施例中，汽车的测试系统包括目标测试车辆和远程控制子系统，远程控制子系统包括交通场景生成单元和驾驶控制单元。交通场景生成单元根据目标测试车辆的环境采集单元获取的目标测试车辆的环境数据，生成目标交通场景，目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的道路参与者。驾驶控制单元基于目标场景图像生成驾驶操作数据，并将驾驶操作数据发送至目标测试车辆以控制目标测试车辆行驶。本公开实施例中，目标交通场景是基于目标测试车辆的环境数据生成的，目标交通场景中的道路参与者是虚拟合成进去的，测试过程中并不需要除目标测试车辆之外的其他实际道路参与者，提高了汽车的测试系统的安全性。同时，使用虚拟的道路参与者进行替代，以达到模拟真实路况的作用，保证测试的真实性。
图2是本公开实施例提供的另一种汽车的测试系统的结构示意图，如图2所示，交通场景生成单元21包括存储子单元211和图像合成子单元212。
其中，存储子单元211用于存储目标道路参与者的图像数据。
目标道路参与者可以是静态的，例如，静止的车辆、静止的行人等。目标道路参与者也可以是动态的，例如，行驶的车辆、行走的行人、奔跑的动物等。其中，目标道路参与者的图像数据可以是目标道路参与者的视频。
图像合成子单元212用于将目标道路参与者的图像数据和场景图像进行合成，以使目标道路参与者被合成到场景图像中，得到目标交通场景。
在一些实施方式中，存储子单元211中预先存储有多个道路参与者视频，多个道路参与者视频分别包括不同的道路参与者。
图像合成子单元212从存储的多个道路参与者视频中，选择一个或多个道路参与者视频与场景图像合成到一起，将该道路参与者视频中的道路参与者作为目标道路参与者。
在一些示例中，相关技术人员选择一个测试区域对目标测试车辆10进行测试。示例性地，测试区域为某一段只包括目标测试车辆10的高速公路或者专用场地，多个道路参与者视频中分别包括多个不同行驶状态的车辆。测试过程中，存储子单元211直接从存储的多个道路参与者视频中选择一个道路参与者图像与场景图像合成到一起。
多个道路参与者视频可以事先在测试区域采集，然后除去背景，只保留道路参与者后得到，或者事先通过3D建模技术制作生成，然后存储在存储子单元211中。多个道路参与者视频包括目标测试车辆10在行驶过程中可能遇到的交通参与者。
在另一些实施方式中，存储子单元211中预先存储有场景图像与道路参与者视频之间的对应关系。该对应关系中，不同的场景图像对应不同的道路参与者视频。存储子单元211根据当前的场景图像以及场景图像与道路参与者图像之间的对应关系，确定当前的场景图像对应的目标道路参与者视频。
在一些示例中，场景图像指示目标测试车辆10前方存在弯道口时，对应的目标道路参与者视频中的目标道路参与者包括弯道口行驶的车辆、弯道口突然驶出的车辆或行人等。
在另一些示例中，场景图像指示目标测试车辆10前方存在红绿灯路口时，对应的目标道路参与者视频中的目标道路参与者包括穿过斑马线的动物、穿过斑马线的自行车、行人等。
在又一些示例中，场景图像指示目标测试车辆10在高速公路上行驶时，对应的目标道路参与者视频中的目标道路参与者包括目标测试车辆10相同车道的前方车辆和后方车辆、目标测试车辆10相邻车道的车辆等。
图像合成子单元212在进行视频合成时，由于目标道路参与者的视频中仅包括目标道路参与者，不包括背景，因此合成时不会产生干扰。另外，图像合成子单元212选中的目标道路参与者如果是运动的目标，则目标道路参与者的运动轨迹需要和场景图像中道路的轨迹相吻合，例如都是直线或者是弧度及半径相同的完全道路等，这样才能保证目标道路参与者在场景图像中正常运动。
值得说明的是，场景图像也是视频，场景图像对应的视频和目标道路参与者视频的帧率相同。
可选地，如图2所示，本公开实施例中，交通场景生成单元21还包括音频播放单元23。音频播放单元23用于根据合成到场景图像中的目标道路参与者，播放目标道路参与者对应的音频。
在一些实施方式中，音频播放单元23中存储有道路参与者视频中的道路参与者的音频。在图像合成子单元212将目标道路参与者合成到场景图像中时，音频播放单元23同步播放目标道路参与者对应的音频。这样，驾驶员可以在模拟的更加真实的交通场景中对目标测试车辆10进行测试。
可选地，本公开实施例中，环境采集单元11获取的目标测试车辆的环境数据还包括从目标测试车辆10内采集到的声音数据。示例性地，声音数据可以包括车辆运行的声音。当然，可选的声音数据还包括车载人员的声音等。
音频播放单元23还用于在播放目标道路参与者对应的音频的同时，同步播放从目标测试车辆10内采集到的声音数据。
