CN116620330A - 用于通勤模式的车辆控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于通勤模式的车辆控制方法，包括：获取车辆的当前位置；根据当前位置，向用户推荐行车路线，其中行车路线预存储于车辆；根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制车辆自动驾驶。本申请能够根据车辆当前的位置以及预存储的路线信息，控制车辆进入预设的辅助驾驶模式，可用于用户日常通勤场景下，对于已经收集到相关路线信息的路段摆脱了辅助驾驶对高精地图的依赖，有效提升了辅助驾驶的效率，同时为用户提供了更多选择。另外用户体验层面，用户在高频使用同一路线的情况下不需要频繁的开启导航功能去选择路线，车辆可自行推荐路线，方便用户在通勤模式下高效通勤出行。

Description

用于通勤模式的车辆控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种用于通勤模式的车辆控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

目前市面上大多城市导航辅助驾驶需要依赖高精地图，从而导致因高精地图自身占用空间大、精细度过高而导致无法进行大规模覆盖所有城市的功能泛化及发布等问题。同时对于部分用户群体，使用汽车代步的过程中可能会经常途径相同的通勤路线，如上下班通勤路线、节假日常用出行路线等，虽然采用高精地图进行辅助驾驶这一技术可以为用户在驾驶中提供便利，但对于经常途径的路线而言反复调用高精地图来实现辅助驾驶会大量浪费车辆的运算资源，同时也会降低用户的使用体验。

发明内容

本申请提供了一种用于通勤模式的车辆控制方法、车辆及存储介质。

本申请实施方式涉及的用于通勤模式车辆控制方法，包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置，向用户推荐行车路线，其中所述行车路线预存储于所述车辆；

根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆自动驾驶。

如此，本申请能够根据车辆当前位置及预存储的路线信息，控制车辆进入预设的辅助驾驶模式，可用于用户日常通勤场景下，对于已经收集到相关路线信息的路段摆脱了辅助驾驶对高精地图的依赖，有效提升了辅助驾驶的效率，同时为用户提供了更多选择。另外用户体验层面，用户在高频使用同一路线的情况下不需要频繁的开启导航功能去选择路线，车辆可自行推荐路线，方便用户在通勤模式下高效通勤出行。

在某些实施方式中，所述向用户推荐的行车路线的起始位置为所述车辆的当前位置；所述推荐的行车路线对应记录有历史行车时段；

所述向用户推荐行车路线之前还包括以下步骤：

读取当前时间，查找当前时间对应的历史行车时段的行车路线，所述当前时间与所述历史行车时段的起始时间的差值小于预设阈值。

如此，本申请能够实现向用户推荐与当前时段相对应的时间段中的行车路线。

在某些实施方式中，所述预存储于车辆的行车路线在用户历史行驶该路线达到预设频率阈值的情况下存储于所述车辆；

所述行车路线的行车时段与所述行车路线一同存储于所述车辆。

如此，本申请能够随着用户使用次数的增加而将达到使用频率的路线以及对应的行车时段保存下来。

在某些实施方式中，所述行车路线根据用户的第一操作存储于所述车辆。

如此，本申请还能够通过用户手动操作来保存行车路线。

在某些实施方式中，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆未预存储有行车路线的情况下，于所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述车辆在前一次行驶中所确定的初始行车路线。

如此，本申请能够在未存储有行车路线的情况下，向用户推荐前一次行驶中确定的、且与当前时间地点均具有对应关系的行车路线供用户选择。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述初始行车路线未被用户选定的情况下，响应于用户的第二操作，将所述初始行车路线进行预存储；

响应于用户的第三操作或用户在预设时限内未对所述初始行车路线执行操作的情况下，丢弃所述初始行车路线。

如此，本申请能够在推荐的行车路线未能被选定的情况下，供用户操作已进行预存储，同时还能够在用户通过否定操作或者在预定时间内未执行操作的情况下将未被选定的行车路线丢弃。

在某些实施方式中，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆预存储有至少一条行车路线的情况下，于所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述行车路线以及所述车辆在前一次行驶中确定的初始行车路线。

如此，本申请在已经预存储有行车路线的情况下，再次向用户推荐路线时会推荐上次确定的与当前时间地点相匹配的未被预存储的路线、以及已经预存储的路线。

在某些实施方式中，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆预存储有至少一条行车路线且所述行车路线的预存储数量达到预设上限值的情况下，在所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述行车路线。

如此，本申请在预存储行车路线数量已达到上限的情况下，根据当前时间地点向用户推荐已经预存储的行车路线。

在某些实施方式中，每条所述行车路线包括对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过以下步骤确定：

在所述车辆于当前行车路线行驶的情况下，持续获取并记录所述当前行车路线的初始行驶信息，其中所述初始行驶信息为所述车辆的行驶状态，包括行车路线上每个路口、环岛、高速收费站前后的行驶车道、车速；

