JP7234517B2 - 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラムに関する。

特許文献１には、他車に追従して走行する機能を有する車両の走行計画を作成する走行計画作成装置が開示されている。当該装置は、追従車である自車の走行経路及び出発予定時刻を含む自車情報を取得し、複数の追従対象車である他車の走行予定経路及び走行予定経路上の各地点の通過予定時刻を予測可能な情報を含む他車情報を取得する。また、走行計画算出部は、自車情報及び他車情報に基づいて自車の走行計画を算出すると共に、予め定められた条件が満たされた場合には、走行計画の再算出を行う。

当該装置は、走行計画の再算出を行った際、走行計画の変更を許可するか否かをユーザに選択させる画面を、表示装置に表示させる。これにより、運転者が気付かないうちに走行計画が変更されたことによる運転者の心理負担の増大を防止することができる。

特許６２５７８０８号公報

ここで、特許文献１の走行計画作成装置は、走行計画の生成に他の車両の走行経路および通過予定時刻のみ考慮しており、他の車両の走行経路で発生する渋滞や工事等の周辺状況を考慮していない。したがって、当該装置を利用した追従走行においては、先行する追従対象車が渋滞等に巻き込まれると追従車も渋滞に巻き込まれる。

以上の点を踏まえ、本発明は、追従対象車の走行経路における現在の状況及び将来発生する可能性のある状況を追従車の追従走行に反映させることが可能な情報提供システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一の態様は情報提供システムであって、車両（１２）に搭載される車載装置（２０）と、前記車載装置に接続される管理装置（３０）と、前記管理装置に設けられ、交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、前記車載装置に設けられ、前記車両の周囲における周囲情報を取得する情報取得部（２２０）と、前記車載装置に設けられ、前記情報取得部が取得した前記周囲情報及び前記管理装置から受信した前記交通状況を基に走行計画を生成する走行計画生成部（２３０）と、前記管理装置、前記車載装置、又は前記管理装置と前記車載装置とを中継する中継装置（４０）に設けられ、前記車両に対する他の車両（１４）の追従を許可するか否かの判断を前記走行計画の状況に基づいて行う追従判断部（２４０、３２５）と、を備えている。

当該情報提供システムによれば、追従対象車の走行経路における現在の状況及び将来発生する可能性のある状況を追従対象車の走行計画の生成に反映させることができる。そして、走行計画の状況に応じて追従対象車への追従の可否を判断することができ、追従が不可とされた車両を追従対象車から除外することができる。つまり、追従対象車の走行経路における現在の状況及び将来発生する可能性のある状況を追従車の追従走行に反映させることができる。

実施形態に係る情報提供システムの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る管理サーバの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る追従支援装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る情報提供システムにおける追従対象車の決定に係る処理の流れを示すシーケンス図である。 実施形態における追従判断処理の流れを示すフローチャートである。 追従の可否についての例であって、（Ａ）追従が許可の場合、及び（Ｂ）追従が不許可の場合の例を示す図である。 追従の可否についての例であって、追従許可区間と追従不許可区間を設けた例を示す図である。 ルートレベルで追従対象車を選定する例を示す図である。 車線レベルで追従対象車を選定する例を示す図である。 ルートレベルでの追従対象車の選定と、車線レベルでの追従対象車の選定とを組み合わせた例を示す図である。 実施形態に係る追従支援装置における追従実行処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態における配信データが送信される際の流れを示すシーケンス図である。 実施形態に係る車外表示部における表示の例を示す図である。 第２の実施形態に係る管理サーバの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態の係る中継サーバの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る情報提供システムにおける追従対象車の決定に係る処理の流れを示すシーケンス図である。 第３の実施形態に係る追従支援装置の構成を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る情報提供システムにおける追従対象車の決定に係る処理の流れを示すシーケンス図である。

［第１の実施形態］
以下、本発明の一実施形態である情報提供システムについて図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る情報提供システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（構成）
図１に示されるように、本実施形態に係る情報提供システム１０は、複数の車両１２の各々に搭載される走行支援装置２０と、管理サーバ３０と、中継サーバ４０と、複数の車両１４の各々に搭載される追従支援装置５０と、を備えている。走行支援装置２０は車載装置に相当し、管理サーバ３０は管理装置に相当し、中継サーバ４０は中継装置に相当し、追従支援装置５０は通信装置に相当する。

管理サーバ３０は、ネットワークＮ１を介して各走行支援装置２０及び各追従支援装置５０に接続されている。ここで、ネットワークＮ１としては、例えば、インターネットや、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が適用される。

走行支援装置２０は、中継サーバ４０を経由して管理サーバ３０と接続されていてもよい。また、走行支援装置２０と追従支援装置５０とは、ネットワークＮ１を介して接続してもよいし、いわゆる車車間通信を構成する無線回線Ｎ２により直接、接続してもよい。

ここで、本実施形態の走行支援装置２０が搭載される車両１２は、いわゆる自動運転車両であって、所定の条件下において運転者の操作によらず自動走行が可能な車両である。また、本実施形態の追従支援装置５０が搭載される車両１４は、自動運転車両である。本実施形態では、車両１４が車両１２に対して追従しながら走行（以下、「追従走行」とする。）が可能とされている。追従中において、先行する車両１２は追従対象車に相当し、追従する車両１４は追従車に相当する。また、車両１４は特許請求の範囲の他の車両に相当する。

図２に示されるように、走行支援装置２０は、通信部２１と、表示入力部２２と、制御部２００と、記憶部２１０と、を備えている。本実施形態の走行支援装置２０は、住所や緯度経度等の目的地の情報に基づき、目的地までの走行経路を含む走行計画を生成する機能を有している。また、走行支援装置２０は、自動運転車である車両１２の自動運転を制御する機能を有している。この走行支援装置２０には、走行装置２４、センサ類２６及び車外表示部２８が電気的に接続されている。