本申请提供的方案除了可以应用在测试中，也可以用于在实际场景中，例如，当车辆的驾驶员因为喝酒或者其他原因不能驾驶车辆时，可以发出声音数据请求远程控制子系统20接管车辆的驾驶权。
示例性地，声音数据可以包括当前目标测试车辆10所在位置、目的地等信息。远程控制子系统20接收到驾驶员的声音数据后，播放驾驶员的声音数据。远端的驾驶员根据播放的目标测试车辆10的驾驶员的声音数据，接管目标测试车辆10的驾驶权，控制车辆行驶至目的地。
可选地，如图2所示，本公开实施例中，目标测试车辆10还包括编码单元12，编码单元12用于对环境数据进行编码，以及将编码后的环境数据发送至远程控制子系统20。
对环境数据进行编码指的是将环境数据转换成易于传输的数据格式，例如，格式转换、压缩等。
远程控制子系统20还包括解码单元24，解码单元24用于对编码后的环境数据进行解码，解码后的环境数据用于生成目标交通场景。
对环境数据进行解码指的是将编码后的环境数据进行还原，例如，解压缩、格式还原等。对环境数据进行解码后，可得到目标测试车辆10周围的场景图像。
可选地，编码单元12还用于对编码后的环境数据进行加密，将加密后的环境数据发送至远程控制子系统20。本公开实施例中对加密的方式不作具体限定。解码单元24还用于对加密的环境数据进行解密。
采用编码单元对环境数据进行加密，可以避免车辆的环境数据被不法分子截获，使车辆被不法分子控制，影响驾驶员的生命和财产安全。
可选地，如图2所示，本公开实施例中，远程控制子系统20还包括状态指示灯25，状态指示灯25用于根据目标测试车辆10反馈的驾驶操作数据的执行状态信息，指示目标测试车辆10的执行状态。
在一些示例中，当远程控制子系统20的驾驶控制单元22将驾驶操作数据发送至目标测试车辆10后，目标测试车辆10向远程控制子系统20反馈驾驶操作数据的执行状态信息。示例性地，执行状态信息包括目标测试车辆10执行驾驶操作数据对应的驾驶操作或目标测试车辆20未执行驾驶操作数据对应的驾驶操作，例如采用编码表示是否执行某项驾驶操作，反馈给远程控制子系统20。
不同的执行状态对应不同颜色的状态指示灯。示例性地，若执行状态信息反应目标测试车辆10执行驾驶操作数据对应的驾驶操作，状态指示灯25显示绿灯；若执行状态信息反应目标测试车辆10未执行驾驶操作数据对应的驾驶操作，状态指示灯25显示红灯。
通过设置状态指示灯25，可以便于驾驶员知晓目标测试车辆10是否执行驾驶操作数据对应的驾驶操作。
图3是本公开实施例提供的另一种汽车的测试系统的结构示意图。如图3所示，该测试系统包括目标测试车辆10和远程控制子系统20。目标测试车辆10包括图像采集单元111、声音采集单元112、编码单元12、第一通信单元13、第一网关14和执行单元15。远程控制子系统20包括存储子单元211、图像合成单元212、驾驶控制单元22、音频播放单元23、解码单元24、状态指示灯25、第二通信单元26、显示单元27和第二网关28。
其中，图像采集单元111用于获取目标测试车辆10周围的图像数据。示例性地，图像采集单元111可以为摄像头等。
声音采集单元112用于获取目标测试车辆10内的声音数据。示例性地，声音采集单元112为麦克风。
编码单元12集成在处理电路板上，编码单元12的信号输入端与图像采集单元111的信号输出端、声音采集单元112的信号输出端连接。示例性地，编码单元12与图像采集单元111以及声音采集设备112之间通过无线或者硬线的方式连接。编码单元12用于对图像数据和声音数据进行编码，使图像数据和声音数据转换为易于传输的格式，并对编码后的图像数据和声音数据进行加密。
第一通信单元13与编码单元12的信号输出端连接。示例性地，编码单元12与第一通信单元13之间通过无线或者硬线的方式连接。第一通信单元13用于接收编码单元12发送的编码后的图像数据和声音数据，并将编码后的图像数据和声音数据发送至远程控制子系统20。第一通信单元13还用于接收远程控制子系统20发送的驾驶操作数据，并向远程控制子系统20反馈驾驶操作数据对应的执行状态信息。示例性地，第一通信单元13通过4G(fourth generation，也第五代移动通信技术)、5G(fifth generation，第五代移动通信技术)、蓝牙、WIFI(Wireless Fidelity，无线宽带)等与远程控制子系统20进行通信。
第一网关14与第一通信单元13连接。示例性地，第一网关14与第一通信单元13通过无线或者硬线的方式连接。第一网关14用于接收第一通信单元13发送的驾驶操作数据，并向第一通信单元13发送驾驶操作数据的执行状态信息。
