BR102020016058A2

BR102020016058A2 - Sistema de instrução remota de veículos e dispositivo de instrução remota

Info

Publication number: BR102020016058A2
Application number: BR102020016058-3A
Authority: BR
Inventors: Hiromitsu Urano; Sho Otaki; Hojung JUNG
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2020-08-06
Publication date: 2021-08-31
Also published as: CN112349090B; KR20210018055A; EP3772678B1; KR102367662B1; RU2737080C1; JP7156208B2; CN112349090A; US11747828B2; JP2021026696A; US20210041894A1; EP3772678A1

Abstract

Um sistema de instrução remota de veículo (100) inclui uma unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota (43) configurada para reconhecer uma situação do ponto de instrução remota em uma rota de destino predefinida para um veículo autônomo (2), com base na rota de destino, informações de localização do veículo autônomo (2) e informações do mapa; uma unidade de previsão de tempo (45) configurada para prever as horas de início e término de monitoramento de um controlador remoto (R) para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino, a partir de uma velocidade predefinida do veículo ou um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo (2), com base na rota de destino, nas informações de localização, nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota; e uma unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) configurada para alocar um tempo de monitoramento para uma pluralidade de controladores remotos (R) com base nas horas de início e término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota em uma pluralidade de veículos autônomos (2).

Description

SISTEMA DE INSTRUÇÃO REMOTA DE VEÍCULOS E DISPOSITIVO DE INSTRUÇÃO REMOTA

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO 1. Campo da Invenção

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de instrução remota de veículo e a um dispositivo de instrução remota.

2. Descrição da arte relacionada

[002] A publicação do Pedido de Patente Não Examinado Japonês N° 2018- 77649 (JP 2018-77649 A) é conhecida como uma tecnologia relacionada com o controlador remoto de um veículo. É revelado um dispositivo para a operação remota em que, quando um pedido de controlador remoto é transmitido de um veículo, uma quantidade de direção de um volante é transmitida ao veículo por um operador remoto e um sistema de direção do veículo é operado de acordo com a quantidade de direção do operador remoto.

SUMARIO DA INVENÇÃO

[003] No entanto, é sugerido um sistema no qual um veículo autônomo se desloca autonomamente de acordo com uma instrução remota de um controlador remoto, em vez da operação remota na qual o operador remoto controla a quantidade da direção. Nesse caso, o JP 2018-77649 A revela que a operação remota é realizada de acordo com um pedido do veículo autônomo; no entanto, se um controlador remoto a ser alocado for determinado sempre que o pedido for recebido do veículo autônomo, será necessário um grande número de controladores remotos, o que é, portanto, ineficiente.

[004] Portanto, a presente invenção fornece um sistema de instrução remota de veículo e um dispositivo de instrução remota, cada um dos quais pode alocar um tempo de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos para um controlador remoto com antecedência.

[005] Um primeiro aspecto da presente invenção é fornecer um sistema de instrução remota de veículo pelo qual um controlador remoto emite uma instrução remota sobre o deslocamento de um veículo autônomo de acordo com uma situação do veículo autônomo. O sistema de instrução remota do veículo inclui: uma unidade de reconhecimento da situação do ponto de instrução remota configurada para reconhecer uma situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo precisa pedir, a partir do controlador remoto, uma instrução remota sobre uma rota de destino predefinida para o veículo autônomo, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo e nas informações do mapa; uma unidade de previsão de tempo configurada para prever uma hora de início de monitoramento e uma hora de término de monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino a partir de uma velocidade predefinida do veículo ou de um plano de velocidade do veículo autônomo, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo, nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota na rota de destino; e uma unidade de alocação do tempo de monitoramento configurada para alocar um tempo de monitoramento a uma pluralidade de controladores remotos com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota em uma pluralidade de veículos autônomos. O tempo de monitoramento é um tempo entre a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota. A unidade de alocação do tempo de monitoramento é configurada para alocar o tempo de monitoramento da pluralidade de veículos autônomos para um controlador remoto.

[006] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo, de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, é possível reconhecer a situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo precisa pedir, do controlador remoto, uma instrução remota sobre a rota de destino e prever a hora de início do monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino, com base na rota de destino do veículo autônomo, nas informações de localização do veículo autônomo e nas informações do mapa. Portanto, de acordo com este sistema de instrução remota do veículo, os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos podem ser alocados com antecedência para um controlador remoto, prevendo a hora de início do monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino. De acordo com este sistema de instrução remota do veículo, em comparação com um caso em que a determinação é feita para alocar o controlador remoto sempre que o pedido de instrução remota é recebido a partir do veículo autônomo, é possível melhorar a eficiência dos controladores remotos alocando os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos para um controlador remoto, de modo que também é possível monitorar uma pluralidade de veículos autônomos com um número menor de controladores remotos.

[007] O sistema de instrução remota do veículo, de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, pode ainda incluir uma unidade de previsão de atraso de comunicação configurada para prever um atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino, com base nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota na rota de destino. A unidade de previsão de tempo pode ser configurada para prever a hora de início do monitoramento para a situação do ponto de instrução remota, com base no atraso de comunicação da situação do ponto de instrução remota, prevista pela unidade de previsão de atraso de comunicação, nas informações de localização do veículo autônomo, na rota de destino e nas informações do mapa. De acordo com este sistema de instrução remota do veículo, uma hora em que a situação do ponto de instrução remota ocorre no veículo autônomo pode se desviar da hora de início do monitoramento do controlador remoto devido ao atraso na comunicação entre o controlador remoto e o veículo autônomo. Assim, é possível prever de forma mais adequada a hora de início do monitoramento por prever o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino do veículo autônomo com base na rota de destino e nas informações do mapa, e por prever a hora de início do monitoramento em consideração ao atraso de comunicação previsto.

[008] O sistema de instrução remota do veículo, de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, pode ainda incluir uma unidade de configuração de tempo permitido para cancelamento configurada para definir um tempo permitido para cancelamento para a instrução remota, quando o controlador remoto emite a instrução remota, com base nas informações de localização do veículo autônomo e nas informações do mapa, ou com base em um ambiente externo do veículo autônomo; e uma unidade de fornecimento de informações configurada para fornecer informações sobre o tempo permitido de cancelamento para o controlador remoto. De acordo com este sistema de instrução remota do veículo, existe um caso em que, após a instrução remota ser emitida pelo controlador remoto, a instrução remota não pode ser cancelada devido a comportamentos do veículo autônomo de acordo com a instrução remota. O controlador remoto pode confirmar o tempo permitido para o cancelamento definindo o tempo permitido para o cancelamento da instrução remota com base na localização do veículo autônomo e nas informações do mapa (ou no ambiente externo do veículo autônomo) e fornecendo as informações sobre o tempo permitido de cancelamento para o controlador remoto.

[009] O sistema de instrução remota do veículo, de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, pode incluir ainda uma unidade de substituição de controlador remoto configurada para, quando um tempo que decorreu desde a hora de início de monitoramento da situação do ponto de instrução remota for igual ou maior do que um limar de tempo de substituição de controlador enquanto o controlador remoto não insere a instrução remota, substituir o controlador remoto responsável pela situação do ponto de instrução remota por um outro controlador remoto. De acordo com este sistema de instrução remota do veículo, se o controlador remoto não pode emitir a instrução remota corretamente por um determinado período de tempo, o controlador remoto responsável pela situação pode ser substituído por um outro controlador remoto. Portanto, é possível impedir que o veículo autônomo seja incapaz de receber a instrução remota por um longo tempo devido às condições do controlador remoto.

[010] No sistema de instrução remota do veículo, de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, a unidade de alocação do tempo de monitoramento pode ser configurada para ajustar o número de tempos sobrepostos para ser menor que um limiar de número de controlador predefinido, alterando um plano de velocidade do veículo ou uma rota de destino de pelo menos um veículo alvo entre a pluralidade dos veículos autônomos, quando a unidade de alocação do tempo de monitoramento determina se o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos é igual ou maior do que o limiar de número de controlador, e determina que o número de tempos sobrepostos é igual a ou maior do que o limiar de número de controlador. De acordo com este sistema de instrução remota do veículo, quando é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos é igual ou maior que o limiar de número de controlador predefinido, o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino do veículo alvo é alterada para ajustar o número de tempos sobrepostos para ser menor que o limiar do número de controlador. Por conseguinte, é possível impedir que as tarefas de monitoramento dos veículos autônomos se sobreponham além do limiar de número de controlador predefinido.

[011] Um segundo aspecto da presente invenção é fornecer um dispositivo de instrução remota pelo qual um controlador remoto emite uma instrução remota sobre o deslocamento de um veículo autônomo de acordo com uma situação do veículo autônomo. O dispositivo de instrução remota inclui: uma unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota configurada para reconhecer uma situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo precisa pedir, a partir do controlador remoto, uma instrução remota sobre uma rota de destino predefinida para o veículo autônomo, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo e nas informações do mapa; uma unidade de previsão de tempo configurada para prever uma hora de início de monitoramento e uma hora de término de monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota sobre a rota de destino a partir de uma velocidade predefinida do veículo ou de um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo, nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota na rota de destino; e uma unidade de alocação do tempo de monitoramento configurada para alocar um tempo de monitoramento para uma pluralidade de controladores remotos com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota em uma pluralidade de veículos autônomos. O tempo de monitoramento é um tempo entre a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota. A unidade de alocação do tempo de monitoramento é configurada para alocar o tempo de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos para um controlador remoto.

[012] De acordo com o dispositivo de instrução remota de acordo com o segundo aspecto da presente invenção, é possível reconhecer a situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo precisa pedir, do controlador remoto, uma instrução remota sobre a rota de destino e prever a hora de início do monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota sobre a rota de destino, com base na rota de destino do veículo autônomo, nas informações de localização do veículo autônomo e nas informações do mapa. Portanto, de acordo com este dispositivo de instrução remota, os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos podem ser alocados com antecedência para um controlador remoto, prevendo a hora de início do monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota sobre a rota de destino. De acordo com este dispositivo de instrução remota, em comparação com um caso em que a determinação é feita para alocar o controlador remoto sempre que o pedido de instrução remota é recebido a partir do veículo autônomo, é possível melhorar a eficiência dos controladores remotos alocando os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos para um controlador remoto, de modo que também é possível monitorar uma pluralidade de veículos autônomos com um número menor de controladores remotos.

[013] Com os aspectos anteriores da presente invenção, o tempo de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos pode ser alocado com antecedência para um controlador remoto.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[014] Características, vantagens e significados técnico e industrial de modalidades exemplares da invenção serão descritos abaixo com referência aos desenhos anexos, nos quais sinais semelhantes denotam elementos semelhantes e em que:

[015] A figura 1 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma primeira modalidade;

[016] A figura 2 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de uma configuração de um veículo autônomo;

[017] A figura 3 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de uma configuração de hardware de um servidor de instrução remota;

[018] A figura 4 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de uma configuração de um dispositivo de instrução remota;

[019] A figura 5 é um diagrama que mostra um exemplo de uma unidade de entrada de instrução;

[020] A figura 6A é um diagrama que mostra um exemplo de uma situação em que um veículo passa semáforos em uma estrada reta;

[021] A figura 6B é um diagrama que mostra um exemplo de uma situação em que o veículo começa a mudar de faixa;

[022] A figura 7A é um diagrama que mostra um exemplo de tempos de monitoramento de três veículos autônomos;

[023] A figura 7B é um diagrama que mostra um exemplo de um cronograma de monitoramento de dois controladores remotos;

[024] A figura 8A é um diagrama que mostra um exemplo de uma exibição de imagem para notificar o controlador remoto do cronograma de monitoramento;

[025] A figura 8B é um diagrama que mostra um outro exemplo de uma exibição de imagem para notificar o controlador remoto do cronograma de monitoramento;

[026] A figura 9 é um diagrama que mostra um exemplo de uma exibição de imagem detalhada;

[027] A figura 10 é um diagrama que descreve um tempo permitido de cancelamento;

[028] A figura 11A é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de definição do cronograma de monitoramento;

[029] A figura 11B é um fluxograma que mostra um exemplo de monitoramento do processamento inicial;

[030] A figura 12A é um fluxograma que mostra um exemplo de monitoramento do processamento de previsão da hora de início;

[031] A figura 12B é um fluxograma que mostra um exemplo de monitoramento do processamento de previsão de hora de término;

[032] A figura 13 é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de reflexão de atraso de comunicação;

[033] A figura 14A é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de definição de tempo permitido para cancelamento;

[034] A figura 14B é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de transmissão de instrução para cancelamento;

[035] A figura 15 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um dispositivo de instrução remota em um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma segunda modalidade;

[036] A figura 16 é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de substituição de controlador remoto;

[037] A figura 17 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um dispositivo de instrução remota em um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma terceira modalidade;

[038] A figura 18 é uma vista plana que mostra um exemplo de rotas de destino de três veículos autônomos 2A, 2B, 2C;

[039] A figura 19 é um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2C, e um diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C;

[040] A figura 20 é um gráfico que mostra um plano alterado de velocidade do veículo do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano alterado de velocidade do veículo do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2C, e um diagrama que mostra tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B e 2C;

[041] A figura 21 é um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano alterado de velocidade do veículo do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2C e um diagrama que mostra os tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B e 2C;

[042] A figura 22 é uma vista plana que descreve um exemplo de alteração de uma rota de destino e

[043] A figura 23 é um fluxograma que mostra um exemplo do processamento de determinação do número de tempos sobrepostos.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES

[044] A seguir, as modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos.

Primeira Modalidade

[045] A figura 1 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma primeira modalidade. Um sistema de instrução remota de veículo 100 mostrado na figura 1 emite uma instrução remota para um veículo autônomo 2 por um controlador remoto R. A instrução remota é uma instrução dada pelo controlador remoto R em relação ao deslocamento do veículo autônomo 2.