走行装置２４は、車両１２を走行させるための装置であって、図示しない電動パワーステアリング、電子制御ブレーキ、電子制御スロットルが含まれている。走行装置２４は、後述する走行実行部２９０により制御が可能に形成されている。

センサ類２６は、自動運転のため及び走行計画を作成するために車両１２の周囲の状況を把握するセンサ群である。このセンサ類２６は、車両前方の所定範囲を撮像するカメラ２６Ａと、車両外部の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ２６Ｂと、車両前方の所定範囲をスキャンするＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）２６Ｃと、を含んでいる。

車外表示部２８は、車両１２のリアウインドウ１２０の全面に設けられた透過型のディスプレイである（図１４参照）。この車外表示部２８は、追従車としての車両１４の乗員に対し、画像により情報を提供するためのディスプレイである。

通信部２１は、ネットワークＮ１に接続されている。この通信部２１は、ネットワークＮ１を通じて管理サーバ３０、他の走行支援装置２０及び追従支援装置５０と通信を行う機能を有している。また、通信部２１は、無線回線Ｎ２を通じて他の走行支援装置２０や追従支援装置５０と直接、通信を行うことができる。この通信部２１は、管理サーバ３０から後述する交通状況を受信したり、追従支援装置５０に向けて後述する配信データを送信する。

表示入力部２２は、車両１２の車室内に設けられたタッチパネル式のディスプレイである。表示入力部２２は、走行経路が示された地図やテキスト化された渋滞情報等が表示されると共に、住所等の目的地情報の入力や自動運転に係る設定が可能とされている。

制御部２００はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されている。制御部２００は、ＣＰＵが後述する実行プログラム２１２を実行することで、情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、追従判断部２４０、追従予測部２５０、配信部２６０及び走行実行部２９０として機能する。

情報取得部２２０は、センサ類２６から車両の周囲における周囲情報を取得する機能を有している。ここで、周囲情報には、車両１２が走行する道路上における道路情報及び障害物情報の少なくとも一方が含まれる。道路情報には路面上の白線、交通標識、信号機等が含まれ、障害物情報には、他の車両、歩行者、路上の落下物、縁石等が含まれる。例えば、情報取得部２２０は、カメラ２６Ａの撮像画像に基づき、周囲情報として前方の車両や歩行者、交通標識、路面上の白線等に係る情報を取得する。また、情報取得部２２０は、ミリ波レーダ２６Ｂが受信した物体からの反射波に基づき、周囲情報として物体までの距離や方向を取得する。さらに、情報取得部２２０は、ＬＩＤＡＲ２６Ｃがスキャンした画像に基づき、周囲情報として前方の車両や歩行者、交通標識、路面上の白線等に係る空間情報を取得する。

走行計画生成部２３０は、情報取得部２２０が取得した周囲情報と、管理サーバ３０から取得した交通状況を基に走行計画を生成する機能を有している。例えば、走行計画生成部２３０は、交通状況に含まれる渋滞、事故、工事等の情報を考慮して目的地まで最短で到達可能な走行経路を生成する。また例えば、走行計画生成部２３０は、車両１２の前方で発生した渋滞、事故、落下物や障害物等により自動運転が解除される場合、車両１２が停止する場合、回避行動を取る必要が生じた場合など、通常の走行とは異なる事象が発生する場合に走行計画を変更する。

追従判断部２４０は、走行計画の状況に基づいて車両１２に対する車両１４の追従を許可するか否かの決定を行う機能を有している。追従判断部２４０は、走行計画生成部２３０が生成した走行計画どおりに車両１２が走行している場合には、車両１４の追従を許可する。また、追従判断部２４０は、車両１２の走行経路上で走行計画が変更される事象が発生し得る場合に車両１４の追従を許可しない（つまり、不許可とする）。「走行計画が変更される事象」とは、上述のような通常の走行とは異なる事象が該当する。追従判断部２４０が決定した車両１４の追従に係る「許可」又は「不許可」の可否情報は、通信部２１を介して管理サーバ３０に送信される。

追従予測部２５０は、後方を走行する車両１４が車両１２に追従していることを予測する機能を有している。例えば、走行支援装置２０は、車車間通信により追従支援装置５０から車両１４の位置情報を取得し、追従予測部２５０が自車である車両１２の位置情報と比較することで追従中であるか否かの予測判断を行うことができる。すなわち、追従予測部２５０は、車両１４が一定の距離範囲内で車両１２に隣接する場合に追従中と判断する。

また、追従予測部２５０は、車両１２及び車両１４の位置情報を基に時系列の走行軌跡をそれぞれ作成し、車両１２の走行軌跡と車両１４の走行軌跡とを比較することで追従中であるか否かの予測判断を行うことができる。すなわち、追従予測部２５０は、車両１２の走行軌跡と車両１４の走行軌跡とが一致した場合に追従中と判断する。

さらに、車両１４が自動運転車ではない場合にも、追従予測部２５０は車両１４が追従中であるか否かの予測判断を実行することができる。例えば、制御部２００は車両１２の後方に向けて設置されたカメラ（図示せず）の画像から車体やナンバーを抽出し、追従予測部２５０は車両１２の後方に車両１４が一定の時間存在していると認識した場合に追従中と判定することができる。

配信部２６０は、エージェント情報及びコンテンツ情報の配信データを追従中の車両１４に対して配信する機能を有している。ここで、エージェント情報は、エージェント機能を有する車両１２の乗員用に生成される情報であって、目的地までの正確な時間、事故等で発生する突発的な渋滞情報を含んでいる。また、コンテンツ情報は、音楽データや映画データ、目的地の天候や地域のおすすめ情報、周辺の店舗等のショッピング情報を含んでいる。配信データは、配信部２６０から車両１４の追従支援装置５０に向けて送信される。

