KR102367662B1 - 차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치 - Google Patents

차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치 Download PDF

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Abstract

차량 원격 지시 시스템(100)은, 미리 설정된 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황을 인식하는 원격 지시 지점 상황 인식부(43)와, 목표 루트, 위치 정보, 지도 정보 및 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 미리 설정된 설정 차속 또는 자동 운전 차량(2)의 차속 계획으로부터, 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 예측하도록 구성된 시각 예측부(45)와, 복수대의 자동 운전 차량(2)에 있어서의 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각 및 상기 감시 종료 시각에 기초하여, 감시 시간을 복수인의 원격 커맨더(R)에 할당하는 감시 시간 할당부(46; 71)를 구비한다.

Description

차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치{VEHICLE REMOTE INSTRUCTION SYSTEM AND REMOTE INSTRUCTION DEVICE}
본 발명은, 차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치에 관한 것이다.
차량의 원격 조작에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2018-77649가 알려져 있다. 이 공보에는, 차량으로부터 원격 조작 리퀘스트가 보내진 경우에, 원격 조작자에 의한 스티어링 휠의 조타량이 차량으로 송신되어, 차량의 조타계가 원격 조작자의 조타량에 따라 조타됨으로써, 차량의 원격 조작이 행해지는 장치가 개시되어 있다.
그런데, 원격 조작자가 조타량까지 컨트롤하는 원격 조작이 아니라, 원격 커맨더의 원격 지시에 따라 자동 운전 차량이 자동으로 주행하는 시스템이 고려되어 있다. 이 경우에 있어서, 상술한 문헌에는 자동 운전 차량으로부터 리퀘스트에 따라 원격 조작을 행하는 것이 개시되어 있지만, 자동 운전 차량으로부터 리퀘스트가 있을 때마다 원격 커맨더의 할당을 판단하여 대응시키면, 원격 커맨더의 인원수가 많이 필요해져 효율이 나쁠 우려가 있다.
그래서, 본 발명은, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당할 수 있는 차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치를 제공한다.
본 발명의 제1 양태는, 자동 운전 차량의 상황에 따라 원격 커맨더가 자동 운전 차량의 주행에 관한 원격 지시를 행하기 위한 차량 원격 지시 시스템이다. 상기 차량 원격 지시 시스템은, 미리 설정된 자동 운전 차량의 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상에서 원격 지시를 자동 운전 차량이 원격 커맨더에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하도록 구성된 원격 지시 지점 상황 인식부와, 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보, 지도 정보 및 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 미리 설정된 설정 차속 또는 자동 운전 차량의 차속 계획으로부터, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각 및 원격 커맨더의 감시 종료 시각을 예측하도록 구성된 시각 예측부와, 복수대의 자동 운전 차량에 있어서의 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 개시 시각과 감시 종료 시각 사이의 시간인 감시 시간을 복수인의 원격 커맨더에 할당하도록 구성된 감시 시간 할당부를 구비한다. 감시 시간 할당부는, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 할당하도록 구성된다.
본 발명의 제1 양태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 자동 운전 차량의 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상에서 원격 지시를 자동 운전 차량이 원격 커맨더에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하고, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각을 예측할 수 있다. 따라서, 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각을 예측함으로써, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당할 수 있다. 그 결과, 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 자동 운전 차량에 의한 원격 지시 요구마다 담당하는 원격 커맨더의 할당의 판단으로부터 개시하는 경우에 비해, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당함으로써 원격 커맨더의 업무 효율 향상을 도모할 수 있고, 더 적은 인원수로 복수대의 자동 운전 차량의 감시를 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 제1 양태에 있어서, 차량 원격 지시 시스템은, 지도 정보 및 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측하도록 구성된 통신 지연 예측부를 더 구비해도 된다. 시각 예측부는, 통신 지연 예측부가 예측한 원격 지시 지점 상황의 통신 지연, 자동 운전 차량의 위치 정보, 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여, 당해 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각을 예측하도록 구성되어도 된다. 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 원격 커맨더와 자동 운전 차량의 통신 지연의 영향에 의해 자동 운전 차량이 원격 지시 지점 상황으로 된 시각과 원격 커맨더의 감시 개시 시각의 어긋남이 발생할 우려가 있는 점에서, 자동 운전 차량의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측하고, 예측한 통신 지연을 고려하여 감시 개시 시각을 예측함으로써, 감시 개시 시각을 더 적절하게 예측할 수 있다.
본 발명의 제1 양태에 있어서, 차량 원격 지시 시스템은, 원격 커맨더에 의해 원격 지시가 행해진 경우에, 자동 운전 차량의 위치 및 지도 정보, 또는 자동 운전 차량의 외부 환경에 기초하여, 원격 지시의 취소 허용 시간을 설정하도록 구성된 취소 허용 시간 설정부와, 취소 허용 시간에 관한 정보를 원격 커맨더에 제공하도록 구성된 정보 제공부를 더 구비해도 된다. 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 원격 커맨더에 의해 원격 지시가 행해진 후, 원격 지시에 따른 자동 운전 차량의 거동에 의해 원격 지시를 취소할 수 없는 상황으로 되는 경우가 있기 때문에, 자동 운전 차량의 위치 및 지도 정보(또는 자동 운전 차량의 외부 환경)에 기초하여 원격 지시의 취소 허용 시간을 설정하여 취소 허용 시간에 관한 정보를 원격 커맨더에 제공함으로써, 원격 커맨더가 취소 허용 시간을 파악할 수 있다.
본 발명의 제1 양태에 있어서, 차량 원격 지시 시스템은, 원격 커맨더가 원격 지시를 입력하지 않은 채 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 된 경우에, 당해 원격 지시 지점 상황의 담당을 다른 원격 커맨더로 변경하도록 구성된 원격 커맨더 변경부를 더 구비해도 된다. 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 원격 커맨더가 어떤 이유에 의해 원격 지시를 적절하게 행할 수 없는 채 시간이 경과한 경우에, 담당을 다른 원격 커맨더로 변경할 수 있으므로, 원격 커맨더측의 사정에 의해 자동 운전 차량이 원격 지시를 장시간 받을 수 없는 사태를 억제할 수 있다.
본 발명의 제1 양태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서, 감시 시간 할당부는, 복수대의 자동 운전 차량에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 미리 설정된 커맨더수 역치 이상인지 여부를 판정하여, 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 경우, 복수대의 자동 운전 차량 중 적어도 1대의 대상 차량의 차속 계획 또는 대상 차량의 목표 루트를 변경시킴으로써, 시간 중복수를 커맨더수 역치 미만으로 하도록 구성되어도 된다. 이 차량 원격 지시 시스템에 의하면, 복수대의 자동 운전 차량에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 미리 설정된 커맨더수 역치 이상이라고 판정된 경우에, 대상 차량의 차속 계획의 변경 또는 대상 차량의 목표 루트의 변경을 시킴으로써, 시간 중복수를 커맨더수 역치 미만으로 하므로, 미리 설정된 커맨더수 역치를 초과하여 자동 운전 차량의 감시가 중복되는 사태를 억제할 수 있다.
본 발명의 제2 양태는, 자동 운전 차량의 상황에 따라 원격 커맨더가 자동 운전 차량의 주행에 관한 원격 지시를 행하기 위한 원격 지시 장치이다. 상기 원격 지시 장치는, 미리 설정된 자동 운전 차량의 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상에서 원격 지시를 자동 운전 차량이 원격 커맨더에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하도록 구성된 원격 지시 지점 상황 인식부와, 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보, 지도 정보 및 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 미리 설정된 설정 차속 또는 자동 운전 차량의 차속 계획으로부터, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각 및 원격 커맨더의 감시 종료 시각을 예측하도록 구성된 시각 예측부와, 복수대의 자동 운전 차량에 있어서의 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 개시 시각과 감시 종료 시각 사이의 시간인 감시 시간을 복수인의 원격 커맨더에 할당하도록 구성된 감시 시간 할당부를 구비한다. 감시 시간 할당부는, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 할당하도록 구성된다.
본 발명의 제2 양태에 관한 원격 지시 장치에 의하면, 자동 운전 차량의 목표 루트, 자동 운전 차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상에서 원격 지시를 자동 운전 차량이 원격 커맨더에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하고, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각을 예측할 수 있다. 따라서, 이 원격 지시 장치에 의하면, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각을 예측함으로써, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당할 수 있다. 그 결과, 이 원격 지시 장치에 의하면, 자동 운전 차량에 의한 원격 지시 요구마다 담당하는 원격 커맨더의 할당의 판단으로부터 개시하는 경우에 비해, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당함으로써 원격 커맨더의 업무 효율 향상을 도모할 수 있고, 더 적은 인원수로 복수대의 자동 운전 차량의 감시를 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 각 양태에 의하면, 한 사람의 원격 커맨더에 대하여 복수대의 자동 운전 차량의 감시 시간을 미리 할당할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.
도 1은 제1 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 2는 자동 운전 차량의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 3은 원격 지시 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 4는 원격 지시 장치의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 5는 지시 입력부의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6a는 직선로에 있어서 신호기를 통과하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6b는 차선 변경을 개시하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7a는 3대의 자동 운전 차량의 감시 시간의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7b는 두 사람의 원격 커맨더의 감시 스케줄의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8a는 원격 커맨더에 감시 스케줄을 통지하는 화상 표시의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8b는 원격 커맨더에 감시 스케줄을 통지하는 화상 표시의 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 9는 상세 화상 표시의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 취소 허용 시간을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a는 감시 스케줄 설정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11b는 감시 개시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 12a는 감시 개시 시각 예측 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 12b는 감시 종료 시각 예측 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 13은 통신 지연 반영 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 14a는 취소 허용 시간 설정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 14b는 취소 지시 송신 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 15는 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 16은 원격 커맨더의 변경 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 17은 제3 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 18은 3대의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 목표 루트의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 19는 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다.
도 20은 변경된 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 변경된 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다.
도 21은 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 변경된 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다.
도 22는 목표 루트의 변경의 일례를 설명하기 위한 평면도이다.
도 23은 시간 중복수 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
제1 실시 형태
도 1은, 제1 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시하는 차량 원격 지시 시스템(100)은, 원격 커맨더(R)에 의해 자동 운전 차량(2)에 대한 원격 지시를 행하는 시스템이다. 원격 지시란, 자동 운전 차량(2)의 주행에 관한 원격 커맨더(R)의 지시이다.
원격 지시에는, 자동 운전 차량(2)의 진행의 지시 및 자동 운전 차량(2)의 정지의 지시가 포함된다. 원격 지시에는, 자동 운전 차량(2)의 차선 변경의 지시가 포함되어 있어도 된다. 또한, 원격 지시에는, 전방의 장해물에 대한 오프셋 회피의 지시, 선행 차의 추월의 지시, 긴급 후퇴의 지시 등이 포함되어 있어도 된다. 기타, 원격 지시에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 탑승인의 승하차에 관한 지시(예를 들어, 도어의 자동 개폐의 지시, 하차의 음성 안내 개시의 지시)가 포함되어 있어도 된다.
제1 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템의 구성
도 1에 도시한 바와 같이, 차량 원격 지시 시스템(100)은, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 입력하는 원격 지시 장치(1)를 구비하고 있다. 원격 지시 장치(1)는, 네트워크 N을 통해 복수대의 자동 운전 차량(2)과 통신 가능하게 접속되어 있다. 네트워크 N은 무선 통신 네트워크이다. 원격 지시 장치(1)에는, 자동 운전 차량(2)으로부터 각종 정보가 보내진다.
차량 원격 지시 시스템(100)에서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)으로부터의 원격 지시 요구에 따라, 원격 커맨더(R)에 원격 지시의 입력이 요구된다. 원격 커맨더(R)는, 원격 지시 장치(1)의 커맨더 인터페이스(3)에 원격 지시를 입력한다. 원격 지시 장치(1)는, 네트워크 N을 통해 자동 운전 차량(2)으로 원격 지시를 송신한다. 자동 운전 차량(2)은, 원격 지시에 따라 자동으로 주행한다.
또한, 차량 원격 지시 시스템(100)에 있어서 원격 커맨더(R)의 인원수는 복수인이면 된다. 원격 커맨더(R)의 인원수는 두 사람이어도 되고, 수십명이어도 된다. 차량 원격 지시 시스템(100)과 통신 가능한 자동 운전 차량(2)의 대수도 복수대라면 특별히 한정되지 않는다. 복수인의 원격 커맨더(R)가 교체되어 1대의 자동 운전 차량(2)에 대한 원격 지시를 행하는 양태여도 되고, 한 사람의 원격 커맨더(R)가 2대 이상의 자동 운전 차량(2)에 대하여 원격 지시를 행하는 양태여도 된다.
자동 운전 차량의 구성
먼저, 자동 운전 차량(2)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 2는, 자동 운전 차량(2)의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2)은, 일례로서, 자동 운전 ECU(20)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)는, CPU[Central Processing Unit], ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory] 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(20)에서는, 예를 들어 ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(20)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.
자동 운전 ECU(20)는, GPS[Global Positioning System] 수신부(21), 외부 센서(22), 내부 센서(23), 지도 데이터베이스(24), 통신부(25) 및 액추에이터(26)와 접속되어 있다.
GPS 수신부(21)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 자동 운전 차량(2)의 위치(예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(21)는, 측정한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다.
외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(22)는, 카메라를 적어도 포함한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 프론트 글래스의 이측에 마련되어, 차량 전방을 촬상한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 카메라는, 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 복수대 마련되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.
자동 운전 차량(2)에는, 원격 커맨더용의 외부 카메라가 구비되어 있어도 된다. 원격 커맨더용의 외부 카메라는 적어도 자동 운전 차량(2)의 전방을 촬상하고 있다. 원격 커맨더용의 외부 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 측방 및 후방을 포함하는 주위를 촬상하는 복수의 카메라로 구성되어 있어도 된다. 원격 커맨더용의 외부 카메라는 자동 운전 차량(2)의 진행 방향(후퇴 시의 진행 방향도 포함함) 또는 지금부터 진행할 방향을 촬상할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 지금부터 진행하는 방향이란, 시프트 레버가 D레인지로부터 R레인지로 전환된 때에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 후방 등이다.
외부 센서(22)는, 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는, 전파(예를 들어, 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(2)의 주변의 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어 밀리미터파 레이더 또는 라이더 [LIDAR: Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는, 전파 또는 광을 자동 운전 차량(2)의 주변으로 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는, 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 물체에는, 가드 레일, 건물 등의 고정 물체 외에, 보행자, 자전거, 타차량 등의 이동 물체가 포함된다. 또한, 외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부의 소리를 검출하는 소나 센서를 포함해도 된다.
내부 센서(23)는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(23)는, 차속 센서, 가속도 센서 및 요 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(2)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(2)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 마련되어, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다.
가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 요 레이트 센서는, 자동 운전 차량(2)의 무게 중심의 연직축 둘레의 요 레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기이다. 요 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요 레이트 센서는, 검출한 자동 운전 차량(2)의 요 레이트 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다.
지도 데이터베이스(24)는, 지도 정보를 기록하는 데이터베이스이다. 지도 데이터베이스(24)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)에 탑재된 HDD[Hard Disk Drive] 등의 기록 장치 내에 형성되어 있다. 지도 정보에는, 도로의 위치 정보, 도로 형상의 정보(예를 들어, 곡률 정보), 교차점 및 분기점의 위치 정보 등이 포함된다. 지도 정보에는, 위치 정보와 관련지어진 법정 최고 속도 등의 교통 규제 정보가 포함되어 있어도 된다. 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보의 취득에 사용되는 물표 정보가 포함되어 있어도 된다. 물표로서는, 도로 표지, 노면 표시, 신호기, 전주 등을 사용할 수 있다. 지도 정보에는, 버스 정류소의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 지도 데이터베이스(24)는, 자동 운전 차량(2)과 통신 가능한 서버에 구성되어 있어도 된다.
통신부(25)는, 자동 운전 차량(2)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(25)는, 네트워크 N을 통해 원격 지시 장치(1)(원격 지시 서버(10))와 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다.
액추에이터(26)는, 자동 운전 차량(2)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(26)는, 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하고, 자동 운전 차량(2)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(2)이 하이브리드 차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(2)이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는, 액추에이터(26)를 구성한다.
브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 브레이크 시스템을 제어하고, 자동 운전 차량(2)의 차륜으로 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 제어한다. 이로써, 조타 액추에이터는, 자동 운전 차량(2)의 조타 토크를 제어한다.
이어서, 자동 운전 ECU(20)의 기능적 구성의 일례에 대하여 설명한다. 자동 운전 ECU(20)는, 차량 위치 취득부(31), 외부 환경 인식부(32), 주행 상태 인식부(33), 정보 송신부(34), 원격 지시 요구 판정부(35), 진로 생성부(36) 및 자동 운전 제어부(37)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)의 기능의 일부는 자동 운전 차량(2)과 통신 가능한 서버에서 실행되어도 된다.
차량 위치 취득부(31)는, GPS 수신부(21)의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(24)의 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보(지도상의 위치)를 취득한다. 차량 위치 취득부(31)는, 지도 데이터베이스(24)의 지도 정보에 포함된 물표 정보 및 외부 센서(22)의 검출 결과를 이용하여, SLAM[Simultaneous Localization and Mapping] 기술에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 취득해도 된다. 차량 위치 취득부(31)는, 차선의 구획선과 자동 운전 차량(2)의 위치 관계로부터, 차선에 대한 자동 운전 차량(2)의 횡위치(차선 폭 방향에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치)를 인식하여 위치 정보에 포함해도 된다. 차량 위치 취득부(31)는, 기타, 주지의 방법에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 취득해도 된다.