所述根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆自动驾驶，具体包括：

利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶；

当在自动驾驶过程中遇到前车或者障碍物时，控制车辆减速并绕行，之后再恢复至当前车辆位置记录的历史行驶数据来控制车辆继续自动驾驶。

如此，本申请能够在行驶的过程中记录道路信息以及车辆的行驶数据，并跟随路线一同保存到车辆，另外在行驶中遇到障碍物的情况下，能够在绕行后重新恢复到根据曾经记录并保存的道路信息进行行驶控制。

在某些实施方式中，所述利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶，包括：

在所述车辆的当前运行路线上存在交通信号灯的情况下，控制所述车辆根据所述交通信号的状态行驶或停止；

在所述车辆位于所述行车路线中的路口位置的情况下，控制所述车辆根据所述历史行驶数据，按照历史行车轨迹以及历史行车速度行驶；

在获取到所述车辆当前运行路线的存在前方车辆的情况下，根据所述前方车辆的速度控制所述车辆的速度，以与所述前方车辆保持大于预定距离阈值的车间距。

如此，本申请能够根据道路上的不同情况进行不同的辅助行驶控制。

本申请的车辆，包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，使得所述车辆执行如上述实施方式任一项所述的用于通勤模式的车辆控制方法。

本申请的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如上述实施方式中任一项所述的用于通勤模式的车辆控制方法。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施方式的用于通勤模式的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施方式的用于通勤模式的车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施方式的用于通勤模式的车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施方式的用于通勤模式的车辆控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

如图1所示，本申请实施方式的用于通勤模式车辆控制方法，包括如下步骤；

01：获取车辆的当前位置；

02：根据当前位置，向用户推荐行车路线；

其中行车路线预存储于车辆；

03：根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制车辆自动驾驶。

本申请实施方式的车辆控制装置，能够实现本申请实施方式中的用于通勤模式的车辆控制方法。具体地，车辆控制装置包括位置获取模块、路线推荐模块以及车辆控制模块，其中位置获取模块用于获取车辆的当前位置，路线推荐模块用于根据当前位置，向用户推荐行车路线，车辆控制模块用于根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制车辆自动驾驶。

本申请实施方式的车辆，能够实现本申请实施方式中的用于通勤模式的车辆控制方法。具体地，车辆包括存储器与处理器，存储器存储有计算机程序，处理器用于获取车辆的当前位置，以及用于根据当前位置，向用户推荐行车路线，以及用于根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制车辆自动驾驶。

具体地，本申请提供的用于通勤模式的车辆控制方法，一般用于设置有自动辅助驾驶系统的智能车辆，自动辅助驾驶系统指根据预存储的道路及行驶信息、以及在行驶过程中实时获取到的道路信息以及其他车辆的行驶信息，部分自动控制车辆的行驶。从而实现对车辆驾驶的辅助。

另外，预存储的行驶信息中还包括行驶的时间段，诸如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等。需要说明地，本申请实施方式的通勤模式应当广义理解为用户于工作日上下班的通勤路线上所采用的驾驶模式，以及用户于周末或节假日在某些常用地点之间的高频率行车路线上采用的驾驶模式，而不局限于工作日出行。

例如，用户于周末高频率往返于住处与某一固定的娱乐场所，则以用户的住处以及上述娱乐场所为起止点的行车路线同样适用于上述的通勤模式，当用户在周末于住处或上述娱乐场所启动车辆时，车辆能够根据车辆当前的位置(也即用户住处或上述娱乐场所)将以用户的住处以及上述娱乐场所为起止点的行车路线推送给用户，以便于用户进行路线选择。

为了能够更好地实现上述的技术目的，车辆预存储有一条或多条行车路线，上述的行车路线一般是根据用户的使用习惯或者是手动保存的操作预存储于车辆的，在每一次车辆上电启动出发前，车辆都会根据车辆当前的状态从预存储的行车路线中向用户推荐一条或多条，以便于用户进行选择。在用户选择了上述行车路线之一的情况下，当车辆行驶到上述行车路线的起点时，车辆即受控于车辆自动驾驶系统根据已经保存的行车路线信息以及在路面上实时获取的其他车辆的信息自动控制车辆的行驶，无需依赖高精地图即可以实现车辆的部分自动化辅助驾驶，有效提高辅助驾驶的便利性与运行效率。

另外，车辆保存的行车路线所包含的信息至少包括通过车辆的传感器或其他感知设备获取到的路线上关键交通节点的语义元素以及相关的道路信息，除了上述信息以外，还能够保存在道路上行驶时用户对车辆的驾驶操控习惯，比如变道位置与方式、速度习惯、通过路口或其他交通节点的习惯、车道的偏好习惯等个性化的数据，有效提升用户对辅助驾驶的信任程度。而且预存储的行车路线能够一定程度上体现用户的生活习惯等隐私信息，故在某些示例中还可以将预存储的行车路线与车载系统的用户账号进行绑定并于车端进行存储，有效保证了用户的隐私安全。

