CN113183982A - 车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆 - Google Patents

车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。本申请解决了目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低的技术问题。

Description

车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆。
背景技术
近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多问题，例如，目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时可能遇到一些预料不到的突发状况，影响车辆行车的安全性。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的行驶路线的生成方法，包括：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
可选地，传感器包括：图像采集设备以及雷达设备，获取车辆的传感器采集的信息，包括获取图像采集设备采集的车辆周围环境的图像，其中，图像是图像采集设备在车辆行驶过程中采集的；获取雷达设备接收的回波信号，其中，回波信号是雷达设备发射的电磁波遇到道路两侧的障碍物反射回来的信号。
可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，上述方法还包括：从回波信号中筛选出静止状态的障碍物反射回来的目标回波信号；依据目标回波信号确定静止状态的障碍物的位置信息。
可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，上述方法还包括：依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，其中，路况信息至少包括：当前行驶路径上路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。
可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线，包括：依据静止状态的障碍物的位置信息及路况信息生成目标行驶路线。
可选地，依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，包括：将图像输入至机器学习模型进行处理，得到路况信息，其中，机器学习模型是通过以下方式训练得到的：获取训练数据集，并基于训练数据集训练神经网络模型，生成机器学习模型，其中，训练数据集包括：车辆行驶时采集的车辆周围的图像以及在图像上标记的路口位置标签以及交通信号灯位置标签。
可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之后，上述方法还包括：将目标行驶路线存储至车辆，并将目标行驶路线上传至服务器，其中，服务器用于将目标行驶路线推送至与其连接的多个自动驾驶车辆。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的行驶路线的生成方法，包括：在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，检测指令在触发后用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，在人机交互界面中显示预设行驶路线，并控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，在人机交互界面中显示获取的车辆的传感器采集的信息；在人机交互界面中显示依据传感器采集的信息生成的目标行驶路线。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种行驶路线的生成装置，包括：检测装置，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；控制模块，用于在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；获取模块，用于在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；生成模块，用于依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：传感器以及控制器，其中，传感器，用于在车辆行驶的过程中采集信息；控制器，与传感器通信，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的行驶路线的生成方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的行驶路线的生成方法。
在本申请实施例中，采用检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线的方式，通过在车辆行驶过程中，利用车辆上的传感器实时采集的信息生成目标行驶路线，从而实现了提高自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果，进而解决了目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的另一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种行驶路线的生成装置的结构框图；
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种车辆的行驶路线的生成方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
需要说明的是，步骤S102中预设行驶路线可以是预先规划好的行驶路线。车辆为具备自动驾驶功能的车辆。
步骤S104，如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；
在本步骤中，如果车辆的控制器中存储有上述预设行驶路线，控制车辆按照该预设行驶路线进行自动驾驶。
步骤S106，如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；
步骤S108，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
通过上述步骤，通过在车辆行驶过程中，利用车辆上的传感器实时采集的信息生成目标行驶路线，从而实现了提高自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果。
根据本申请的一个可选的实施例，上述传感器包括：图像采集设备以及雷达设备，
在执行步骤S106时，包括获取图像采集设备采集的车辆周围环境的图像，其中，图像是图像采集设备在车辆行驶过程中采集的；获取雷达设备接收的回波信号，其中，回波信号是雷达设备发射的电磁波遇到道路两侧的障碍物反射回来的信号。
根据本申请的另一个可选的实施例，步骤S108执行之前，从回波信号中筛选出静止状态的障碍物反射回来的目标回波信号；依据目标回波信号确定静止状态的障碍物的位置信息。
通过从雷达接收的回波信号中确定由静止物体反射回来的回波，然后利用这些由静止状态的物体反射回来的回波可以确定静止状态的物体的方位。
在本申请的一些可选的实施例中，步骤S108执行之前，还需要依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，其中，路况信息至少包括：当前行驶路径上路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。
在本步骤中，利用图像识别技术识别出行驶路径上的路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S108通过以下方法实现：依据静止状态的障碍物的位置信息及路况信息生成目标行驶路线。
依据静止障碍物的方位信息，路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息规划生成一条新的目标行驶路线。在该目标行驶路线中，可以使车辆进行自动驾驶时，成功避开障碍物，避免发生交通事故。
此外，通过在目标行驶路径中标注路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息，可以使自动驾驶车辆在到达路口或者交通信号灯所在的位置之前，提前调整车辆的行驶模式，例如减速行驶、变道行驶。
在本申请的另一些可选的实施例中，依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，通过以下方法实现：将图像输入至机器学习模型进行处理，得到路况信息，其中，机器学习模型是通过以下方式训练得到的：获取训练数据集，并基于训练数据集训练神经网络模型，生成机器学习模型，其中，训练数据集包括：车辆行驶时采集的车辆周围的图像以及在图像上标记的路口位置标签以及交通信号灯位置标签。