走行実行部２９０は、車両１２の自動運転を実行する機能を有している。走行実行部２９０は、走行装置２４を制御することで自動運転を実現する。また、走行実行部２９０は、運転者の指示により自動運転を有効とするか無効とするかの選択が可能に形成されている。

記憶部２１０としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等が用いられる。本実施形態の記憶部２１０には、走行支援装置２０における各種処理を実行するための実行プログラム２１２が記憶されている。また、記憶部２１０には、音楽や映画のデータであるコンテンツデータ２１４が記憶されている。

図３に示されるように、管理サーバ３０は、通信部３１と、制御部３００と、記憶部３１０と、を備えている。本実施形態の管理サーバ３０は、交通状況を収集する機能を有している。また、管理サーバ３０は、車両１４が追従する追従車の候補を決定する機能を有している。

通信部３１は、ネットワークＮ１に接続されている。この通信部３１は、各走行支援装置２０、各追従支援装置５０と通信を行う機能を有している。この通信部３１は、走行支援装置２０に向けて交通状況を送信したり、車両１２及び車両１４から走行計画を受信する。通信部３１は受信部に相当する。

制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等で構成されている。制御部３００は、ＣＰＵが後述する実行プログラム３１２を実行することで、情報収集部３２０、候補決定部３３０として機能する。

情報収集部３２０は、交通状況を収集する機能を有している。情報収集部３２０は、自治体、道路管理者、又はＶＩＣＳ（登録商標）センターから、交通状況として、渋滞情報、事故情報、工事情報等を収集する。また、情報収集部３２０は、走行中の各車両１２から位置情報を収集することができる。さらに、情報収集部３２０は、収集した交通状況を動的な地図に組み込むことができる。動的な地図とは、静的な通常の地図に動的な信号や走行中の車両等の情報を含めたダイナミックな地図である。

候補決定部３３０は、複数の走行支援装置２０からそれぞれ取得した追従の可否情報と走行計画に基づいて、車両１４が追従することが可能な追従対象車の候補を決定する機能を有している。候補決定部３３０は、車両１４の走行経路及びその周辺に存在する車両１２のうち、可否情報とし「許可」を有する車両１２を追従対象車の候補として決定する。

記憶部３１０としては、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等が用いられる。本実施形態の記憶部３１０には、管理サーバ３０における各種処理を実行するための実行プログラム３１２が記憶されている。また、記憶部３１０には、動的な地図の情報等が記憶されている。

図４に示されるように、追従支援装置５０は、通信部５１と、表示入力部５２と、制御部５００と、記憶部５１０と、を備えている。本実施形態の追従支援装置５０は、走行支援装置２０と同様に、走行計画の生成、及び車両１４の自動運転を制御する機能を有している。この追従支援装置５０には、走行装置５４及びセンサ類５６が電気的に接続されている。

走行装置５４は、車両１４を走行させるための装置であって、その構成は車両１２の走行装置２４に同じである。走行装置２４は、後述する走行実行部５９０により制御が可能に形成されている。

センサ類５６は、自動運転のため及び走行計画を作成するために車両１４の周囲の状況を把握するセンサ群であって、その構成は車両１２のセンサ類２６に同じである。センサ類５６は、カメラ５６Ａと、ミリ波レーダ５６Ｂと、ＬＩＤＡＲ５６Ｃと、を含んでいる。

通信部５１は、ネットワークＮ１に接続されている。この通信部５１は、管理サーバ３０、及び走行支援装置２０と通信を行う機能を有している。この通信部５１は、走行支援装置２０から配信データを受信する。また、本実施形態の通信部５１は、走行支援装置２０に向けて車両１４が車両１２を追従中である旨の通知情報を送信する。通信部５１は出力部に相当する。

表示入力部５２は、車両１４の車室内に設けられたタッチパネル式のディスプレイである。表示入力部５２は、走行支援装置２０から受信した配信データに含まれる画像情報を表示するものである。

制御部５００はＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等で構成されている。制御部５００は、ＣＰＵが後述する実行プログラム５１２を実行することで、情報取得部５２０、走行計画生成部５３０、追従対象車選択部５７０及び走行実行部５９０として機能する。

情報取得部５２０は、センサ類５６から車両の周囲における周囲情報を取得するものであり、車両１２の走行支援装置２０における情報取得部２２０と同じ機能を有している。

走行計画生成部５３０、走行計画を生成するものであり、車両１２の走行支援装置２０における走行計画生成部２３０と同じ機能を有している。

追従対象車選択部５７０は、追従対象車の候補とされる複数の車両１２の中から、所定の区間において追従する一の車両１２を選択する機能を有している。追従対象車選択部５７０は、管理サーバ３０において決定された追従対象車の候補から車両１４の走行計画に沿って所定の区間に追従する一の車両１２を選択する。また、追従対象車選択部５７０は、車両１４の追従中に、追従対象車の候補とされる複数の車両１２から追従対象車とする一の車両１２を順次選択することができる。なお、運転者が表示入力部５２を操作することで、追従対象車選択部５７０は、車両１４が車両１２に追従中であることを認識する。追従対象車選択部５７０は認識部に相当する。

走行実行部５９０は、車両１４の自動運転を実行するものであり、車両１２の走行支援装置２０における走行実行部２９０と同じ機能を有している。

記憶部５１０としては、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等が用いられる。本実施形態の記憶部５１０には、追従支援装置５０における各種処理を実行するための実行プログラム５１２が記憶されている。