외부 환경 인식부(32)는, 외부 센서(22)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 인식한다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 외부 환경에는, 타차량, 보행자, 자전거 등의 물체의 종류가 포함되어도 된다. 물체의 종류는, 패턴 매칭 등의 주지의 방법에 의해 식별할 수 있다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)의 주위의 구획선 인식(백선 인식)의 결과가 포함되어 있어도 된다. 외부 환경에는, 신호기의 점등 상태의 인식 결과가 포함되어 있어도 된다. 외부 환경 인식부(32)는, 예를 들어 외부 센서(22)의 카메라의 화상에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 전방의 신호기의 점등 상태(통과 가능한 점등 상태인지, 통과 금지의 점등 상태인지 등)를 인식할 수 있다.
주행 상태 인식부(33)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(2)의 차속, 자동 운전 차량(2)의 가속도, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(33)는, 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(33)는, 가속도 센서의 가속도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(33)는, 요 레이트 센서의 요 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 방향을 인식한다.
정보 송신부(34)는, 통신부(25)를 통해, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전에 관한 정보인 자동 운전 정보를 원격 지시 장치(1)로 송신한다. 자동 운전 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 자동 운전 차량(2)의 목표 루트가 포함된다. 목표 루트란, 자동 운전에 있어서 자동 운전 차량(2)이 주행하는 루트이다. 목표 루트의 생성에 대해서는 후술한다.
자동 운전 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 상에 있어서의 차속 계획이 포함되어 있어도 된다. 차속 계획이란, 자동 운전에 있어서 자동 운전 차량(2)의 차속의 제어에 사용되는 차속 데이터(차속 프로파일)이다. 차속 계획에 대하여 상세하게는 후술한다. 자동 운전 정보에는, 외부 환경 인식부(32)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 외부 환경이 포함되어도 되고, 및/또는 주행 상태 인식부(33)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 주행 상태가 포함되어도 된다.
정보 송신부(34)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 자동 운전을 개시하는 경우에 자동 운전 정보를 원격 지시 장치(1)로 송신한다. 또한, 정보 송신부(34)는, 자동 운전 중에 미리 설정된 타이밍에서 자동 운전 정보를 송신한다. 미리 설정된 타이밍은 특별히 한정되지 않고, 임의의 타이밍으로 할 수 있다. 정보 송신부(34)는, 일정 시간마다 정보를 송신해도 되고, 자동 운전 차량(2)이 일정 거리를 주행할 때마다 정보를 송신해도 된다. 정보 송신부(34)는, 한번 목표 루트를 송신한 경우, 목표 루트가 변경될 때까지는 목표 루트의 정보를 재송신하지 않아도 된다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 자동 운전 차량(2)이 원격 커맨더(R)(원격 지시 장치(1))에 원격 지시를 요구해야 할지 여부를 판정한다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 차량 위치 취득부(31)가 취득한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(24)의 지도 정보와, 외부 환경 인식부(32)가 인식한 외부 환경과, 후술하는 진로 생성부(36)가 생성한 진로 중 적어도 하나에 기초하여, 원격 지시를 요구해야 할지 여부를 판정한다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 지점 상황으로 된 경우에, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정한다. 원격 지시 지점 상황이란, 자동 운전 차량이 원격 지시 장치(1)에 원격 지시를 요구해야 할 상황으로서 미리 설정된 상황이다.
원격 지시 지점 상황에는, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전하는 상황, 신호기가 있거나 또는 신호기가 없는 교차점에 진입하는 상황, 신호기를 통과하는 상황(예를 들어, 도로 도중의 횡단보도에 대응하는 신호기를 통과하는 상황), 차선 변경을 개시하는 상황, 공사 구간으로 진입하는 상황, 건널목으로 진입하는 상황, 자동 운전 버스의 정류장에 정차하는 상황, 배차된 자동 운전 차량(2)이 승차 지점 또는 목적지에 정차하는 상황 중 적어도 하나의 상황이 포함된다. 또한, 차량이 우측 통행인 나라 또는 지역의 경우에는, 교차점을 우회전하는 상황 대신에 교차점을 좌회전하는 상황으로 할 수 있다. 원격 지시 지점 상황에는, 자동 운전 차량(2)이 주차 프레임을 향해 후진하는 상황(후진 주차의 상황)이 포함되어 있어도 된다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 교차점에 진입하는 상황 또는 교차점을 우회전하는 상황으로 된 경우, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정한다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 자동 운전 차량(2)이 목적지에 이르기 위해 차선 변경을 개시하는 상황으로 된 경우에, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정해도 된다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 자동 운전 차량(2)의 전방에 오프셋 회피해야 할 장해물이 존재하는 경우에, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정해도 된다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보 및 목표 루트로부터, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전하는 상황으로 된 것, 자동 운전 차량(2)이 신호기를 갖는 교차점에 진입하는 상황으로 된 것, 또는 자동 운전 차량(2)이 차선 변경을 개시하는 상황으로 된 것을 인식할 수 있다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정한 경우, 원격 지시 서버(10)에 대하여 원격 커맨더(R)에 의한 원격 지시를 요구한다. 원격 지시의 요구에는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 식별 정보가 포함된다. 또한, 원격 지시 요구 판정부(35)는, 미리 여유를 두고 원격 지시를 요구해도 된다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 원격 지시의 대상으로 되는 교차점 등과 자동 운전 차량(2)의 거리가 일정 거리 이하로 된 경우에, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정해도 된다. 거리가 아니라 도달까지의 나머지 시간을 사용해도 된다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 원격 지시를 요구해야 한다고 판정한 경우, 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 원격 지시 서버(10)로 송신한다. 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보에는, 원격 커맨더(R)가 자동 운전 차량(2)의 상황을 인식하기 위한 정보가 포함된다. 주행 상황 정보는, 예를 들어 자동 운전 정보보다 상세한 정보로 할 수 있다.
구체적으로, 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 차량 탑재 센서의 검출 정보 및/또는 차량 탑재 센서의 검출 정보로부터 생성된 정보(예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 부감 화상)가 포함된다. 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 카메라에 의한 자동 운전 차량(2)의 전방의 촬상 화상이 포함되어도 된다. 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 측방 및 후방을 포함하는 자동 운전 차량(2)의 주위의 촬상 화상이 포함되어 있어도 된다. 또한, 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 외부 센서(22)의 레이더 센서가 검출한 물체 정보가 포함되어도 된다. 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 물체의 종류의 식별 결과가 포함되어도 된다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 차량 탑재 센서의 검출 정보로서 외부 환경 인식부(32)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 외부 환경의 정보를 사용해도 된다.
또한, 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 내부 센서(23)의 차속 센서가 검출한 자동 운전 차량(2)의 차속의 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 내부 센서(23)의 요 레이트 센서가 검출한 자동 운전 차량(2)의 요 레이트의 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 탑재 센서의 검출 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 조타각의 정보가 포함되어 있어도 된다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 차량 탑재 센서의 검출 정보로서 주행 상태 인식부(33)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 주행 상태의 정보를 사용해도 된다.
또한, 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보에는, 탑승인에 관한 정보(탑승인의 유무, 탑승인의 인원수)가 포함되어도 된다. 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보에는, 원격 커맨더(R)의 선택 가능한 원격 지시에 따른 진로의 정보가 포함되어도 된다. 진로에 대해서는 후술한다.
진로 생성부(36)는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전에 이용되는 진로[trajectory]를 생성한다. 진로 생성부(36)는, 미리 설정된 목표 루트, 지도 정보, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전의 진로를 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다.
진로에는, 자동 운전으로 차량이 주행하는 경로[path]와 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다. 경로는, 목표 루트 상에 있어서 자동 운전 중의 차량이 주행할 예정의 궤적이다. 경로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(2)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)로 할 수 있다. 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어, 1m)마다 설정된 설정 종위치이다. 조타각 계획이란, 설정 종위치마다 목표 조타각이 관련지어진 데이터로 된다.
목표 루트는, 예를 들어 목적지, 지도 정보 및 자동 운전 차량(2)의 위치 정보에 기초하여 설정된다. 목표 루트는, 또한 정체 등의 교통 정보를 고려하여 설정되어도 된다. 목표 루트는, 주지의 내비게이션 시스템에 의해 설정되어도 된다. 목적지는 자동 운전 차량(2)의 탑승인에 의해 설정되어도 되고, 자동 운전 ECU(20) 또는 내비게이션 시스템이 자동적으로 제안해도 된다.
진로 생성부(36)는, 예를 들어 목표 루트, 지도 정보, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전 차량(2)이 주행하는 경로를 생성한다. 진로 생성부(36)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 목표 루트에 포함되는 차선의 중앙(차선 폭 방향에 있어서의 중앙)을 지나도록 경로를 생성한다.
차속 계획은, 예를 들어 설정 종위치마다 목표 차속이 관련지어진 데이터이다. 또한, 설정 종위치는, 거리가 아니라 자동 운전 차량(2)의 주행 시간을 기준으로 하여 설정되어도 된다. 설정 종위치는, 예를 들어 차량의 1초 후의 도달 위치, 차량의 2초 후의 도달 위치로서 설정되어 있어도 된다. 이 경우에는, 차속 계획도 주행 시간에 따른 데이터로서 표현할 수 있다.
진로 생성부(36)는, 예를 들어 경로와 지도 정보에 포함되는 법정 최고 속도 등의 교통 규제 정보에 기초하여 차속 계획을 생성한다. 법정 최고 속도 대신에, 지도상의 위치 또는 구간에 대하여 미리 설정된 속도를 사용해도 된다. 진로 생성부(36)는, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전 버스인 경우에는, 각 정류장에 있어서 결정된 도달 시각을 포함하는 운행 계획에 기초하여, 정류장에 있어서의 정차 시간도 근거로 한 차속 계획을 생성해도 된다. 진로 생성부(36)는, 경로 및 차속 계획으로부터 자동 운전의 진로를 생성한다. 또한, 진로 생성부(36)에 있어서의 진로의 생성 방법은 상술한 내용에 한정되지 않고, 자동 운전에 관한 주지의 방법을 채용할 수 있다. 진로의 내용에 대해서도 마찬가지이다.
진로 생성부(36)는, 원격 지시 요구 판정부(35)에 의해 원격 지시 서버(10)에 대하여 원격 지시가 요구된 경우, 또는 원격 지시의 대상으로 되는 교차점 등에 자동 운전 차량(2)이 근접한 경우, 원격 지시에 따른 진로를 미리 생성해도 된다. 자동 운전 차량(2)의 상황에 따라, 원격 지시의 내용은 미리 정해져 있다. 예를 들어, 교차점의 우회전 시에 있어서의 원격 지시의 내용에는, 「진행(우회전 개시)」의 원격 지시 및 「정지(판단 보류)」의 원격 지시가 포함된다. 교차점의 우회전 시에 있어서의 원격 지시의 내용에는, 우회전을 행하지 않고 직진하는 원격 지시(루트 변경의 원격 지시)가 포함되어도 되고, 긴급 후퇴의 원격 지시가 포함되어도 된다.
진로 생성부(36)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전하는 상황에 있어서, 우회전 개시의 원격 지시에 대응하도록, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전하는 진로를 생성한다. 진로 생성부(36)는, 원격 지시를 수신할 때까지의 동안, 외부 환경의 변화에 따라 진로를 갱신해도 된다. 또한, 진로 생성부(36)는, 교차점의 우회전으로부터 교차점의 직진으로 전환하는 원격 지시가 존재하는 경우에는, 교차점을 직진하는 진로를 미리 생성해도 된다.
진로 생성부(36)는, 긴급 후퇴의 원격 지시가 존재하는 경우에는, 긴급 후퇴용 진로를 미리 생성해도 된다. 긴급 후퇴용 진로는, 지도 위에 미리 설정된 후퇴 스페이스의 어느 것에 자동 운전 차량(2)을 정차시키도록 생성된다. 진로 생성부(36)는, 예를 들어 외부 환경에 기초하여 각 후퇴 스페이스 상의 장해물의 유무를 인식하여, 비어 있는 후퇴 스페이스에 정차하도록 긴급 후퇴용 진로를 생성한다. 또한, 진로 생성부(36)는, 반드시 진로를 미리 생성할 필요는 없고, 원격 지시를 수신하고 나서 원격 지시에 대응하는 진로를 생성해도 된다.
자동 운전 제어부(37)는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 제어부(37)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 외부 환경, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태 및 진로 생성부(36)가 생성한 진로에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 제어부(37)는, 액추에이터(26)로 제어 신호를 송신함으로써, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 행한다.
자동 운전 제어부(37)는, 원격 지시 요구 판정부(35)에 의해 원격 지시 서버(10)에 대하여 원격 지시가 요구된 경우, 원격 지시 서버(10)로부터의 원격 지시의 수신을 기다린다. 자동 운전 제어부(37)는, 자동 운전 차량(2)이 정차하고 나서 원격 지시를 요구한 경우, 원격 지시를 수신할 때까지 정차 상태를 유지한다.
자동 운전 제어부(37)는, 운전 면허를 갖는 탑승인이 승차하고 있는 경우에 있어서, 미리 설정된 대기 시간이 경과해도 원격 지시를 수신하지 않을 때에는, 당해 탑승인에 의한 판단 또는 수동 운전을 요구해도 된다. 자동 운전 제어부(37)는, 대기 시간이 경과해도 원격 지시를 수신하지 않고, 탑승인에 의한 판단 또는 수동 운전도 불능인 경우(탑승인이 타고 있지 않은 경우 등)에는, 자동으로 긴급 후퇴를 행해도 된다.
원격 지시 장치의 구성
이하, 본 실시 형태에 관한 원격 지시 장치(1)의 구성에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, 원격 지시 서버(10), 커맨더 인터페이스(3), 원격 커맨더 데이터베이스(4)를 갖고 있다.
먼저, 원격 지시 서버(10)의 하드웨어 구성에 대하여 설명한다. 도 3은, 원격 지시 서버(10)의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 원격 지시 서버(10)는, 프로세서(10a), 기록부(10b), 통신부(10c) 및 유저 인터페이스(10d)를 구비한 일반적인 컴퓨터로서 구성되어 있다. 이 경우의 유저는 원격 지시 서버(10)의 유저(관리자 등)를 의미하고 있다.
프로세서(10a)는, 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜 원격 지시 서버(10)를 제어한다. 프로세서(10a)는, 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU 등의 연산기이다. 프로세서(10a)는, 기록부(10b), 통신부(10c) 및 유저 인터페이스(10d)를 통괄한다. 기록부(10b)는, 메모리 및 스토리지 중 적어도 한쪽을 포함하여 구성되어 있다. 메모리는, ROM, RAM 등의 기록 매체이다. 스토리지는, HDD 등의 기록 매체이다.
통신부(10c)는, 네트워크 N을 통한 통신을 행하기 위한 통신 기기이다. 통신부(10c)에는, 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 유저 인터페이스(10d)는, 관리자 등의 유저에 대한 원격 지시 서버(10)의 입출력부이다. 유저 인터페이스(10d)는, 디스플레이, 스피커 등의 출력기 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다. 또한, 원격 지시 서버(10)는, 반드시 시설에 마련되어 있을 필요는 없고, 차량 등의 이동체에 탑재되어 있어도 된다.
도 4는, 원격 지시 장치(1)의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 커맨더 인터페이스(3)는, 원격 커맨더(R)에 대한 원격 지시 장치(1)의 입출력부이다. 커맨더 인터페이스(3)는, 정보 출력부(3a) 및 지시 입력부(3b)를 갖고 있다.
정보 출력부(3a)는, 원격 커맨더(R)에 대하여 자동 운전 차량(2)의 원격 지시에 사용하는 정보를 출력하는 기기이다. 정보 출력부(3a)는, 화상을 출력하는 디스플레이와 소리를 출력하는 스피커를 포함한다.
디스플레이에는, 일례로서, 자동 운전 차량(2)의 카메라가 촬상한 자동 운전 차량(2)의 전방의 화상(전방의 경치 화상)이 표시된다. 디스플레이는, 복수의 표시 화면을 갖고 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 측방 및/또는 후방의 화상이 표시되어도 된다. 디스플레이는, 원격 커맨더(R)에 시각 정보를 제공할 수 있는 구성이라면 특별히 한정되지 않는다. 디스플레이는, 원격 커맨더(R)의 눈을 덮도록 장착되는 웨어러블 디바이스여도 된다.
스피커는, 예를 들어 원격 커맨더(R)의 헤드에 장착되는 헤드셋 스피커이다. 스피커는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 상황(예를 들어, 교차점의 우회전일 때 등의 상황)을 음성에 의해 원격 커맨더(R)로 전달한다. 스피커는, 반드시 헤드셋일 필요는 없고, 설치형이어도 된다.