如此，本申请能够根据预存储的路线信息，在车辆行驶到对应路段的情况下，控制车辆进入预设的辅助驾驶模式，可用于用户日常通勤场景下，对于已经收集到相关路线信息的路段摆脱了辅助驾驶对高精地图的依赖，有效提升了辅助驾驶的效率，同时为用户提供了更多选择。另外用户体验层面，用户在高频使用同一路线的情况下不需要频繁的开启导航功能去选择路线，车辆可自行推荐路线，方便用户在通勤模式下高效通勤出行。

在某些实施方式中，步骤02之前还包括：

读取当前时间，查找当前时间对应的历史行车时段的行车路线，当前时间与历史行车时段的起始时间的差值小于预设阈值。

在某些实施方式中，路线推荐模块还用于读取当前时间，查找当前时间对应的历史行车时段的行车路线，当前时间与历史行车时段的起始时间的差值小于预设阈值。

在某些实施方式中，处理器还用于读取当前时间，查找当前时间对应的历史行车时段的行车路线，当前时间与历史行车时段的起始时间的差值小于预设阈值。

具体地，为了能够有效提高路线推荐的精确度，降低信息的繁杂程度、为用户提供精确符合用户当前出行需求的信息推荐，在某些示例中，在向用户推荐行车路线之前，先根据该行车路线对应的行驶时间所在的时段以及当前时间所在的时段对行车路线进行筛选，一般可选的时段可以取工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等，也可以根据具体时间将上述的时段进一步细化，可以根据实际情况进行调整，本申请不做进一步限定。比如当前是周三的傍晚17:00整，车辆上电后，在车辆向用户推荐路线之前，车辆获取到当前的时间所在的时段为工作日夜晚，则车辆根据工作日夜晚这一时段向用户推荐已预存储的行车路线中行车时段为工作日夜晚的行车路线。

如此，本申请能够实现向用户推荐与当前时段相对应的时间段中的行车路线。

在某些实施方式中，预存储于车辆的行车路线在用户历史行驶该路线达到预设频率阈值的情况下存储于车辆；

行车路线的行车时段与行车路线一同存储于车辆。

具体地，行车路线的预存储方式，一般是根据用户曾经的行车习惯确定的，在某些示例中，若用户行驶某一路线的频率达到了预设频率阈值的情况下，车辆会自动将行驶过程中获取到的信息以及对应的行驶时间、路线的起止点等信息一并打包预存储于车辆，以便于接下来的使用中向用户推荐。其中预设频率阈值指在一段特定的时间内同一路线的行驶次数，在某些示例中一般取每周2次或长期时间内2次。

如此，本申请能够随着用户使用次数的增加而将达到使用频率的路线以及对应的行车时段保存下来。

在某些实施方式中，行车路线根据用户的第一操作存储于车辆。

具体地，除了通过用户的驾驶习惯自动保存行车路线以外，在某些示例中，每一次行驶结束后车辆还可以通过提示用户执行指令操作(对应于第一操作)的方式，将当次行驶走过的路线预存储于车辆中。比如在某些示例中，在车辆到达预设的目的地后，车辆通过在中控屏上弹窗的方式询问用户是否需要收藏本次行驶的行车路线，若用户通过指令操作(对应于第一操作)确认需要收藏，则将本次行驶的行车路线预存储于车辆。

另外，即便用户并未在行驶结束时确认预存储当次的行车路线，车辆依然可以将当次的行车路线进行临时保存，以便于后续向用户推荐行车路线时快速固定用户的常用行车路线。

如此，本申请还能够通过用户手动操作来保存行车路线。

如图2所示，在某些实施方式中，步骤02包括：

021：在车辆未预存储有行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐车辆在前一次行驶中所确定的初始行车路线。

在某些实施方式中，路线推荐模块还用于在车辆未预存储有行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐车辆在前一次行驶中所确定的初始行车路线。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆未预存储有行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐车辆在前一次行驶中所确定的初始行车路线。

具体地，在车辆暂时未预存储有行车路线信息的情况下，当车辆上电后，车辆通过仪表盘或中控屏直接向用户反馈前一次行程中临时保存的初始行车路线，以提示用户在选择初始行车路线与否之间进行选择。上述的初始行车路线除了需要满足是前一次行程中已经临时存储这一条件外，在某些示例中，为了满足不同的行车时段以及行车起止点的需求，车辆在推荐初始行车路线时还会根据上一次行驶时的行车时间所在时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)以及行驶的起点进行筛选，选取符合当前时间以及当前起点的路线。在这样的情况下，在用户执行操作指令确定选择初始行车路线为本次行程采用的路线的情况下，车辆将上述路线确定为当次的行车路线，并根据该路线辅助车辆的行驶。