次に、本実施形態の情報提供システム１０における処理について説明する。

（追従対象車の決定）
まず、追従対象車を決定する際の処理の流れを図５のシーケンス図を用いて説明する。本実施形態では、一の管理サーバ３０に対して、走行支援装置２０及び追従支援装置５０は複数台接続されるが、図５においては省略している。

ステップＳ１０において、管理装置に相当する管理サーバ３０では、情報収集部３２０が収集した交通状況を基に動的な地図が生成される。上述のように収集される交通状況は、渋滞情報、事故情報、工事情報等を含む情報である。

ステップＳ１１において、管理サーバ３０は車載装置に相当する走行支援装置２０に向けて動的な地図を送信する。なお、管理サーバ３０は、動的な地図を所定の時間おきに、又は走行支援装置２０からの要求を受けた場合に送信している。
ステップＳ１２において、管理サーバ３０は通信装置に相当する追従支援装置５０に向けて動的な地図を送信する。なお、管理サーバ３０は、動的な地図を所定の時間おきに、又は追従支援装置５０からの要求を受けた場合に送信している。

ステップＳ１３において、追従支援装置５０では、走行計画生成部５３０が動的な地図と周囲情報に基づいて走行計画を生成する。

ステップＳ１４において、追従支援装置５０は管理サーバ３０に向けて生成された走行計画を送信する。

ステップＳ１５において、走行支援装置２０では、走行計画生成部２３０が動的な地図と情報取得部２２０において収集された周囲情報に基づいて走行計画を生成する。ここで、走行計画を生成する際には、運転者が予めタッチパネルである表示入力部２２を通じて目的地を入力する。走行計画生成部２３０は、走行計画として目的地に向かう最適な走行経路を生成する。

ステップＳ１６において、走行支援装置２０では、追従判断部２４０が車両１４の追従を許可するか否かの追従判断処理を実行する。追従判断処理により、車両１４の追従を許可するか不許可とするかが決定される。追従判断処理のフローの詳細は後述する。

ステップＳ１７において、走行支援装置２０は管理サーバ３０に向けて走行計画と追従可否に係る可否情報を送信する。なお、管理サーバ３０は、複数の走行支援装置２０から、走行計画及び可否情報を受信している。

ステップＳ１８において、管理サーバ３０では、候補決定部３３０が複数の車両１２から追従対象車の候補となる一又は複数の車両１２を決定する。

ステップＳ１９において、管理サーバ３０は追従支援装置５０に向けて追従対象車の候補に係る候補情報を送信する。

ステップＳ２０において、追従支援装置５０では、追従対象車選択部５７０が追従対象車の候補から車両１４の走行計画に沿って所定の区間に追従する一の車両１２を選択する。

上述したステップＳ１６の追従判断処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。

ステップＳ１００において、走行計画生成部２３０は管理サーバ３０から動的な地図を再度取得する。つまり、走行計画生成部２３０は、現時点における最新の動的な地図を取得する。

ステップＳ１０１において、走行計画生成部２３０は、情報取得部２２０において収集された車両の周囲に係る最新の周囲情報を取得する。

ステップＳ１０２において、走行計画生成部２３０は、先に生成された走行計画を基に、車両１２の目的地までの走行経路上における状況を分析する。具体的に、走行計画生成部２３０は走行計画が変更される事象が発生していないかを分析する。

ステップＳ１０３において、追従判断部２４０は、走行計画が変更されるか否かを判定する。具体的に追従判断部２４０は、走行計画生成部２３０における分析の結果、走行計画が変更される事象が発生している場合に走行計画が変更されると判定する。追従判断部２４０が、走行計画が変更されると判定した場合には、次のステップＳ１０４に進む。一方、追従判断部２４０が、走行計画が変更されないと判定した場合には、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０４において、走行計画生成部２３０は、走行計画が変更される原因となる交通状況及び周囲情報に基づいて走行計画を変更する。そして、次のステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、追従判断部２４０は、車両１４の追従についての可否情報を「不許可」に設定する。そしてステップＳ１０７に進む。

一方、ステップＳ１０６において、追従判断部２４０は、車両１４の追従についての可否情報を「許可」に設定する。そして次のステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、走行実行部２９０は走行を終了するか否かを判定する。ここで、走行を終了する場合には、目的地に到着した場合、自動運転を終了し手動運転に切り替える場合がある。走行を終了すると判定された場合、そのまま追従判断処理は終了する。一方、走行を終了しないと判定された場合、ステップＳ１００に戻り、追従判断処理が継続される。

ここで、追従を許可する場合と不許可とする場合の具体例を以下に示す。
例えば、図７（Ａ）に示されるように、車両１２が自動運転による走行を継続できている場合は、追従判断部２４０は追従を許可とすることができる。一方、図７（Ｂ）に示されるように、車両１２の走行経路である走行車線上で工事が行われており車両１２が停止する等が原因で走行計画が変更される場合には、追従判断部２４０は追従を不許可とすることができる。本実施形態によれば、走行計画が変更されるリスクのある自動運転車を追従対象車の候補から除外することで、追従車がより安全に走行することができる。

また、追従の許可及び不許可は、走行経路の特定の区間に対してのみ設定することも可能である。例えば、図８に示されるように、追従判断部２４０は、工事が行われている区間では車両１２に車線変更が生ずるため追従を不許可とする追従不許可区間に設定し、工事が行われていない前後の区間では追従を許可とする追従許可区間に設定することができる。追従対象車の候補となる車両１２が複数ある場合、一の車両１２の追従が不許可であっても残りの車両１２を追従対象車とすることが可能であるが、追従対象車の候補となる車両１２が一台しかない場合、当該車両１２の追従が不許可となると追従走行が不可能となる。これに対して、本実施形態の追従判断部２４０は部分的に追従の可否を決定することで、除外する追従対象車の候補の台数を最小限に抑えることができる。