정보 출력부(3a)는, 진동에 의해 원격 커맨더(R)에 정보를 제공해도 된다. 정보 출력부(3a)는, 예를 들어 원격 커맨더(R)의 시트에 마련된 진동 액추에이터를 가져도 된다. 정보 출력부(3a)는, 자동 운전 차량(2)에 대한 타차량의 접근 등을 진동에 의해 원격 커맨더(R)에 주의 환기해도 된다. 정보 출력부(3a)는, 시트의 좌우 각각에 진동 액추에이터를 갖고 있고, 타차량의 접근 방향 등에 따른 위치의 진동 액추에이터를 진동시켜도 된다. 또한, 정보 출력부(3a)는, 원격 커맨더(R)의 바디에 장착하는 웨어러블형의 진동 액추에이터를 갖고 있어도 된다. 정보 출력부(3a)는, 바디의 각 위치에 장착된 진동 액추에이터를 타차량의 접근 방향 등에 따라 진동시킴으로써 원격 커맨더(R)에 정보 제공을 행할 수 있다.
지시 입력부(3b)는, 원격 커맨더(R)에 의해 원격 지시가 입력되는 기기이다. 여기서, 도 5는, 지시 입력부(3b)의 일례를 도시하는 도면이다. 도 5에 도시하는 지시 입력부(3b)에서는, 게이트식 레버 구조가 채용되어 있다. 도 5에, 레버(La), 감시 개시 버튼(Lb) 및 십자 홈(Lc)을 도시한다.
레버(La)는, 원격 커맨더(R)가 조작하기 위한 레버이다. 레버(La)는, 예를 들어 상단의 파지부와, 파지부로부터 십자 홈(십자 게이트)(Lc)을 향해 연장되는 샤프트부를 갖고 있다. 레버(La)의 파지부의 측면에는, 감시 개시 버튼(Lb)이 마련되어 있다. 감시 개시 버튼(Lb)의 위치는 특별히 한정되지 않고, 파지부의 좌측면이어도 되고, 우측면이어도 된다. 감시 개시 버튼(Lb)은, 십자 홈(Lc)과 동일한 면에 마련되어 있어도 된다.
감시 개시 버튼(Lb)은, 원격 커맨더(R)가 자동 운전 차량(2)의 상황의 감시를 개시할 때에 누르는 버튼이다. 원격 지시 장치(1)는, 감시 개시 버튼(Lb)이 눌림으로써 원격 커맨더(R)가 감시를 개시했다고 인식해도 된다. 감시 개시 버튼(Lb)은, 레버(La)의 로크 해제 버튼으로서도 기능한다. 즉, 레버(La)는, 감시 개시 버튼(Lb)이 눌려 있는 동안, 또는 감시 개시 버튼(Lb)이 눌리고 나서 일정 시간 동안만 로크가 해제되어 이동 가능해진다. 도 5에 도시하는 지시 입력부(3b)는 2단계의 입력 방식으로 되어 있다. 또한, 1단계째의 입력에 대응하는 감시 개시 버튼(Lb)은 반드시 마련할 필요는 없다. 지시 입력부(3b)는 1단계만의 입력 방식이어도 된다.
십자 홈(Lc)은, 레버(La)의 샤프트부가 들어가고, 원격 커맨더(R)의 조작에 의해 레버(La)가 이동하는 홈이다. 도 5에 도시하는 지시 입력부(3b)에서는, 십자 홈(Lc)을 따라 레버(La)의 위치가 전환됨으로써, 원격 지시가 입력된다. 도 5에 도시한 바와 같이, 일례로서, 십자 홈(Lc)의 전방향은 「진행」, 후방향은 「정지」, 우방향은 「차선 변경」, 좌방향은 「취소」의 지시의 입력으로 할 수 있다.
원격 커맨더(R)는, 예를 들어 감시 개시 버튼(Lb)을 누르면서 레버(La)를 상방향으로 이동시킴으로써, 자동 운전 차량(2)에 「진행」의 원격 지시를 입력한다. 원격 커맨더(R)는, 예를 들어 감시 개시 버튼(Lb)을 누르면서 레버(La)를 하방향으로 이동시킴으로써, 자동 운전 차량(2)에 「정지」의 원격 지시를 입력한다. 원격 커맨더(R)는, 하나 앞의 원격 지시를 취소하고 싶은 경우에는, 감시 개시 버튼(Lb)을 누르면서 레버(La)를 좌방향으로 이동시킴으로써, 「취소」의 지시를 입력한다.
또한, 십자 홈(Lc)에 있어서의 「진행」 등의 표시는 변경 가능한 디지털 표시여도 된다. 「진행」, 「차선 변경」 등의 표시는, 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황에 따라 변경되어도 된다. 예를 들어, 「차선 변경」은 상황에 따라 「추월」의 표시로 되어도 된다. 이 경우, 레버(La)를 우측으로 이동시킴으로써, 자동 운전 차량(2)에 추월의 원격 지시를 행할 수 있다.
또한, 원격 지시의 「정지」는, 「판단 보류」로 해도 된다. 「정지」의 경우에는 자동 운전 차량(2)의 위치에 따르지 않고 정지하지만, 「판단 보류」의 경우에는 원격 지시가 필수로 되는 위치(예를 들어, 신호기의 앞의 일시 정지선)까지 자동 운전을 계속한다. 지시 입력부(3b)는, 「정지」와 「판단 보류」를 각각 구별하여 입력 가능해도 된다. 감시 개시 버튼(Lb)이 존재하는 경우에는, 원격 커맨더(R)가 감시 개시 버튼(Lb)을 계속해서 누름으로써 「판단 보류」의 지시로서 취급해도 된다.
또한, 십자 홈이 아니라, 진행 및 정지(또는 보류)의 둘의 원격 지시 입력을 선택 가능한 스트레이트 형상의 홈을 채용해도 되고, 차량의 시프트 레버 등에 채용되는 계단상의 홈을 채용해도 된다. 기타, 긴급 후퇴를 위한 버튼을 별도로 마련해도 된다. 긴급 후퇴는, 레버(La)의 조작에 의해 선택할 수 있는 원격 지시의 하나로 해도 된다.
기타, 지시 입력부(3b)에는 다양한 입력 방식을 채용할 수 있다. 지시 입력부(3b)에는, 버튼, 터치 패널을 채용해도 되고, 토글 스위치, 로커 스위치 등의 각종 스위치를 채용해도 된다. 지시 입력부(3b)에는, 키보드를 채용해도 되고, 음성입력 장치를 채용해도 된다. 지시 입력부(3b)에서는, 오조작 방지를 위해 버튼 커버를 설치해도 된다. 지시 입력부(3b)에서는, 오조작 방지를 위해 버튼과 스위치를 병용해도 되고, 버튼과 핸들을 병용해도 되고, 페달과 레버를 병용해도 된다. 지시 입력부(3b)에서는, 레버의 조작, 버튼의 조작, 터치 패널의 조작, 페달의 조작, 음성 입력 중 둘 이상을 조합함으로써 원격 지시를 입력 가능하게 해도 된다.
또한, 터치 패널 등의 가상적인 버튼의 경우에는, 버튼의 표시 위치를 고정으로 하지 않음으로써, 원격 커맨더(R)가 충분히 자동 운전 차량(2)의 상황을 파악하지 않은 채 반사적으로 조작해 버리는 것을 억제해도 된다. 원격 커맨더(R)가 입력한 원격 지시의 내용(진행, 정지 등)을 음성 및/또는 화상 표시에 의해 통지하도록 해도 된다. 화상 표시는 텍스트 표시여도 되고, 색의 변화에 따라 원격 커맨더(R)에 통지해도 된다.
지시 입력부(3b)에는, Enable 버튼을 채용해도 된다. 이 경우의 Enable 버튼이란, 설정된 압입량의 범위가 아니면 신호가 송신되지 않는 버튼이고, 가벼운 압입량 또는 너무 깊은 압입량의 경우에는 신호의 송신을 행하지 않는다. 지시 입력부(3b)에는, 가벼운 압입 상태와 안측까지 압입한 상태에서 송신하는 정보를 바꾸는 2단 스위치를 채용해도 된다. 지시 입력부(3b)에는, 원반상의 회전반을 돌림으로써 원격 지시 내용을 선택하는 다이얼(예를 들어, 로터리 스위치)을 채용해도 된다. 다이얼에는, 복수의 단위가 마련되어 있고, 각 단위에 「진행」, 「정지」 등의 원격 지시 내용이 대응한다.
원격 커맨더 데이터베이스(4)는, 원격 커맨더(R)의 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 원격 커맨더의 정보에는, 예를 들어 원격 커맨더(R)의 개인 식별 정보가 포함된다. 원격 커맨더(R)의 정보에는, 원격 커맨더(R)의 근무 스케줄 정보가 포함되어 있어도 된다. 원격 커맨더(R)의 근무 스케줄 정보에는, 시간대마다 대응 가능한 원격 커맨더(R)의 인원수가 포함된다. 원격 커맨더 데이터베이스(4)는, 반드시 구비할 필요는 없다.
지도 데이터베이스(5)는, 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 지도 정보에는, 도로의 위치 정보, 도로 형상의 정보(예를 들어, 도로 곡률의 정보), 교차점 및 분기점의 위치 정보 및 신호기의 위치 정보 등이 포함된다. 지도 정보에는, 위치 정보와 관련지어진 법정 최고 속도, 차선 변경의 가부 등의 교통 규제 정보도 포함되어 있어도 된다. 지도 정보에는, 도시 에어리어와 교외 에어리어 등의 에어리어 정보가 포함되어 있어도 된다. 지도 정보에는, 통신의 기지국의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 또한, 지도 데이터베이스(5)는, 원격 지시 서버(10)와 통신 가능한 서버에 형성되어 있어도 된다.
이어서, 원격 지시 서버(10)의 기능적 구성에 대하여 설명한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 원격 지시 서버(10)는, 자동 운전 정보 취득부(41), 교통 정보 취득부(42), 원격 지시 지점 상황 인식부(43), 통신 지연 예측부(44), 시각 예측부(45), 감시 시간 할당부(46), 감시 시간 할당 통지부(47), 주행 상황 정보 취득부(48), 정보 제공부(49), 원격 지시 송신부(50), 취소 허용 시간 설정부(51) 및 취소 지시 송신부(52)를 갖고 있다.
자동 운전 정보 취득부(41)는, 자동 운전 차량(2)으로부터 송신된 자동 운전 정보를 취득한다. 자동 운전 정보 취득부(41)는, 자동 운전 정보로서 자동 운전 차량(2)의 위치 정보와 자동 운전 차량(2)의 목표 루트를 취득한다. 자동 운전 정보 취득부(41)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 목표 루트에 더하여, 자동 운전 차량(2)의 차속 계획 및/또는 경로를 취득해도 된다.
교통 정보 취득부(42)는, 자동 운전 정보 취득부(41)가 자동 운전 정보를 취득한 경우, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트에 따른 교통 정보를 취득한다. 교통 정보에는, 정체 구간 정보가 적어도 포함된다. 교통 정보에는, 공사 구간 정보가 포함되어 있어도 된다. 교통 정보에는, 목표 루트 상의 신호기의 점등 상태의 전환 스케줄의 정보가 포함되어 있어도 된다. 교통 정보에는, 목표 루트 상의 건널목에 있어서의 전철 통과 예정 시각의 정보가 포함되어 있어도 된다. 교통 정보에는, 목표 루트 상의 도로에 있어서의 교통 흐름의 참고 속도가 포함되어 있어도 된다.
교통 정보 취득부(42)는, 예를 들어 교통 정보 센터와의 통신에 의해 목표 루트 상의 교통 정보를 취득한다. 교통 정보 취득부(42)는, 인터넷을 통해 각종 교통 기관으로부터 정보를 취득해도 된다. 교통 정보 취득부(42)는, 현재 주행하고 있는 다른 자동 운전 차량(2)으로부터의 정보에 기초하여 목표 루트 상의 교통 정보를 취득해도 된다. 교통 정보 취득부(42)는, 다른 자동 운전 차량(2)의 위치 및 차속으로부터 정체 구간을 인식해도 된다. 교통 정보 취득부(42)는, 다른 자동 운전 차량(2)의 위치 및 차속으로부터 목표 루트 상의 도로의 교통 흐름의 참고 속도를 취득해도 된다. 동일한 도로에 대하여 복수대의 자동 운전 차량(2)의 속도를 취득할 수 있는 경우에는, 복수대의 자동 운전 차량(2)의 평균 속도를 참고 속도로 해도 된다.
원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 자동 운전 차량(2)의 위치, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황을 인식한다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)가 인식하는 원격 지시 지점 상황은, 지도 정보 및 목표 루트로부터 인식 가능한 원격 지시 지점 상황이다. 원격 지시 지점 상황과 대응지어지는 지도상의 위치를 원격 지시 지점 상황의 발생 위치라고 한다.
여기서, 도 6a는, 직선로에 있어서 신호기를 통과하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다. 도 6a에 자동 운전 차량(2), 횡단보도(CR), 일시 정지선(SL), 신호기(TL1)를 도시한다. 도 6a에 있어서, 신호기(TL1)를 통과하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 일시 정지선(SL)의 위치이다. 또한, 신호기(TL1)를 통과하는 상황의 발생 위치로서, 횡단보도(CR)의 위치를 채용해도 되고, 신호기(TL1)의 위치(신호기(TL1)의 바로 아래의 위치)를 채용해도 된다. 원격 커맨더(R)는, 예를 들어 신호기의 점등 상태를 보고 「진행」 또는 「정지」의 원격 지시를 행한다.
도 6b는, 차선 변경을 개시하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다. 도 6b에, 차선 변경처의 인접 차선을 주행하는 타차량(Na) 및 타차량(Nb), 차선 변경 대상 구간 SE, 차선 변경 대상 구간 SE의 개시 위치 Sa 및 종료 위치 Se를 도시한다. 차선 변경 대상 구간 SE는, 예를 들어 교통 법규상에서 차선 변경이 허가되는 구간이다.
도 6b에 있어서, 자동 운전 차량(2)은, 목표 루트를 따라 목적지에 이르기 때문에 주행 차선으로부터 인접 차선으로 차선 변경을 행할 필요가 있다. 도 6b에 있어서, 차선 변경을 개시하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 차선 변경 대상 구간 SE의 개시 위치 Sa이다. 차선 변경을 개시하는 상황의 발생 위치는, 차선 변경 대상 구간 SE의 개시 위치 Sa로부터 일정 거리처의 위치여도 되고, 차선 변경 대상 구간 SE의 종료 위치 Se로부터 일정 거리 앞의 위치여도 된다. 원격 커맨더(R)는, 예를 들어 인접 차선을 주행하는 타차량(Na) 및 타차량(Nb)과의 간격을 보면서 차선 변경의 원격 지시를 행한다.
원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 상의 교차점으로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 교차점에 진입하는 상황을 인식한다. 교차점에 진입하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 교차점의 위치 또는 교차점 앞의 일시 정지선의 위치이다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트에 있어서 우회전 예정의 교차점으로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 교차점을 우회전하는 상황을 인식한다. 교차점을 우회전하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 교차점의 위치이다.
또한, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 목표 루트 상의 공사 구간으로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 공사 구간에 진입하는 상황을 인식한다. 공사 구간에 진입하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 공사 구간의 개시 위치이다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 목표 루트 상의 건널목으로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 건널목에 진입하는 상황을 인식한다. 건널목에 진입하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 건널목의 위치이다.
원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 목표 루트 상에 있어서의 자동 운전 버스의 정류장의 위치로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 정류장에 정차하는 상황 및 정류장으로부터 발차하는 상황을 인식한다. 정류장에 정차하는 상황 및 정류장으로부터 발차하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 정류장의 위치이다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 목표 루트 상에 있어서의 유저(예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 배차 의뢰를 낸 유저)의 승차 위치로부터, 원격 지시 지점 상황으로서 유저의 승차를 위해 정차하는 상황 및 발차하는 상황을 인식한다. 유저의 승차를 위해 정차하는 상황 및 발차하는 상황의 발생 위치는, 예를 들어 승차 위치이다. 자동 운전 차량(2)의 목적지에 있어서의 정차 및 발차의 경우도 마찬가지로 할 수 있다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 원격 지시 서버(10)가 아니라, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 ECU(20)가 갖고 있어도 된다.
통신 지연 예측부(44)는, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)가 인식한 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측한다. 통신 지연이란, 원격 지시 장치(1)와 자동 운전 차량(2)의 통신에 있어서 발생하는 지연이다. 통신 지연 예측부(44)는, 예를 들어 원격 지시 지점 상황 인식부(43)에 의해 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여 인식된 원격 지시 지점 상황의 발생 위치로부터, 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측한다.
통신 지연 예측부(44)는, 예를 들어 지도상의 위치와 통신 지연을 미리 관련지은 통신 지연 맵 데이터를 참조함으로써, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치로부터 통신 지연을 예측한다. 통신 지연 맵 데이터의 생성 방법은 특별히 한정되지 않는다. 통신 지연 맵 데이터는, 예를 들어 정보 수집용 프로브 차량 및 원격 지시 장치(1)의 통신 지연을 프로브 차량의 위치와 관련지어 기록함으로써 생성할 수 있다. 통신 지연 맵 데이터는, 정보 수집용 프로브 차량이 아니라, 복수대의 자동 운전 차량(2) 및 원격 지시 장치(1)의 통신 지연과 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 사용하여 생성 또는 갱신되어도 된다.