[046] A instrução remota inclui uma instrução para avançar o veículo autônomo 2 e uma instrução para parar o veículo autônomo 2. A instrução remota pode incluir uma instrução para o veículo autônomo 2 mudar de faixa. Além disso, a instrução remota pode incluir uma instrução para evitar uma colisão de deslocamento para um obstáculo em frente do veículo, uma instrução para ultrapassar um veículo anterior, uma instrução para evacuar emergencialmente e semelhantes. A instrução remota também pode incluir uma instrução sobre um ocupante que embarca ou sai do veículo autônomo 2 (por exemplo, uma instrução para abrir e fechar automaticamente uma porta ou uma instrução para iniciar orientação por voz ao sair do veículo).

Configuração do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a primeira modalidade

[047] Como mostrado na figura 1, o sistema de instrução remota do veículo 100 inclui um dispositivo de instrução remota 1 no qual o controlador remoto R insere a instrução remota. O dispositivo de instrução remota 1 é ligado, de forma comunicativa, a uma pluralidade de veículos autônomos 2 através de uma rede N. A rede N é uma rede de comunicação sem fio. Vários pedaços de informação são transmitidos a partir do veículo autônomo 2 para o dispositivo de instrução remota 1.

[048] No sistema de instrução remota do veículo 100, por exemplo, é solicitado ao controlador remoto R que insira a instrução remota em resposta a um pedido de instrução remota do veículo autônomo 2. O controlador remoto R insere a instrução remota na interface do controlador 3 do dispositivo de instrução remota 1. O dispositivo de instrução remota 1 transmite a instrução remota para o veículo autônomo 2, através da rede N. O veículo autônomo 2 se desloca autonomamente de acordo com a instrução remota.

[049] No sistema de instrução remota do veículo 100, o número de controladores remotos R pode ser plural. O número de controladores remotos R pode ser dois ou várias dúzias. O número dos veículos autônomos 2 que pode se comunicar com o sistema de instrução remota do veículo 100 não é particularmente limitado desde que o número também seja plural. Uma pluralidade de controladores remotos R pode emitir alternativamente a instrução remota para um único veículo autônomo 2, ou um único controlador remoto R pode emitir a instrução remota para pelo menos dois veículos autônomos 2.

Configuração do veículo autônomo

[050] Um exemplo de uma configuração do veículo autônomo 2 será descrito. A figura 2 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo da configuração do veículo autônomo 2. Como mostrado na figura 2, o veículo autônomo 2 tem uma ECU de condução autônoma 20 como um exemplo. A ECU de condução autônoma 20 é uma unidade de controle eletrônico que possui uma unidade central de processamento (CPU), uma memória somente de leitura (ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM) e similares. Na ECU de condução autônoma 20, por exemplo, um programa gravado na ROM é carregado na RAM e várias funções são implementadas executando o programa carregado na RAM pela CPU. A ECU de condução autônoma 20 pode ser composta de uma pluralidade de unidades eletrônicas.

[051] A ECU de condução autônoma 20 está conectada a um receptor do Sistema de Posicionamento Global (GPS) 21, um sensor externo 22, um sensor interno 23, um banco de dados de mapas 24, uma unidade de comunicação 25 e um atuador 26.

[052] O receptor do GPS 21 mede uma localização do veículo autônomo 2 (por exemplo, latitude e longitude do veículo autônomo 2) recebendo sinais de pelo menos três satélites do GPS. O receptor do GPS 21 transmite as informações de localização medidas do veículo autônomo 2 para a ECU de condução autônoma 20.

[053] O sensor externo 22 é um sensor no veículo que detecta um ambiente externo do veículo autônomo 2. O sensor externo 22 inclui pelo menos uma câmera. A câmera é um dispositivo de imagem que captura imagens do ambiente externo do veículo autônomo 2. A câmera pode ser fornecida, por exemplo, atrás de um parabrisa do veículo autônomo 2 e captura imagens na frente do veículo. A câmera transmite informações de imagem no ambiente externo do veículo autônomo 2 para a ECU de condução autônoma 20. A câmera pode ser uma câmera monocular ou uma câmera estérea. Uma pluralidade de câmeras pode ser fornecida e as imagens dos lados esquerdo e direito e da traseira do veículo autônomo 2 podem ser capturadas além das imagens na frente do veículo.

[054] O veículo autônomo 2 pode ser fornecido com uma câmera externa para o controlador remoto. A câmera externa para o controlador remoto captura pelo menos imagens na frente do veículo autônomo 2. A câmera externa para o controlador remoto pode ser composta por uma pluralidade de câmeras que capturam imagens do ambiente, incluindo os lados e a traseira do veículo autônomo 2. A câmera externa para o controlador remoto pode ser configurada para poder capturar imagens de uma direção de deslocamento do veículo autônomo 2 (incluindo uma direção de deslocamento quando o veículo está invertendo) ou uma direção na qual o veículo irá se deslocar. A direção na qual o veículo irá se deslocar pode ser, por exemplo, uma direção para trás do veículo autônomo 2 quando uma alavanca de câmbio é comutada de uma faixa D para uma faixa R.

[055] O sensor externo 22 pode incluir um sensor de radar. O sensor de radar é um dispositivo de detecção que detecta objetos ao redor do veículo autônomo 2 usando ondas de rádio (por exemplo, ondas milimétricas) ou luz. O sensor de radar pode incluir, por exemplo, um radar de onda milimétrica ou um LIDAR (Light Detecto and Ranging). O sensor de radar transmite uma onda ou luz elétrica para a vizinhança do veículo autônomo 2 e detecta um objeto recebendo a onda ou luz elétrica refletida pelo objeto. O sensor de radar transmite as informações do objeto detectado para a ECU de condução autônoma 20. Exemplos do objeto incluem objetos fixos, tais como grades de proteção e edifícios, e objetos em movimento, tais como pedestres, bicicletas e outros veículos. Além disso, o sensor externo 22 pode incluir um sensor de sonar que detecta um som fora do veículo autônomo 2.

[056] O sensor interno 23 é um sensor no veículo que detecta um estado de deslocamento do veículo autônomo 2. O sensor interno 23 inclui um sensor de velocidade do veículo, um sensor de aceleração e um sensor de taxa de guinada. O sensor de velocidade do veículo é um detector que detecta a velocidade de veículo do veículo autônomo 2. Como o sensor de velocidade do veículo, pode ser usado um sensor de velocidade da roda fornecido para uma roda do veículo autônomo 2 ou um eixo de acionamento que gira integralmente com a roda e detecta a velocidade de rotação de cada roda. O sensor de velocidade do veículo transmite as informações detectadas de velocidade do veículo (informações da velocidade das rodas) para a ECU de condução autônoma 20.

[057] O sensor de aceleração é um detector que detecta a aceleração do veículo autônomo 2. O sensor de aceleração pode incluir, por exemplo, um sensor de aceleração longitudinal que detecta a aceleração longitudinal do veículo autônomo 2. O sensor de aceleração pode incluir um sensor de aceleração lateral que detecta a aceleração lateral do veículo autônomo 2. O sensor de aceleração pode transmitir, por exemplo, informações de aceleração do veículo autônomo 2 para a ECU de condução autônoma 20. O sensor de taxa de guinada é um detector que detecta uma taxa de guinada (velocidade angular de rotação) em torno de um eixo vertical do centro de gravidade do veículo autônomo 2. Por exemplo, um sensor de giroscópio pode ser usado como o sensor de taxa de guinada. O sensor de taxa de guinada transmite as informações detectadas de taxa de guinada do veículo autônomo 2 para a ECU de condução autônoma 20.

[058] O banco de dados de mapas 24 registra as informações de mapas. O banco de dados de mapas 24 pode ser formado, por exemplo, em um dispositivo de gravação, tal como uma unidade de disco rígido (HDD) montada no veículo autônomo 2. A informação do mapa inclui informações de localização da estrada, as informações da forma da estrada (por exemplo, informações de curvatura), e informações de localização de um cruzamento ou uma junção. As informações do mapa podem incluir informações de restrição de tráfego, tal como a velocidade máxima legal associada às informações de localização. As informações do mapa podem incluir informações de referência usadas para adquirir as informações de localização do veículo autônomo 2. Exemplos de referências incluem sinais de trânsito, marcas rodoviárias, semáforos, postes de telefone e assim por diante. As informações do mapa podem incluir informações de localização dos pontos de ônibus. O banco de dados de mapas 24 pode ser composto como um servidor que pode se comunicar com o veículo autônomo 2.

[059] A unidade de comunicação 25 é um dispositivo de comunicação que controla a comunicação sem fio com a parte externa do veículo autônomo 2. A unidade de comunicação 25 transmite e recebe vários pedaços de informações de e para o dispositivo de instrução remota 1 (servidor de instrução remota 10) através da rede N.

[060] O atuador 26 é um dispositivo usado para controlar o veículo autônomo 2. O atuador 26 inclui pelo menos um atuador de acionamento, um atuador de freio e um atuador de direção. O atuador de acionamento controla a quantidade de ar fornecida ao motor (grau de abertura do estrangulador) de acordo com um sinal de controle da ECU de condução autônoma 20, a fim de controlar a força motriz do veículo autônomo 2. Quando o veículo autônomo 2 é um veículo híbrido, um sinal de controle da ECU de condução autônoma 20 é inserido em um motor como uma fonte de força, além do ar fornecido ao motor para controlar a força motriz. Quando o veículo autônomo 2 é um veículo elétrico, o sinal de controle da ECU de condução autônoma 20 é inserido no motor como a fonte de força para controlar a força motriz. O atuador 26 é constituído pelo motor como a fonte de força nesses casos.

[061] O atuador do freio controla um sistema de freio de acordo com o sinal de controle da ECU de condução autônoma 20 e controla a força de frenagem aplicada às rodas do veículo autônomo 2. Exemplos do sistema de freio incluem um sistema de freio hidráulico. O atuador de direção controla a condução de um motor auxiliar que controla o torque de direção no sistema de direção de força elétrica de acordo com o sinal de controle da ECU de condução autônoma 20. Por conseguinte, o atuador de direção controla o torque de direção do veículo autônomo 2.

[062] Um exemplo de uma configuração funcional da ECU de condução autônoma 20 será descrito. A ECU de condução autônoma 20 inclui uma unidade de aquisição de localização de veículo 31, uma unidade de reconhecimento de ambiente externo 32, uma unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33, uma unidade de transmissão de informações 34, uma unidade de determinação de pedido de instrução remota 35, uma unidade de geração de curso 36 e unidade de controle de condução autônoma 37. Uma parte das funções da ECU de condução autônoma 20 pode ser executada por um servidor que pode se comunicar com o veículo autônomo 2.

[063] A unidade de aquisição de localização de veículo 31 adquire as informações de localização (localização no mapa) do veículo autônomo 2 com base nas informações de localização do receptor do GPS 21 e nas informações de mapa do banco de dados de mapas 24. A unidade de aquisição de localização do veículo 31 pode adquirir as informações de referência do veículo autônomo 2 por uma tecnologia de localização e mapeamento simultâneos (SLAM), usando informações de referência incluídas nas informações de mapa do banco de dados de mapas 24 e os resultados de detecção do sensor externo 22. A unidade de aquisição de localização do veículo 31 pode reconhecer uma posição lateral do veículo autônomo 2 em relação a uma faixa (localização do veículo autônomo 2 em uma direção de largura da faixa) a partir de uma relação posicional entre a marcação de faixa e o veículo autônomo 2, e pode incluir tal posição lateral nas informações de localização. A unidade de aquisição de localização de veículo 31 também pode adquirir as informações de localização do veículo autônomo 2 usando outros métodos conhecidos.

[064] A unidade de reconhecimento de ambiente externo 32 reconhece o ambiente externo do veículo autônomo 2 com base nos resultados de detecção do sensor externo 22. O ambiente externo inclui uma localização relativa de um objeto circundante em relação ao veículo autônomo 2. O ambiente externo pode incluir uma velocidade relativa e uma direção de movimento de um objeto circundante em relação ao veículo autônomo 2. O ambiente externo pode incluir tipos de objetos, tais como outros veículos, pedestres e bicicletas. O tipo do objeto pode ser identificado por um método conhecido, tal como a correspondência de padrões. O ambiente externo pode incluir os resultados de reconhecimento das marcações de faixa ao redor do veículo autônomo 2 (reconhecimento de linha branca). O ambiente externo pode incluir os resultados do reconhecimento do estado de iluminação dos semáforos. A unidade de reconhecimento do ambiente externo 32 pode reconhecer o estado de iluminação dos semáforos na frente do veículo autônomo 2 (se o veículo está autorizado a passar ou não) com base em, por exemplo, as imagens captadas pela câmara do sensor externo 22.

[065] A unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33 reconhece o estado de deslocamento do veículo autônomo 2 com base nos resultados de detecção do sensor interno 23. O estado de deslocamento inclui a velocidade do veículo autônomo 2, a aceleração do veículo autônomo 2 e a taxa de guinada do veículo autônomo 2. Especificamente, a unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33 reconhece a velocidade do veículo autônomo 2 com base nas informações de velocidade do veículo do sensor de velocidade do veículo. A unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33 reconhece a aceleração do veículo autônomo 2 com base nas informações de aceleração do sensor de aceleração. A unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33 reconhece a orientação do veículo autônomo 2 com base nas informações de taxa de guinada do sensor de taxa de guinada.

[066] A unidade de transmissão de informação 34 transmite informação de condução autônoma, que é uma informação sobre a condução autônoma do veículo autônomo 2, para o dispositivo de instrução remota 1 através da unidade de comunicação 25. As informações de condução autônoma incluem as informações de localização do veículo autônomo 2 e uma rota de destino do veículo autônomo 2. A rota de destino é uma rota na qual o veículo autônomo 2 se desloca autonomamente. A geração da rota de destino será descrita mais adiante.