一方、複数の追従対象車の候補から特定の追従対象車を決定する場合の具体例は以下のとおりである。

図９は、ルートレベルで追従対象車を選定する例である。図９に示されるように、追従車となる車両１４の周囲には、車両１２として第一車両１２Ａ及び第二車両１２Ｂが走行している。車両１４の追従支援装置５０は、第一車両１２Ａ及び第二車両１２Ｂを追従対象車の候補としており、追従対象車選択部５７０は、第一車両１２Ａ及び第二車両１２Ｂから追従対象車を選択することができる。

車両１４の走行経路Ｔｍは、道路Ｒ１を直進し、右折して道路Ｒ２を直進し、左折して道路Ｒ３を直進するルートである。また、第一車両１２Ａの走行経路Ｔ１は、道路Ｒ１を直進し、右折して道路Ｒ２を直進するルートである。さらに、第二車両１２Ｂの走行経路Ｔ２は、道路Ｒ３を直進するルートである。

追従開始時における第一車両１２Ａの走行経路Ｔ１は、車両１４の走行経路Ｔｍと同じであるため、追従対象車選択部５７０は、追従対象車として第一車両１２Ａを選択する。しかし、第一車両１２Ａは途中から車両１４の走行経路Ｔｍを外れるため、そのままでは、車両１４は追従走行を終了し単独走行となる。そこで、第二車両１２Ｂが途中から車両１４の走行経路Ｔｍを走行することが分かっていれば、追従対象車選択部５７０は、第一車両１２Ａから第二車両１２Ｂに追従対象車を切り替えることができる。

追従対象車選択部５７０が追従対象車を切り替えることにより、車両１４は追従走行を継続することができる。このように、追従支援装置５０が車両１４の周辺の追従対象車の候補を複数保有することで、追従車である車両１４は目的地までより長く追従走行が可能になる。

図１０は、車線レベルで追従対象車を選定する例である。図１０に示されるように、追従車となる車両１４の周囲には、車両１２として第一車両１２Ａ及び第二車両１２Ｂが走行しており、追従対象車選択部５７０は、第一車両１２Ａ及び第二車両１２Ｂから追従対象車を選択することができる。

ここで、第一車両１２Ａが走行する左車線Ｌ１では工事による車線規制が行われているとする。この工事が緊急で開始されたものであり、車線規制が当初の走行計画を生成した際に反映されていない場合、第一車両１２Ａは前方の工事を認識して減速して車線変更をするように走行計画が変更される。

一方、右車線Ｌ２を走行する第二車両１２Ｂの走行計画に変更がない場合、車両１４の追従対象車選択部５７０は、事前に第一車両１２Ａを追従対象車の候補から除外する、もしくは第二車両１２Ｂを最初から追従対象車とすることで、より安全に長く追従を継続することができる。

図１１は、ルートレベルでの追従対象車の選定と、車線レベルでの追従対象車の選定とを組み合わせた例である。図１１に示されるように、追従車となる車両１４の周囲には、車両１２として第一車両１２Ａ、第二車両１２Ｂ及び第三車両１２Ｃが走行している。車両１４の追従支援装置５０は、第一車両１２Ａ、第二車両１２Ｂ及び第三車両１２Ｃを追従対象車の候補としており、追従対象車選択部５７０は、第一車両１２Ａ、第二車両１２Ｂ及び第三車両１２Ｃから追従対象車を選択することができる。

車両１４の走行経路Ｔｍは、道路Ｒ４を直進し、左折して道路Ｒ５を直進し、右折して道路Ｒ６を直進するルートである。また、第一車両１２Ａの走行経路Ｔ１は、道路Ｒ４を直進し、左折して道路Ｒ５を直進するルートである。また、第二車両１２Ｂの走行経路Ｔ２は、道路Ｒ４を直進するルートである。さらに、第三車両１２Ｃの走行経路Ｔ３は、道路Ｒ６を直進するルートである。

ここで、道路Ｒ４では第一車両１２Ａが走行する左車線Ｒ４Ｌにおいて工事による車線規制が行われているとする。この場合、第一車両１２Ａは走行計画が変更される可能性があり、追従の不許可区間が設けられるため、追従対象車選択部５７０は、追従対象車として右車線Ｒ４Ｒを走行する第二車両１２Ｂを選択する。工事区間を過ぎた交差点で第二車両１２Ｂは車両１４の走行経路Ｔｍから外れるため、追従対象車選択部５７０は、同一ルートである道路Ｒ５を走行予定の第一車両１２Ａを追従対象車として選択する。さらに次の交差点で第一車両１２Ａは車両１４の走行経路Ｔｍから外れるため、追従対象車選択部５７０は、同一ルートである道路Ｒ６を走行予定の第三車両１２Ｃを追従対象車として選択する。

以上のように、本実施形態によれば、追従対象車の候補を複数保持し追従不許可区間を把握し、かつ追従対象車を積極的に探索して変更することで、追従車は追従走行を継続して行うことが可能となる。

なお、図１１に示した例は一例であり、追従中に探索しながら動的に追従対象車を変更しても良いし、追従開始前に周辺の自動運転車の情報から追従順序等を予め決めておいても良い。

（追従走行処理）
次に、図１２のフローチャートを用いて、追従対象車に追従する際の追従走行処理について説明する。まず、起動時において追従支援装置５０は、走行モードが単独走行モードに設定されている。単独走行モードは、先行する車両への追従が実行されない走行モードであって、自動運転が解除されている他、手動運転も含まれる。