통신 지연의 계측 방법은 특별히 한정되지 않고, 주지의 방법을 채용할 수 있다. 통신 지연으로서는, 자동 운전 차량(2)과 원격 지시 장치(1) 사이의 패킷 왕복 시간인 RTT(Round Trip Time)를 채용해도 된다. 통신 지연에는, 확률적으로 발생하는 지연(큐잉 지연 등)도 포함되기 때문에, 지도상의 위치 또는 일정 구간마다 소정 시간에 있어서의 RTT의 평균값 또는 최댓값을 구하고, 당해 위치 또는 구간에 있어서의 통신 지연이라고 간주해도 된다.
통신 지연 예측부(44)는, 지도 정보에 포함되는 통신의 기지국의 위치 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측해도 된다. 통신 지연 예측부(44)는, 예를 들어 원격 지시 지점 상황의 발생 위치와 가장 가까운 통신의 기지국과의 거리가 거리 역치 이상인 경우, 가장 가까운 통신의 기지국과 원격 지시 지점 상황의 발생 위치의 거리가 거리 역치 미만인 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 큰 값으로서 예측한다. 거리 역치는 미리 설정된 값의 역치이다.
통신 지연 예측부(44)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치와 가장 가까운 통신의 기지국과의 거리가 길수록, 통신 지연을 큰 값으로서 예측해도 된다. 통신 지연 예측부(44)는, 가장 가까운 통신의 기지국과 원격 지시 지점 상황의 발생 위치 사이에 고층 빌딩군 등의 차폐 에어리어가 존재하는 경우에는, 차폐 에어리어가 존재하지 않는 경우에 비해, 통신 지연을 큰 값으로서 예측해도 된다. 또한, 통신 지연 예측부(44)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치가 고층 빌딩 에어리어(또는 도시 에어리어)에 포함되는 경우, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치가 교외 에어리어에 포함되는 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 큰 값으로서 예측해도 된다.
시각 예측부(45)는, 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)가 인식한 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황 및 통신 지연 예측부(44)가 예측한 통신 지연에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 예측한다. 시각 예측부(45)는, 복수대의 자동 운전 차량(2)의 각각에 대하여, 원격 지시 지점 상황마다 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 예측한다.
먼저, 감시 개시 시각의 예측에 대하여 설명한다. 감시 개시 시각이란, 원격 커맨더(R)가 자동 운전 차량(2)의 감시를 개시하는 시각이다. 시각 예측부(45)는, 감시 개시 시각을 예측하기 위해, 예를 들어 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 자동 운전 차량(2)이 도달하는 도달 시각을 예측한다. 도달 시각은, 예를 들어 도 6a에 도시하는 신호기(TL1)를 통과하는 상황에 있어서, 신호기(TL1)를 통과하는 상황의 발생 위치(예를 들어, 일시 정지선(SL)의 위치)에 자동 운전 차량(2)이 도달하는 시각으로 된다. 도달 시각은, 도 6b에 도시하는 차선 변경을 개시하는 상황에 있어서, 차선 변경을 개시하는 상황의 발생 위치(예를 들어, 개시 위치 Sa)에 자동 운전 차량(2)이 도달하는 시각으로 된다.
시각 예측부(45)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 미리 설정된 설정 차속으로 주행한다고 가정하고, 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보 및 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황의 발생 위치로부터 도달 시각을 예측한다. 설정 차속은, 고정값이어도 된다. 설정 차속의 결정 방법은 특별히 한정되지 않는다. 설정 차속은, 예를 들어 목표 루트가 통과하는 각 도로의 법정 최고 속도여도 되고, 법정 최고 속도보다 일정 속도(예를 들어, 5㎞/h)만큼 낮은 속도로 해도 된다. 설정 차속으로서 자동 운전 차량(2)의 현재의 차속을 사용해도 된다.
설정 차속은, 위치에 따라 변경되어도 된다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 교통 정보에 포함되는 목표 루트 상의 도로마다의 교통 흐름의 참고 속도를 설정 차속으로서 사용해도 된다. 또한, 시각 예측부(45)는, 일시 정지선에 있어서 속도가 제로로 되도록 변화되는 설정 차속을 사용해도 된다. 시각 예측부(45)는, 교통 법규에 의해, 자동 운전 차량(2)이 비우선 도로로부터 우선 도로로 진입하는 경우에 일시 정지가 필요한 나라 또는 지역에 있어서는, 목표 루트 상에서 비우선 도로로부터 우선 도로로 진입하는 경우에 자동 운전 차량(2)이 일시 정지하는 설정 차속으로 한다. 자동 운전 차량(2)이 건널목에 진입하는 경우에 대해서도 마찬가지로 할 수 있다. 일시 정지의 시간은 특별히 한정되지 않고, 1초여도 되고, 5초여도 된다. 또한, 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전 버스인 경우에는 정류장에 있어서 일정 시간은 정차하는 점에서, 정류장에 있어서의 정차 시간도 고려한 설정 차속을 사용해도 된다.
시각 예측부(45)는, 자동 운전 정보 취득부(41)가 자동 운전 차량(2)으로부터 자동 운전에 사용하는 차속 계획을 취득하고 있는 경우, 설정 차속 대신에 차속 계획을 사용하여 도달 시각을 구해도 된다. 이 경우, 시각 예측부(45)는, 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황의 발생 위치 및 자동 운전 차량(2)의 차속 계획에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 자동 운전 차량(2)이 도달하는 도달 시각을 예측한다.
시각 예측부(45)는, 차속 계획 및 설정 차속을 조합하여 사용해도 된다. 시각 예측부(45)는, 목적지까지의 차속 계획이 아니라 현재의 자동 운전 차량(2)의 위치로부터 일정 거리분의 차속 계획밖에 없는 경우에는, 나머지의 거리에 대하여 설정 차속을 적용함으로써 도달 시각을 예측해도 된다.
또한, 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 지도 정보 및 통신 지연에 더하여, 교통 정보 취득부(42)가 취득한 교통 정보에 기초하여, 도달 시각의 예측(또는 수정)을 행해도 된다. 시각 예측부(45)는, 교통 정보에 포함되는 목표 루트 상의 정체 구간의 길이 또는 목표 루트 상의 공사 구간의 길이를 사용하여, 도달 시각의 예측을 행해도 된다.
시각 예측부(45)는, 교통 정보에 포함되는 목표 루트 상의 신호기의 점등 상태의 전환 스케줄을 근거로 하여 도달 시각의 예측을 행해도 된다. 자동 운전 차량(2)은, 신호기로의 도달 시에 신호기의 점등 상태가 통과 금지 상태(예를 들어, 적색 신호)인 경우, 신호기가 통과 허가 상태(예를 들어, 청색 신호)로 전환될 때까지 대기하게 된다. 마찬가지로, 시각 예측부(45)는, 교통 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 건널목에 있어서의 전철 통과 예정 시각의 정보를 근거로 하여 도달 시각의 예측을 행해도 된다. 자동 운전 차량(2)은, 건널목으로의 도달 시에 건널목이 전철 통과 중인 차단 상태인 경우에는, 건널목이 통행 가능해질 때까지 대기하게 된다.
시각 예측부(45)는, 감시 개시 시각으로서, 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 도달하는 도달 시각으로부터 준비 시간 길이만큼 앞의 시각을 예측한다. 준비 시간 길이가 길수록 감시 개시 시각은 도달 시각보다 앞의 시각으로 된다.
시각 예측부(45)는, 통신 지연 예측부(44)가 예상한 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연에 따라, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 준비 시간 길이를 변경한다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 통신 지연이 허용 역치 이상인 경우, 통신 지연이 허용 역치 미만인 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 준비 시간 길이를 길게 한다. 시각 예측부(45)는, 통신 지연이 클수록 준비 시간 길이를 긴 시간으로 해도 된다. 허용 역치는 미리 설정된 값의 역치이다.
시각 예측부(45)는, 준비 시간 길이를 원격 지시 지점 상황에 따라 변경해도 된다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 교차점에 진입하는 상황에 있어서, 신호기 없음의 교차점으로의 진입인 경우에는 준비 시간의 길이로서 제1 준비 시간 길이 Pa를 사용하고, 신호기 있음의 교차점으로의 진입인 경우에는 제2 준비 시간 길이 Pb를 사용한다. 제1 준비 시간 길이 Pa는 제2 준비 시간 길이 Pb보다 긴 시간이다. 즉, 신호기 있음의 교차점에 있어서는, 교차점으로의 진입 전에 신호기의 점등 상태의 판별도 행할 필요가 있기 때문에, 신호기 없음의 교차점에 비해 감시 개시 시각을 빠르게 해도 된다.
시각 예측부(45)는, 차선 변경을 개시하는 상황의 경우에는, 차선 변경 가능한 구간 내라면 차선 변경의 판단을 지연시킬 수 있는 점에서, 준비 시간 길이를 상술한 제1 준비 시간 길이 Pa 및 제2 의 준비 시간 길이 Pb보다 짧은 시간으로 해도 된다. 차선 변경 가능한 구간의 길이가 길수록 준비 시간 길이를 짧은 시간으로 해도 되고, 준비 시간 길이를 제로로 해도 된다.
시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도에 따라 준비 시간 길이를 변경해도 된다. 도로 환경의 복잡 정도란, 원격 커맨더(R)에 의한 도로 환경 인식의 방해가 되는 복잡함의 정도이다.
복잡 정도는, 예를 들어 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 정체 정도(차량 밀도 등)가 높을수록 커진다. 정체 정도는 교통 정보로부터 취득해도 된다. 도로 환경의 복잡 정도는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서 차폐물이 많을수록 커져도 된다. 차폐물에는, 가로수 등의 식물, 전신주, 포스트 및 담 등의 구조물이 포함된다. 차폐물에 대해서는 지도 정보로부터 취득할 수 있다.
시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도가 크면 원격 커맨더(R)가 자동 운전 차량(2)의 상황 파악에 시간이 걸린다고 생각되는 점에서, 복잡 정도가 클수록 준비 시간 길이를 길게 한다. 혹은, 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도가 복잡 정도 역치 이상인 경우, 복잡 정도가 복잡 정도 역치 미만인 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 준비 시간 길이를 길게 한다. 복잡 정도 역치는 미리 설정된 값의 역치이다.
또한, 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전 버스인 경우, 미리 정류장의 도달 시각 및 발차 시각이 결정된 운행 계획을 사용하여, 각 정류장에 있어서의 도달 시각을 예측해도 된다. 시각 예측부(45)는, 정류장의 도달 시각으로부터 준비 시간 길이 전의 시각을 정류장에 있어서의 정차를 위한 감시 개시 시각으로서 예측해도 된다.
또한, 원격 커맨더(R)는, 정류장에 있어서의 정차 후, 자동 운전 버스의 도어 개폐 및 정류장으로부터의 발차에 대하여 원격 지시를 행해도 된다. 시각 예측부(45)는, 정류장에 있어서의 정차 시의 원격 커맨더(R)의 감시 시간과, 정류장에 있어서의 발차 시의 원격 커맨더(R)의 감시 시간을 나누는 경우에는, 운행 계획에 있어서의 정류장의 발차 시각으로부터 정류장의 발차 시의 감시 개시 시각을 예측해도 된다.
이어서, 감시 종료 시각의 예측에 대하여 설명한다. 감시 종료 시각이란, 원격 커맨더(R)가 원격 지시 지점 상황에 있어서 자동 운전 차량(2)의 감시를 종료할 예정의 시각이다. 실제로 원격 커맨더(R)가 감시를 종료하는 시각인 감시 종료 결정 시각은, 원격 커맨더(R)에 의한 원격 지시의 내용, 원격 지시의 입력의 타이밍 및 원격 지시 후의 자동 운전 차량(2)의 상황에 따라 변화된다. 원격 커맨더(R)에 의한 감시는 원격 지시를 행한 직후에 종료해도 된다. 여기서는, 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄을 설정하기 위해 사용하는 감시 종료 시각에 대하여 설명한다.
시각 예측부(45)는, 예를 들어 감시 종료 시각으로서, 감시 개시 시각으로부터 감시 시간 길이만큼 뒤의 시각을 예측한다. 감시 시간 길이가 길수록 감시 종료 시각은 감시 개시 시각으로부터 지연된 시각으로 된다. 감시 시간 길이는 고정값이어도 된다.
시각 예측부(45)는, 통신 지연 예측부(44)가 예상한 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연에 따라, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 시간 길이를 변경한다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 통신 지연이 지연 허용 역치 이상인 경우, 통신 지연이 지연 허용 역치 미만인 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 시간 길이를 길게 한다. 시각 예측부(45)는, 통신 지연이 클수록 감시 시간 길이를 긴 시간으로 해도 된다. 지연 허용 역치는 미리 설정된 값의 역치이다.
시각 예측부(45)는, 감시 시간 길이를 원격 지시 지점 상황에 따라 변경해도 된다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 교차점에 진입하는 상황에 있어서, 진입 후에 교차점의 우회전을 행하는 경우에는, 감시 시간의 길이로서 제1 감시 시간 길이 Ma를 사용하고, 진입 후에 교차점의 우회전을 행하지 않는 경우에는 제2 감시 시간 길이 Mb를 사용한다. 제1 감시 시간 길이 Ma는 제2 감시 시간 길이 Mb보다 긴 시간이다. 즉, 진입 후에 교차점의 우회전을 행하는 경우에는, 교차점의 우회전에 대해서도 원격 지시를 내기 때문에, 진입 후에 교차점의 우회전을 행하지 않는 경우에 비해 감시 종료 시각을 지연된 시각으로 해도 된다. 또한, 교차점에 진입하는 상황이 원격 지시 지점 상황인 경우에, 반드시 교차점을 우회전하는 상황이 원격 지시 지점 상황일 필요는 없다. 역의 경우도 마찬가지이다.
시각 예측부(45)는, 차선 변경을 개시하는 상황의 경우에는, 차선 변경 가능한 구간의 길이가 길수록 감시 시간 길이를 긴 시간으로 해도 된다. 또한, 시각 예측부(45)는, 차선 변경을 개시하는 상황의 경우에는, 감시 시간 길이에 관계없이, 자동 운전 차량(2)이 설정 차속으로 차선 변경 대상 구간 SE의 종료 위치 Se에 도달하는 시각을 감시 종료 시각으로서 예측해도 된다.
시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도에 따라 감시 시간 길이를 변경해도 된다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도가 클수록 감시 시간 길이를 길게 한다. 혹은, 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 있어서의 도로 환경의 복잡 정도가 복잡 정도 역치 이상인 경우, 복잡 정도가 복잡 정도 역치 미만인 경우에 비해, 당해 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 시간 길이를 길게 한다.
감시 시간 할당부(46)는, 복수대의 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄을 설정한다. 감시 스케줄이란, 원격 커맨더(R)가 어느 자동 운전 차량(2)의 감시를 하는 시간의 스케줄이다. 감시 시간 할당부(46)는, 감시 시간(감시 개시 시각으로부터 감시 종료 시각까지의 시간)이 중복되지 않도록 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄을 설정한다.
감시 시간 할당부(46)는, 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 각각의 자동 운전 차량(2)에 있어서의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 시간을 인식한다. 감시 시간 할당부(46)는, 원격 커맨더(R)에 자동 운전 차량(2)에 있어서의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 시간을 할당함으로써, 감시 스케줄을 설정한다. 감시 시간 할당부(46)는, 감시 시간이 중복되지 않도록 감시 스케줄의 설정을 행한다. 감시 시간 할당부(46)는, 하나 전의 감시 시간의 감시 종료 시각으로부터 다음의 감시 시간의 감시 개시 시각까지, 일정 시간의 간격을 갖도록 감시 스케줄의 설정을 행해도 된다.
여기서, 도 7a는, 3대의 자동 운전 차량의 감시 시간의 일례를 도시하는 도면이다. 여기서는, 3대의 자동 운전 차량(2)을 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)으로서 설명한다. 도 7a에, 자동 운전 차량(2A)의 첫번째의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 감시 시간 a1, 자동 운전 차량(2A)의 두번째의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 감시 시간 a2, 자동 운전 차량(2B)의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 감시 시간 b1, 자동 운전 차량(2C)의 첫번째의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 감시 시간 c1, 자동 운전 차량(2C)의 두번째의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 감시 시간 c2를 나타낸다.
또한, 도 7a에, 감시 시간 a1의 감시 개시 시각을 t1, 감시 시간 b1의 감시 개시 시각을 t2, 감시 시간 a1의 감시 종료 시각을 t3, 감시 시간 c1의 감시 개시 시각을 t4, 감시 시간 c1의 감시 종료 시각을 t5, 감시 시간 a2의 감시 개시 시각을 t6, 감시 시간 b1의 감시 종료 시각을 t7, 감시 시간 c2의 감시 개시 시각을 t8, 감시 시간 a2의 감시 종료 시각을 t9, 감시 시간 c2의 감시 종료 시각을 t10으로 한다. t1 내지 t10은 시간이 빠른 순으로 나열되어 있다.
도 7a에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 a1과 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 b1은, 시각 t2와 시각 t3 사이에서 중복되어 있다. 또한, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 b1과 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 c1은, 시각 t4와 시각 t5 사이에서 중복되어 있다. 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 b1과 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 a2는, 시각 t6과 시각 t7 사이에서 중복되어 있다. 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 a2와 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 c2는, 시각 t8과 시각 t9 사이에서 중복되어 있다.