如此，本申请能够在未存储有行车路线的情况下，向用户推荐前一次行驶中确定的、且与当前时间地点均具有对应关系的行车路线供用户选择。

如图2所示，在某些实施方式中，用于通勤模式的车辆控制方法还包括：

022：在初始行车路线未被用户选定的情况下，响应于用户的第二操作，将初始行车路线进行预存储；

023：响应于用户的第三操作或用户在预设时限内未对初始行车路线执行操作的情况下，丢弃初始行车路线。

在某些实施方式中，路线推荐模块还用于在初始行车路线未被用户选定的情况下，响应于用户的第二操作，将初始行车路线进行预存储，以及用于响应于用户的第三操作或用户在预设时限内未对初始行车路线执行操作的情况下，丢弃初始行车路线。

在某些实施方式中，处理器还用于在初始行车路线未被用户选定的情况下，响应于用户的第二操作，将初始行车路线进行预存储，以及用于响应于用户的第三操作或用户在预设时限内未对初始行车路线执行操作的情况下，丢弃初始行车路线。

具体地，在上述实施方式的基础上，若用户并未选定初始行车路线，则当次行驶过程中车辆不会根据行车路线进行辅助驾驶。在此情况下，为了后续向用户推荐路线的便利性与精确性，车辆通过中控屏、仪表盘或语音提示用户预存储初始行车路线，并等待用户的指令操作。在某些示例中，车辆通过中控屏弹窗提示用户是否收藏初始行车路线，若用户通过指令操作(对应于第二操作)确认需要收藏，则车辆对初始行车路线执行预存储。在另一些示例中，车辆通过中控屏弹窗提示用户是否收藏初始行车路线，若用户通过指令操作(对应于第三操作)确认不需要收藏，则车辆将临时存储于车辆初始行车路线丢弃，以节省存储空间。

另外若在车辆提示用户时用户没有对初始行车路线做出任何操作，同时在接下来的一段预定时间内用户也没有通过指令操作主动预存储初始行车路线，则初始行车路线会在预定时间过后被丢弃。

如此，本申请能够在推荐的行车路线未能被选定的情况下，供用户操作以进行预存储，同时还能够在用户通过否定操作或者在预定时间内未执行操作的情况下将未被选定的行车路线丢弃。

如图2所示，在某些实施方式中，步骤02还包括：

024：在车辆预存储有至少一条行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线以及车辆在前一次行驶中确定的初始行车路线。

在某些实施方式中，路线推荐模块还用于在车辆预存储有至少一条行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线以及车辆在前一次行驶中确定的初始行车路线。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆预存储有至少一条行车路线的情况下，于车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线以及车辆在前一次行驶中确定的初始行车路线。

具体地，对于车辆已经预存储有至少一条行车路线的情况，在车辆上电后，车辆除了会向用户反馈前一次行程中已经临时存储的初始行车路线以外，还会向用户推荐已经被车辆预存储的行车路线。用户可以通过执行指令操作在上述路线中选择一条作为当次的行车路线，以便于车辆在路线上执行辅助行驶。另外为了满足不同的行车时段以及行车起止点的需求，车辆在推荐行车路线时还会根据上一次行驶时的行车时间所在时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)以及行驶的起点进行筛选，选取符合当前时间以及当前起点的路线。

如此，本申请在已经预存储有行车路线的情况下，再次向用户推荐路线时会推荐上次确定的与当前时间地点相匹配的未被预存储的路线、以及已经预存储的路线。

如图2所示，在某些实施方式中，步骤02还包括：

025：在车辆预存储有至少一条行车路线且行车路线的预存储数量达到预设上限值的情况下，在车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线。

在某些实施方式中，路线推荐模块还用于在车辆预存储有至少一条行车路线且行车路线的预存储数量达到预设上限值的情况下，在车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆预存储有至少一条行车路线且行车路线的预存储数量达到预设上限值的情况下，在车辆上电后，根据当前位置向用户推荐行车路线。

具体地，为了节省车辆的存储空间，行车路线的预存储设有保存数量上限，在某些示例中上述保存数量一般设为6，当保存的预存储路线达到6条后，再次在车辆上电时向用户推荐路线时就只推荐已经预存储保存的行车路线，不再推荐前一次行程中临时保存的初始行车路线，同时也不能够再次进行预存储。在这种情况下，若要对其他路线进行预存储，需要实现删除预存储保存的行车路线中的一条或多条。而当预存储的路线数量没有达到保存数量上限的情况下，每次车辆上电时车辆向用户推荐的路线即为前一次行程中临时保存的初始行车路线、以及预存储的行车路线。另外为了满足不同的行车时段以及行车起止点的需求，车辆在推荐行车路线时还会根据上一次行驶时的行车时间所在时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)以及行驶的起点进行筛选，选取符合当前时间以及当前起点的路线。