[067] As informações de condução autônoma podem incluir um plano de velocidade do veículo na rota de destino do veículo autônomo 2. O plano de velocidade do veículo é um dado de velocidade do veículo (perfil de velocidade do veículo) usado para controlar a velocidade do veículo autônomo 2 durante a condução autônoma. Detalhes do plano de velocidade do veículo serão descritos mais adiante. As informações de condução autônoma podem incluir o ambiente externo do veículo autônomo 2 reconhecido pela unidade de reconhecimento de ambiente externo 32 e / ou o estado de deslocamento do veículo autônomo 2 reconhecido pela unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33.

[068] A unidade de transmissão de informação 34 transmite a informação de condução autônoma para o dispositivo de instrução remota 1 quando, por exemplo, o veículo autônomo 2 inicia a condução autônoma. A unidade de transmissão de informação 34 transmite a informação de condução autônoma em um tempo prédefinido durante a condução autônoma. O tempo predefinido não é particularmente limitado e pode ser qualquer tempo. A unidade de transmissão de informação 34 pode transmitir a informação em intervalos regulares ou pode transmitir a informação cada vez que o veículo autônomo 2 se desloca por uma certa distância. Se a unidade de transmissão de informação 34 transmite a rota de destino uma vez, as informações sobre a rota de destino não precisam ser retransmitidas até que a rota de destino seja alterada.

[069] A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 determina se o veículo autônomo 2 precisa pedir ao controlador remoto R (dispositivo de instrução remota 1) que emita a instrução remota. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 determina se a instrução remota precisa ser solicitada, com base nas informações de localização do veículo autônomo 2 adquiridas pela unidade de aquisição de localização de veículo 31, junto com pelo menos uma parte das informações de mapa do banco de dados de mapas 24, informações sobre o ambiente externo reconhecido pela unidade de reconhecimento de ambiente externo 32 e um curso gerado pela unidade de geração de curso 36 descrita posteriormente.

[070] A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 determina que a instrução remota precisa ser solicitada quando, por exemplo, o veículo autônomo 2 está em uma situação do ponto de instrução remota. A situação do ponto de instrução remota é definida previamente como uma situação em que o veículo autônomo precisa pedir ao dispositivo de instrução remota 1 para emitir a instrução remota.

[071] A situação do ponto de instrução remota inclui pelo menos uma de uma situação em que o veículo autônomo 2 vira à direita em um cruzamento, uma situação em que o veículo autônomo 2 entra em um cruzamento com ou sem semáforos, uma situação em que o veículo autônomo 2 passa os semáforos (por exemplo, uma situação em que o veículo autônomo 2 passa os semáforos correspondentes a uma faixa de pedestres na estrada), uma situação em que o veículo autônomo 2 começa a mudar de faixas, uma situação em que o veículo autônomo 2 entra em uma área de construção, uma situação em que o veículo autônomo 2 entra em uma passagem de nível, uma situação em que o veículo autônomo 2 para em uma parada de ônibus para um ônibus autônomo e uma situação em que o veículo autônomo despachado 2 para em um ponto de embarque ou um destino. Quando o veículo está em um país ou uma região em que o tráfego circula no lado direito da estrada, o veículo pode fazer uma curva à esquerda em vez de uma curva à direita no cruzamento. A situação do ponto de instrução remota pode incluir uma situação em que o veículo autônomo 2 se move para trás em direção a um espaço de estacionamento (uma situação em que o estacionamento reverso é realizado).

[072] A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 determina que a instrução remota precisa ser solicitada quando, por exemplo, o veículo autônomo 2 entra em um cruzamento ou faz uma curva à direita. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota precisa ser solicitada quando o veículo autônomo 2 começa a mudar de faixa a fim de chegar ao destino. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota precisa ser solicitada quando há um obstáculo ao qual o veículo autônomo 2 tem que evitar a colisão de deslocamento, na frente do veículo autônomo.

[073] A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode reconhecer uma situação em que o veículo autônomo 2 faz uma curva à direita no cruzamento, o veículo autônomo 2 entra em um cruzamento com semáforos ou o veículo autônomo 2 começa a mudança de faixas a partir de, por exemplo, as informações de localização do veículo autônomo 2, as informações do mapa e a rota de destino.

[074] Quando for determinado que a instrução remota precisa ser solicitada, a unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pede ao servidor de instrução remota 10 a instrução remota emitida pelo controlador remoto R. O pedido de instrução remota pode incluir, por exemplo, informações de identificação do veículo autônomo 2. Além disso, a unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode solicitar a instrução remota com antecedência. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode determinar que uma instrução remota precisa ser solicitada quando uma distância entre o cruzamento ao qual a instrução remota é aplicada e o veículo autônomo 2 é igual ou menor que uma determinada distância. O tempo restante até a chegada pode ser usado em vez da distância.

[075] Quando é determinado que a instrução remota precisa ser solicitada, a unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 transmite informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 para o servidor de instrução remota 10. As informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 incluem informações com as quais o controlador remoto R pode reconhecer a situação do veículo autônomo 2. As informações da situação do deslocamento podem ser, por exemplo, informações mais detalhadas do que as informações de condução autônoma.

[076] Especificamente, as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 incluem informações detectadas pelo sensor no veículo do veículo autônomo 2 e / ou informações geradas a partir das informações detectadas do veículo autônomo 2 (por exemplo, uma imagem aérea do veículo autônomo 2). As informações detectadas do sensor no veículo podem incluir, por exemplo, uma imagem capturada na frente do veículo autônomo 2 pela câmera do veículo autônomo 2. As informações detectadas do sensor no veículo podem incluir imagens capturadas do ambiente, incluindo os lados e para trás, do veículo autônomo 2. Além disso, as informações detectadas do sensor no veículo podem incluir informações sobre objetos detectadas pelo sensor de radar do sensor externo 22. As informações detectadas do sensor no veículo podem incluir o resultado da identificação do tipo de objeto. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode usar informações no ambiente externo do veículo autônomo 2 reconhecidas pela unidade de reconhecimento de ambiente externo 32 como as informações detectadas do sensor no veículo.

[077] Além disso, as informações detectadas do sensor no veículo podem incluir informações sobre a velocidade do veículo autônomo 2, que é detectada pelo sensor de velocidade do veículo do sensor interno 23. A informação detectada do sensor no veículo pode incluir informações sobre uma taxa de guinada do veículo autônomo 2, que é detectada pelo sensor de taxa de guinada do sensor interno 23. As informações detectadas do sensor no veículo podem incluir informações sobre um ângulo de direção do veículo autônomo 2. A unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 pode usar informações sobre o estado de deslocamento do veículo autônomo 2 reconhecido pela unidade de reconhecimento de estado de deslocamento 33 como a informação detectada do sensor no veículo.

[078] Além disso, as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 podem incluir as informações de localização do veículo autônomo 2. As informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 podem incluir informações sobre o ocupante (presença ou ausência, ou o número de ocupantes). As informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 podem incluir informações sobre um curso em resposta à instrução remota selecionável emitida pelo controlador remoto R. O curso será descrito mais adiante.

[079] A unidade de geração de curso 36 gera um curso (trajetória) usado para a condução autônoma do veículo autônomo 2. A unidade de geração de curso 36 gera o curso para a condução autônoma com base na rota de destino predefinida, nas informações de mapa, nas informações de localização do veículo autônomo 2, no ambiente externo do veículo autônomo 2 e no estado de deslocamento do veículo autônomo 2. O curso corresponde a um plano de deslocamento para a condução autônoma.

[080] O curso inclui um caminho ao longo do qual o veículo se desloca durante a condução autônoma e um plano de velocidade do veículo durante a condução autônoma. O caminho é um traço ao longo do qual o veículo se desloca autonomamente na rota de destino. O caminho pode ser, por exemplo, dados (um plano de ângulo de direção) relacionados a uma alteração no ângulo de direção do veículo autônomo 2 de acordo com um local na rota de destino. A localização na rota de destino pode ser, por exemplo, uma posição vertical definida, definida em intervalos predeterminados (por exemplo, 1 m) na direção de deslocamento da rota de destino. O plano do ângulo de direção é um dado no qual um ângulo de direção alvo está associado a cada posição vertical definida.

[081] A rota de destino pode ser definida com base, por exemplo, no destino, nas informações do mapa e nas informações de localização do veículo autônomo 2. A rota de destino pode ser definida na consideração de informações de tráfego, tal como congestionamento de tráfego. A rota de destino pode ser definida por um sistema de navegação bem conhecido. O destino pode ser definido pelo ocupante do veículo autônomo 2 ou pode ser sugerido automaticamente pela ECU de condução autônoma 20 ou pelo sistema de navegação.

[082] A unidade de geração de curso 36 gera o caminho ao longo do qual o veículo autônomo 2 se deslocará com base, por exemplo, na rota de destino, nas informações do mapa, no ambiente externo do veículo autônomo 2 e no estado de deslocamento do veículo autônomo 2. A unidade de geração de curso 36 gera o caminho de modo que, por exemplo, o veículo autônomo 2 passe através do centro da faixa incluída na rota de destino (centro na direção da largura da faixa).

[083] O plano de velocidade do veículo é um dado em que, por exemplo, a velocidade alvo do veículo está associada a cada posição vertical definida. Além disso, a posição vertical definida pode ser definida com base no tempo de deslocamento, em vez da distância, do veículo autônomo 2. A posição vertical definida pode ser definida como, por exemplo, um local de chegada do veículo um segundo depois ou um local de chegada do veículo dois segundos depois. Nesse caso, o plano de velocidade do veículo também pode ser expresso como dados correspondentes ao tempo de deslocamento.

[084] A unidade de geração de curso 36 pode gerar o plano de velocidade do veículo com base, por exemplo, nas informações de restrição de tráfego, tais como o caminho e a velocidade máxima legal incluída nas informações do mapa. Em vez da velocidade máxima legal, a velocidade predefinida para um local ou área no mapa pode ser usada. A unidade de geração de curso 36 pode gerar, quando o veículo autônomo 2 é o ônibus autônomo, o plano de velocidade do veículo com base em um plano de serviço, incluindo a hora de chegada determinada para cada ponto de ônibus, enquanto considerando o tempo de parada no ponto de ônibus. A unidade de geração de curso 36 gera o curso para condução autônoma a partir do caminho e do plano de velocidade do veículo. O método para gerar o curso na unidade de geração de curso 36 não está particularmente limitado ao método descrito acima; outros métodos conhecidos relacionados à condução autônoma podem ser empregados. O mesmo se aplica ao curso em si.

[085] A unidade de geração de curso 36 pode gerar o curso com antecedência em resposta à instrução remota, quando a instrução remota é solicitada ao servidor de instrução remota 10 pela unidade de determinação de pedido de instrução remota 35 ou quando o veículo autônomo 2 se aproxima do cruzamento ao qual a instrução remota é aplicada. Os detalhes da instrução remota são determinados previamente de acordo com a situação do veículo autônomo 2. Por exemplo, a instrução remota pode incluir, quando o veículo faz uma curva à direita no cruzamento, uma instrução remota de "continuar (começando a fazer uma curva à direita)" e uma instrução remota de "parar (determinação pendente)". A instrução remota inclui, quando o veículo faz uma curva à direita no cruzamento, uma instrução remota para ir em linha reta, sem virar à direita (instrução remota para mudar a rota) ou uma instrução remota para evacuar emergencialmente.

[086] Por exemplo, a unidade de geração de curso 36 pode gerar, em uma situação em que o veículo autônomo 2 vira à direita no cruzamento, um curso em que o veículo autônomo 2 vira à direita no cruzamento de modo a corresponder à instrução remota para começar a virar à direita. A unidade de geração de curso 36 pode atualizar a rota de acordo com as mudanças no ambiente externo até que a instrução remota seja recebida. Além disso, quando há uma instrução remota para mudar de virar à direita para ir direto no cruzamento, a unidade de geração de curso 36 pode gerar um curso para ir direto no cruzamento com antecedência.

[087] Quando há uma instrução remota para evacuar emergencialmente, a unidade de geração de curso 36 pode gerar um curso de evacuação de emergência antecipadamente. O curso de evacuação de emergência é gerado, tal que o veículo autônomo 2 para em qualquer um dos espaços de evacuação definidos com antecedência no mapa. A unidade de geração de curso 36 reconhece se existe um obstáculo em cada espaço de evacuação com base, por exemplo, no ambiente externo, e gera o curso de evacuação de emergência, de modo a parar em um espaço vazio de evacuação. A unidade de geração de curso 36 não precisa gerar um curso com antecedência e pode gerar um curso correspondente à instrução remota após receber a instrução remota.

[088] A unidade de controle de condução autônoma 37 executa a condução autônoma do veículo autônomo 2. A unidade de controle de condução autônoma 37 pode executar a condução autônoma do veículo autônomo 2 com base em, por exemplo, o ambiente externo do veículo autônomo 2, o estado de deslocamento do veículo autônomo 2 e o curso gerado pela unidade de geração de curso 36. A unidade de controle de condução autônoma 37 executa a condução autônoma do veículo autônomo 2 pela transmissão de um sinal de controle para o atuador 26.

[089] Quando a instrução remota é solicitada para o servidor de instrução remota 10 pela unidade de determinação de pedido de instrução remota 35, a unidade de controle de condução autônoma 37 espera até que a instrução remota seja recebida vinda do servidor de instrução remota 10. Quando a instrução remota é solicitada depois que o veículo autônomo 2 para, a unidade de controle de condução autônoma 37 mantém o veículo em um estado parado até que a instrução remota seja recebida.

[090] A unidade de controle de condução autônoma 37 pode solicitar, quando o ocupante tendo uma carteira de motorista embarca no veículo, mas a instrução remota não for recebida mesmo depois que um tempo de espera predefinido tenha passado, a determinação de condução ou de condução manual pelo ocupante. A unidade de controle de condução autônoma 37 pode executar automaticamente a evacuação de emergência quando a instrução remota não for recebida mesmo depois que um tempo predefinido de espera tenha decorrido e quando a determinação de condução ou de condução manual pelo ocupante também não esteja disponível (por exemplo, quando não existe ocupante).