도 7b는, 두 사람의 원격 커맨더의 감시 스케줄의 일례를 도시하는 도면이다. 여기서는, 두 사람의 원격 커맨더(R)를 원격 커맨더(R1, R2)로서 설명한다. 도 7b에 도시한 바와 같이, 감시 시간 할당부(46)는, 원격 커맨더(R1)의 감시 스케줄로서, 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 a1, 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 c1 및 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 a2를 원격 커맨더(R1)에 할당한다. 감시 시간 할당부(46)는, 원격 커맨더(R2)의 감시 스케줄로서, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 b1 및 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 c2를 원격 커맨더(R2)에 할당한다. 감시 시간 할당부(46)는, 감시 시간이 중복되지 않도록 원격 커맨더(R1, R2)의 감시 스케줄을 설정한다.
감시 시간 할당 통지부(47)는, 감시 시간 할당부(46)가 설정한 감시 스케줄을 각각의 원격 커맨더(R)에 통지한다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)를 통해, 원격 커맨더(R)에 통지를 행한다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 정보 출력부(3a)의 디스플레이를 사용한 화상 표시에 의해 통지해도 되고, 스피커로부터의 소리의 출력에 의해 통지해도 된다. 통지의 양태는 특별히 한정되지 않는다.
도 8a는, 원격 커맨더에 감시 스케줄을 통지하는 화상 표시의 일례를 도시하는 도면이다. 도 8a에 도시한 바와 같이, 감시 시간 할당 통지부(47)는, 예를 들어 감시 개시 시각까지의 나머지 시간을 디스플레이에 표시함으로써, 원격 커맨더(R)에 감시 스케줄을 통지해도 된다. 이때, 감시 시간 할당 통지부(47)는, 화상 표시에 맞추어 나머지 20초인 것을 음성으로 통지해도 된다.
도 8b는, 원격 커맨더에 감시 스케줄을 통지하는 화상 표시의 다른 예를 도시하는 도면이다. 도 8b에서는, 바 표시 D의 이동에 의해 감시 개시 시각까지의 나머지 시간을 도시하고 있다. 도 8b에서는, 바 표시 D가 우측단에 이른 시각이 감시 개시 시각으로 되도록 바 표시 D가 좌측으로부터 우측으로 이동한다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 감시 개시 시각으로 된 경우, 원격 커맨더(R)에 감시 개시를 통지한다.
감시 시간 할당 통지부(47)는, 감시 개시 시각까지의 나머지 시간이 강조 표시 역치 미만으로 된 경우에, 화면의 명멸 및/또는 색 변경에 의해 원격 커맨더(R)에 대한 강조 표시를 행해도 된다. 강조 표시 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 감시 개시 시각까지의 나머지 시간이 강조 표시 역치 미만으로 된 경우에 음성에 의한 나머지 시간의 통지를 행해도 된다.
감시 시간 할당 통지부(47)는, 감시 개시 시각까지의 나머지 시간에 따라, 디스플레이의 화상 표시를 감시 개시 시각까지의 나머지 시간의 표시로부터, 자동 운전 차량(2)의 정보를 추가한 상세 화상 표시로 이행해도 된다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 예를 들어 감시 개시 시각까지의 나머지 시간이 상세 표시 역치 미만으로 된 경우에, 상세 화상 표시로 이행한다. 상세 표시 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 도 9는, 상세 화상 표시의 일례를 도시하는 도면이다. 도 9에 도시하는 상세 화상 표시에는, 감시 개시 시각까지의 나머지 시간 외에, 자동 운전 차량(2)의 지도상의 위치 표시 G1, 자동 운전 차량(2)의 전방 카메라가 촬상한 화상 표시 G2, 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황의 설명 표시 G3이 나타나 있다. 또한, 상세 화상 표시는, 도 9에 한정되지 않고, 자동 운전 차량(2)의 지도상의 위치 표시 G1, 자동 운전 차량(2)의 전방 카메라의 촬상한 화상 표시 G2 및 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황의 설명 표시 G3 중 적어도 하나가 표시되어 있으면 된다.
감시 시간 할당 통지부(47)는, 예를 들어 감시 개시 시각이 나머지 10초로 된 경우, 도 8a에 도시하는 나머지 시간만의 화상 표시로부터, 도 9에 도시하는 상세 화상 표시로 전환한다. 이로써, 원격 커맨더(R)는, 감시 개시 시각으로 되기 전부터 자동 운전 차량(2)의 상황의 파악을 개시할 수 있다. 이러한 자동 운전 차량(2)의 상세 상황은, 후술하는 주행 상황 정보 취득부(48)가 취득하는 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보로부터 얻을 수 있다. 또한, 감시 시간 할당 통지부(47)는, 반드시 상세 화상 표시로의 전환을 행할 필요는 없다.
주행 상황 정보 취득부(48)는, 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 서버(10)에 원격 지시를 요구한 경우에, 원격 지시의 요구를 수신함과 함께 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 취득한다. 주행 상황 정보에는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 전방의 촬상 화상 등이 포함되어 있다.
또한, 주행 상황 정보 취득부(48)는, 원격 지시의 요구가 없어도, 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 취득해도 된다. 주행 상황 정보 취득부(48)는, 원격 지시의 요구가 없어도, 자동 운전 차량(2)의 감시 개시 시각까지의 나머지 시간이 정보 요구 역치 미만으로 된 경우, 자동 운전 차량(2)으로부터 주행 상황 정보를 취득해도 된다. 정보 요구 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 정보 요구 역치는, 상술한 상세 표시 역치보다 큰 값의 역치로 할 수 있다. 정보 요구 역치는, 원격 지시 지점 상황에 따라 다른 값으로 해도 된다. 주행 상황 정보 취득부(48)는, 자동 운전 중의 자동 운전 차량(2)으로부터 정기적으로 주행 상황 정보를 취득해도 된다.
정보 제공부(49)는, 원격 커맨더(R)에 대하여 원격 지시의 대상으로 되는 자동 운전 차량(2)에 관한 정보 제공을 행한다. 정보 제공부(49)는, 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)를 제어함으로써 원격 커맨더(R)에 대하여 각종 정보를 제공한다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄로서 설정된 감시 개시 시각으로 된 경우에 정보 제공을 행한다. 정보 제공부(49)는, 감시 개시 시각의 일정 시간 전부터 자동 운전 차량(2)에 관한 정보 제공을 개시해도 된다.
정보 제공부(49)는, 예를 들어 주행 상황 정보 취득부(48)가 취득한 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 원격 커맨더(R)에 제공한다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)의 디스플레이에 자동 운전 차량(2)의 전방 촬상 화상을 표시한다. 정보 제공부(49)는, 시점 변환에 의해 자동 운전 차량(2)의 운전석 부근으로부터 본 화상에 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 측방 및 후방의 화상을 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 원격 지시 지점 상황이 후진 주차의 상황인 경우에는, 자동 운전 차량(2)의 후방의 화상(즉, 자동 운전 차량(2)의 진행 방향)을 표시하는 양태여도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 주위를 촬상한 화상을 합성한 파노라마 화상을 표시해도 되고, 화상 합성 및 시점 변환에 의해 자동 운전 차량(2)을 내려다본 것처럼 생성된 부감 화상을 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 화상 중의 물체의 강조 표시(예를 들어, 타차량 등을 프레임으로 둘러싸는 표시)를 행해도 된다. 정보 제공부(49)는, 화상 중에 신호기가 포함되는 경우에는, 신호기의 점등 상태의 인식 결과를 디스플레이에 표시해도 된다.
정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 카메라가 촬상한 화상에 한정되지 않고, 다양한 정보를 디스플레이에 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 원격 지시를 요구한 자동 운전 차량(2)의 상황(교차점의 우회전 시, 장해물의 오프셋 회피 시 등의 상황)을 텍스트 또는 아이콘 등을 사용하여 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 원격 커맨더(R)를 선택할 수 있는 원격 지시의 종류(진행, 대기 등)를 디스플레이에 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 원격 지시에 따른 자동 운전 차량(2)의 진로에 관한 정보(진행의 원격 지시에 대응하는 자동 운전 차량(2)이 진행하는 궤적 등)를 디스플레이에 표시해도 된다.
정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 레이더 센서가 검출한 물체의 정보를 표시해도 된다. 물체의 정보는 부감 화상 중에 아이콘으로서 표시되어도 된다. 물체의 종류가 식별되어 있는 경우에는, 물체의 종류에 따른 아이콘 표시가 이루어져도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보에 기초하여 취득한 자동 운전 차량(2)의 주위의 지도 정보를 디스플레이에 표시해도 된다. 지도 정보는, 원격 지시 서버(10)가 갖고 있어도 되고, 다른 서버 등으로부터 취득해도 된다. 자동 운전 차량(2)의 주위의 지도 정보는 자동 운전 차량(2)으로부터 취득해도 된다.
정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전의 상태를 디스플레이에 표시해도 된다. 자동 운전의 상태란, 예를 들어 지시 대기 중, 정지하기 위해 감속 중 등이다. 정보 제공부(49)는, 교통 정보 취득부(42)가 취득한 교통 정보를 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 주위의 정체 구간 또는 공사 구간의 정보를 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 교통 법규에 관한 정보를 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 교차점의 우회전 시 등의 원격 지시 지점 상황을 표시해도 되고, 횡단보도 등의 존재를 강조 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 「대향차·보행자에 주의하여, 우회전할 수 있는 타이밍에서 진행의 지시를 내 주십시오」 등의 상세한 상황 설명의 텍스트를 표시해도 된다.
정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 차속의 정보를 디스플레이에 표시해도 되고, 자동 운전 차량(2)의 조타각의 정보를 디스플레이에 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)이 위치하는 도로의 구배의 정보를 디스플레이에 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)이 차 실내 카메라를 갖고 있는 경우, 필요에 따라 자동 운전 차량(2)의 차 실내의 화상을 표시해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)에 있어서의 탑승인의 승차 상황 및/또는 짐의 적재 상황을 디스플레이에 표시해도 된다.
정보 제공부(49)는, 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)의 스피커에 의해 소리 정보를 원격 커맨더(R)에 제공한다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 상황(교차점의 우회전 시, 장해물의 오프셋 회피 시 등)을 음성으로서 스피커로부터 출력해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 주위의 타차량 등의 접근을 소리 또는 음성으로서 스피커로부터 출력해도 된다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 주위의 소리(잡음)를 그대로 스피커로부터 출력해도 된다. 정보 제공부(49)는, 필요에 따라 차 실내의 탑승인의 음성을 스피커로부터 출력해도 된다. 또한, 스피커에 의한 정보 제공은 필수는 아니다.
기타, 정보 제공부(49)는, 정보 출력부(3a)가 진동 액추에이터를 갖고 있는 경우, 진동에 의해 원격 커맨더(R)에 정보 제공을 행해도 된다. 이 경우, 정보 제공부(49)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)에 대한 타차량의 접근 방향, 보행자가 존재하는 방향 등의 주의해야 할 방향을 따른 위치의 진동 액추에이터를 진동시킴으로써 원격 커맨더(R)에 정보 제공(주의 환기)을 행할 수 있다.
또한, 정보 제공부(49)는, 후술하는 취소 허용 시간이 설정된 경우, 취소 허용 시간에 관한 정보를 원격 커맨더(R)에 제공한다. 취소 허용 시간에 관한 정보 제공에 대해서는 후술한다.
원격 지시 송신부(50)는, 원격 커맨더(R)가 커맨더 인터페이스(3)의 지시 입력부(3b)에 원격 지시를 입력한 경우, 입력된 원격 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신한다. 원격 지시 송신부(50)는, 네트워크 N을 통해 원격 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신한다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 커맨더(R)에 의해 원격 지시가 행해진 경우(원격 지시가 입력된 경우)에, 당해 원격 지시의 취소 허용 시간을 설정한다. 취소 허용 시간이란, 원격 커맨더(R)가 행한 원격 지시의 취소가 허용되는 시간이다. 원격 지시는 원격 커맨더(R)가 취소 지시를 행해도 취소 허용 시간을 초과하는 경우에는 취소하지 않는다. 또한, 정보 제공부(49)는, 원격 지시가 자동 운전 차량(2)으로 송신된 후에도, 원격 커맨더(R)에 자동 운전 차량(2)의 정보를 제공해도 된다. 원격 커맨더(R)는, 원격 지시 후에도 자동 운전 차량(2)을 감시해도 된다.
여기서, 도 10은, 취소 허용 시간을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에, 취소 허용 시간 ac, 취소 허용 시간 ac의 개시 시각 tc1, 취소 허용 시간 ac의 종료 시각 tc2를 나타낸다. 취소 허용 시간 ac의 개시 시각 tc1은, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행한 시각에 대응한다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 취소 허용 시간 ac를 설정한다. 구체적으로, 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 교차점에 진입하는 상황인 경우, 진행의 원격 지시를 받은 자동 운전 차량(2)의 위치가 교차점 앞의 정지선 또는 횡단보도에 이르기까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간 ac로서 설정해도 된다. 원격 지시 지점 상황이 도로 도중의 횡단보도에 대응하는 신호기를 통과하는 상황인 경우도 마찬가지로 할 수 있다.
또한, 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 교차점에 진입하는 상황인 경우, 진행의 원격 지시를 받은 자동 운전 차량(2)의 위치가 교차점의 중앙 에어리어에 이르기까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 중앙 에어리어란, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 정지함으로써 자동 운전 차량(2)의 주행 도로와 교차하는 도로를 주행하는 타차량의 방해가 되는 에어리어이다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 교차점을 빠져 나갈 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로 해도 된다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 교차점을 우회전하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)의 위치가 우회전용 정지선 또는 진행처의 차선의 횡단보도에 이르기까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 원격 커맨더(R)는, 대향차가 도중에 끊기어 자동 운전 차량(2)의 우회전을 지시했지만, 진행처의 차선이 정체되어 있어 진입하면 횡단보도 상에 정지하게 되는 등의 사정으로 취소하는 경우가 있다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 우회전이 완료되어 자동 운전 차량(2)이 직진 상태로 될 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 차선 변경을 개시하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)의 중심이 차선 경계선을 넘을 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 교차점을 우회전하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)이 대향 차선에 진입할 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 공사 구간으로 진입하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)의 위치가 공사 구간에 진입할 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 공사 구간이 충분히 긴 경우 등, 자동 운전 차량(2)의 위치가 공사 구간을 통과할 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 건널목으로 진입하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)의 위치가 건널목에 이르기까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전 버스이고, 원격 지시 지점 상황이 자동 운전 버스의 정류장에 정차하는 상황인 경우, 자동 운전 버스가 정차할 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 원격 커맨더(R)는, 정류장에 있는 사람이 기다리고 있는 버스가 현재 감시하고 있는 자동 운전 버스가 아니었던 경우 등, 정류장으로의 정차를 취소함으로써 자동 운전 버스의 주행을 계속할 수 있다.
취소 허용 시간 설정부(51)는, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전 버스이고, 원격 커맨더(R)의 원격 지시에 의해 도어 개폐를 행하는 경우에는, 도어 개방의 원격 지시를 행하고 나서 자동 운전 버스의 도어가 완전히 개방될 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 자동 운전 버스의 내부 카메라에 의해 승객이 도어를 통과하려고 한다고 판정한 때에는, 도어 개방의 취소를 불능으로 해도 된다. 또한, 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시 지점 상황이 자동 운전 버스의 정류장으로부터 발차하는 상황인 경우, 자동 운전 버스가 일정 속도에 도달할 때까지의 나머지 시간을 취소 허용 시간으로서 설정해도 된다. 자동 운전 버스의 정류장에 있어서의 정차 및 발차의 취소 허용 시간의 설정은, 자동 운전 차량(2)의 목적지 또는 유저의 승차 위치에 있어서의 정차 및 발차의 취소 허용 시간에도 적용할 수 있다.
또한, 취소 허용 시간 설정부(51)는, 원격 지시의 내용이 정지인 경우에는, 취소 허용 시간을 설정하지 않아도 된다. 또한, 취소 허용 시간을 설정하기 위해 사용하는 자동 운전 차량(2)의 차속은, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보의 시간 변화로부터 얻어도 된다. 이 경우에는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태는 필수는 아니다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 자동 운전 차량(2)에 마련되어 있어도 된다. 자동 운전 차량(2)은, 취소 지시를 접수하지 않는 판단을 행해도 된다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 통신 지연을 근거로 하여 취소 허용 시간을 설정해도 된다.
정보 제공부(49)는, 취소 허용 시간이 설정된 경우, 원격 커맨더(R)에 취소 허용 시간에 관한 정보를 제공한다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 취소 허용 시간의 나머지 시간을 디스플레이에 표시함으로써 정보 제공해도 되고, 음성 출력에 의해 정보 제공해도 된다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 도 9에 있어서 감시 개시까지의 나머지 시간 대신에, 취소 허용 시간의 나머지 시간을 나타내도록 화상을 표시함으로써 취소 허용 시간의 나머지 시간을 정보 제공해도 된다. 취소 허용 시간의 나머지 시간은, 도 8b와 같이 바 표시 D의 이동에 의해 표현되어도 된다. 정보 제공의 방법은 특별히 한정되지 않는다.
취소 지시 송신부(52)는, 원격 커맨더(R)가 커맨더 인터페이스(3)의 지시 입력부(3b)에 취소 지시를 입력한 경우, 취소 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신한다. 취소 지시 송신부(52)는, 예를 들어 「진행」의 원격 지시를 행한 후, 취소 허용 시간 ac 이내에 원격 커맨더(R)가 지시 입력부(3b)에서 「정지」의 원격 지시를 행한 때, 취소 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신한다. 취소 지시 송신부(52)는, 원격 커맨더(R)가 지시 입력부(3b)의 취소 지시용 버튼을 조작한 때에, 취소 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신해도 된다.