如此，本申请在预存储行车路线数量已达到上限的情况下，根据当前时间地点向用户推荐已经预存储的行车路线。

在某些实施方式中，每条行车路线包括对应的历史行驶数据，历史行驶数据通过以下步骤确定：

在车辆于当前行车路线行驶的情况下，持续获取并记录当前行车路线的初始行驶信息，其中初始行驶信息为车辆的行驶状态，包括行车路线上每个路口、环岛、高速收费站前后的行驶车道、车速；

在此基础上，步骤03还包括：

031：利用车辆自动驾驶系统控制车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶；

032：当在自动驾驶过程中遇到前车或者障碍物时，控制车辆减速并绕行，之后再恢复至当前车辆位置记录的历史行驶数据来控制车辆继续自动驾驶。

在某些实施方式中，车辆控制模块还用于利用车辆自动驾驶系统控制车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶，以及用于当在自动驾驶过程中遇到前车或者障碍物时，控制车辆减速并绕行，之后再恢复至当前车辆位置记录的历史行驶数据来控制车辆继续自动驾驶。

在某些实施方式中，处理器还用于利用车辆自动驾驶系统控制车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶，以及用于当在自动驾驶过程中遇到前车或者障碍物时，控制车辆减速并绕行，之后再恢复至当前车辆位置记录的历史行驶数据来控制车辆继续自动驾驶。

具体地，对于不同行车路线的区分，一般以起始点、终止点、途径道路、行驶时间所在的时段为区分变量，其中行驶时间所在的时段除了用于区分不同的行车路线，还能够用于后续车辆向用户推荐路线时选择合适的行车路线。

对于行车路线以及行车路线对应的初始行驶信息的获取，可以采用如下的方式进行：

在某些示例中，车辆还未使用过预设辅助驾驶模式的情况下，在车辆于当前路线由用户控制行驶的过程中，车辆通过安装于车辆上的各类传感器持续获取当前行车路线上的道路信息以及车辆的行驶信息，如行车速度、道路标线、交通标志的设置、信号灯的位置、标志性建筑物的位置、以及上述交通要素确定的路口、环岛路、收费站前后的行驶车道等用于描述当前行车路线道路设置的信息，随信息的获取随时对信息做临时保存。在车辆到达终点的情况下，或者是在驻车档位的状况中下电的情况下，车辆判定当次行程结束，同时获取初始行驶信息的过程结束。然后车辆将获取到的所有初始行驶信息与当次的行车路线以及行驶时间所在的时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)进行数据匹配保存，形成当次行驶过程中确定的行车路线以及对应的初始行驶信息。

在此基础上，在某些示例中，当前车辆保存有用户住处到用户的工作单位之间的行车路线，同时车辆保存有上述行车路线对应的初始行驶信息。则在用户驾驶车辆从家出发到工作单位时，在用户行驶到行车路线的起点的情况下，控制车辆进入预设辅助驾驶模式，通过车辆自动驾驶系统控制车辆进行自动驾驶，从而辅助用户对车辆行驶进行掌控。

在某些示例中，于上述的自动驾驶过程中，若车辆遇到了初始行驶信息中并未保存的物体，如临时停于道路上的车辆、或临时堆放于道路上的障碍物等物体，车辆自动驾驶系统在车辆上的传感器等感知设备获取到物体信息后暂时停止根据初始行驶信息控制车辆、同时控制车辆减速并绕开上述物体，在绕开上述物体后再重新恢复根据初始行驶信息控制车辆，从而实现对上述物体的避让，同时在上述物体前后无缝衔接根据初始行驶信息对车辆的控制。

而对于初始行驶信息的获取过程，除了前述的情况下，若用户在当次行程中途通过执行指令操作指令车辆停止获取初始行驶信息，则车辆控制各传感器停止获取当前路线的初始行驶信息。然后将已经获取到的所有初始行驶信息与当次的行车路线以及行驶时间所在的时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)进行数据匹配保存，形成当次行驶过程中确定的历史道路行驶信息，以保证获取到的数据不会丢失。

在上述示例的基础上，除了能够在完整的行程下保存获取到的初始行驶信息、或者用户手动选择停止获取并保存已经获取到初始行驶信息以外，还存在初始行驶信息获取过程中断的情况。