ステップＳ２００において、追従対象車選択部５７０は、管理サーバ３０から受信した候補情報に追従対象車の候補が存在しているか否かの判定を行う。追従対象車の候補が存在すると判定した場合は次のステップＳ２０１に進む。一方、追従対象車の候補が存在しないと判定した場合はステップＳ２００に戻る。

ステップＳ２０１において、追従対象車選択部５７０は追従対象車として選択した車両１２が追従可能であるか否かの判定を行う。選択された車両１２の可否情報が許可であり、追従対象車としての追従が可能である場合は、次のステップＳ２０２に進む。一方、選択された車両１２の可否情報が不許可であり、追従対象車としての追従が不可能である場合は、ステップＳ２００に戻る。

ステップＳ２０２において、走行実行部５９０は走行モードとして追従走行モードを設定する。追従走行モードは、先行する車両への追従が実行される走行モードである。追従走行モードが設定されることにより、走行実行部５９０は、追従対象車となる車両１２の追従を開始する。

ステップＳ２０３において、走行実行部５９０は追従走行を終了するか否かの判定を行う。走行実行部５９０が追従走行を終了すると判定した場合は、ステップＳ２０４に進む。一方、走行実行部５９０が追従走行を終了しないと判定した場合は、ステップＳ２０２に戻る。すなわち、追従走行が継続される。

ステップＳ２０４において、走行実行部５９０は走行モードとして単独走行モードを設定する。

ステップＳ２０５において、走行実行部５９０は走行を終了するか否かを判定する。ここで、走行を終了する場合には、目的地に到着した場合、自動運転を終了し手動運転に切り替える場合がある。走行を終了すると判定された場合、そのまま追従走行処理は終了する。一方、走行を終了しないと判定された場合は、ステップＳ２００に戻り、追従走行処理が継続される。

（配信データの送信）
続いて、追従中に車両１２から車両１４に向けて配信データが送信される際の処理の流れを図１３のシーケンス図を用いて説明する。

ステップＳ３０において、追従支援装置５０では、運転者がタッチパネルである表示入力部５２を操作することにより、車両１４が車両１２に追従中である旨の情報が入力される。これにより、認識部に相当する追従対象車選択部５７０は、車両１４が車両１２に追従中であることを認識する。

ステップＳ３１において、追従支援装置５０は走行支援装置２０に対し、車両１４が車両１２に追従中であることを示す通知情報を送信する。

ステップＳ３２において、追従支援装置５０は、乗員による表示入力部５２等の操作に応じて、走行支援装置２０に対して配信データを要求する。詳しくは、追従支援装置５０は、走行支援装置２０に向けて配信データを要求するコマンド、及び要求する配信データの種類についての情報を送信する。なお、これらの情報はステップＳ３１における通知情報と共に送信してもよい。

ステップＳ３３において、配信データを要求された走行支援装置２０では、配信部２６０が要求された種類の配信データを追従支援装置５０に送信する。例えば、配信データとして音楽データを要求された場合、配信部２６０は、記憶部２１０に記憶されているコンテンツデータ２１４から対応する音楽データを選択し、追従支援装置５０に送信する。

そして、ステップＳ３４において、追従支援装置５０では、受信した配信データに対応するサービスが実行される。例えば、配信データとして音楽データを受信した場合は、オーディオ装置において音楽が再生され、配信データとしてエージェント情報である渋滞情報を受信した場合は、その内容が表示入力部５２に表示される。

以上、本実施形態では運転者が表示入力部５２を操作して車両１４が車両１２に追従中であることを入力することで、追従支援装置５０から追従している旨の通知情報を受信した走行支援装置２０は、追従中であることを正確に認識することができる。これにより、追従支援装置５０は走行支援装置２０からエージェント情報やコンテンツ情報等の配信データを取得することができる。

追従対象車である車両１２と追従車である車両１４とが共に自動運転車であってエージェントシステムを利用している場合、車両１４は車両１２のエージェント情報の一部を共有することができる。例えば、目的地が同じ自動運転車ならば、車両１２は車両１４に対して目的地までの正確な時間を知らせたり、事故等で発生する突発的な渋滞情報を事前に知らせたりすることができる。これにより、追従車の乗員の精神的負担を軽減することができる。

また、本実施形態においては、追従時間に応じたコンテンツが配信されるように形成することができる。これにより、目的地が同じ車両１２に車両１４が長時間追従するような場合、車両１２は車両１４に対して映画等の長時間のコンテンツを送信することができる。また、ある特定の時間だけ車両１４が車両１２に追従する場合、例えば再生時間を考慮した音楽データを送信することができる。その他、本実施形態によれば、車両１２が車両１４に対して目的地の天気やおすすめスポット、お得情報等の役立つコンテンツを配信することにより、車両１４の乗員のイライラ感を抑制することができる。

（まとめ）
自動運転車に追従せずに従来のカーナビゲーションシステムを使用して単独で走行する場合、車両の前方で渋滞が発生していたとしても、前方の動的な状況を精度良く取得してリルートすることができなければ、そのまま渋滞に遭遇してしまう。一方、自動運転車の前方が渋滞している場合に、自動運転車が動的な地図を持っていれば、リアルタイムに渋滞が発生していることを把握することができるため、走行計画を変更して渋滞を迂回することが考えられる。

そこで、本実施形態の情報提供システム１０は、先行する自動運転車への追従が許可された場合に追従走行を行うことで、渋滞を回避することができ、目的地到着時間を短縮することができる。特に、追従対象車となる自動運転車が、交差点へ進入する、曲がる等のタイミングまで最適化されている場合、追従車は追従対象車に追従することによって行き詰ることなく走行することができる。