Configuração do dispositivo de instrução remota

[091] A seguir, uma configuração do dispositivo de instrução remota 1 de acordo com a presente modalidade será descrita com referência aos desenhos. Como mostrado na figura 1, o dispositivo de instrução remota 1 possui o servidor de instrução remota 10, a interface do controlador 3 e um banco de dados do controlador remoto 4.

[092] Uma configuração de hardware do servidor de instrução remota 10 será descrita. A figura 3 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo da configuração de hardware do servidor de instrução remota 10. Como mostrado na figura 3, o servidor de instrução remota 10 é constituído por um computador geral, incluindo um processador 10a, uma unidade de gravação 10b, uma unidade de comunicação 10c e uma interface de usuário 10d. Nesse caso, um usuário refere-se a um usuário (tal como um administrador) do servidor de instrução remota 10.

[093] O processador 10a controla o servidor de instrução remota 10 operando vários sistemas operacionais. O processador 10a é uma unidade aritmética, tal como uma CPU, incluindo um dispositivo de controle, um dispositivo aritmético e um registrador. O processador 10a controla coletivamente a unidade de gravação 10b, a unidade de comunicação 10c e a interface do usuário 10d. A unidade de gravação 10b inclui pelo menos um de uma memória e um armazenamento. A memória é um meio de gravação, tal como uma ROM ou RAM. O armazenamento é um meio de gravação, tal como um HDD.

[094] A unidade de comunicação 10c é um dispositivo de comunicação que executa a comunicação através da rede N. Exemplos da unidade de comunicação 10c incluem um dispositivo de rede, um controlador de rede, uma placa de rede. A interface do usuário 10d é uma unidade de entrada / saída do servidor de instrução remota 10 para o usuário, tal como o administrador. A interface do usuário 10d inclui um dispositivo de saída, tais como um monitor e um alto-falante, e um dispositivo de entrada, tal como uma tela sensível ao toque. Além disso, o servidor de instrução remota 10 não precisa ser fornecido em uma instalação e pode ser montado em um veículo em movimento, tal como um veículo.

[095] A figura 4 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de uma configuração do dispositivo de instrução remota 1. Como mostrado na figura 4, a interface do controlador 3 é uma unidade de entrada / saída do dispositivo de instrução remota 1 para o controlador remoto R. A interface do controlador 3 tem uma unidade de saída de informação 3a e uma unidade de entrada de instrução 3b.

[096] A unidade de saída de informação 3a é um dispositivo que emite, para o controlador remoto R, informações usadas para a instrução remota do veículo autônomo 2. A unidade de saída de informação 3a inclui uma tela que emite imagens e um alto-falante que emite sons.

[097] Uma imagem na frente do veículo autônomo 2 (uma imagem de uma cena frontal) capturada pela câmera do veículo autônomo 2 é exibida na tela como um exemplo. A tela pode ter uma pluralidade de telas de exibição e imagens dos lados e / ou da retaguarda do veículo autônomo 2 podem ser exibidas. A tela não é particularmente limitada desde que ela possa fornecer informação visual para o controlador remoto R. A tela pode ser um dispositivo vestível montado para cobrir os olhos do controlador remoto R.

[098] O alto-falante pode ser, por exemplo, um alto-falante auricular montado na cabeça do controlador remoto R. O alto-falante notifica o controlador remoto R da situação do veículo autônomo 2 (por exemplo, uma situação em que o veículo vira à direita em um cruzamento) por voz. O alto-falante não precisa ser um fone de ouvido e pode ser um alto-falante fixo.

[099] A unidade de saída de informação 3a pode fornecer informações ao controlador remoto R por vibração. A unidade de saída de informação 3a pode incluir, por exemplo, um atuador de vibração fornecido em um assento do controlador remoto R. A unidade de saída de informação 3a pode alertar, por vibração, o controlador remoto R de, por exemplo, a aproximação de outro veículo em direção ao veículo autônomo 2. A unidade de saída de informação 3a tem um atuador de vibração em cada um dos lados esquerdo e direito do assento e pode vibrar o atuador de vibração em um local correspondente à direção de aproximação de outro veículo. Além disso, a unidade de saída de informação 3a pode incluir um atuador de vibração usável montado no corpo do controlador remoto R. A unidade de saída de informação 3a pode fornecer informações ao controlador remoto R vibrando o atuador de vibração montado em cada local do corpo de acordo com a direção de aproximação de outro veículo.

[100] A unidade de entrada de instrução 3b é um dispositivo através do qual a instrução remota é inserida do controlador remoto R. A figura 5 é um diagrama que mostra um exemplo da unidade de entrada de instrução 3b. A unidade de entrada de instrução 3b mostrada na figura 5 emprega uma estrutura de alavanca do tipo de portão. A figura 5 mostra uma alavanca La, um botão de início de monitoramento Lb e uma ranhura cruzada Lc.

[101] A alavanca La é uma alavanca operada pelo controlador remoto R. A alavanca La tem, por exemplo, uma porção de aperto em uma extremidade superior e uma porção de eixo que se estende desde a porção de aperto para a ranhura cruzada (portão transversal) Lc. O botão de início de monitoramento Lb é fornecido em uma superfície lateral da porção de aperto da alavanca La. O local do botão de início de monitoramento Lb não é particularmente limitado, e pode ser uma superfície do lado esquerdo ou uma superfície do lado direito da porção de aperto. O botão de início de monitoramento Lb pode ser fornecido na mesma superfície que a ranhura cruzada Lc.

[102] O botão de início de monitoramento Lb é um botão pressionado quando o controlador remoto R começa a monitorar a situação do veículo autônomo 2. O dispositivo de instrução remota 1 pode reconhecer que o controlador remoto R começou a monitorar o veículo quando o botão de início de monitoramento Lb é pressionado. O botão de início de monitoramento Lb também serve como um botão de desbloqueio para a alavanca La. Ou seja, a alavanca La é desbloqueada e pode ser movida enquanto o botão de início de monitoramento Lb está sendo pressionado ou por um determinado período de tempo após o botão de início de monitoramento Lb ser pressionado. A unidade de entrada de instrução 3b mostrada na figura 5 tem um método de entrada em dois estágios. O botão de início de monitoramento Lb correspondente a uma entrada de um primeiro estágio não tem sempre que ser fornecido. A unidade de entrada de instrução 3b pode ter um método de entrada de apenas um estágio único.

[103] A ranhura cruzada Lc é uma ranhura em que a porção do eixo da alavanca La entra e a alavanca La move a ranhura cruzada Lc como operado pelo controlador remoto R. A unidade de entrada de instrução 3b mostrada na figura 5 insere a instrução remota comutando um local da alavanca La ao longo da ranhura cruzada Lc. Como mostrado na figura 5, como um exemplo, uma direção ascendente da ranhura cruzada Lc corresponde à instrução de "prosseguir", uma direção descendente à instrução de "parar", uma direção à direita à instrução de "mudar de faixas" e uma direção à esquerda à instrução de “cancelar”.

[104] O controlador remoto R insere a instrução remota de "prosseguir" no veículo autônomo 2, por exemplo, movendo a alavanca La para cima enquanto pressiona o botão de início de monitoramento Lb. O controlador remoto R insere a instrução remota de “parar” no veículo autônomo 2, por exemplo, movendo a alavanca La para baixo enquanto pressiona o botão de início de monitoramento Lb. Quando o controlador remoto R deseja cancelar a instrução remota anterior, a instrução de “cancelar” é inserida movendo a alavanca La para a esquerda enquanto pressiona o botão de início de monitoramento Lb.

[105] Uma marca, tal como “prosseguir” na ranhura cruzada Lc pode ser uma tela digital que pode ser alterada. As marcas, tais como “prosseguir” e “mudar de faixas” podem ser alteradas de acordo com uma situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2. Por exemplo, "mudar de faixa" pode ser exibido como "ultrapassagem", dependendo da situação. Neste caso, é possível realizar uma instrução remota para o veículo autônomo 2 ultrapassar um outro veículo, movendo a alavanca La para a direita.

[106] O significado de "parar" na instrução remota pode ser "determinação pendente". Em um caso de "parar", o veículo para independentemente da localização do veículo autônomo 2, mas em um caso de "determinação pendente", a condução autônoma continua para um local em que é necessária uma instrução remota (por exemplo, uma linha de parada em frente aos semáforos). A unidade de entrada de instrução 3b pode ser capaz de inserir separadamente “parar” e “determinação pendente”. Quando o botão de início de monitoramento Lb é fornecido, quando o controlador remoto R continua a pressionar o botão de início de monitoramento Lb, ele pode ser tratado como a instrução de “determinação pendente”.

[107] Uma ranhura reta, que pode selecionar duas instruções remotas, tais como "prosseguir" e "parar" (ou "pendente"), pode ser empregada em vez da ranhura cruzada ou uma ranhura em forma de degrau usada para uma alavanca de mudança de marchas do veículo pode ser adotada. Além disso, um botão para evacuação de emergência pode ser fornecido separadamente. A evacuação de emergência pode também ser uma das instruções remotas que podem ser selecionadas por operação da alavanca La.

[108] Além disso, vários métodos de entrada podem ser adotados para a unidade de entrada de instrução 3b. A unidade de entrada de instrução 3b pode empregar um botão, uma tela sensível ao toque ou vários interruptores, tal como um interruptor de alternância e um interruptor de oscilação. A unidade de entrada de instrução 3b pode empregar um teclado ou um dispositivo de entrada de voz. Na unidade de entrada de instrução 3b, uma cobertura de botão pode ser conectada para evitar operação incorreta. Na unidade de entrada de instrução 3b, para evitar a operação incorreta, um botão e um interruptor podem ser usados juntos, um botão e uma manivela podem ser usados juntos, ou um pedal e uma alavanca podem ser usados juntos. A unidade de entrada de instrução 3b pode ser capaz de inserir a instrução remota combinando pelo menos duas da operação de alavanca, operação de botão, operação de tela de toque, operação de pedal e entrada de voz.

[109] Quando um botão virtual, tal como uma tela de toque, é utilizado, por não fixar um local de exibição do botão, uma operação errônea reflexiva feita pelo controlador remoto R sem entender totalmente a situação do veículo autônomo 2 pode ser contida. Os detalhes (tais como “prosseguir” ou “parar”) da entrada de instrução remota pelo controlador remoto R podem ser notificados pela exibição de voz e / ou imagem. A exibição da imagem pode ser uma exibição de texto ou pode ser notificada ao controlador remoto R pela mudança de cor.

[110] A unidade de entrada de instrução 3b pode empregar um botão de habilitação. O botão de habilitação neste caso é um botão para o qual um sinal não é transmitido a menos que uma quantidade de depressão caia dentro da faixa da quantidade de pressão definida. Em outras palavras, o sinal não é transmitido quando o montante de depressão é muito baixo ou muito alto. A unidade de entrada de instrução 3b pode empregar um interruptor de dois estágios que altera as informações a serem transmitidas quando a quantidade de depressão é baixa ou alta. A unidade de entrada de instrução 3b pode empregar um discador (por exemplo, um interruptor rotativo) que seleciona a instrução remota por rotação de um disco rotativo. O discador é fornecido com uma pluralidade de graduações, e cada graduação corresponde a uma instrução remota, tais como “prosseguir” ou “parar”.

[111] O banco de dados do controlador remoto 4 armazena informações sobre o controlador remoto R. As informações sobre o controlador remoto podem incluir, por exemplo, informações de identificação pessoal do controlador remoto R. As informações sobre o controlador remoto R podem incluir informações do cronograma de trabalho do controlador remoto R. As informações do cronograma de trabalho do controlador remoto R incluem o número de controladores remotos R que podem responder para cada intervalo de tempo. O banco de dados do controlador remoto 4 não precisa ser fornecido.

[112] Um banco de dados de mapas 5 armazena as informações do mapa. As informações do mapa incluem informações de localização da estrada, informações de forma da estrada (por exemplo, informações sobre a curvatura da estrada), as informações de localização do cruzamento ou da junção e informações sobre a localização de semáforos. As informações do mapa também podem incluir informações de restrição de tráfego, tal como a velocidade máxima legal associada às informações de localização e se uma mudança de faixa é permitida. As informações do mapa podem incluir informações sobre uma área, tais como uma área urbana e uma área suburbana. As informações do mapa podem incluir informações de localização das estações de base de comunicação. O banco de dados do mapa 5 pode ser composto como um servidor que pode se comunicar com o servidor de instrução remota 10.

[113] Uma configuração funcional do servidor de instrução remota 10 será descrita. Como mostrado na figura 4, o servidor de instrução remota 10 inclui uma unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41, uma unidade de aquisição de informações de tráfego 42, uma unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43, uma unidade de previsão de atraso de comunicação 44, uma unidade de previsão do tempo 45, uma unidade de alocação do tempo de monitoramento 46, uma unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47, uma unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48, uma unidade de fornecimento de informações 49, uma unidade de transmissão de instrução remota 50, uma unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 e uma unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52.

[114] A unidade de aquisição de informação de condução autônoma 41 adquire a informação de condução autônoma transmitida a partir do veículo autônomo 2. A unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41 adquire as informações de localização do veículo autônomo 2 e a rota de destino do veículo autônomo 2 como informações de condução autônoma. A unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41 pode adquirir o plano de velocidade do veículo e / ou o caminho do veículo autônomo 2, além das informações de localização e da rota de destino do veículo autônomo 2.

[115] Quando a unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41 adquire as informações de condução autônoma, a unidade de aquisição de informações de tráfego 42 adquire as informações de tráfego para a rota de destino do veículo autônomo 2. As informações de tráfego incluem pelo menos informações da área de congestionamento de tráfego. As informações de tráfego podem incluir informações da área de construção. As informações de tráfego podem incluir informações sobre um cronograma de comutação do estado de iluminação dos semáforos na rota de destino. As informações de tráfego podem incluir informações sobre um horário programado de passagem de um trem em uma passagem ferroviária na rota de destino. As informações de tráfego podem incluir informação sobre a velocidade de referência do fluxo de tráfego em uma estrada na rota de destino.