또한, 원격 지시를 행하는 원격 커맨더(R)와 취소 지시를 행하는 원격 커맨더(R)는 동일인이 아니고 달라도 된다. 취소 지시를 행하는 원격 커맨더(R)는, 원격 지시를 행하는 원격 커맨더(R)와 자동 운전 차량(2)의 정보를 공유하면서, 원격 지시를 행하는 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행한 후부터 취소 지시를 실행 가능하게 되어도 된다. 이로써, 한 사람의 원격 커맨더(R)의 오인식에 의해 부적절한 원격 지시가 실행되는 것을 억제할 수 있다.
제1 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템의 처리
이어서, 제1 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템(100)의 처리에 대하여 설명한다. 도 11a와 도 11b는, 감시 시간 할당 처리예를 도시하는 흐름도이다. 감시 시간 할당 처리는, 예를 들어 원격 지시 장치(1)의 대상으로 되는 자동 운전 차량(2)으로부터 자동 운전 정보를 취득한 경우에 개시된다. 감시 시간 할당 처리의 개시 트리거는, 상기 내용에 한정되지 않는다. 감시 시간 할당 처리는, 미리 설정된 처리 개시 신호를 취득한 경우에 개시되어도 된다. 감시 시간 할당 처리는, 미리 결정된 개시 시각 또는 일정 시간마다 개시되어도 되고, 수동에 의해 개시되어도 된다. 감시 시간 할당 처리는, 커맨더수의 변화에 따라 개시되어도 된다. 감시 시간 할당 처리는, 예를 들어 원격 커맨더(R)의 일시적인 이석에 의해 커맨더수가 감소한 경우 및 원격 커맨더(R)가 일시 이석으로부터 복귀되어 커맨더수가 증가한 경우에, 개시되어도 된다.
도 11a와 도 11b에 도시한 바와 같이, 차량 원격 지시 시스템(100)의 원격 지시 장치(1)는, S10으로서, 자동 운전 정보 취득부(41)에 의한 자동 운전 정보의 취득 및 교통 정보 취득부(42)에 의한 교통 정보의 취득을 행한다. 자동 운전 정보 취득부(41)는, 자동 운전 차량(2)으로부터의 송신에 의해, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보와 자동 운전 차량(2)의 목표 루트를 포함하는 자동 운전 정보를 취득한다. 교통 정보 취득부(42)는, 자동 운전 정보 취득부(41)가 자동 운전 정보를 취득한 경우, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트에 따른 교통 정보를 취득한다.
S12에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)에 의한 원격 지시 지점 상황의 인식을 행한다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위치, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황을 인식한다. 원격 지시 지점 상황 인식부(43)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치도 인식한다.
S14에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 통신 지연 예측부(44)에 의한 통신 지연의 예측을 행한다. 통신 지연 예측부(44)는, 예를 들어 지도상의 위치와 통신 지연을 미리 관련지은 통신 지연 맵 데이터를 참조함으로써, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치로부터 통신 지연을 예측한다.
S16에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의한 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각의 설정을 행한다. 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 지도 정보, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)가 인식한 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황 및 통신 지연 예측부(44)가 예측한 통신 지연에 기초하여, 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 예측한다. 시각 예측부(45)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 미리 설정된 설정 차속으로 주행한다고 가정하고, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 루트 및 지도 정보로부터 도달 시각을 예측한다. 또한, 시각 예측부(45)는, 예를 들어 통신 지연을 근거로 하여 준비 시간 길이를 설정한다. 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 도달하는 도달 시각으로부터 준비 시간 길이만큼 앞의 시각을 감시 개시 시각으로서 예측한다. 설정 차속 대신에 자동 운전 차량(2)의 차속 계획을 사용해도 된다. 계속해서, 시각 예측부(45)는, 감시 개시 시각으로부터 감시 시간 길이만큼 뒤의 시각을 감시 종료 시각으로서 예측한다. 감시 시간 길이는, 예를 들어 고정값이다.
S18에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 감시 시간 할당부(46)에 의한 원격 커맨더(R)의 감시 시간의 할당을 행한다. 감시 시간 할당부(46)는, 복수대의 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 시간의 할당을 행한다. 감시 시간 할당부(46)는, 감시 시간이 중복되지 않도록 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 시간의 할당을 행한다.
S20에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 감시 시간 할당 통지부(47)에 의해 원격 커맨더(R)에 대한 감시 시간 할당의 통지를 행한다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)를 통해, 원격 커맨더(R)에 통지를 행한다.
도 11b는, 감시 개시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 11b에 도시하는 감시 개시 처리는, 예를 들어 감시 시간의 할당이 행해진 경우에 실행된다.
도 11b에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, S30으로서, 감시 시간 할당 통지부(47)에 의해 원격 커맨더(R)의 감시 시간으로서 할당된 감시 개시 시각으로 되었는지 여부의 판정을 행한다. 원격 지시 장치(1)는, 감시 개시 시각으로 되었다고 판정된 경우(S30: 예), S32로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 감시 개시 시각으로 되었다고 판정되지 않은 경우(S30: 아니오), 금회의 처리를 종료하고 일정 시간 후에 다시 S30의 판정을 반복한다.
S32에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 감시 시간 할당 통지부(47)에 의해 원격 커맨더(R)에 감시 개시의 통지를 행함과 함께, 정보 제공부(49)에 의해 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 원격 커맨더에 제공한다. 감시 시간 할당 통지부(47)는, 디스플레이에 의한 화상 표시 및/또는 소리 정보의 출력에 의해 원격 커맨더(R)에 감시 개시의 통지를 행한다. 정보 제공부(49)는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상황 정보를 원격 커맨더(R)에 제공한다. 정보 제공부(49)는, 예를 들어 커맨더 인터페이스(3)의 정보 출력부(3a)의 디스플레이에 자동 운전 차량(2)의 전방의 촬상 화상을 표시함으로써 정보 제공을 행한다.
도 12a는, 감시 개시 시각 예측 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 여기서는 교차점에 진입하는 상황에 대하여 설명한다. 감시 개시 시각 예측 처리는, 예를 들어 도 11a의 S16의 처리에 포함할 수 있다.
도 12a에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, S40으로서, 시각 예측부(45)에 의해, 감시 개시 시각을 예측하는 원격 지시 지점 상황은 교차점에 진입하는 상황인지 여부를 판정한다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)에 의한 원격 지시 지점 상황의 인식 결과에 기초하여, 원격 지시 지점 상황이 교차점에 진입하는 상황인지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 지시 지점 상황은 교차점에 진입하는 상황이라고 판정된 경우(S40: 예), S42로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 지시 지점 상황은 교차점에 진입하는 상황이 아니라고 판정된 경우(S40: 아니오), 금회의 처리를 종료한다.
S42에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해 교차점이 신호기가 있음인지 여부를 판정한다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)에 의한 원격 지시 지점 상황의 인식 결과, 또는 원격 지시 지점 상황의 발생 위치 및 지도 정보에 기초하여, 교차점이 신호기 있음인지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 교차점이 신호기 있음이라고 판정된 경우(S42: 예), S44로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 교차점이 신호기 있음이 아니라고 판정된 경우(S42: 아니오), S46으로 이행한다.
S44에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해 교차점으로의 도달 시각으로부터 제1 준비 시간 길이 Pa만큼 앞의 시각을 감시 개시 시각으로서 예측한다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
S46에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해 교차점으로의 도달 시각으로부터 제2 준비 시간 길이 Pb만큼 앞의 시각을 감시 개시 시각으로서 예측한다. 제2 준비 시간 길이 Pb는, 제1 준비 시간 길이 Pa보다 짧다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
도 12b는, 감시 종료 시각 예측 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 여기서는, 원격 지시 지점 상황으로서 교차점에 진입하는 상황에 있어서의 감시 개시 시각이 예측된 때의 감시 종료 시각 예측 처리에 대하여 설명한다. 감시 종료 시각 예측 처리는, 예를 들어 도 11a의 S16의 처리에 포함할 수 있다.
도 12b에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, S50으로서, 시각 예측부(45)에 의해 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전할지 여부를 판정한다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황 인식부(43)에 의한 원격 지시 지점 상황의 인식 결과 또는 자동 운전 차량(2)의 목표 루트에 기초하여, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전할지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전한다고 판정된 경우(S50: 예), S52로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 자동 운전 차량(2)이 교차점을 우회전하지 않는다고 판정된 경우(S50: 아니오), S54로 이행한다.
S52에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해, 교차점 진입의 감시 개시 시각으로부터 제1 감시 시간 길이 Ma만큼 뒤의 시각을 감시 종료 시각으로서 예측한다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
S54에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해, 교차점 진입의 감시 개시 시각으로부터 제2 감시 시간 길이 Mb만큼 뒤의 시각을 감시 종료 시각으로서 예측한다. 제2 감시 시간 길이 Mb는, 제1 감시 시간 길이 Ma보다 짧다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
도 13은, 통신 지연 반영 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 통신 지연 반영 처리는, 예를 들어 도 11a의 S16의 처리에 포함할 수 있다. 통신 지연 반영 처리는, 예를 들어 감시 개시 시각 예측 처리 및 감시 종료 시각 예측 후에 행해진다. 또한, 통신 지연을 준비 시간 길이에 반영한 후에, 도 12a에 도시하는 감시 개시 시각 예측 처리를 행해도 된다. 통신 지연을 감시 시간 길이에 반영한 후에 도 12b에 도시하는 감시 종료 시각 처리를 행해도 된다.
도 13에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, S60으로서, 시각 예측부(45)에 의해, 원격 지시 지점 상황에 있어서 예측된 통신 지연이 허용 역치 이상인지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 통신 지연이 허용 역치 이상이라고 판정된 경우(S60: 예), S62로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 통신 지연이 허용 역치 이상이라고 판정되지 않은 경우(S60: 아니오), 금회의 처리를 종료한다.
S62에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 시각 예측부(45)에 의해, 준비 시간 길이를 길게 하여 감시 개시 시각을 예측함과 함께, 감시 시간 길이를 길게 하여 감시 종료 시각을 예측한다. 즉, 시각 예측부(45)는, 통신 지연이 허용 역치 이상인 경우, 통신 지연이 허용 역치 미만인 경우에 비해, 원격 지시 지점 상황에 있어서의 준비 시간 길이를 길게 한다. 감시 개시 시각은, 통신 지연이 허용 역치 미만인 경우에 비해 앞당겨진 시간으로 된다. 시각 예측부(45)는, 통신 지연이 허용 역치 이상인 경우, 통신 지연이 허용 역치 미만인 경우에 비해, 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 시간 길이를 길게 한다. 감시 종료 시각은, 통신 지연이 허용 역치 미만인 경우에 비해, 뒤로 밀린 시간으로 된다.
도 14a는, 취소 허용 시간 설정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 14a에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, S70으로서, 원격 지시 송신부(50)에 의해 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행하였는지 여부를 판정한다. 원격 지시 송신부(50)는, 원격 커맨더(R)에 의한 커맨더 인터페이스(3)의 지시 입력부(3b)로의 입력에 기초하여, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행하였는지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행하였다고 판정된 경우(S70: 예), S72로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행하였다고 판정되지 않은 경우(S70: 아니오), 금회의 처리를 종료한다.
S72에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 원격 지시 송신부(50)에 의해 자동 운전 차량(2)으로 원격 지시를 송신한다. 원격 지시 장치(1)는, 네트워크 N을 통해 원격 지시의 송신을 행한다. 그 후, S74에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 취소 허용 시간 설정부(51)에 의해 취소 허용 시간을 설정한다. 취소 허용 시간 설정부(51)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 지도 정보 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 취소 허용 시간을 설정한다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
도 14b는, 취소 지시 송신 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 취소 지시 송신 처리는, 취소 허용 시간이 설정된 경우에 실행된다.
도 14b에 도시한 바와 같이, 원격 지시 장치(1)는, S80으로서, 취소 지시 송신부(52)에 의해 원격 커맨더(R)가 취소 허용 시간 이내에 취소 지시를 행하였는지 여부를 판정한다. 취소 지시 송신부(52)는, 원격 커맨더(R)에 의한 커맨더 인터페이스(3)의 지시 입력부(3b)로의 입력과 취소 허용 시간에 기초하여, 원격 커맨더(R)가 취소 허용 시간 이내에 취소 지시를 행하였는지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 커맨더(R)가 취소 허용 시간 이내에 취소 지시를 행하였다고 판정된 경우(S80: 예), S82로 이행한다. 원격 지시 장치(1)는, 원격 커맨더(R)가 취소 허용 시간 이내에 취소 지시를 행하였다고 판정되지 않은 경우(S80: 아니오), 금회의 처리를 종료한다.
S82에 있어서, 원격 지시 장치(1)는, 취소 지시 송신부(52)에 의해 자동 운전 차량(2)으로 취소 지시를 송신한다. 취소 지시 송신부(52)는, 네트워크 N을 통해 취소 지시의 송신을 행한다. 그 후, 원격 지시 장치(1)는 금회의 처리를 종료한다.
제1 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템의 효과
이상 설명한 제1 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템(100)(원격 지시 장치(1))에 의하면, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상에서 원격 지시를 자동 운전 차량(2)이 원격 커맨더(R)에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하여, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더의 감시 개시 시각을 예측할 수 있다. 따라서, 차량 원격 지시 시스템(100)에 의하면, 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대한 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각을 예측함으로써, 한 사람의 원격 커맨더(R)에 대하여 복수대의 자동 운전 차량(2)의 감시 시간을 미리 할당할 수 있다. 그 결과, 차량 원격 지시 시스템(100)에 의하면, 자동 운전 차량(2)에 의한 원격 지시 요구마다 담당하는 원격 커맨더의 할당의 판단으로부터 개시되는 경우에 비해, 한 사람의 원격 커맨더(R)에 대하여 복수대의 자동 운전 차량(2)의 감시 시간을 미리 할당함으로써 원격 커맨더(R)의 업무 효율 향상을 도모할 수 있어, 더 적은 인원수로 복수대의 자동 운전 차량(2)의 감시를 행하는 것이 가능해진다.
또한, 차량 원격 지시 시스템(100)에 의하면, 원격 커맨더(R)와 자동 운전 차량(2)의 통신 지연의 영향에 의해 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 지점 상황으로 된 시각과 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각의 어긋남이 발생할 우려가 있는 점에서, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측하고, 예측한 통신 지연을 고려하여 감시 개시 시각을 예측함으로써, 감시 개시 시각을 더 적절하게 예측할 수 있다. 차량 원격 지시 시스템(100)에서는, 통신 지연을 고려하여 감시 개시 시각을 빠르게 함으로써, 통신 지연을 고려하지 않은 경우에 비해 조기에 자동 운전 차량(2)으로 원격 지시가 도달하는 것을 기대할 수 있다.
또한, 차량 원격 지시 시스템(100)에 의하면, 원격 커맨더(R)에 의해 원격 지시가 행해진 후, 원격 지시에 따른 자동 운전 차량(2)의 거동에 의해 원격 지시를 취소할 수 없는 상황으로 되는 경우가 있기 때문에, 자동 운전 차량(2)의 위치 및 지도 정보(또는 자동 운전 차량의 외부 환경)에 기초하여 원격 지시의 취소 허용 시간을 설정하여 취소 허용 시간에 관한 정보를 원격 커맨더(R)에 출력함으로써, 원격 커맨더(R)가 취소 허용 시간을 파악할 수 있다.
제2 실시 형태
이어서, 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템은, 제1 실시 형태에 비해, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 입력하지 않은 채 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각으로부터 시간이 경과한 경우에, 담당하는 원격 커맨더(R)를 변경하는 점이 다르다.
도 15는, 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치의 일례를 도시하는 블록도이다. 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서 원격 지시 장치 이외의 구성은 제1 실시 형태와 마찬가지로 할 수 있다. 제1 실시 형태와 공통되는 구성에 대해서는 동일 부호를 붙여 중복되는 설명을 생략한다.
제2 실시 형태의 원격 지시 장치의 구성
구체적으로, 도 15에 도시하는 원격 지시 장치(201)의 원격 지시 서버(60)는, 제1 실시 형태의 원격 지시 장치(1)의 원격 지시 서버(10)에 비해, 원격 커맨더 변경부(61)를 갖고 있는 점과, 정보 제공부(62)가 추가의 기능을 갖고 있는 점이 다르다.
원격 커맨더 변경부(61)는, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 입력하지 않은 채 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 된 경우에, 당해 원격 지시 지점 상황의 담당을 다른 원격 커맨더(R)로 변경한다. 커맨더 변경 역치는, 미리 설정된 값의 역치이다. 커맨더 변경 역치는 고정값이어도 되고, 원격 지시 지점 상황에 따라 다른 값이어도 된다. 원격 커맨더 변경부(61)는, 자동 운전 차량(2)에 대한 원격 지시의 권한을 새로운 원격 커맨더(R)가 조작하는 커맨더 인터페이스(3)로 이동시킨다.
원격 커맨더 변경부(61)는, 감시 시간 할당부(46)에 의해 감시 스케줄로서 담당을 할당된 원격 커맨더(R)가 담당하는 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각으로 된 경우, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간을 카운트한다. 원격 커맨더 변경부(61)는, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행한 경우, 경과 시간의 카운트를 정지한다.