比如在某些示例中，用户通过对车辆的指令操作，选择退出当前对初始行驶信息的获取进程。在这样的情况下，为了尽可能避免因用户误操作而导致信息获取的中断，车辆在接收到指令操作的情况下，暂停获取初始行驶信息并再次提示用户是否确认退出当前对初始行驶信息的获取进程，同时还能够在用户确认退出上述获取过程的同时，选择是否保留已经获取到的信息。若用户再一次通过指令操作确认退出当前对初始行驶信息的获取进程同时选择保留已经获取到的信息，车辆则响应于这一指令操作将已经获取到的所有初始行驶信息与当次的行车路线以及行驶时间所在的时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)进行数据匹配保存，形成当次行驶过程中确定的历史道路行驶信息，以保证获取到的数据不会丢失。

而在另一些示例中，在类似的情况下，用户通过对车辆的指令操作，选择退出当前对初始行驶信息的获取进程。在这样的情况下，为了尽可能避免因用户误操作而导致信息获取的中断，车辆在接收到指令操作的情况下，暂停获取初始行驶信息并再次提示用户是否确认退出当前对初始行驶信息的获取进程，同时还能够在用户确认退出上述获取过程的同时，选择是否保留已经获取到的信息。若用户再一次通过指令操作确认退出当前对初始行驶信息的获取进程同时选择不保留已经获取到的信息，车辆则响应于这一指令操作将已经获取到的所有初始行驶信息丢弃。而若用户在车辆再次提示是否确认退出当前对初始静态环境信息的获取进程时选择不退出获取进程，则车辆在接收到用户的操作指令后直接恢复对初始静态环境信息的获取进程即可，为用户提供了纠正误操作或反悔的空间。

除此以外，当车辆在行驶及获取初始行驶信息的进程中遇到异常状况时，如车辆传感器不能正常获取数据、车辆遇险、车辆出现意外的电路波动等对数据获取或者行车安全造成严重威胁的状况时，上述获取进程会自动退出，同时车辆通过中控屏弹窗、仪表盘以及声音提示中的一种或几种对用户进行提示，一方面提示当前车辆处于异常状态下，如传感器异常、车辆电路波动异常等情况，另一方面则提示用户在上述的异常状态下初始行驶信息的获取进程已经退出。在这样的情况下，车辆进一步等待用户的指令操作，以对在异常状态之前已经获取到的初始行驶信息的去留进行处理。

在某些示例中，若用户此时通过操作指令选择保留已经获取到的初始行驶信息，则车辆则响应于这一指令操作将已经获取到的所有初始行驶信息与当次的行车路线以及行驶时间所在的时段(如工作日白天、工作日夜晚、周末白天、周末夜晚等)进行数据匹配保存，形成当次行驶过程中确定的历史道路行驶信息，以保证获取到的数据不会丢失。相应地，若用户此时通过操作指令选择不保留已经获取到的初始行驶信息，车辆则响应于这一指令操作将已经获取到的所有初始行驶信息丢弃。

如此，本申请能够在行驶的过程中记录道路信息以及车辆的行驶数据，并跟随路线一同保存到车辆，另外在行驶中遇到障碍物的情况下，能够在绕行后重新恢复到根据曾经记录并保存的道路信息进行行驶控制。

在某些实施方式中，步骤031包括：

0311：在车辆的当前运行路线上存在交通信号灯的情况下，控制车辆根据交通信号的状态行驶或停止；

0312：在车辆位于行车路线中的路口位置的情况下，控制车辆根据历史行驶数据，按照历史行车轨迹以及历史行车速度行驶；

0313：在获取到车辆当前运行路线的存在前方车辆的情况下，根据前方车辆的速度控制车辆的速度，以与前方车辆保持大于预定距离阈值的车间距。

在某些实施方式中，车辆控制模块还用于在车辆的当前运行路线上存在交通信号灯的情况下，控制车辆根据交通信号的状态行驶或停止，以及用于在车辆位于行车路线中的路口位置的情况下，控制车辆根据历史行驶数据，按照历史行车轨迹以及历史行车速度行驶，以及用于在获取到车辆当前运行路线的存在前方车辆的情况下，根据前方车辆的速度控制车辆的速度，以与前方车辆保持大于预定距离阈值的车间距。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆的当前运行路线上存在交通信号灯的情况下，控制车辆根据交通信号的状态行驶或停止，以及用于在车辆位于行车路线中的路口位置的情况下，控制车辆根据历史行驶数据，按照历史行车轨迹以及历史行车速度行驶，以及用于在获取到车辆当前运行路线的存在前方车辆的情况下，根据前方车辆的速度控制车辆的速度，以与前方车辆保持大于预定距离阈值的车间距。