[116] A unidade de aquisição de informações de tráfego 42 pode adquirir as informações de tráfego da rota de destino, por exemplo, comunicando-se com um centro de informações de tráfego. A unidade de aquisição de informações de tráfego 42 pode adquirir informações de vários serviços de transporte via a Internet. A unidade de aquisição de informações de tráfego 42 pode adquirir as informações de tráfego da rota de destino com base em informações de outro veículo autônomo 2 que está atualmente se deslocando. A unidade de aquisição de informações de tráfego 42 pode reconhecer a área de congestionamento de tráfego a partir do local e da velocidade do veículo de outro veículo autônomo 2. A unidade de aquisição de informação de tráfego 42 pode adquirir a velocidade de referência do fluxo de tráfego na estrada na rota de destino a partir da localização e da velocidade do veículo de um outro veículo autônomo 2. Se a velocidade dos veículos autônomos 2 puder ser adquirida para a mesma estrada, a velocidade média dos veículos autônomos 2 pode ser usada como a velocidade de referência.

[117] A unidade de reconhecimento da situação do ponto de instrução remota 43 reconhece a situação do ponto de instrução remota da rota de destino com base na localização do veículo autônomo 2, na rota de destino do veículo autônomo 2 e nas informações do mapa. A situação do ponto de instrução remota reconhecida pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 é reconhecível a partir das informações do mapa e da rota de destino. A localização no mapa, que corresponde à situação do ponto de instrução remota, é definida como um local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre.

[118] A figura 6A é um diagrama que mostra um exemplo de uma situação em que o veículo passa semáforos em uma estrada reta. A figura 6A mostra o veículo autônomo 2, uma faixa de pedestres CR, uma linha de parada SL e semáforos TL1. Na figura 6A, o local de ocorrência da situação em que o veículo passa os semáforos TL1 pode ser, por exemplo, um local da linha de parada SL. Além disso, um local da faixa de pedestres CR ou um local dos semáforos TL1 (local imediatamente abaixo dos semáforos TL1) pode ser usado como o local no qual a situação em que o veículo passa pelos semáforos TL1 ocorre. O controlador remoto R emite a instrução remota de, por exemplo, "prosseguir" ou "parar", considerando o estado de iluminação dos semáforos.

[119] A figura 6B é um diagrama que mostra um exemplo de uma situação em que o veículo começa a mudança de faixas. A figura 6B mostra outro veículo Na e outro veículo Nb, que estão se deslocando em uma faixa adjacente para a qual o veículo deve se mover, uma seção de destino de mudança de faixa SE e um local de partida Sa e um local final Se da seção de destino de mudança de faixa SE. A seção de destino de mudança de faixa SE pode ser, por exemplo, uma seção em que a mudança de faixa é permitida de acordo com as regras de trânsito.

[120] Na figura 6B, o veículo autônomo 2 precisa se mover da faixa de deslocamento para a faixa adjacente de modo a chegar ao destino ao longo da rota de destino. Na figura 6B, o local de ocorrência da situação em que o veículo começa a mudar de faixas pode ser, por exemplo, o local de partida Sa da seção de destino de mudança de faixa SE. O local de ocorrência da situação em que o veículo começa a mudar de faixas pode ser um local que fica a uma certa distância do local de partida Sa da seção de destino de mudança de faixa SE, ou pode ser um local que fica a uma certa distância antes do local final Se da seção de destino de mudança de faixa SE. O controlador remoto R emite a instrução para mudança de faixas enquanto observando, por exemplo, um espaço entre um outro veículo Na e o veículo Nb, que estão se deslocando na faixa adjacente.

[121] A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode reconhecer, por exemplo, no cruzamento na rota de destino do veículo autônomo 2, uma situação em que o veículo entra no cruzamento como a situação do ponto de instrução remota. O local da ocorrência da situação em que o veículo entra no cruzamento pode ser, por exemplo, um local do cruzamento ou a linha de parada antes do cruzamento. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode reconhecer, por exemplo, no cruzamento em que o veículo fará uma curva à direita na rota de destino do veículo autônomo 2, uma situação em que o veículo faz uma curva à direita como a situação do ponto de instrução remota. O local da ocorrência da situação em que o veículo faz uma curva à direita no cruzamento pode ser, por exemplo, o local do cruzamento.

[122] A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode reconhecer, por exemplo, em uma área de construção na rota de destino, uma situação em que o veículo entra na área de construção como a situação do ponto de instrução remota. O local da ocorrência da situação em que o veículo entra na área de construção pode ser, por exemplo, um local de partida da área de construção. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode reconhecer, por exemplo, em uma passagem ferroviária na rota de destino uma situação em que o veículo entra na passagem ferroviária como a situação do ponto de instrução remota. O local da ocorrência da situação em que o veículo entra na passagem da ferrovia pode ser, por exemplo, um local do cruzamento da ferrovia.

[123] A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 reconhece, no local de um ponto de ônibus do ônibus autônomo na rota de destino, uma situação em que o veículo para no ponto de ônibus e uma situação em que o veículo sai do ponto de ônibus como a situação do ponto de instrução remota. Os locais de ocorrência da situação em que o veículo para no ponto de ônibus e da situação em que o veículo sai do ponto de ônibus podem ser, por exemplo, um local do ponto de ônibus. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 reconhece, no local de embarque do usuário (por exemplo, o usuário que emitiu um pedido de despacho para o veículo autônomo 2) na rota de destino, uma situação em que o veículo para para pegar o usuário e uma situação em que o veículo parte como a situação do ponto de instrução remota. Os locais de ocorrência da situação em que o veículo para para buscar o usuário e da situação em que o veículo parte podem ser, por exemplo, o local de embarque. O mesmo se aplica a um caso em que o veículo autônomo 2 para em e sai do destino. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode ser fornecida na ECU de condução autônoma 20 do veículo autônomo 2, em vez do servidor de instrução remota 10.

[124] A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 prevê um atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino com base na situação do ponto de instrução remota reconhecida pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 e as informações do mapa. O atraso da comunicação ocorre na comunicação entre o dispositivo de instrução remota 1 e o veículo autônomo 2. A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 prevê o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota, por exemplo, a partir do local em que ocorre a situação do ponto de instrução remota, que é reconhecido pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 com base na rota de destino do veículo autônomo 2, e nas informações do mapa.

[125] A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 prevê o atraso de comunicação a partir do local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre, por exemplo, referindo-se aos dados do mapa de atraso de comunicação nos quais um local no mapa é associado previamente com o atraso de comunicação. O método para gerar os dados do mapa de atraso de comunicação não é particularmente limitado. Os dados do mapa de atraso de comunicação podem ser gerados, por exemplo, gravando o atraso de comunicação entre um veículo sonda que recolhe informações e o dispositivo de instrução remota 1 em associação com uma localização do veículo sonda. Os dados do mapa de atraso de comunicação podem ser gerados ou atualizados usando o atraso de comunicação entre uma pluralidade de veículos autônomos 2 e o dispositivo de instrução remota 1, bem como a informação de localização do veículo autônomo 2 em vez do veículo sonda que recolhe as informações.

[126] O método para medir o atraso da comunicação não é particularmente limitado, e outros métodos conhecidos podem ser adotados. O tempo de ida e volta (RTT), que é um tempo de ida e volta de um pacote entre o veículo autônomo 2 e o dispositivo de instrução remota 1, pode ser empregado como o atraso de comunicação. Como o atraso da comunicação inclui um atraso estocástico (tal como um atraso na fila), o valor médio do RTT ou o valor máximo do RTT em um tempo predeterminado pode ser calculado para cada local no mapa ou para cada seção fixa e tratado como o atraso da comunicação em tal local ou seção é determinado.

[127] A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 pode prever o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino com base nas informações de localização de uma estação de base de comunicação incluída nas informações do mapa. Quando, por exemplo, uma distância do local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre à estação de base de comunicação mais próxima é igual ou maior que um limite de distância, a unidade de previsão de atraso de comunicação 44 prevê que, em comparação com um caso em que a distância entre o local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre até a estação de base de comunicação mais próxima é menor que o limite de distância, o atraso da comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota é um valor maior. O limite de distância é um limite de um valor predefinido.

[128] A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 pode prever o atraso de comunicação como sendo um valor maior, à medida que a distância do local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre até a estação de base de comunicação mais próxima se torna maior. A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 pode prever o atraso de comunicação como sendo um valor maior quando existe uma área protegida, tal como um grupo de arranha-céus, entre a estação de base de comunicação mais próxima e o local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre, em comparação com um caso onde não existe área protegida. Além disso, a unidade de previsão de atraso de comunicação 44 pode prever o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota como um valor maior em um caso em que o local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre é incluído na área do arranha-céu (ou em uma área urbana), em comparação com um caso em que o local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre é incluído em uma área suburbana.

[129] A unidade de previsão do tempo 45 prevê uma hora de início de monitoramento e uma hora de término de monitoramento do controlador remoto R para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo 2, nas informações do mapa, na situação do ponto de instrução remota na rota de destino reconhecida pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 e no atraso de comunicação previsto pela unidade de previsão de atraso de comunicação 44. A unidade de previsão do tempo 45 prevê a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento para cada veículo autônomo 2 e cada situação do ponto de instrução remota.

[130] A previsão da hora de início do monitoramento será descrita. A hora de início do monitoramento é uma hora em que o controlador remoto R começa a monitorar o veículo autônomo 2. Para prever a hora de início do monitoramento, a unidade de previsão do tempo 45 prediz, por exemplo, uma hora de chegada na qual o veículo autônomo 2 chega ao local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. A hora de chegada pode ser, por exemplo, uma hora em que o veículo autônomo 2 chega ao local da ocorrência (por exemplo, um local da linha de parada SL) da situação em que o veículo passa os semáforos TL1, como mostrado na figura 6A da situação em que o veículo passa os semáforos TL1. A hora de chegada é uma hora em que o veículo autônomo 2 chega ao local da ocorrência (por exemplo, o local de partida Sa) da situação em que o veículo começa a mudar de faixas, como mostrado na figura 6B da situação em que o veículo começa a mudar de faixas.

[131] A unidade de previsão do tempo 45 prevê a hora de chegada por, por exemplo, assumir que o veículo autônomo 2 se desloca na velocidade do veículo definida predefinida, com base na rota de destino, na informação de localização do veículo autônomo 2, na informação do mapa e no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre na rota de destino. A velocidade do veículo definida pode ser um valor fixo. O método para determinar a velocidade do veículo definida não é particularmente limitado. A velocidade do veículo definida pode ser, por exemplo, a velocidade máxima legal de cada estrada pela qual a rota de destino passa, ou uma velocidade menor que a velocidade máxima legal por determinada velocidade (por exemplo, 5 km / h). A velocidade atual do veículo autônomo 2 pode ser usada como a velocidade definida do veículo.

[132] A velocidade definida do veículo pode ser alterada de acordo com a localização. A unidade de previsão do tempo 45 pode usar, por exemplo, a velocidade de referência do fluxo de tráfego para cada estrada na rota de destino incluída nas informações de tráfego como a velocidade definida do veículo. Além disso, a unidade de previsão do tempo 45 pode usar a velocidade definida do veículo que muda de tal forma que a velocidade seja zero na linha de parada. A unidade de previsão do tempo 45 usa a velocidade definida do veículo na qual o veículo autônomo 2 temporariamente para quando o veículo autônomo 2 entra em uma estrada prioritária a partir de uma estrada não prioritária na rota de destino em um país ou uma região onde uma parada temporária é necessária quando o veículo entra na estrada prioritária a partir da estrada não prioritária, de acordo com as regras de trânsito. O mesmo se aplica ao caso em que o veículo autônomo 2 entra em uma passagem ferroviária. A duração da parada temporária não é particularmente limitada, e pode ser de 1 segundo ou 5 segundos ou semelhante. Além disso, uma vez que o veículo autônomo 2 para por um certo período de tempo no ponto de ônibus quando o veículo autônomo 2 é um ônibus autônomo, a unidade de previsão do tempo 45 pode usar a velocidade definida do veículo considerando um período de tempo no ponto de ônibus.

[133] A unidade de previsão do tempo 45 pode adquirir a hora de chegada, através do plano de velocidade do veículo em vez da velocidade definida do veículo, quando a unidade de aquisição de informação de condução autônoma 41 adquiriu o plano de velocidade do veículo utilizado para a condução autônoma do veículo autônomo 2. Nesse caso, a unidade de previsão do tempo 45 prediz a hora de chegada na qual o veículo autônomo 2 chega ao local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre na rota de destino, com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo 2, nas informações do mapa, no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre na rota de destino e no plano de velocidade do veículo autônomo 2.

[134] A unidade de previsão do tempo 45 pode usar o plano de velocidade do veículo e a velocidade definida do veículo em combinação. A unidade de previsão do tempo 45 prediz a hora de chegada, quando o plano de velocidade do veículo é preparado apenas para uma certa distância da localização atual do veículo autônomo 2, em vez de para o destino, aplicando a velocidade definida do veículo na distância restante.

[135] A unidade de previsão do tempo 45 pode prever (ou corrigir) a hora de chegada com base nas informações de tráfego adquiridas pela unidade de aquisição de informações de tráfego 42, além das informações de localização do veículo autônomo 2, da rota de destino do veículo autônomo 2, das informações do mapa e do atraso da comunicação. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada usando um comprimento da área de congestionamento de tráfego na rota de destino ou um comprimento da área de construção na rota de destino, incluída nas informações de tráfego.

[136] A unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada com base no cronograma de comutação do estado de iluminação dos semáforos na rota de destino, incluída nas informações de tráfego. Em um caso em que o estado de iluminação dos semáforos indica que o veículo não é autorizado a passar (por exemplo, a luz vermelha) quando o veículo autônomo 2 chega nos semáforos, o veículo autônomo 2 espera até que os semáforos sejam trocados para um estado em que o veículo possa passar (por exemplo, a luz verde). Da mesma forma, a unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada com base nas informações em um horário programado de passagem de um trem no cruzamento da ferrovia na rota de destino, com base nas informações de tráfego. Em um caso em que o veículo tem de aguardar enquanto o trem passa quando o veículo chega ao cruzamento ferroviário, o veículo autônomo 2 espera até que o veículo pode passar no cruzamento ferroviário.