원격 커맨더 변경부(61)는, 커맨더 인터페이스(3)의 지시 입력부(3b)가 2단계의 입력 방식인 경우, 1단계째의 입력(예를 들어, 도 5의 감시 개시 버튼(Lb)의 조작)이 있었을 때에 경과 시간의 카운트를 정지해도 된다. 이 경우, 원격 커맨더(R)는, 1단계째의 입력을 행함으로써, 현재 담당하고 있는 원격 지시 지점 상황에 대하여 원격 지시를 행할 의사가 있는 것을 나타낼 수 있으므로, 불필요한 담당 변경을 피할 수 있다.
마찬가지로, 원격 커맨더 변경부(61)는, 지시 입력부(3b)에 대한 원격 커맨더(R)의 조작(원격 지시 이외의 조작)이 있던 경우에 경과 시간의 카운트를 정지해도 된다. 원격 커맨더 변경부(61)는, 원격 커맨더(R)를 촬상하는 모니터 카메라의 촬상 화상으로부터, 원격 커맨더(R)가 감시의 의사를 갖고 있다고 판정된 경우에 경과 시간의 카운트를 정지해도 된다.
원격 커맨더 변경부(61)는, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 된 경우, 현재 담당하고 있는 원격 커맨더(R)가 원격 지시의 판단 불능의 상태로 된 가능성이 있는 점에서, 당해 원격 지시 지점 상황의 담당을 다른 원격 커맨더(R)로 변경한다(예를 들어, 원격 커맨더(R1)로부터 원격 커맨더(R2)로 변경함). 변경처의 원격 커맨더(R)는, 예를 들어 현재의 감시 스케줄이 비어 있고, 일정 시간 전까지 감시 개시 시각으로 될 예정이 없는 것이 선택된다. 혹은, 예비역의 원격 커맨더(R)가 대기하고 있고, 담당의 변경이 필요해진 경우에 예비역의 원격 커맨더(R)로 변경되는 양태여도 된다.
정보 제공부(62)는, 원격 커맨더(R)의 변경에 관한 정보 제공을 행한다. 정보 제공부(62)는, 예를 들어 현재 담당하고 있는 원격 커맨더(R)에 대하여, 담당 변경까지의 나머지 시간을 통지해도 된다. 통지는 디스플레이에 있어서의 화상 표시여도 되고, 음성 출력으로 행해져도 된다. 또한, 정보 제공부(62)는, 반드시 담당 변경까지의 나머지 시간을 통지할 필요는 없다.
정보 제공부(62)는, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 된 경우, 변경처의 원격 커맨더(R)에 대하여 자동 운전 차량(2)의 정보를 제공한다. 정보 제공부(62)는, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 되기 전에, 미리 변경처의 원격 커맨더(R)에 대하여 자동 운전 차량(2)의 정보를 제공해도 된다. 정보 제공부(62)는, 예를 들어 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 담당 변경 준비 역치 이상으로 된 경우에, 변경처의 원격 커맨더(R)에 대하여 자동 운전 차량(2)의 정보를 제공한다. 담당 변경 준비 역치는, 미리 설정된 값의 역치이고, 커맨더 변경 역치보다 작은 값의 역치이다.
제2 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치의 처리
계속해서, 제2 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치(201)의 처리에 대하여 도 16을 참조하여 설명한다. 도 16은, 원격 커맨더의 변경 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 원격 커맨더의 변경 처리는, 감시 개시 시각으로 된 경우에 개시된다.
도 16에 도시한 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 원격 지시 장치(201)는, S90으로서, 원격 커맨더 변경부(61)에 의해, 담당하는 원격 커맨더(R)가 1단계째의 입력을 행하였는지 여부를 판정한다. 원격 커맨더 변경부(61)는, 예를 들어 도 5에 도시하는 지시 입력부(3b)에 있어서의 감시 개시 버튼(Lb)의 조작이 행해진 경우, 원격 커맨더(R)가 1단계째의 입력을 행하였다고 판정한다. 원격 지시 장치(201)는, 원격 커맨더(R)가 1단계째의 입력을 행하였다고 판정한 경우(S90: 예), 금회의 처리를 종료한다. 원격 지시 장치(201)는, 원격 커맨더(R)가 1단계째의 입력을 행하고 있지 않다고 판정한 경우(S90: 아니오), S92로 이행한다.
S92에 있어서, 원격 지시 장치(201)는, 원격 커맨더 변경부(61)에 의해, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 하지 않은 채 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 되었는지 여부를 판정한다. 원격 지시 장치(201)는, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 되었다고 판정된 경우(S92: 예), S94로 이행한다. 원격 지시 장치(201)는, 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 되었다고 판정되지 않은 경우(S92: 아니오), 금회의 처리를 종료하여 S90으로부터의 처리를 반복한다.
S94에 있어서, 원격 지시 장치(201)는, 원격 커맨더 변경부(61)에 의해, 담당하는 원격 커맨더(R)의 변경을 행한다. 정보 제공부(62)는, 원격 커맨더(R)의 변경에 관한 정보 제공을 행한다. 그 후, 원격 지시 장치(201)는 금회의 처리를 종료한다. 또한, S90의 처리는 필수는 아니다.
제2 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템의 효과
이상 설명한 제2 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템(원격 지시 장치(201))에 의하면, 원격 커맨더(R)가 어떤 이유에 의해 원격 지시를 적절하게 행할 수 없는 채 시간이 경과한 경우에, 담당을 다른 원격 커맨더(R)로 변경할 수 있으므로, 원격 커맨더(R)측의 사정에 의해 자동 운전 차량(2)이 원격 지시를 장시간 받을 수 없는 사태를 억제할 수 있다.
제3 실시 형태
이어서, 제3 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 대하여 설명한다. 제3 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템은, 제1 실시 형태에 비해, 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄의 설정을 위해 복수대의 자동 운전 차량에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수에 따라 자동 운전 차량(2)의 차속 계획 또는 목표 루트를 변경시키는 점이 다르다.
도 17은, 제3 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치의 일례를 도시하는 블록도이다. 제3 실시 형태에 관한 차량 원격 지시 시스템에 있어서 원격 지시 장치 이외의 구성은 제1 실시 형태와 마찬가지로 할 수 있다. 제1 실시 형태와 공통되는 구성에 대해서는 동일 부호를 붙여 중복되는 설명을 생략한다.
제3 실시 형태의 원격 지시 장치의 구성
구체적으로, 도 17에 도시하는 원격 지시 장치(301)의 원격 지시 서버(70)는, 제1 실시 형태의 원격 지시 장치(1)의 원격 지시 서버(10)에 비해, 감시 시간 할당부(71)의 기능이 다르다.
구체적으로, 감시 시간 할당부(71)는, 제1 실시 형태의 기능에 더하여, 복수대의 자동 운전 차량(2)에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상인지 여부의 판정을 행한다. 복수대의 자동 운전 차량(2)은, 예를 들어 감시 스케줄의 설정 대상으로 되는 자동 운전 차량(2)이다. 복수대의 자동 운전 차량(2)은, 원격 지시 장치(301)와 접속되어 있는 모든 자동 운전 차량(2)이어도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여 상기 판정을 행한다.
원격 지시 지점 상황의 시간 중복수란, 원격 지시 지점 상황의 감시 시간의 중복수이다. 예를 들어 도 7a에 도시하는 상황에 있어서, 시각 t2와 시각 t3 사이의 시간 중복수는 2로 된다. 시각 t3과 시각 t4의 시간 중복수는 1(즉, 중복 없음)로 된다. 커맨더수 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 커맨더수 역치는, 특별히 한정되지 않고, 임의의 수를 설정 가능하다. 커맨더수 역치는, 예를 들어 원격 커맨더 데이터베이스(4)에 기억된 원격 커맨더(R)의 근무 스케줄 정보에 기초하여 설정되어 있어도 된다. 커맨더수 역치는, 시간대마다 대응 가능한 원격 커맨더(R)의 인원수에 따라 시간대에 따라 바뀌는 값이어도 된다.
감시 시간 할당부(71)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 경우, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 되도록, 복수대의 자동 운전 차량(2) 중 적어도 1대의 대상 차량의 차속 계획 또는 대상 차량의 목표 루트를 변경시킨다.
대상 차량이란, 원격 지시의 대상인 자동 운전 차량(2) 중, 차속 계획 또는 목표 루트의 변경의 대상으로 된 차량이다. 대상 차량은, 예를 들어 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상으로 되어 있는 시간대에 감시 시간이 겹쳐 있는 자동 운전 차량(2)으로 할 수 있다.
대상 차량은, 행동의 변화가 승객에게 끼치는 영향에 기초하여 결정되어도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 승객 있음의 차량과 승객 없음의 차량이 대상 차량의 후보로 된 경우에는, 승객 없음의 차량을 우선적으로 대상 차량으로 한다. 감시 시간 할당부(71)는, 목적지 도착까지의 시간이 긴 차량을 우선적으로 대상 차량으로 해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 목적지 도착까지의 시간이 소정 역치 미만인 차량과 목적지 도착까지의 시간이 소정 역치 이상인 차량이 대상 차량의 후보로 된 경우에는, 목적지 도착까지의 시간이 소정 역치 이상인 차량을 우선적으로 대상 차량으로 해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 고정 루트를 주행하는 차량(예를 들어, 순환 루트를 주행하는 버스)과 임의의 루트를 주행하는 차량(예를 들어, 택시)이 대상 차량의 후보로 된 경우에는, 임의의 루트를 주행하는 차량을 우선적으로 대상 차량으로 해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 대상 차량의 차속 계획 또는 목표 루트의 변경을 포함하는 차량 주행 변경 지시를 대상 차량으로 송신함으로써, 대상 차량의 차속 계획 또는 목표 루트의 변경을 행한다.
감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 감시 시간 전후의 대상 차량의 차속을 증가시킴으로써, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 되도록 조정한다. 여기서, 도 18은, 3대의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 목표 루트의 일례를 도시하는 평면도이다. 자동 운전 차량(2A)은 첫번째의 교차점을 우회전한 후, 두번째의 교차점도 우회전하는 목표 루트 Ra를 갖고 있다. 자동 운전 차량(2B)은, 첫번째의 교차점을 우회전하는 목표 루트 Rb를 갖고 있다. 자동 운전 차량(2B)은, 교차점 주위에 보행자가 많은 등의 이유에 의해 저속으로 주행하여 감시 시간을 길게 취하는 것으로 한다. 자동 운전 차량(2C)은, 첫번째의 교차점을 우회전한 후, 두번째의 교차점도 우회전하는 목표 루트 Rc를 갖고 있다.
계속해서, 도 19는, 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다.
도 19의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에 있어서, 자동 운전 차량(2A)의 첫번째의 교차점의 우회전에 대응하는 감시 시간 A1, 자동 운전 차량(2A)의 두번째의 교차점의 우회전에 대응하는 감시 시간 A2, 자동 운전 차량(2B)의 교차점의 우회전에 대응하는 감시 시간 B1, 자동 운전 차량(2C)의 첫번째의 교차점의 우회전에 대응하는 감시 시간 C1, 자동 운전 차량(2C)의 두번째의 교차점의 우회전에 대응하는 감시 시간 C2를 나타낸다. 여기서는, 설명을 간소화하기 위해, 교차점의 진입 시에는 원격 지시 지점 상황에 포함되지 않는 것으로 한다.
또한, 도 19의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에, 감시 시간 A1의 감시 개시 시각을 T1, 감시 시간 B1의 감시 개시 시각을 T2, 감시 시간 A1의 감시 종료 시각을 T3, 감시 시간 C1의 감시 개시 시각을 T4, 감시 시간 C1의 감시 종료 시각을 T5, 감시 시간 A2의 감시 개시 시각을 T6, 감시 시간 C2의 감시 개시 시각을 T7, 감시 시간 B1의 감시 종료 시각을 T8, 감시 시간 A2의 감시 종료 시각을 T9, 감시 시간 C2의 감시 종료 시각을 T10으로 한다. T1 내지 T10은 시간이 빠른 순으로 나열되어 있다.
도 19의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A1과 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1은, 시각 T2와 시각 T3 사이에서 중복되어 있다(시간 중복수＝2). 또한, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1과 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 C1은, 시각 T4와 시각 T5 사이에서 중복되어 있다(시간 중복수＝2). 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1과 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A2는, 시각 T6과 시각 T8 사이에서 중복되어 있다(시간 중복수＝2). 또한, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1과 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A2와 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 C1은, 시각 T7과 시각 T8 사이에서 중복되어 있다(시간 중복수＝3). 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A2와 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 C1은, 시각 T7과 시각 T9 사이에서 중복되어 있다(시간 중복수＝2).
감시 시간 할당부(71)는, 도 19의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에 도시하는 상황에 있어서 상술한 바와 같이 시간 중복수를 산출한다. 여기서, 감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 원격 커맨더(R)가 두 사람밖에 없기 때문에, 커맨더수 역치를 3으로 하여 설정한다. 이 경우, 감시 시간 할당부(71)는, 시각 T7과 시각 T8 사이에서 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상으로 된다고 판정한다.
감시 시간 할당부(71)는, 시각 T7과 시각 T8 사이에서 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상으로 된다고 판정한 경우, 자동 운전 차량(2A)을 대상 차량으로 하여 차속의 변경을 지시한다. 도 20은, 변경된 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다. 도 20의 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프 및 도 20의 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프는, 도 19의 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프 및 도 19의 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와 각각 동일하다.
감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 도 20의 변경된 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 변경시킨다. 도 20의 변경된 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프에서는, 자동 운전 차량(2A)의 시각 T4로부터의 가속을 완만하게 하고 있다. 이로써, 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A2의 감시 개시 시각 T6이 더 지연된 시각인 감시 개시 시각 T6a로 된다. 감시 개시 시각 T6a는, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1의 감시 종료 시각 T8보다 지연된 시각이다. 그 결과, 도 20의 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1과 자동 운전 차량(2A)의 감시 시간 A2가 중복되지 않게 되어, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 된다. 이와 같이 하여, 감시 시간 할당부(71)는, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 되도록 자동 운전 차량(2A)의 차속을 변경시킨다. 또한, 새로운 감시 개시 시각 T6a의 예측은 시각 예측부(45)가 행해도 된다.
감시 시간 할당부(71)는, 대상 차량으로서 자동 운전 차량(2B)을 선택해도 된다. 도 21은, 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 변경된 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와, 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면이다. 도 21의 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프 및 도 21의 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프는, 도 19의 자동 운전 차량(2A)의 차속 계획을 도시하는 그래프 및 도 19의 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 도시하는 그래프와 동일하다.
감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 도 21의 변경된 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 변경시킨다. 도 21의 변경된 자동 운전 차량(2B)의 차속 계획을 도시하는 그래프에서는, 자동 운전 차량(2B)의 차속의 증가를 앞당기도록 변경하고 있다. 이로써, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1의 감시 종료 시각 T8이 더 빠른 시각인 감시 종료 시각 T8a로 된다. 감시 종료 시각 T8a는, 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 C2의 감시 개시 시각 T7보다 빠른 시각이다. 그 결과, 도 21의 조정 후의 자동 운전 차량(2A, 2B, 2C)의 감시 시간을 도시하는 도면에 도시한 바와 같이, 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1과 자동 운전 차량(2C)의 감시 시간 C2가 중복되지 않게 되어, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 된다. 새로운 감시 종료 시각 T8a의 예측은 시각 예측부(45)가 행해도 된다.
또한, 감시 시간 할당부(71)는, 자동 운전 차량(2C)의 차속 계획을 변경해도 되고, 자동 운전 차량(2A 내지 2C) 중 2대 이상의 차속 계획을 변경해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 되도록, 자동 운전 차량(2A 내지 2C) 중 어느 차속 계획을 변경하면 된다.
감시 시간 할당부(71)는, 자동 운전 정보로서 차속 계획을 취득하고 있지 않은 경우에 있어서, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 때, 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상으로 되어 있는 시간대에 감시 시간이 겹쳐 있는 자동 운전 차량(2)에 대하여 차속 계획의 송신 요구를 행해도 된다. 시각 예측부(45)는, 차속 계획을 사용하여 자동 운전 차량(2)의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 다시 예측한다. 감시 시간 할당부(71)는, 차속 계획을 사용한 다시 예측한 결과에 있어서도, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 경우에, 차속 계획을 변경시킴으로써 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 해도 된다.
감시 시간 할당부(71)는, 반드시 차속 계획의 변경을 상세하게 지시할 필요는 없다. 감시 시간 할당부(71)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 경우, 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상으로 되어 있는 시간대에 감시 시간이 겹쳐 있는 자동 운전 차량(2)에 대하여, 감시 시간의 겹침이 해소되도록 차속 계획의 변경(예를 들어, 당해 시간대에 있어서의 차속 또는 가속도의 감소 혹은 차속 또는 가속도의 증가)을 지시해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 변경 후의 차속 계획을 자동 운전 차량(2)으로부터 취득한 후, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상인지 여부를 다시 판정한다. 감시 시간 할당부(71)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상인 경우, 감시 시간의 겹침이 해소되도록 차속 계획을 변경하는 지시를 반복한다. 감시 시간 할당부(71)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 된 경우, 감시 시간의 조정을 종료한다.