具体地，除了针对障碍物进行避让以外，在自动控制车辆行驶的过程中能够遇到的情况一般分为两类，其一为可以直接根据初始行驶信息做出控制的情况，其二为需要根据当前道路上的实际情况进行临时控制的情况。对于上述的第一种情况，在某些示例中，根据初始行驶信息可以得知，当前车辆运行路线上，前方存在交通信号灯，则车辆自动控制系统根据车辆上的感知设备获取到的交通信号灯的灯态来控制车辆的行驶与停车。在另一些示例中，根据初始行驶信息可以得知，当前车辆运行路线上前方存在路口，则此时车辆根据初始行驶信息中记录的在该路口的行驶轨迹与行驶速度，控制车辆根据上述行驶轨迹与行驶速度通过上述路口。进一步地，若是在设有交通信号灯的路口，则交通信号灯的控制逻辑应优先于对行驶轨迹与行驶速度的控制，避免违反交通法规。

对于上述的第二种情况，在某些示例中，在车辆运行路线的前方存在其他正在行驶的车辆。在这种情况下，车辆自动控制系统根据车辆的感知装置实时获取到的前车的速度，随时调整车辆的运行速度，以保持与前车之间的间距，避免交通事故的发生。比如在某些示例中，车辆运行路线前方10米处因其他车辆变道而出现了前车，且车辆的感知装置发现前车正在降速、车辆与前车的间距快速接近，此时车辆自动控制系统控制车辆快速降低速度，以控制车辆与前车的间距恢复到10米以上的程度，同时为了安全还可以提示用户接管车辆的驾驶。

如此，本申请能够根据道路上的不同情况进行不同的辅助行驶控制。

另外，在对车辆进行自动控制的过程中，由于历史道路静态环境信息是预先获取的，而现实的目标道路中道路情况是随时可能变化的，比如临时性的道路施工导致的改道、道路交通标志牌的改变进而导致的行驶规则的改变等等，进一步导致辅助驾驶的精确度下降，从而造成安全隐患。在某些示例中，在上述情况下，为了避免安全事故，车辆在检测到当前的道路信息与已保存的初始行驶信息存在不一致的情况下，则会退出自动控制，并通过屏幕弹窗、仪表盘弹窗或者语音提示等多种方式提示用户当前辅助驾驶已退出，同时提示用户立刻接管车辆的驾驶动作。

而在上述示例的基础上，若检测到当前的道路信息恢复与已保存的初始行驶信息的相同状态，则自动驾驶重新恢复运行的条件已经具备。在这种情况下，车辆提示用户以询问用户是否恢复辅助驾驶的运行。对于用户，一般执行启动/恢复预设辅助驾驶运行的操作方式是连续两次按压辅助驾驶开关摇杆。因此，用户在看到提示信息后，可以选择执行连续两次按压辅助驾驶开关摇杆的操作来恢复预设辅助驾驶的运行。

虽然车辆的辅助驾驶是通过自动驾驶实现对驾驶的辅助作用的，但毕竟是辅助驾驶的方式，在用户做出诸如主动打方向盘、主动脚刹车、主动拉手刹车等动作时，车辆检测到上述动作的情况下认定上述动作是用户用于主动接管车辆的动作，类似于相关技术中巡航定速功能在用户踩刹车的同时解除一样，对于当前在辅助驾驶下的行驶过程中，当用户做出主动接管车辆的动作时，辅助驾驶即行解除，避免对用户对驾驶的主动接管产生不利影响，降低了安全风险。同时为了保障用户的知情权，在解除辅助驾驶的同时，提示用户当前辅助驾驶已经退出、同时车辆当前已经被用户主动接管。

在某些情况下，行车路线中的某一段可能因技术以外的其他原因被封闭或至少不支持辅助驾驶运行。在这样的情况下，车辆首先应提示用户启动辅助驾驶，在用户做出了连续两次按压辅助驾驶开关摇杆的操作的同时，还需要对行车路线当前是否支持辅助驾驶正常运行进行校验。在校验成功的情况下，则控制车辆进入自动控制辅助驾驶即可。一般情况下，上述的校验过程需要结合实时更新的地图导航信息做出，原因在于如临时封闭路段、临时管制路段等直接影响校验结果的信息需要从地图导航信息中获取。

在上述情况的基础上，若在用户做出了连续两次按压辅助驾驶开关摇杆的操作的同时，对目标路段当前是否支持辅助驾驶正常运行的校验结果为目标路段当前不支持辅助驾驶正常运行，则车辆通过仪表盘弹窗、中控屏弹窗或声音提示等方式提示用户当前应接管车辆行驶动作，同时提示用户当前目标路段不支持辅助驾驶，在某些示例中还可以提示有关于不支持辅助驾驶的原因。

比如在某些示例中，某用户住处到工作单位的路线上当前路段在某一时刻被临时管制。此时车辆到达该路段，故车辆提示以询问用户是否开启辅助驾驶。在用户连续两次按压辅助驾驶开关摇杆后，车辆从导航信息中获知当前路段被临时管制，此时车辆提示用户接管车辆的行驶，同时提示用户当前行车路线被临时管制，需要绕行。