[137] A unidade de previsão do tempo 45 prevê, como a hora de início de monitoramento, uma hora mais cedo pela quantidade de uma duração do tempo de preparação do que a hora de chegada na qual o veículo autônomo 2 chega ao local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. Quanto maior a duração do tempo de preparação, mais cedo é a hora de início do monitoramento do que a hora de chegada.

[138] A unidade de previsão do tempo 45 altera a duração do tempo de preparação para a situação do ponto de instrução remota de acordo com o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota prevista pela unidade de previsão de atraso de comunicação 44. A unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de preparação para que a situação do ponto de instrução remota seja maior quando, por exemplo, o atraso de comunicação for igual ou maior que um limite permitido, em comparação com um caso em que o atraso de comunicação é menor que o limite permitido. A unidade de previsão do tempo 45 pode definir a duração do tempo de preparação para um tempo mais longo à medida que o atraso da comunicação se torna maior. O limite permitido é um limite de um valor predefinido.

[139] A unidade de previsão do tempo 45 pode alterar a duração do tempo de preparação de acordo com a situação do ponto de instrução remota. A unidade de previsão do tempo 45 pode usar quando, por exemplo, o veículo entra no cruzamento, uma primeira duração do tempo de preparação Pa como a duração do tempo de preparação quando o veículo entra no cruzamento sem semáforos e pode usar uma segunda duração do tempo de preparação Pb quando o veículo entra no cruzamento com semáforos. A primeira duração do tempo de preparação Pa é maior que a segunda duração do tempo de preparação Pb. Em outras palavras, no cruzamento com os semáforos, é necessário determinar o estado de iluminação dos semáforos antes de entrar no cruzamento. Portanto, a hora de início do monitoramento pode ser anterior a essa do cruzamento sem semáforos.

[140] A unidade de previsão do tempo 45 pode atrasar a determinação da mudança de faixa, na situação em que o veículo começa a mudar de faixas e quando o veículo está em uma seção em que o veículo pode mudar de faixas. Assim, a duração do tempo de preparação pode ser um tempo menor que a primeira duração do tempo de preparação Pa e a segunda duração do tempo de preparação Pb. A duração do tempo de preparação pode se tornar mais curto, à medida que a seção em que o veículo é autorizado a mudar de faixas torna-se mais longa, ou a duração do tempo de preparação pode ser zero.

[141] A unidade de previsão do tempo 45 pode alterar a duração do tempo de preparação de acordo com um grau de complexidade do ambiente da estrada no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. A complexidade do ambiente da estrada é um grau de complexidade que impede o reconhecimento do ambiente da estrada pelo controlador remoto R.

[142] A complexidade pode aumentar, por exemplo, à medida que o grau de congestionamento do tráfego (por exemplo, densidade de veículos) no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre é maior. O grau de congestionamento de tráfego pode ser adquirido a partir de informações de tráfego. A complexidade do ambiente da estrada pode aumentar à medida que o número de obstáculos aumenta no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. Exemplos do obstáculo incluem plantas (tal como árvores nas ruas), postes telefônicos, postes e cercas. Informações sobre o obstáculo podem ser obtidas nas informações do mapa.

[143] A unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de preparação para ser mais longa, à medida que a complexidade se torna maior, uma vez que é considerado que o controlador remoto R leva tempo para compreender a situação do veículo autônomo 2 quando a complexidade do ambiente da estrada na localização na qual a situação do ponto de instrução remota ocorre é maior. Alternativamente, a unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de preparação para que a situação do ponto de instrução remota seja mais longa quando a complexidade do ambiente da estrada for igual ou maior que um limite de complexidade no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre, em comparação com um caso em que a complexidade é menor que o limite de complexidade. O limite de complexidade é um limite de um valor predefinido.

[144] Além disso, a unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada para cada ponto de ônibus, quando o veículo autônomo 2 é um ônibus autônomo, usando um plano de serviço no qual a hora de chegada e a hora de partida são determinadas para cada ponto de ônibus. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever uma hora mais cedo do que a hora de chegada no ponto de ônibus pelo tempo de preparação como a hora de início do monitoramento para a parada no ponto de ônibus.

[145] Além disso, o controlador remoto R pode emitir a instrução remota para a abertura ou fechamento de uma porta do ônibus autônomo e a partida do ponto de ônibus depois da parada no ponto de ônibus. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de início do monitoramento na qual o veículo sai do ponto de ônibus de uma hora de partida no ponto de ônibus no plano de serviço, em um caso em que a hora de monitoramento do controlador remoto R enquanto o veículo para no ponto de ônibus é separada de uma hora de monitoramento do controlador remoto R quando o veículo sai do ponto de ônibus.

[146] A previsão da hora de término do monitoramento será descrita. A hora de término do monitoramento é uma hora na qual o controlador remoto R termina de monitorar o veículo autônomo 2 na situação do ponto de instrução remota. A hora de determinação do fim de monitoramento, que é uma hora na qual o controlador remoto R realmente termina o monitoramento, varia de acordo com os detalhes da instrução remota emitida pelo controlador remoto R, um tempo de entrada da instrução remota e a situação do autônomo veículo 2 após a emissão da instrução remota. O monitoramento pelo controlador remoto R pode ser encerrado imediatamente após a emissão da instrução remota. Aqui, será descrita a hora de término do monitoramento usada para definir o cronograma de monitoramento do controlador remoto R.

[147] A unidade de previsão do tempo 45 pode prever, por exemplo, um tempo posterior à hora de início do monitoramento pela quantidade da duração do tempo de monitoramento como a hora de término de monitoramento. Quanto maior a duração do tempo de monitoramento, mais tarde será a hora de término do monitoramento que a hora de início do monitoramento. A duração do tempo de monitoramento pode ser um valor fixo.

[148] A unidade de previsão do tempo 45 altera a duração do tempo de monitoramento para a situação do ponto de instrução remota de acordo com o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota prevista pela unidade de previsão de atraso de comunicação 44. A unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de monitoramento para que a situação do ponto de instrução remota seja maior quando, por exemplo, o atraso de comunicação é igual ou maior que um limite permitido de atraso, em comparação com um caso em que o atraso de comunicação é menor que o limite permitido de atraso. A unidade de previsão do tempo 45 pode definir a duração do tempo de monitoramento para um tempo mais longo, à medida que o atraso da comunicação se torna maior. O limite permitido de atraso é um limite de um valor predefinido.

[149] A unidade de previsão do tempo 45 pode alterar a duração do tempo de monitoramento de acordo com a situação do ponto de instrução remota. A unidade de previsão do tempo 45 pode usar, por exemplo, uma primeira duração do tempo de monitoramento Ma como a duração do tempo de monitoramento, quando o veículo faz uma curva à direita após entrar no cruzamento e pode usar uma segunda duração do tempo de monitoramento Mb quando o veículo não faz uma curva à direita depois de entrar no cruzamento. A primeira duração do tempo de monitoramento Ma é maior que a segunda duração do tempo de monitoramento Mb. Em outras palavras, a instrução remota também é emitida para fazer uma curva à direita no cruzamento quando o veículo faz uma curva à direita no cruzamento após a entrada, portanto, a hora de término do monitoramento pode ser posterior a essa de quando o veículo não faz a curva à direita no cruzamento depois de entrar. Além disso, quando a situação em que o veículo entra no cruzamento é a situação do ponto de instrução remota, a situação em que o veículo faz uma curva à direita no cruzamento não precisa ser a situação do ponto de instrução remota e vice-versa.

[150] A unidade de previsão do tempo 45 pode ajustar a duração do tempo de monitoramento para se tornar maior quando a seção em que o veículo é autorizado a mudar de faixas se torna mais longa, na situação em que o veículo começa a mudança de faixas. Além disso, a unidade de previsão do tempo 45 prediz uma hora em que o veículo autônomo 2 chega ao local final Se da seção alvo de mudança de faixa SE na velocidade definida do veículo como a hora de término do monitoramento, independentemente da duração do tempo de monitoramento, na situação em que o veículo começa a mudar de faixas.

[151] A unidade de previsão do tempo 45 pode alterar a duração do tempo de monitoramento de acordo com a complexidade do ambiente da estrada no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. A unidade de previsão do tempo 45 pode ajustar a duração do tempo de monitoramento para se tornar mais longo quando a complexidade do ambiente da estrada no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre torna-se maior. Alternativamente, a unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de monitoramento para que a situação do ponto de instrução remota seja maior quando a complexidade do ambiente da estrada é igual ou maior que um limite de complexidade no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre, em comparação com um caso em que a complexidade é menor que o limite de complexidade.

[152] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 define cronogramas de monitoramento de uma pluralidade de controladores remotos R com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota de uma pluralidade de veículos autônomos 2. O cronograma de monitoramento é um cronograma no qual o controlador remoto R monitora qualquer um dos veículos autônomos 2. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 define os cronogramas de monitoramento dos controladores remotos R de modo que os tempos de monitoramento (um período de tempo desde a hora de início do monitoramento até a hora de término do monitoramento) não se sobreponham.

[153] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 reconhece o cronograma de monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota de cada veículo autônomo 2, com base na hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 define o cronograma de monitoramento alocando o tempo de monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2 para o controlador remoto R. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 define o cronograma de monitoramento de modo que os tempos de monitoramento não se sobreponham. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 pode definir o cronograma de monitoramento de modo a ter um certo intervalo de tempo desde a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento imediatamente anterior até a hora de início de monitoramento do tempo de monitoramento subsequente.

[154] A figura 7A é um diagrama que mostra um exemplo dos tempos de monitoramento de três veículos autônomos. Três veículos autônomos 2 são descritos como veículos autônomos 2A, 2B, 2C. A figura 7A mostra um tempo de monitoramento a1 correspondente a uma primeira situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2A, um tempo de monitoramento a2 correspondente a uma segunda situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2A, um tempo de monitoramento B1 correspondente a uma situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2B, um tempo de monitoramento c1 correspondente a uma primeira situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2C e um tempo de monitoramento C2 correspondendo a uma segunda situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2C.

[155] Na figura 7A, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento a1 é t1, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento B1 é t2, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento a1 é t3, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento c1 é t4, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento c1 é t5, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento a2 é t6, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento B1 é t7, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento C2 é t8, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento a2 é t9 e a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento C2 é definida como t10. A t1 até a T10 são dispostas por ordem de tempo.

[156] Como mostrado na figura 7A, o tempo de monitoramento a1 do veículo autônomo 2A e o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B se sobrepõem entre a hora t2 e a hora t3. Além disso, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento c1 do veículo autônomo 2C se sobrepõem entre a hora t4 e a hora t5. O tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento a2 do veículo autônomo 2A se sobrepõem entre a hora t6 e a hora t7. O tempo de monitoramento a2 do veículo autônomo 2A e o tempo de monitoramento C2 do veículo autônomo 2C se sobrepõem entre a hora t8 e a hora t9.

[157] A figura 7B é um diagrama que mostra um exemplo de cronogramas de monitoramento de dois controladores remotos. Aqui, os dois controladores remotos R serão descritos como controladores remotos R1, R2. Como mostrado na figura 7B, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 aloca, como o cronograma de monitoramento do controlador remoto R1, o tempo de monitoramento a1 do veículo autônomo 2A, o tempo de monitoramento c1 do veículo autônomo 2C e o tempo de monitoramento a2 do veículo autônomo 2A ao controlador remoto R1. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 aloca, como o cronograma de monitoramento do controlador remoto R2, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento C2 do veículo autônomo 2C ao controlador remoto R2. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 define o cronograma de monitoramento dos controladores remotos R1, R2, tal que os tempos de monitoramento não se sobrepõem.

[158] A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 notifica cada controlador remoto R do cronograma de monitoramento definido pela unidade de alocação do tempo de monitoramento 46. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 notifica o controlador remoto R através da unidade de saída de informação 3a da interface do controlador 3. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode notificar por exibição de uma imagem usando uma tela de saída da unidade de informação 3a, ou pode notificar emitindo o som de um alto-falante. O método de notificação não é particularmente limitado.

[159] A figura 8A é um diagrama que mostra um exemplo de uma exibição de imagem para notificar o controlador remoto do cronograma de monitoramento. Como mostrado na figura 8A, a unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode notificar o controlador remoto R do cronograma de monitoramento, por exemplo, exibindo o tempo restante até a hora de início do monitoramento na tela. Neste momento, a unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode notificar por voz que o tempo restante é de 20 segundos em combinação com a exibição da imagem.

[160] A figura 8B é um diagrama que mostra um outro exemplo de uma exibição de imagem que notifica o controlador remoto do cronograma de monitoramento. A figura 8B mostra o tempo que resta até a hora de início do monitoramento com um movimento de uma exibição de barra D. Na figura 8B, a exibição de barra D se move da esquerda para a direita, de modo que o horário em que a exibição de barra D atinge uma extremidade do lado direito é a hora de início do monitoramento. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 notifica, quando é a hora de início de monitoramento, o controlador remoto R que o monitoramento começou.

[161] A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode mostrar uma exibição destacada para o controlador remoto R piscando uma tela e / ou mudando de cor quando o tempo restante até a hora de início do monitoramento é menor que um limite de exibição destacado. O limite de exibição destacado é um limite de um valor predefinido. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode notificar o tempo restante por voz quando o tempo restante até a hora de início do monitoramento é menor que o limite de exibição destacado.