감시 시간 할당부(71)는, 차속 계획이 아니라, 목표 루트를 변경해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 차속 계획을 취득하고 있지 않은 경우에는, 목표 루트의 변경에 의한 감시 스케줄의 조정을 행한다.
도 22는, 목표 루트의 변경의 일례를 설명하기 위한 평면도이다. 도 22에 도시한 바와 같이, 감시 시간 할당부(71)는, 자동 운전 차량(2C)의 목표 루트 Rc를 새로운 목표 루트 Rcn(멀리 돌아감의 목표 루트)으로 변경시켜도 된다. 새로운 목표 루트 Rcn에서는, 자동 운전 차량(2C)은 목표 루트 Rc에서 우회전 예정의 교차점을 직진하여 통과하고, 다음의 교차점에서 우회전을 행한다. 이로써, 자동 운전 차량(2C)의 교차점 우회전을 위한 감시 시간 C2의 감시 개시 시각 T7이 자동 운전 차량(2B)의 감시 시간 B1의 감시 종료 시각 T8보다 지연된 시각으로 됨으로써, 감시 시간 B1과 감시 시간 C2의 중복이 해소된다.
감시 시간 할당부(71)는, 목표 루트의 변경의 대상 차량으로서, 멀리 돌아가도 변경 전의 목표 루트로 복귀할 수 있는 대상 차량을 선택해도 된다. 감시 시간 할당부(71)는, 목적지에 도달할 수 있는 별도의 루트가 존재하는 경우에는, 반드시 변경 전의 목표 루트로 복귀시킬 필요는 없다. 감시 시간 할당부(71)는, 차속 계획의 변경과 목표 루트의 변경을 조합하여 대상 차량에 차량 주행 변경 지시를 행해도 된다.
제3 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 처리
계속해서, 제3 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템에 있어서의 원격 지시 장치(301)의 처리에 대하여 도 23을 참조하여 설명한다. 도 23은, 시간 중복수 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 시간 중복수 판정 처리는, 예를 들어 도 11a의 S18의 처리에 포함할 수 있다.
도 17에 도시한 바와 같이, 제3 실시 형태에 관한 원격 지시 장치(301)는, S100으로서, 감시 시간 할당부(71)에 의해, 복수대의 자동 운전 차량(2)에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상인지 여부의 판정을 행한다. 감시 시간 할당부(71)는, 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황마다의 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각에 기초하여, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수를 산출한다. 원격 지시 장치(301)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정된 경우(S100: 예), S102로 이행한다. 원격 지시 장치(301)는, 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정되지 않은 경우(S102: 아니오), 금회의 처리를 종료한다. 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 커맨더수 역치 이상이라고 판정되지 않은 경우란, 예를 들어 감시 스케줄의 설정의 대상으로 되는 시간대의 모두에 있어서 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만인 경우이다.
S102에 있어서, 원격 지시 장치(301)는, 감시 시간 할당부(71)에 의해, 대상 차량의 차속 계획 또는 목표 루트를 변경시키는 차량 주행 변경 지시를 대상 차량으로 송신한다. 감시 시간 할당부(71)는, 시간 중복수가 커맨더수 역치 미만으로 되도록 대상 차량의 차속 계획 또는 목표 루트를 변경시킨다. 차량 주행 변경 지시가 송신된 자동 운전 차량(2)(대상 차량)은, 차량 주행 변경 지시에 따라 차속 계획 또는 목표 루트를 변경한다.
제3 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템의 효과
이상 설명한 제3 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템(원격 지시 장치(301))에 의하면, 복수대의 자동 운전 차량(2)에 의한 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 미리 설정된 커맨더수 역치 이상이라고 판정된 경우에, 대상 차량의 차속 계획의 변경 또는 대상 차량의 목표 루트의 변경을 시킴으로써, 시간 중복수를 커맨더수 역치 미만으로 하므로, 미리 설정된 커맨더수 역치를 초과하여 자동 운전 차량(2)의 감시가 중복되는 사태를 억제할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은, 상술한 실시 형태를 비롯하여, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 실시한 다양한 형태로 실시할 수 있다. 이하에 변형예를 설명한다.
제2 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템과 제3 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템을 조합하여 사용해도 된다. 예를 들어, 제2 실시 형태의 차량 원격 지시 시스템에 있어서, 제3 실시 형태의 감시 시간 할당부(71)를 채용해도 된다.
원격 지시 장치(1)는, 반드시 통신 지연 예측부(44)를 구비할 필요는 없다. 이 경우, 도 11a의 S14의 처리는 불필요해진다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 고려하지 않고, 감시 개시 시각 및/또는 감시 종료 시각을 예측해도 된다. 이때의 준비 시간 길이는 고정값이어도 된다. 또한, 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황의 발생 위치에 자동 운전 차량(2)이 도달하는 도달 시각 그 자체를 감시 개시 시각으로서 예측해도 된다. 원격 지시 장치(1)는, 반드시 교통 정보 취득부(42)를 구비할 필요는 없다.
혹은, 시각 예측부(45)는, 예측값이 아니라, 현재 계측된 자동 운전 차량(2)과 원격 지시 장치(1)의 통신 지연에 기초하여, 원격 지시 지점 상황의 감시 개시 시각 및/또는 감시 종료 시각을 예측해도 된다.
이 경우의 통신 지연으로서는, 예를 들어 큐잉 지연(폭주 지연)을 사용할 수 있다. 큐잉 지연의 계측에는, 네트워크상에 계측용 패킷을 송신하여 계측하는 능동적 계측 방법을 사용해도 되고, 네트워크상에 계측 기기 또는 계측 소프트를 설치하여 통신 상태를 감시하는 수동적 계측 방법을 사용해도 된다. 자동 운전 차량(2)과 원격 지시 장치(1)의 왕복 시간(RTT: Round Trip Time)을 다양한 사이즈의 패킷에 대하여 계측하는 VPS 방식을 사용해도 된다. RTT는, 각 패킷 사이즈의 전송 지연(패킷 사이즈에 의존하는 지연)과 전파 지연(물리적인 경로에 의존하는 지연)과 큐잉 지연(확률적으로 변동하는 지연)의 총합을 의미하지만, 계측된 최소의 RTT는 큐잉 지연을 포함하지 않는 지연(전송 지연과 전반 지연의 합)으로 되므로, (관측된 RTT)－(최소의 RTT)＝큐잉 지연으로 된다. 기타, 현재의 통신 지연의 계측에는 다양한 주지의 방법을 채용할 수 있다.
시각 예측부(45)는, 현재 계측된 통신 지연이, 장래의 원격 지시 지점 상황에 있어서도 발생한다고 가정하고, 감시 개시 시각 및/또는 감시 종료 시각을 예측한다. 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각의 예측에 있어서의 통신 지연(현재의 계측값)의 사용법은, 제1 실시 형태에서 설명한 통신 지연(예측값)과 마찬가지로 할 수 있다. 예를 들어 통신 지연이 클수록 원격 지시 지점 상황에 있어서의 준비 시간 길이를 길게 하여 감시 개시 시각을 앞당김으로써 원격 커맨더(R)에 대한 정보 제공의 타이밍을 앞당길 수 있다. 마찬가지로, 통신 지연이 클수록 원격 지시 지점 상황에 있어서의 감시 시간 길이를 길게 함으로써, 원격 커맨더(R)가 원격 지시 후의 자동 운전 차량(2)의 상황의 변화를 적절하게 감시할 수 있다.
또한, 시각 예측부(45)는, 반드시 자동 운전 차량(2)의 원격 지시 지점 상황의 발생 위치로의 도달 시각을 연산할 필요는 없고, 반드시 준비 시간 길이를 사용할 필요는 없다. 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 자동 운전 차량(2)의 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여, 감시 개시 시각을 직접 연산해도 된다.
시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)에 있어서의 진로(자동 운전의 경로 및 차속 계획)의 변경 및/또는 목표 루트의 변경에 따라, 감시 개시 시각을 수정 해도 된다. 진로 및 목표 루트의 변경은, 지도 정보로부터는 예측할 수 없는 각종 요인(새로운 정체의 발생, 타차량, 보행자를 포함하는 이동 물체에 의한 영향 등)에 의해 발생한다.
시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 근거로 하여 감시 개시 시각 및 감시 종료 시각을 수정해도 된다. 시각 예측부(45)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경으로서 인식된 설정 차속보다 저속으로 주행하는 선행 차가 존재하는 경우, 당해 선행 차의 차속을 자동 운전 차량(2)의 차속으로서 원격 지시 지점 상황의 발생 위치까지의 도달 시각을 예측하여 감시 개시 시각을 수정해도 된다. 시각 예측부(45)는, 원격 지시 지점 상황이 교차점을 우회전하는 상황인 경우, 자동 운전 차량(2)이 교차점에 진입한 후, 우회전 대기의 선행차의 대수에 따라 감시 종료 시각을 수정해도 된다.
원격 지시 장치(1)는, 반드시 취소 허용 시간 설정부(51)를 구비할 필요는 없다. 원격 지시 장치(1)는, 취소 허용 시간을 설정하지 않고, 원격 커맨더(R)가 취소 지시를 행한 때에 취소 지시를 자동 운전 차량(2)으로 송신해도 된다. 취소의 가부는 자동 운전 차량(2)에 판단시켜도 된다. 취소 허용 시간은 고정값으로 해도 된다. 또한, 원격 지시 장치(1)는, 반드시 원격 커맨더(R)가 취소 지시를 실행 가능하게 할 필요는 없다. 이 경우는, 취소 지시 송신부(52)도 불필요하다.
자동 운전 차량(2)의 원격 지시 요구 판정부(35)는, 자동 운전 차량(2)이 원격 지시 지점 상황으로 된 경우라도, 반드시 원격 지시의 요구를 행할 필요는 없다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 자동 운전의 신뢰도가 역치 이상인 경우에는, 원격 지시를 요구하지 않는다고 판정해도 된다. 자동 운전의 신뢰도는 주지의 방법에 의해 구할 수 있다.
원격 지시 요구 판정부(35)는, 예를 들어 신호기를 통과하는 상황에 있어서, 신호기 인식의 신뢰도가 역치 이상인 경우에는, 원격 지시를 요구하지 않는다고 판정해도 된다. 이 경우, 자동 운전 차량(2)은, 신호기의 점등 상태의 인식 결과에 따라 통과 또는 정지를 자동으로 행한다. 신호기 인식의 신뢰도는 주지의 방법에 의해 구할 수 있다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 신호기의 인식 결과가 통과 금지 상태(적색 신호)인 경우에는, 원격 지시를 요구하지 않는다고 판정해도 된다. 원격 지시 요구 판정부(35)는, 건널목의 상태의 인식 결과가 차단 중인 경우에는, 원격 지시를 요구하지 않는다고 판정해도 된다.
원격 지시 장치(1)는, 자동 운전 차량(2)으로부터 원격 지시의 요구가 송신되지 않는 경우, 원격 커맨더(R)에 의한 원격 지시를 행하지 않는 양태여도 된다. 원격 지시 장치(1)는, 자동 운전 차량(2)으로부터 원격 지시의 요구가 송신되지 않는 경우라도, 원격 커맨더(R)에 의한 감시를 행하도록 해도 된다. 원격 지시 장치(1)는, 자동 운전 차량(2)으로부터 원격 지시의 요구가 송신되지 않는 경우라도, 원격 커맨더(R)가 원격 지시를 행한 때에는, 원격 지시를 우선하도록 자동 운전 차량(2)에 지시해도 된다.
자동 운전 차량(2)은, 반드시 원격 지시 요구 판정부(35)를 구비할 필요는 없다. 자동 운전 차량(2)은, 원격 지시를 요구하지 않는 양태여도 된다. 이 경우, 원격 지시의 필요 여부 등의 판단은, 자동 운전 차량(2)의 위치 등에 따라 원격 지시 장치(1)가 행한다.
이상, 원격 지시 장치(1)의 변형예로서 설명한 점은, 원격 지시 장치(201, 301)에 있어서도 적용 가능하다.

Claims (6)

  1. 자동 운전 차량(2)의 상황에 따라 원격 커맨더(R)가 상기 자동 운전 차량(2)의 주행에 관한 원격 지시를 행하기 위한 차량 원격 지시 시스템(100)이며,
    미리 설정된 상기 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 루트 상에서 원격 지시를 상기 자동 운전 차량(2)이 상기 원격 커맨더(R)에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하도록 구성된 원격 지시 지점 상황 인식부(43)와;
    상기 목표 루트, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 상기 지도 정보 및 상기 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 미리 설정된 설정 차속 또는 상기 자동 운전 차량(2)의 차속 계획으로부터, 상기 목표 루트 상의 상기 원격 지시 지점 상황에 대한 상기 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각 및 상기 원격 커맨더(R)의 감시 종료 시각을 예측하도록 구성된 시각 예측부(45)와;
    복수대의 상기 자동 운전 차량(2)에 있어서의 상기 원격 지시 지점 상황의 상기 감시 개시 시각 및 상기 감시 종료 시각에 기초하여, 상기 원격 지시 지점 상황에 있어서의 상기 감시 개시 시각과 상기 감시 종료 시각 사이의 시간인 감시 시간을 복수인의 상기 원격 커맨더(R)에 할당함으로써, 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄을 설정하도록 구성된 감시 시간 할당부(46; 71)를 포함하고,
    상기 감시 시간 할당부(46; 71)는, 한 사람의 상기 원격 커맨더(R)에 대하여 복수대의 상기 자동 운전 차량(2)의 상기 감시 시간을 할당하도록 구성되는, 차량 원격 지시 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 지도 정보 및 상기 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 상기 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 대응하는 통신 지연을 예측하도록 구성된 통신 지연 예측부(44)를 더 포함하고,
    상기 시각 예측부(45)는, 상기 통신 지연 예측부(44)가 예측한 상기 원격 지시 지점 상황의 상기 통신 지연, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 상기 목표 루트 및 상기 지도 정보에 기초하여, 당해 원격 지시 지점 상황의 상기 감시 개시 시각을 예측하도록 구성되는, 차량 원격 지시 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 원격 커맨더(R)에 의해 상기 원격 지시가 행해진 경우에, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 상기 지도 정보, 또는 상기 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 기초하여, 상기 원격 지시의 취소 허용 시간을 설정하도록 구성된 취소 허용 시간 설정부(51)와;
    상기 취소 허용 시간에 관한 정보를 상기 원격 커맨더(R)에 제공하도록 구성된 정보 제공부(49; 62)를 더 포함하는, 차량 원격 지시 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 원격 커맨더(R)가 상기 원격 지시를 입력하지 않은 채 상기 원격 지시 지점 상황의 상기 감시 개시 시각으로부터의 경과 시간이 커맨더 변경 역치 이상으로 된 경우에, 당해 원격 지시 지점 상황의 담당을 다른 상기 원격 커맨더(R)로 변경하도록 구성되는 원격 커맨더 변경부(61)를 더 포함하는, 차량 원격 지시 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 감시 시간 할당부(46; 71)는, 복수대의 상기 자동 운전 차량(2)에 의한 상기 원격 지시 지점 상황의 시간 중복수가 미리 설정된 커맨더수 역치 이상인지 여부를 판정하여, 상기 시간 중복수가 상기 커맨더수 역치 이상이라고 판정한 경우, 상기 복수대의 자동 운전 차량(2) 중 적어도 1대의 대상 차량의 차속 계획 또는 상기 대상 차량의 상기 목표 루트를 변경시킴으로써, 상기 시간 중복수를 상기 커맨더수 역치 미만으로 하도록 구성되는, 차량 원격 지시 시스템.
  6. 자동 운전 차량(2)의 상황에 따라 원격 커맨더(R)가 상기 자동 운전 차량(2)의 주행에 관한 원격 지시를 행하기 위한 원격 지시 장치(1)이며:
    미리 설정된 상기 자동 운전 차량(2)의 목표 루트, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 루트 상에서 원격 지시를 상기 자동 운전 차량(2)이 상기 원격 커맨더(R)에 요구해야 할 상황인 원격 지시 지점 상황을 인식하도록 구성된 원격 지시 지점 상황 인식부(43)와;
    상기 목표 루트, 상기 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 상기 지도 정보 및 상기 목표 루트 상의 원격 지시 지점 상황에 기초하여, 미리 설정된 설정 차속 또는 상기 자동 운전 차량(2)의 차속 계획으로부터, 상기 목표 루트 상의 상기 원격 지시 지점 상황에 대한 상기 원격 커맨더(R)의 감시 개시 시각 및 상기 원격 커맨더의 감시 종료 시각을 예측하도록 구성된 시각 예측부(45)와;
    복수대의 상기 자동 운전 차량(2)에 있어서의 상기 원격 지시 지점 상황의 상기 감시 개시 시각 및 상기 감시 종료 시각에 기초하여, 상기 원격 지시 지점 상황에 있어서의 상기 감시 개시 시각과 상기 감시 종료 시각 사이의 시간인 감시 시간을 복수인의 상기 원격 커맨더(R)에 할당함으로써, 복수인의 원격 커맨더(R)의 감시 스케줄을 설정하도록 구성된 감시 시간 할당부(46; 71)를 포함하고,
    상기 감시 시간 할당부(46; 71)는, 한 사람의 상기 원격 커맨더(R)에 대하여 복수대의 상기 자동 운전 차량(2)의 상기 감시 시간을 할당하도록 구성되는, 원격 지시 장치.
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