执行单元15的信号输入端与第一网关14连接。示例性地，执行单元15的信号输入端与第一网关14之间通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)连接。执行单元15用于接收第一网关14用于发送的驾驶操作数据，执行驾驶操作数据对应的驾驶操作，并向第一网关反馈驾驶操作数据的执行状态信息。示例性地，执行单元16包括目标测试车辆10的转向、制动、油门、手刹和上电启动按钮等。
第二通信单元26与第一通信单元13通信连接。第二通信单元26用于向第一通信单元13发送驾驶操作信息，接收第一通信单元13发送的编码的环境数据、声音数据以及驾驶操作数据的执行状态信息。
解码单元24的信号输入端与第二通信单元26的信号输出端连接。解码单元24用于对编码的环境数据、声音数据以及驾驶操作数据的执行状态信息等进行解码。
存储子单元211用于存储目标道路参与者的图像数据。
图像合成子单元212的信号输入端与解码单元24的信号输出端连接。图像合成子单元212用于接收解码单元24解码后的图像数据。图像合成子单元212用于将目标道路参与者的图像数据和基于图像数据生成的场景图像进行合成，以使目标道路参与者被合成到场景图像中，得到目标交通场景。
音频播放单元23的信号输入端与解码单元24的信号输出端连接。音频播放单元23用于接收解码单元24解码后的声音数据，并播放解码后的声音数据。音频播放单元23还用于播放目标道路参与者对应的音频，相关内容参见图2所示的实施例，在此省略详细描述。
显示单元27的信号输入端与图像合成子单元212的信号输出端连接。显示单元27用于显示图像合成子单元212合成的目标交通场景。
驾驶控制单元22用于基于目标交通场景生成驾驶操作数据。在一些示例中，若目标测试车辆为自动驾驶车辆，则驾驶控制单元22为处理器。处理器自动生成驾驶操作数据。在另一些示例性中，若目标测试车辆为人工驾驶车辆，例如普通车辆或者远程驾驶车辆，则驾驶控制单元22与目标测试车辆10的执行单元10相同，包括与目标测试车辆10匹配的转向、制动、油门、手刹和上电启动按钮等。
第二网关28与驾驶控制单元22的信号输出端、第二通信单元26连接。第二网关28用于接收驾驶控制单元22发送的驾驶操作数据，并向第二通信单元26发送驾驶控制单元22的驾驶操作数据，包括转向、制动、油门等。驾驶操作数据用于控制目标测试车辆10行驶。第二网关28还用于接收第二通信单元26发送的驾驶操作数据的执行状态信息，并将驾驶操作数据的执行状态信息发送至状态指示灯25进行显示。
下面以人工驾驶车辆为例，对测试系统对目标测试车辆进行测试的过程进行示例性说明。
驾驶员检查整个系统运转是否正常。在整个系统检查正常的情况下，踩驾驶控制单元的制动踏板并按上电启动按钮上电。根据车辆上电逻辑不同，可以是直接按启动按钮上电，也可以将踩制动踏板踩到位再按按钮上电。上电信号传输给第二网关28，第二网关28将上电信号传输给第二通信单元26，第二通信单元26再将上电信号传输给第一通信单元13。第一通信单元13通过第一网关14，将上电信号传输至执行单元15。执行单元15控制车辆上电，并将车辆上电的执行状态信息通过上述传递线路反向传输到第二网关28，并在状态指示灯25显示执行状态，供驾驶员判断目标测试车辆10是否上电。
在目标测试车辆10上电正常的情况下，图像采集单元111启动并采集目标测试车辆10周围的图像数据，将采集到的图像数据传输至编码单元112；声音采集单元112启动并采集目标测试车辆10内的声音数据，将采集到的声音数据传输至编码单元112。编码单元12对图像数据和声音数据进行编码后通过第一通信单元13传输给第二通信单元26。第二通信单元26将编码后的图像数据和声音数据传输至解码单元24。解码单元24对图像数据和声音数据进行解码后，将解码后的图像数据发送至图像合成子单元212，将解码后的声音数据发送至音频播放单元23。当然，在其他实现方式中，图像数据和声音数据可以编码到一起，后续解码也一起执行。
图像合成子单元212将目标道路参与者合成到解码后的图像数据对应的场景图像中，得到目标交通场景。图像合成子单元212将合成后的目标交通场景发送至显示单元27进行显示。音频播放单元23播放目标测试车辆10内的声音数据，并播放目标道路参与者对应的音频。
驾驶员根据从显示单元27中显示的目标交通场景，松开驾驶控制单元22的手刹，手刹信号通过类似上电信号传递的方式与目标测试车辆10的执行单元15进行交互，并在显示单元27显示手刹信号对应的执行状态信息。驾驶员根据显示单元27显示的目标交通场景，对驾驶控制单元22进行操控，操控信号的传输过程与上述执行过程一致。当目标测试车辆10需要停车的时候，其执行过程与上述启动、驾驶操作过程的信息传输过程一致。