[162] A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode mudar a exibição da imagem na tela, em resposta ao tempo restante até a hora de início do monitoramento, de uma exibição do tempo restante até a hora de início do monitoramento para uma exibição de imagem detalhada na qual é adicionada a informação do veículo autônomo 2. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 pode mudar para a exibição de imagem detalhada quando, por exemplo, o tempo restante até a hora de início do monitoramento é menor que um limite de exibição detalhado. O limite de exibição detalhado é um limite de um valor predefinido. A figura 9 é um diagrama que mostra um exemplo da exibição detalhada da imagem. A exibição detalhada da imagem mostrada na figura 9 inclui uma exibição de localização G1 da localização do veículo autônomo 2 no mapa, uma exibição de imagem G2 capturada por uma câmera frontal do veículo autônomo 2 e uma exibição de descrição G3 da situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2, além do tempo restante até a hora de início do monitoramento. Além disso, a exibição detalhada da imagem não se limita ao exemplo mostrado na figura 9 e pode exibir pelo menos uma da exibição de localização G1 do veículo autônomo 2 no mapa, da exibição de imagem G2 capturada pela câmera frontal do veículo autônomo 2 e da exibição de descrição G3 da situação do ponto de instrução remota do veículo autônomo 2.

[163] A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 troca, quando, por exemplo, 10 segundos são deixados até a hora de início de monitoramento, a partir unicamente da exibição da imagem do tempo que resta, mostrado na figura 8A, para a exibição detalhada da imagem mostrada na figura 9. Por conseguinte, o controlador remoto R pode confirmar a situação do veículo autônomo 2 antes da hora de início do monitoramento. Tal situação detalhada do veículo autônomo 2 pode ser adquirida a partir das informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2, adquiridas pela unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48 descrita mais adiante. Além disso, a unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 não precisa mudar para a exibição detalhada da imagem.

[164] A unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48 adquire as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 enquanto recebe o pedido de instrução remota, quando o veículo autônomo 2 solicita ao servidor de instrução remota 10 a instrução remota. As informações da situação de deslocamento podem incluir, por exemplo, uma imagem capturada tirada na frente do veículo autônomo 2.

[165] Além disso, a unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48 pode adquirir as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2, mesmo sem o pedido de instrução remota. A unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48 pode adquirir as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2, mesmo sem o pedido de instrução remota, quando o tempo restante até a hora de início de monitoramento do veículo autônomo 2 é menor que um limite de pedido de informações. O limite de pedido de informações é um limite de um valor predefinido. O limite de pedido de informações pode ser um limite maior do que o limite de exibição detalhada descrito acima. O limite de pedido de informações pode ser diferente, dependendo da situação do ponto de instrução remota. A unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48 pode adquirir periodicamente as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 durante a condução autônoma.

[166] A unidade de fornecimento de informações 49 fornece, ao controlador remoto R, informações sobre o veículo autônomo 2 que é um alvo da instrução remota. A unidade de fornecimento de informações 49 fornece vários pedaços de informação para o controlador remoto R, controlando a unidade de saída de informações 3a da interface do controlador 3. A unidade de fornecimento de informações 49 fornece informações quando, por exemplo, é a hora de início de monitoramento definida como o cronograma de monitoramento do controlador remoto R. A unidade de fornecimento de informações 49 pode começar a fornecer as informações sobre o veículo autônomo 2 em um determinado momento antes da hora de início do monitoramento.

[167] A unidade de fornecimento de informações 49 fornece, ao controlador remoto R, por exemplo, as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2 adquiridas pela unidade de aquisição de informações da situação de deslocamento 48. A unidade de fornecimento de informações 49 exibe uma imagem capturada tirada em frente ao veículo autônomo 2, por exemplo, na exibição da unidade de saída de informações 3a da interface do controlador 3. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir uma imagem vista do ambiente do banco do motorista do veículo autônomo 2, alterando o ponto de vista. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir imagens dos lados e da retaguarda do veículo autônomo 2. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir uma imagem atrás do veículo autônomo 2 (isto é, a direção de deslocamento do veículo autônomo 2) quando a situação do ponto de instrução remota é estacionamento reverso. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir uma imagem panorâmica adquirida através da síntese de imagens que são adquiridas através da captura de uma imagem do meio envolvente do veículo autônomo 2, e pode exibir uma imagem aérea gerada de forma a olhar para baixo sobre o veículo autônomo 2 sintetizando imagens ou alterando o ponto de vista. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir um objeto destacado na imagem (por exemplo, circundando outro veículo com uma moldura). Quando os semáforos são incluídos na imagem, a unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir resultados de reconhecimento do estado de iluminação dos semáforos na tela.

[168] A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir não só as imagens capturadas pela câmara do veículo autônomo 2, mas também vários pedaços de informação na tela. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir a situação do veículo autônomo 2 que solicitou a instrução remota (uma situação em que o veículo faz uma curva à direita no cruzamento ou evita a colisão de deslocamento nos obstáculos) usando texto ou ícones. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir o tipo de instrução remota ("prosseguir", “em espera”, ou os análogos) que pode ser selecionada pelo controlador remoto R na tela. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir informações sobre o curso do veículo autônomo 2 de acordo com a instrução remota (uma trajetória do veículo autônomo 2 que se desloca em resposta à instrução remota de "prosseguir") na tela.

[169] A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir informações sobre um objeto detectado pelo sensor de radar do veículo autônomo 2. As informações sobre o objeto podem ser exibidas como um ícone em uma imagem aérea. Quando o tipo do objeto é identificado, o ícone pode ser exibido de acordo com o tipo do objeto. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir as informações do mapa em torno do veículo autônomo 2 adquiridas com base nas informações de localização do veículo autônomo 2 na tela. As informações do mapa podem ser mantidas pelo servidor de instrução remota 10 ou podem ser adquiridas de, por exemplo, outro servidor. As informações de mapa ao redor do veículo autônomo 2 podem ser adquiridas no veículo autônomo 2.

[170] A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir um estado de condução autônoma do veículo autônomo 2 na tela. O estado de condução autônoma pode ser que, por exemplo, o veículo desacelere para parar ou enquanto aguardando uma instrução. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir as informações de tráfego adquiridas pela unidade de aquisição de informações de tráfego 42. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir, por exemplo, informações sobre uma área de congestionamento de tráfego ou uma área de construção em torno do veículo autônomo 2. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir informações sobre regras de trânsito. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir a situação do ponto de instrução remota, onde, por exemplo, o veículo faz uma curva à direita no cruzamento, ou pode destacar a faixa de pedestres ou algo semelhante. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir um texto detalhado para descrever a situação, tal como “Por favor, prestar atenção aos pedestres e veículos em sentido contrário e dar uma instrução para prosseguir em uma hora quando você pode fazer uma curva à direita”.

[171] A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir informações sobre a velocidade do veículo autônomo 2 na tela, ou pode exibir informações sobre o ângulo de direção do veículo autônomo 2 na tela. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir informações sobre um gradiente de uma estrada na qual o veículo autônomo 2 está localizado na tela. Quando o veículo autônomo 2 tem uma câmera interior do veículo, a unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir imagens dentro da cabine do veículo autônomo 2, se necessário. A unidade de fornecimento de informações 49 pode exibir um estado de carona do ocupante e / ou um estado de carregamento de bagagem no veículo autônomo 2 na tela.

[172] A unidade de fornecimento de informações 49 fornece informações sonoras ao controlador remoto R usando o alto-falante da unidade de saída de informações 3a da interface do controlador 3. A unidade de fornecimento de informações 49 pode emitir a situação do veículo autônomo 2 (por exemplo, onde o veículo vira à direita no cruzamento ou evita a colisão de deslocamento nos obstáculos) a partir do alto-falante como voz. A unidade de fornecimento de informações 49 pode emitir a notificação em uma aproximação de outro veículo ao redor do veículo autônomo 2, como som ou voz do alto-falante. A unidade de fornecimento de informações 49 pode emitir diretamente som (ruído) em torno do veículo autônomo 2 do alto-falante. A unidade de fornecimento de informações 49 pode emitir a voz do ocupante dentro da cabine do veículo pelo alto-falante, se necessário. Não é sempre necessário fornecer informações usando o alto-falante.

[173] Além disso, quando a unidade de saída de informação 3a inclui um atuador de vibração, a unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer informações ao controlador remoto R por vibração. Nesse caso, a unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer as informações (aviso) ao controlador remoto R vibrando o atuador de vibração em um local correspondente a uma direção na qual, por exemplo, o controlador remoto R precisa prestar atenção, tal como uma direção na qual outro veículo se aproxima do veículo autônomo 2 ou uma direção na qual um pedestre caminha.

[174] Além disso, quando é definido um tempo permitido de cancelamento (descrito mais adiante), a unidade de fornecimento de informações 49 fornece ao controlador remoto R informações sobre o tempo permitido de cancelamento. O fornecimento das informações sobre o tempo permitido para o cancelamento será descrito mais adiante.

[175] Quando o controlador remoto R insere a instrução remota na unidade de entrada de instrução 3b da interface do controlador 3, a unidade de transmissão de instrução remota 50 transmite a instrução remota inserida para o veículo autônomo 2. A unidade de transmissão de instrução remota 50 transmite a instrução remota para o veículo autônomo 2 via a rede N.

[176] Quando o controlador remoto R emite a instrução remota (introduz a instrução remota), a unidade de definição do tempo permitido para cancelamento 51 define um tempo permitido para o cancelamento para a instrução remota. O tempo permitido para cancelamento é o tempo durante o qual o controlador remoto R pode cancelar a instrução remota. A instrução remota não é cancelada, mesmo que o controlador remoto R emita uma instrução de cancelamento quando o tempo permitido para o cancelamento tiver decorrido. A unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer ao controlador remoto R as informações sobre o veículo autônomo 2, mesmo depois que a instrução remota é transmitida ao veículo autônomo 2. O controlador remoto R pode monitorar o veículo autônomo 2, mesmo após a instrução remota.

[177] A figura 10 é um diagrama que descreve o tempo permitido de cancelamento. A figura 10 mostra um tempo permitido de cancelamento ac, uma hora de início tc1 do tempo permitido de cancelamento ac e uma hora de término tc2 do tempo permitido de cancelamento ac. A hora de início tc1 do tempo permitido de cancelamento ac corresponde a uma hora em que o controlador remoto R emitiu a instrução remota.

[178] A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 define o tempo permitido de cancelamento ac com base, por exemplo, nas informações de localização, nas informações de mapa e no estado de deslocamento do veículo autônomo 2. Especificamente, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra no cruzamento, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que a localização do veículo autônomo 2, que recebeu a instrução remota para prosseguir, atinja a linha de parada ou a faixa de pedestres imediatamente antes do cruzamento como o tempo permitido de cancelamento ac. O mesmo pode ser aplicado a um caso em que a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo passa os semáforos correspondentes a uma faixa de pedestres no meio de uma estrada.

[179] Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra no cruzamento, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que a localização do veículo autônomo 2, que recebeu a instrução remota para prosseguir, atinja uma área central do cruzamento como o tempo permitido para o cancelamento. A área central pode ser, por exemplo, uma área na qual o veículo autônomo 2 atrapalha outros veículos que estão se deslocando em uma estrada que cruza a estrada na qual o veículo autônomo 2 se desloca, quando o veículo autônomo 2 para. A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até o veículo passar através do cruzamento como o tempo permitido de cancelamento.

[180] Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo vira à direita no cruzamento, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que a localização do veículo autônomo 2 atinja uma linha de parada para uma curva à direita ou uma faixa de pedestres em uma estrada na qual o veículo prosseguirá como o tempo permitido para o cancelamento. O controlador remoto R pode instruir o veículo autônomo 2 a virar à direita quando não houver veículo se aproximando na direção oposta, mas cancelar a instrução devido a uma situação em que, por exemplo, o veículo deve parar na faixa de pedestres depois de entrar 'no cruzamento’ devido ao congestionamento do tráfego na faixa na qual o veículo prosseguirá. A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante a partir do momento em que é feita uma curva à direita até quando o veículo autônomo 2 segue em linha reta como o tempo permitido para o cancelamento.

[181] Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo começa a mudar de faixa, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que um centro do veículo autônomo 2 cruze um limite de faixa, como o tempo permitido de cancelamento. Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo faz uma curva à direita, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até o veículo autônomo 2 entrar na faixa oposta como o tempo permitido para o cancelamento.

[182] Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra em uma área de construção, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que a localização do veículo autônomo 2 entre na área de construção como o tempo permitido de cancelamento. Além disso, quando a área de construção é, por exemplo, suficientemente longa, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até a localização do veículo autônomo 2 passar através da área de construção como o tempo permitido para cancelamento. Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra em uma passagem ferroviária, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que a localização do veículo autônomo 2 atinja a passagem ferroviária como o tempo permitido de cancelamento.

[183] Além disso, quando o veículo autônomo 2 é um ônibus autônomo e a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo para no ponto de ônibus do ônibus autônomo, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até o ônibus autônomo parar como o tempo permitido de cancelamento. O controlador remoto R pode permitir que o ônibus autônomo se desloque continuamente quando um ônibus ao qual uma pessoa de pé no ponto de ônibus está esperando não é o ônibus autônomo atualmente monitorado pelo controlador remoto R, cancelando a parada no ponto de ônibus.

[184] Quando o veículo autônomo 2 é um ônibus autônomo e o controlador remoto R emite a instrução remota para abrir ou fechar uma porta do ônibus, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até a porta do ônibus autônomo ser totalmente aberta após a emissão da instrução remota para abrir a porta como o tempo permitido para o cancelamento. Quando é determinado que um passageiro está prestes a passar através da porta por uma câmera interna do ônibus autônomo, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode desativar o cancelamento de abertura da porta. Além disso, quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo sai do ponto de ônibus do ônibus autônomo, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo restante até que o ônibus autônomo atinja uma certa velocidade como o tempo permitido de cancelamento. A definição do tempo permitido de cancelamento para parada ou partida do ônibus autônomo no ponto de ônibus também pode ser aplicada ao tempo permitido para cancelamento para parada ou partida no / do destino do veículo autônomo 2 ou do local de embarque do usuário.