また、本実施形態では、目的地等が同じでかつ周辺に存在する車両のうち、予め追従が不許可とされている車両を追従対象車の候補から除外している。つまり、走行計画が変更される可能性のある車両を追従対象車の候補から除外することで追従車にとっては安全性が向上し、走行計画が変更される可能性のない車両を追従対象車の候補とすることで目的地到達の信頼性を向上させることができる。このように、本実施形態によれば、追従対象車の走行経路における現在の状況及び将来発生する可能性のある状況を追従車の追従走行に反映させることができる。

なお、本実施形態の追従支援装置５０は、運転者が表示入力部５２を操作することで、走行支援装置２０に対して追従中であることを通知し、エージェント情報やコンテンツ情報等の配信データを取得していた。この場合は、追従支援装置５０を搭載した車両１４が自動運転車であることを前提としている。

一方、本実施形態の走行支援装置２０は、後方を走行する車両１４が車両１２に追従していることを予測する追従予測部２５０と、車外に向けて情報を表示する車外表示部２８と、を備えている。図１４に示されるように、車外表示部２８は、天気やおすすめスポットなどのコンテンツを表示させたり、到着時刻や突発事象の原因といったエージェント情報を表示させることができる。つまり、本実施形態によれば、追従車が追従支援装置５０を搭載していない車両であっても、走行支援装置２０を搭載した車両１２に追従した際に追従中であることが認識され、エージェント情報やコンテンツ情報を取得することができる。

なお、追従車が自動車間制御（ＡＣＣ）やレーンキープアシスト（ＬＫＡ）等の半自動運転が可能な先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を有している場合、以下の効果を奏する。例えば、追従車が追従中の自動運転車から位置や速度情報を取得することで、スムーズな走行支援を受けることができ、追従車が半自動運転状態へと移行することで自動運転車が目的地まで牽引してくれるようになる。つまり、半自動運転が行われる追従車においては、運転者が運転操作をしなくても目的地まで勝手に走行してくれるため、運転者は車内で自由行動をとることができ、イライラ感が抑制される。

［第２の実施形態］
第１の実施形態の情報提供システム１０は、追従対象車である車両１２の走行支援装置２０に追従判断部２４０を設け、車両１２に対する車両１４の追従を許可するか否かの決定を行っていた。これに対して、第２の実施形態の情報提供システム１０は、管理サーバ３０又は中継サーバ４０側に車両１４の追従を許可するか否かを決定する機能が設けられている。以下、第１の実施形態との相違点についてのみ説明する。

図１５に示されるように、本実施形態の管理サーバ３０は、制御部３００に追従判断部３２５が設けられている以外は、第１の実施形態の管理サーバ３０と同様の構成を有している。

追従判断部３２５は、走行支援装置２０から受信した走行計画の状況に基づいて車両１２に対する車両１４の追従を許可するか否かの決定を行う。その機能は、上述した走行支援装置２０における追従判断部２４０の機能と同様である。

また、図１６に示されるように、中継サーバ４０は、情報収集部３２０を備えていない以外は、本実施形態の管理サーバ３０と同様の構成を有している。

本実施形態における追従対象車を決定する際の処理の流れを図１７のシーケンス図を用いて説明する。なお、図１７は、管理サーバ３０に走行支援装置２０及び追従支援装置５０が接続されている場合の例であるが、中継サーバ４０に走行支援装置２０及び追従支援装置５０が接続されている場合についても同様の処理である。

ステップＳ４０からステップＳ４５までの処理は、図５のステップＳ１０からステップＳ１５までの処理と同様である。説明は割愛する。

ステップＳ４６において、走行支援装置２０は管理サーバ３０に向けて生成された走行計画を送信する。

ステップＳ４７において、管理サーバ３０では、追従判断部３２５が車両１４の追従を許可するか否かの追従判断処理を実行する。追従判断処理については、図６に示されたとおりである。

ステップＳ４８からステップＳ５０までの処理は、図５のステップＳ１８からステップＳ２０までの処理と同様である。説明は割愛する。

以上のように構成される本実施形態においても、第１の実施形態と同様の作用効果を奏する。

［第３の実施形態］
第３の実施形態の情報提供システム１０は、追従支援装置５０側に追従対象車の候補を決定する機能が設けられている。以下、第１の実施形態との相違点についてのみ説明する。

図１８に示されるように、本実施形態の追従支援装置５０は、制御部５００に候補決定部５６５が設けられている以外は、第１の実施形態の追従支援装置５０と同様の構成を有している。

候補決定部５６５は、複数の走行支援装置２０からそれぞれ取得した追従の可否情報にと走行計画に基づいて、車両１４が追従することが可能な追従対象車の候補を決定する。その機能は、上述した管理サーバ３０における候補決定部３３０の機能と同様である。

本実施形態における追従対象車を決定する際の処理の流れを図１９のシーケンス図を用いて説明する。

ステップＳ６０からステップＳ６３までの処理は、図５のステップＳ１０からステップＳ１３までの処理と同様である。また、ステップＳ６４からステップＳ６５までの処理は、図５のステップＳ１５からステップＳ１６までの処理と同様である。説明は割愛する。

ステップＳ６６において、走行支援装置２０は追従支援装置５０に向けて走行計画と追従可否に係る可否情報を送信する。なお、追従支援装置５０は、複数の走行支援装置２０から、走行計画及び可否情報を受信している。

ステップＳ６７において、追従支援装置５０では、候補決定部５６５が複数の車両１２から追従対象車の候補となる一又は複数の車両１２を決定する。

ステップＳ６８の処理は、図５のステップＳ２０の処理と同様である。説明は割愛する。

以上のように構成される本実施形態においても、第１の実施形態と同様の作用効果を奏する。

［備考］
上記実施形態は、走行支援装置２０、管理サーバ３０、中継サーバ４０及び追従支援装置５０の各々が備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、このプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非遷移的実体的記録媒体の形態としてもよい。