本公开实施例中，在对目标测试车辆进行测试过程中，一方面，不需要驾驶员直接在实车上，可以确保驾驶员的安全性。另一方面，测试过程不需要除目标测试车辆以外的交通参与者实际参与，提升整个测试过程的安全性。并且，当目标测试车辆以较高速度自动驾驶过程中，如果遇到紧急情况，位于远程控制子系统的远程驾驶员可以紧急接管目标测试车辆的驾驶权，降低了目标测试车辆的危险或者损失。
图4是本公开实施例提供的一种汽车的测试方法的流程图，该方法可以由图1至图3中的远程控制子系统20执行。参见图4，该方法包括：
在步骤401中，获取目标测试车辆周围的环境数据。
目标测试车辆周围的环境数据由目标测试车辆的环境采集单元采集并发送至远程控制子系统。环境采集单元的相关内容，参见图1所示的实施例，在此省略详细描述。
在步骤402中，根据环境数据生成目标交通场景。
目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的目标道路参与者。
在一些实施方式中，步骤402包括：将存储的目标道路参与者的图像数据和场景图像进行合成，以使目标道路参与者被合成到场景图像中，得到目标交通场景。
将目标道路参与者合成到场景图像中的相关内容，参见图2所示的实施例，在此省略详细描述。
在步骤403中，基于目标交通场景生成驾驶操作数据。
生成驾驶操作数据的相关内容，参见图1所示的实施例，在此省略详细描述。
在步骤404中，将驾驶操作数据发送至目标测试车辆。
驾驶操作数据用于控制目标测试车辆行驶。
本公开实施例中，交通场景生成单元根据目标测试车辆的环境数据生成目标交通场景，驾驶控制单元基于目标场景图像生成驾驶操作数据，并将驾驶操作数据发送至目标测试车辆控制目标测试车辆行驶。目标交通场景是基于目标测试车辆的环境数据生成的，目标交通场景中的道路参与者是虚拟合成进去的，测试过程中并不需要除目标测试车辆之外的其他实际交通道路参与者，提高了汽车的测试系统的安全性。同时，使用虚拟的道路参与者进行替代，以达到模拟真实路况的作用，保证测试的真实性。
可选地，本公开实施例中，汽车的测试方法还包括：根据合成到场景图像中的目标道路参与者，播放目标道路参与者对应的音频。
可选地，本公开实施例中，环境数据还包括从目标测试车辆车内采集到的声音数据；汽车的测试方法还包括：接收目标测试车辆车内采集到的声音数据；在播放目标道路参与者对应的音频的同时，同步播放声音数据。
可选地，本公开实施例中，汽车的测试方法还包括：对目标测试车辆发送的编码后的环境数据进行解码，解码后的环境数据用于生成目标交通场景。
可选地，本公开实施例中，汽车的测试方法还包括：接收目标测试车辆反馈的驾驶操作数据的执行状态信息；根据执行状态信息，指示目标测试车辆的执行状态。
图5是本公开实施例提供的另一种汽车的测试方法的流程图，该方法可以由图1至图3中的目标测试车辆10、远程控制子系统20共同执行，参见图5，该方法包括：
在步骤501中，目标测试车辆获取目标测试车辆周围的环境数据。
在步骤502中，目标测试车辆对环境数据进行编码。
在步骤503中，目标测试车辆将编码后的环境数据发送至远程控制子系统。
在步骤504中，远程控制子系统对编码后的环境数据进行解码。
在步骤505中，远程控制子系统根据解码后的环境数据生成目标交通场景。
目标交通场景包括基于环境数据生成的场景图像以及合成到场景图像中的虚拟的目标道路参与者。
在步骤506中，远程控制子系统基于目标交通场景生成驾驶操作数据。
在步骤507中，远程控制子系统将驾驶操作数据发送至目标测试车辆。
在步骤508中，目标测试车辆执行驾驶操作数据对应的驾驶操作。
在步骤509中，目标测试车辆将驾驶操作数据的执行状态信息反馈给远程控制子系统。
在步骤510中，远程控制子系统根据驾驶操作数据的执行状态信息，指示目标测试车辆的执行状态。
本公开实施例中，目标交通场景图像是基于目标测试车辆的环境数据生成的，目标交通场景中的道路参与者是虚拟合成进去的，测试过程中并不需要除目标测试车辆之外的其他实际道路参与者，提高了汽车的测试系统的安全性，同时使用虚拟的道路参与者进行替代，以达到模拟真实路况的作用，保证测试的真实性。