通过机器学习模型识别路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息，可以快速准确地识别出路口的位置以及交通信号灯的位置。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S108执行完成之后，将目标行驶路线存储至车辆，并将目标行驶路线上传至服务器，其中，服务器用于将目标行驶路线推送至与其连接的多个自动驾驶车辆。
需要说明的是，上述服务器可以是云端服务器，该云端服务器可以接入多辆自动驾驶车辆，将生成的目标行驶路线上传至云端服务器后，然后通过云端服务器将目标行驶路线下发至接入该云端服务器的多个自动驾驶车辆。等这些车辆再次经过该路段时，可以按照该目标行驶路线行驶，可以提高车辆的行车安全性。
图2是根据本申请实施例的另一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S202，在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，检测指令在触发后用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
步骤S204，如果车辆中存储有预设行驶路线，在人机交互界面中显示预设行驶路线，并控制车辆按照预设行驶路线行驶；
步骤S206，如果车辆中未存储预设行驶路线，在人机交互界面中显示获取的车辆的传感器采集的信息；
步骤S208，在人机交互界面中显示依据传感器采集的信息生成的目标行驶路线。
步骤S202至步骤S208提供的方法，在自动驾驶车辆的人机交互设备上实时展示车辆的预设行驶路线以及根据车辆的传感器信息生成的目标行驶路线。
需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图3是根据本申请实施例的一种行驶路线的生成装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：
检测装置30，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
控制模块32，用于在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；
获取模块34，用于在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；
生成模块36，用于依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图，如图4所示，该自动驾驶车辆包括：传感器40以及控制器42，其中，
传感器40，用于在车辆行驶的过程中采集信息；
控制器42，与传感器40通信，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的行驶路线的生成方法。
上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。或者
在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，检测指令在触发后用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，在人机交互界面中显示预设行驶路线，并控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，在人机交互界面中显示获取的车辆的传感器采集的信息；在人计较界面中显示依据传感器采集的信息生成的目标行驶路线。
本申请实施例提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的行驶路线的生成方法。
上述处理器用于处理执行以下功能的程序：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。或者
在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，检测指令在触发后用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，在人机交互界面中显示预设行驶路线，并控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，在人机交互界面中显示获取的车辆的传感器采集的信息；在人计较界面中显示依据传感器采集的信息生成的目标行驶路线。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的行驶路线的生成方法，其特征在于，包括：
检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
如果所述车辆中存储有所述预设行驶路线，控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；
如果所述车辆中未存储所述预设行驶路线，获取所述车辆的传感器采集的信息；
依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：图像采集设备以及雷达设备，获取所述车辆的传感器采集的信息，包括：
获取所述图像采集设备采集的所述车辆周围环境的图像，其中，所述图像是所述图像采集设备在所述车辆行驶过程中采集的；
获取所述雷达设备接收的回波信号，其中，所述回波信号是所述雷达设备发射的电磁波遇到道路两侧的障碍物反射回来的信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，所述方法还包括：
从所述回波信号中筛选出静止状态的障碍物反射回来的目标回波信号；
依据所述目标回波信号确定所述静止状态的障碍物的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，所述方法还包括：
依据所述图像确定所述车辆当前行驶路径上的路况信息，其中，所述路况信息至少包括：所述当前行驶路径上路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线，包括：
依据所述静止状态的障碍物的位置信息及所述路况信息生成所述目标行驶路线。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述图像确定所述车辆当前行驶路径上的路况信息，包括：
将所述图像输入至机器学习模型进行处理，得到所述路况信息，其中，所述机器学习模型是通过以下方式训练得到的：
获取训练数据集，并基于所述训练数据集训练神经网络模型，生成所述机器学习模型，其中，所述训练数据集包括：所述车辆行驶时采集的所述车辆周围的图像以及在所述图像上标记的路口位置标签以及交通信号灯位置标签。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线之后，所述方法还包括：
将所述目标行驶路线存储至所述车辆，并将所述目标行驶路线上传至服务器，其中，所述服务器用于将所述目标行驶路线推送至与其连接的多个自动驾驶车辆。
8.一种车辆的行驶路线的生成方法，其特征在于，包括：
在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，所述检测指令在触发后用于检测所述车辆中是否存储有预设行驶路线；
如果所述车辆中存储有所述预设行驶路线，在所述人机交互界面中显示所述预设行驶路线，并控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；
如果所述车辆中未存储所述预设行驶路线，在所述人机交互界面中显示获取的所述车辆的传感器采集的信息；
在所述人机交互界面中显示依据所述传感器采集的信息生成的目标行驶路线。
9.一种行驶路线的生成装置，其特征在于，包括：
检测装置，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
控制模块，用于在所述车辆中存储有所述预设行驶路线的情况下，控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；
获取模块，用于在所述车辆中未存储所述预设行驶路线的情况下，获取所述车辆的传感器采集的信息；
生成模块，用于依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线。
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：传感器以及控制器，其中，
所述传感器，用于在车辆行驶的过程中采集信息；
所述控制器，与所述传感器通信，用于检测所述车辆中是否存储有预设行驶路线；在所述车辆中存储有所述预设行驶路线的情况下，控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；在所述车辆中未存储所述预设行驶路线的情况下，获取所述车辆的传感器采集的信息；依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线。
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