また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。

また、上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、上記実施形態で説明した管理サーバ及び端末装置の各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

１０ 情報提供システム、１２ 車両、１４ 車両（他の車両）、
２０ 走行支援装置（車載装置）、３０ 管理サーバ（管理装置）、
３１ 通信部（受信部）、４０ 中継サーバ（中継装置）、
２２０ 情報取得部、２３０ 走行計画生成部、２４０ 追従判断部、
３２０ 情報収集部、３２５ 追従判断部

Claims (7)

1. 車両（１２）に搭載される車載装置（２０）と、
   前記車載装置に接続される管理装置（３０）と、
   前記管理装置に設けられ、交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記車両の周囲における周囲情報を取得する情報取得部（２２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記情報取得部が取得した前記周囲情報及び前記管理装置から受信した前記交通状況を基に走行計画を生成する走行計画生成部（２３０）と、
   前記車載装置に設けられ、他の車両（１４）が前記車両に追従することを許可するか否かの判断を前記走行計画の状況に基づいて行う追従判断部（２４０）と、を備え、
   前記管理装置は、
   複数の前記車載装置の前記追従判断部からそれぞれ取得した前記他の車両の追従の許可の可否に係る可否情報に基づいて、前記他の車両が追従可能な前記車両の候補を決定する候補決定部（３３０）を備え、前記他の車両に対して複数の前記候補を提供する、
   情報提供システム。
2. 車両（１２）に搭載される車載装置（２０）と、
   前記車載装置に接続される管理装置（３０）と、
   前記管理装置と前記車載装置とを中継する中継装置（４０）と、を含む情報提供システムであって、
   前記管理装置に設けられ、交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記車両の周囲における周囲情報を取得する情報取得部（２２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記情報取得部が取得した前記周囲情報及び前記管理装置から受信した前記交通状況を基に走行計画を生成する走行計画生成部（２３０）と、
   前記車載装置に設けられ、他の車両（１４）が前記車両に追従することを許可するか否かの判断を前記走行計画の状況に基づいて行う追従判断部（２４０）と、を備え、
   前記中継装置（４０）は、
   複数の前記車載装置の前記追従判断部からそれぞれ取得した前記他の車両の追従の許可の可否に係る可否情報に基づいて、前記他の車両が追従可能な前記車両の候補を決定する候補決定部（３３０）を備え、前記他の車両に対して複数の前記候補を提供する、
   情報提供システム。
3. 車両（１２）に搭載される車載装置（２０）と、
   前記車載装置に接続される管理装置（３０）と、
   前記管理装置に設けられ、交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記車両の周囲における周囲情報を取得する情報取得部（２２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記情報取得部が取得した前記周囲情報及び前記管理装置から受信した前記交通状況を基に走行計画を生成する走行計画生成部（２３０）と、を備え、
   前記管理装置は、
   複数の前記車両の各々から前記走行計画を取得可能であって、かつ他の車両（１４）が前記車両に追従することを許可するか否かの判断を前記走行計画の状況に基づいて行う追従判断部（３２５）と、
   前記追従判断部が前記各車両毎に判断した前記他の車両の追従の許可の可否に係る可否情報に基づいて、前記他の車両が追従可能な前記車両の候補を決定する候補決定部（３３０）と、
   を備え、前記他の車両に対して、複数の前記候補を提供する、
   情報提供システム。
4. 車両（１２）に搭載される車載装置（２０）と、
   前記車載装置に接続される管理装置（３０）と、
   前記管理装置と前記車載装置とを中継する中継装置（４０）と、を含む情報提供システムであって、
   前記管理装置に設けられ、交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記車両の周囲における周囲情報を取得する情報取得部（２２０）と、
   前記車載装置に設けられ、前記情報取得部が取得した前記周囲情報及び前記管理装置から受信した前記交通状況を基に走行計画を生成する走行計画生成部（２３０）と、を備え、
   前記中継装置（４０）は、
   複数の前記車両の各々から前記走行計画を取得可能であって、かつ他の車両（１４）が前記車両に追従することを許可するか否かの判断を前記走行計画の状況に基づいて行う追従判断部（３２５）と、
   前記追従判断部が前記各車両毎に判断した前記他の車両の追従の許可の可否に係る可否情報に基づいて、前記他の車両が追従可能な前記車両の候補を決定する候補決定部（３３０）と、
   を備え、前記他の車両に対して、複数の前記候補を提供する、
   情報提供システム。
5. 前記情報収集部は、
   前記交通状況として渋滞、事故、工事を含む情報を収集し、
   前記追従判断部は、
   前記車両の走行経路上で前記走行計画が変更される事象が発生し得る場合に前記他の車両の追従を不許可と判断する請求項１～４の何れか１項に記載の情報提供システム。
6. 交通状況を収集する情報収集部（３２０）と、
   前記交通状況を車両（１２）に送信し、前記車両から、前記車両の周囲における周囲情報と前記交通状況とを基に生成された走行計画を受信する通信部（３１）と、
   複数の前記車両の各々から受信した前記走行計画の状況を基に他の車両（１４）が前記車両を追従することを許可するか否かの判断を行う追従判断部（３２５）と、
   前記追従判断部が前記各車両毎に判断した前記他の車両の追従の許可の可否に係る可否情報に基づいて、前記他の車両が追従可能な前記車両の候補を決定する候補決定部（３３０）と、
   を備え、
   前記他の車両に対して、複数の前記候補を提供する、
   管理装置。
7. コンピュータを、請求項６に記載の管理装置が備える各部として機能させるためのプログラム。

Images