对于车辆的自动控制辅助驾驶，目前其运行与车辆的导航模式的运行在功能上是互斥的，也即二者是不能同时运行的。为了解决这一矛盾，在某些示例中，在车辆行驶到选定的行车路线的起点时，辅助驾驶即将启动，但检测到当前导航模式正在运行。为了给用户提供更大的选择空间，车辆通过仪表盘、中控屏或声音提示用户导航模式与辅助驾驶的互斥情况，并询问用户是否退出导航模式。若用户执行指令操作选择退出导航模式，则车辆响应于该操作退出导航模式，同时进一步提示用户连续两次按压辅助驾驶摇杆开关，以开启预设辅助驾驶模式。

在上述示例的基础上，若用户不希望在本次行程过程中启用辅助驾驶，则用户也可以在车辆提示用户是否退出导航模式时通过执行指令操作选择保持导航模式的运行，不启用预设辅助驾驶模式，从而实现维持用户对车辆的控制。

而当辅助驾驶即将启动，同时车辆检测到当前导航模式并未运行的情况下，满足辅助驾驶的运行条件，故车辆直接提示用户连续两次按压辅助驾驶摇杆开关，以开启辅助驾驶。

在车辆于辅助驾驶状态下行驶的过程中，为了给用户提供更大的选择空间，用户可以利用导航模式与辅助驾驶之间的互斥关系，随时通过设置导航信息的操作重启导航模式并恢复对车辆行驶的手动接管，同时退出辅助驾驶。

在某些示例中，在行车路线上行驶的过程中，车辆可以在到达目的地之前，提前一定距离或提前一定时间来提示用户即将到达目的地，比如在某些示例中根据初始行驶信息，车辆可以在到达目的地前200米处提示用户即将到达目的地，同时提醒用户寻找停车场所。而在用户找到停车场所并指定停车位置后，车辆启动停车场辅助驾驶模式来辅助用户停车。

本申请的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如上述实施方式中任一项所述的用于通勤模式的车辆控制方法。

如此，本申请实施方式还能够在导航模式未启动的情况下提示用户，并根据用户执行的操作启动预设辅助驾驶模式。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种用于通勤模式的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置，向用户推荐行车路线，其中所述行车路线预存储于所述车辆；

根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向用户推荐的行车路线的起始位置为所述车辆的当前位置；所述推荐的行车路线对应记录有历史行车时段；

所述向用户推荐行车路线之前还包括以下步骤：

读取当前时间，查找当前时间对应的历史行车时段的行车路线，所述当前时间与所述历史行车时段的起始时间的差值小于预设阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预存储于车辆的行车路线在用户历史行驶该路线达到预设频率阈值的情况下存储于所述车辆；

所述行车路线的行车时段与所述行车路线一同存储于所述车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车路线根据用户的第一操作存储于所述车辆。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆未预存储有行车路线的情况下，于所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述车辆在前一次行驶中所确定的初始行车路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述初始行车路线未被用户选定的情况下，响应于用户的第二操作，将所述初始行车路线进行预存储；

响应于用户的第三操作或用户在预设时限内未对所述初始行车路线执行操作的情况下，丢弃所述初始行车路线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆预存储有至少一条行车路线的情况下，于所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述行车路线以及所述车辆在前一次行驶中确定的初始行车路线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，控制所述车辆向用户推荐行车路线，包括：

在所述车辆预存储有至少一条行车路线且所述行车路线的预存储数量达到预设上限值的情况下，在所述车辆上电后，根据所述当前位置向用户推荐所述行车路线。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每条所述行车路线包括对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过以下步骤确定：

在所述车辆于当前行车路线行驶的情况下，持续获取并记录所述当前行车路线的初始行驶信息，其中所述初始行驶信息为所述车辆的行驶状态，包括行车路线上每个路口、环岛、高速收费站前后的行驶车道、车速；

所述根据用户选定的行车路线，利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆自动驾驶，具体包括：

利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶；

当在自动驾驶过程中遇到前车或者障碍物时，控制车辆减速并绕行，之后再恢复至当前车辆位置记录的历史行驶数据来控制车辆继续自动驾驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述利用车辆自动驾驶系统控制所述车辆按照用户选择的推荐行车路线对应的历史行驶数据进行自动驾驶，包括：

在所述车辆的当前运行路线上存在交通信号灯的情况下，控制所述车辆根据所述交通信号的状态行驶或停止；

在所述车辆位于所述行车路线中的路口位置的情况下，控制所述车辆根据所述历史行驶数据，按照历史行车轨迹以及历史行车速度行驶；

在获取到所述车辆当前运行路线的存在前方车辆的情况下，根据所述前方车辆的速度控制所述车辆的速度，以与所述前方车辆保持大于预定距离阈值的车间距。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，使得所述车辆执行如权利要求1-10任一项所述的用于通勤模式的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如权利要求1-10任一项所述的用于通勤模式的车辆控制方法。