图6是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图6所示，该计算机设备600可以是车载电脑等。该计算机设备600包括：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如6核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读介质，该计算机可读介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本公开实施例中提供的汽车的测试方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对计算机设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读介质，当介质中的指令由计算机设备600的处理器执行时，使得计算机设备600能够执行本公开实施例中提供的汽车的测试方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中提供的汽车的测试系统。
以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的测试系统，其特征在于，所述汽车的测试系统包括目标测试车辆(10)和远程控制子系统(20)；
所述目标测试车辆(10)包括环境采集单元(11)，所述环境采集单元(11)用于获取所述目标测试车辆(10)的环境数据以及将所述环境数据发送至所述远程控制子系统(20)，所述环境数据包括所述目标测试车辆(10)周围的图像数据；
所述远程控制子系统(20)包括交通场景生成单元(21)和驾驶控制单元(22)；
所述交通场景生成单元(21)用于根据所述环境数据生成目标交通场景，所述目标交通场景包括基于所述环境数据生成的场景图像以及合成到所述场景图像中的虚拟的目标道路参与者；
所述驾驶控制单元(22)用于基于所述目标交通场景生成驾驶操作数据，将所述驾驶操作数据发送至所述目标测试车辆(10)。
2.根据权利要求1所述的汽车的测试系统，其特征在于，所述交通场景生成单元(21)包括存储子单元(211)和图像合成子单元(212)；
所述存储子单元(211)用于存储所述目标道路参与者的图像数据；
所述图像合成子单元(212)用于将所述目标道路参与者的图像数据和所述场景图像进行合成，以使所述目标道路参与者被合成到所述场景图像中，得到所述目标交通场景。
3.根据权利要求1或2所述的汽车的测试系统，其特征在于，所述远程控制子系统(21)还包括音频播放单元(23)，所述音频播放单元(23)用于根据合成到所述场景图像中的目标道路参与者，播放所述目标道路参与者对应的音频。
4.根据权利要求3所述的汽车的测试系统，其特征在于，所述环境数据还包括从所述目标测试车辆(10)车内采集到的声音数据；
所述音频播放单元(23)还用于在播放所述目标道路参与者对应的音频的同时，同步播放所述声音数据。
5.根据权利要求4所述的汽车的测试系统，其特征在于，所述目标测试车辆(10)还包括编码单元(13)，所述编码单元(13)用于对所述环境数据进行编码，以及将编码后的环境数据发送至所述远程控制子系统(20)；
所述远程控制子系统(20)还包括解码单元(24)，所述解码单元(24)用于对所述编码后的环境数据进行解码，解码后的环境数据用于生成所述目标交通场景。
6.根据权利要求5所述的汽车的测试系统，其特征在于，所述远程控制子系统(20)还包括状态指示灯(25)，所述状态指示灯(25)用于根据所述目标测试车辆(10)反馈的所述驾驶操作数据的执行状态信息，指示所述目标测试车辆(10)的执行状态。
7.一种汽车的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标测试车辆周围的环境数据；
根据所述环境数据生成目标交通场景，所述目标交通场景包括基于所述环境数据生成的场景图像以及合成到所述场景图像中的虚拟的目标道路参与者；
基于所述目标交通场景生成驾驶操作数据；
将所述驾驶操作数据发送至所述目标测试车辆。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如权利要求6所述的方法。
9.一种计算机可读介质，其特征在于，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行如权利要求6所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求6所述的方法。
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