[185] Além disso, a unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 não tem que definir o tempo permitido de cancelamento quando a instrução remota é “parar”. Além disso, a velocidade do veículo autônomo 2 usada para definir o tempo permitido de cancelamento pode ser adquirida a partir de uma alteração no tempo da informação de localização do veículo autônomo 2. Neste caso, não é essencial adquirir o estado de deslocamento do veículo autônomo 2. A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode ser fornecida no veículo autônomo 2. O veículo autônomo 2 pode determinar não receber a instrução de cancelamento. A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 pode definir o tempo permitido para cancelamento com base no atraso da comunicação.

[186] Quando o tempo permitido de cancelamento é definido, a unidade de fornecimento de informações 49 fornece ao controlador remoto R informações sobre o tempo permitido de cancelamento. A unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer informações, por exemplo, exibindo o tempo restante do tempo permitido para cancelamento na tela ou pode fornecer informações por saída de voz. A unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer o tempo restante do tempo permitido de cancelamento, exibindo a imagem que mostra o tempo restante do tempo permitido de cancelamento, por exemplo, como mostrado na figura 9, em vez do tempo restante até o início do monitoramento. O tempo restante do tempo permitido para o cancelamento pode ser representado pelo movimento da exibição de barra D, como mostrado na figura 8B. O método para fornecer informações não é particularmente limitado.

[187] Quando o controlador remoto R insere uma instrução de cancelamento na unidade de entrada de instrução 3b da interface do controlador 3, a unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52 transmite a instrução de cancelamento inserida para o veículo autônomo 2. A unidade de transmissão de instrução de cancelamento 52 transmite a instrução de cancelamento para o veículo autônomo 2 quando, por exemplo, a instrução remota de "parar" é emitida pelo controlador remoto R através da unidade de entrada de instrução 3b dentro do tempo permitido de cancelamento ac após a emissão da instrução remota de "prosseguir". A unidade de transmissão de instrução de cancelamento 52 pode transmitir, quando o controlador remoto R opera um botão de instrução de cancelamento da unidade de entrada de instrução 3b, a instrução de cancelamento para o veículo autônomo 2.

[188] O controlador remoto R que emite a instrução remota e o controlador remoto R que emite a instrução de cancelamento não têm que ser os mesmos, mas podem ser diferentes uns dos outros. O controlador remoto R que emite a instrução de cancelamento pode compartilhar as informações do veículo autônomo 2 com o controlador remoto R que emite a instrução remota e ativar a instrução de cancelamento após o controlador remoto R que emite a instrução remota ter emitido a instrução remota. Por conseguinte, é possível restringir a execução de instrução remotas inadequadas devido ao reconhecimento incorreto pelo único controlador remoto R.

Processamento do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a primeira modalidade

[189] O processamento do sistema de instrução remota do veículo 100 da primeira modalidade será descrito. A figura 11A e a figura 11B são fluxogramas que mostram exemplos de processamento de alocação do tempo de monitoramento. O processamento de alocação do tempo de monitoramento começa quando informações de condução autônoma são adquiridas no veículo autônomo 2 que, por exemplo, pode ser um alvo do dispositivo de instrução remota 1. Um gatilho para iniciar o processamento de alocação do tempo de monitoramento não está limitado ao que é descrito acima. O processamento de alocação do tempo de monitoramento pode ser iniciado quando um sinal de início de processamento predefinido é adquirido. O processamento de alocação do tempo de monitoramento pode ser iniciado em uma hora de início predeterminada ou em intervalos regulares, ou pode ser iniciado manualmente. O processamento de alocação do tempo de monitoramento pode ser iniciado de acordo com a mudança no número de controladores. O processamento de alocação do tempo de monitoramento pode ser iniciado, por exemplo, quando o número de controladores diminui porque o controlador remoto R sai por um tempo e quando o número de controladores aumenta porque o controlador remoto R retorna.

[190] Como mostrado na figura 11A e figura 11B, o dispositivo de instrução remota 1 do sistema de instrução remota do veículo 100 adquire as informações de condução autônoma pela unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41, e adquire a informação de tráfego pela unidade de aquisição de informações de tráfego 42, como em S10. A unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41 adquire as informações de condução autônoma, incluindo as informações de localização do veículo autônomo 2 e a rota de destino do veículo autônomo 2, recebendo os dados transmitidos do veículo autônomo 2. Quando a unidade de aquisição de informações de condução autônoma 41 adquire as informações de condução autônoma, a unidade de aquisição de informações de tráfego 42 adquire as informações de tráfego para a rota de destino do veículo autônomo 2.

[191] Em S12, o dispositivo de instrução remota 1 reconhece a situação do ponto de instrução remota pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 pode reconhecer a situação do ponto de instrução remota da rota de destino, por exemplo, com base na localização do veículo autônomo 2, na rota de destino do veículo autônomo 2 e nas informações do mapa. A unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 também reconhece o local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre.

[192] Em S14, o dispositivo de instrução remota 1 prevê o atraso de comunicação pela unidade de previsão de atraso de comunicação 44. A unidade de previsão de atraso de comunicação 44 pode prever o atraso de comunicação a partir do local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre, por exemplo, referindo-se aos dados do mapa de atraso de comunicação no qual um local no mapa é associado antecipadamente com o atraso de comunicação.

[193] Em S16, o dispositivo de instrução remota 1 define a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota pela unidade de previsão do tempo 45. A unidade de previsão do tempo 45 prevê a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento, com base nas informações de localização do veículo autônomo 2, na rota de destino do veículo autônomo 2, nas informações do mapa, na situação do ponto de instrução remota na rota de destino reconhecida pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 e no atraso de comunicação previsto pela unidade de previsão de atraso de comunicação 44. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada, por exemplo, assumindo que o veículo autônomo 2 se desloca na velocidade definida do veículo predefinida, a partir da informação sobre a localização do veículo autônomo 2, a rota de destino e a informação de mapa. Além disso, a unidade de previsão do tempo 45 pode definir a duração do tempo de preparação com base, por exemplo, no atraso da comunicação. A unidade de previsão do tempo 45 prediz, como a hora de início do monitoramento, uma hora anterior à quantidade da duração do tempo de preparação que a hora de chegada em que o veículo autônomo 2 chega ao local no qual a situação do ponto de instrução remota ocorre. O plano de velocidade do veículo autônomo 2 pode ser usado em vez da velocidade do veículo definida. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever, por exemplo, uma hora posterior à hora de início do monitoramento pela quantidade da duração do tempo de monitoramento como a hora de término do monitoramento. A duração do tempo de monitoramento pode ser, por exemplo, um valor fixo.

[194] Em S18, o dispositivo de instrução remota 1 aloca o tempo de monitoramento do controlador remoto R pela unidade de alocação do tempo de monitoramento 46. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 aloca o tempo de monitoramento de uma pluralidade de controladores remotos R com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota dos veículos autônomos 2. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 46 aloca os tempos de monitoramento de uma pluralidade de controladores remotos R, de modo que os tempos de monitoramento não se sobrepõem.

[195] Em S20, o dispositivo de instrução remota 1 notifica o controlador remoto R do tempo de monitoramento alocado pela unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 notifica o controlador remoto R através da unidade de saída de informação 3a da interface do controlador 3.

[196] A figura 11B é um fluxograma que mostra um exemplo do processamento de início de monitoramento. O processamento de início de monitoramento mostrado na figura 11B é executado, por exemplo, quando o tempo de monitoramento é alocado.

[197] Na figura 11B, o dispositivo de instrução remota 1 determina se a hora de início do monitoramento, que é alocada como o tempo de monitoramento do controlador remoto R pela unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47, chegou em S30. Quando se determina que é a hora de início do monitoramento (S30: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S32. Quando se determina que a hora de início do monitoramento não chegou (S30: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 finaliza o processamento atual e repete a determinação de S30 após um certo período de tempo.

[198] Em S32, o dispositivo de instrução remota 1 notifica o controlador remoto R que o monitoramento iniciou pela unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47, e mune o controlador remoto com a informação de situação de deslocamento do veículo autônomo 2 pela unidade de fornecimento de informações 49. A unidade de notificação de alocação do tempo de monitoramento 47 notifica o controlador remoto R de que o monitoramento iniciou exibindo as imagens na tela e / ou emitindo informações por som. A unidade de fornecimento de informações 49 fornece, ao controlador remoto R, as informações da situação de deslocamento do veículo autônomo 2. A unidade de fornecimento de informações 49 pode fornecer as informações exibindo uma imagem capturada tirada na frente do veículo autônomo 2, por exemplo, na tela da unidade de saída de informações 3a da interface do controlador 3.

[199] A figura 12A é um fluxograma que mostra um exemplo do processamento de previsão da hora de início do monitoramento. Aqui, será descrita uma situação em que o veículo entra no cruzamento. O processamento de previsão da hora de início de monitoramento pode ser incluído, por exemplo, no processamento de S16 mostrado na figura 11A.

[200] Como mostrado na figura 12A, o dispositivo de instrução remota 1, em S40, usa a unidade de previsão do tempo 45 para determinar se a situação do ponto de instrução remota para prever a hora de início do monitoramento é uma situação em que o veículo entra no cruzamento. A unidade de previsão do tempo 45 determina se a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra no cruzamento com base no resultado do reconhecimento da situação do ponto de instrução remota pela unidade de reconhecimento da situação do ponto de instrução remota 43. Quando se determina que a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo entra no cruzamento (S40: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S42. Quando se determina que a situação do ponto de instrução remota não é uma situação em que o veículo entra no cruzamento (S40: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 finaliza o processamento atual.

[201] Em S42, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para determinar se o cruzamento tem semáforos. A unidade de previsão do tempo 45 determina se o cruzamento possui semáforos, com base no resultado do reconhecimento da situação do ponto de instrução remota ou no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre pela unidade de reconhecimento da situação do ponto de instrução remota 43 e pelas informações do mapa. Quando se determina que o cruzamento possui semáforos (S42: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 segue para S44. Quando for determinado que o cruzamento não tem os semáforos (S42: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S46.

[202] Em S44, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para prever uma hora antes da primeira duração do tempo de preparação Pa do que a hora de chegada no cruzamento como a hora de início do monitoramento. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

[203] Em S46, o dispositivo de instrução remota 1 prevê, como a hora de início de monitoramento, uma hora mais cedo pela segunda duração do tempo de preparação Pb do que a hora de chegada, no cruzamento, pela unidade de predição do tempo 45. A segunda duração do tempo de preparação Pb é mais curta do que a primeira duração do tempo de preparação Pa. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

[204] A figura 12B é um fluxograma que mostra um exemplo do processamento de previsão da hora de término do monitoramento. O processamento de previsão da hora de término do monitoramento, no qual a hora de início do monitoramento é prevista para uma situação em que o veículo entra no cruzamento como a situação do ponto de instrução remota, será descrito a seguir. O processamento de previsão da hora de término do monitoramento pode ser incluído, por exemplo, no processamento de S16 mostrado na figura 11A.

[205] Como mostrado na figura 12B, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para determinar se o veículo autônomo 2 faz uma curva à direita no cruzamento em S50. A unidade de previsão do tempo 45 determina se a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo autônomo 2 faz uma curva à direita no cruzamento com base na situação do ponto de instrução remota reconhecida pela unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota 43 ou a rota de destino do veículo autônomo 2. Quando se determina que o veículo autônomo 2 faz uma curva à direita (S50: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S52. Quando se determina que o veículo autônomo 2 não faz uma curva à direita (S50: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S54.

[206] Em S52, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para prever uma hora posterior pela primeira duração do tempo de monitoramento Ma do que a hora de início do monitoramento na qual o veículo entra no cruzamento como a hora de término do monitoramento. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

[207] Em S54, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para prever uma hora posterior pela segunda duração do tempo de monitoramento Mb que a hora de início de monitoramento no qual o veículo entra no cruzamento como a hora de término do monitoramento. A segunda duração do tempo de monitoramento Mb é menor que a primeira duração do tempo de monitoramento Ma. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

[208] A figura 13 é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de reflexão de atraso de comunicação. O processamento de reflexão de atraso de comunicação pode ser incluído, por exemplo, no processamento de S16 mostrado na figura 11A. O processamento de reflexão de atraso de comunicação pode ser realizado, por exemplo, após o processamento de previsão da hora de início do monitoramento e o processamento de previsão da hora de término do monitoramento. O processamento de previsão da hora de início de monitoramento mostrado na figura 12A pode ser realizado após refletir o atraso da comunicação na duração do tempo de preparação. Além disso, o processamento da hora de término do monitoramento mostrado na figura 12B pode ser realizado após refletir o atraso da comunicação na duração do tempo de monitoramento.

[209] Como mostrado na figura 13, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para determinar se o atraso de comunicação previsto na situação do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite permitido em S60. Quando se determina que o atraso da comunicação é igual ou maior que o limite permitido (S60: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S62. Quando se determina que o atraso da comunicação é menor que o limite permitido (S60: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 finaliza o processamento atual.

[210] Em S62, o dispositivo de instrução remota 1 usa a unidade de previsão do tempo 45 para prever a hora de início do monitoramento, aumentando a duração do tempo de preparação, e para prever a hora de término do monitoramento, aumentando a duração do tempo de monitoramento. Em outras palavras, a unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de preparação para que a situação do ponto de instrução remota seja mais longa quando o atraso de comunicação é igual ou maior que o limite permitido, em comparação com um caso em que o atraso de comunicação é menor que o limite permitido. A hora de início do monitoramento é avançada em comparação com um caso em que o atraso da comunicação é menor que o limite permitido. A unidade de previsão do tempo 45 ajusta a duração do tempo de monitoramento para que a situação do ponto de instrução remota seja mais longa quando o atraso de comunicação é igual ou maior que o limite permitido, em comparação com um caso em que o atraso de comunicação é menor que o limite permitido. A hora de término do monitoramento é tardio em comparação com um caso em que o atraso da comunicação é menor que o limite permitido.

[211] A figura 14A é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de definição de tempo permitido para cancelamento. Como mostrado na figura 14A, o dispositivo de instrução remota 1 determina se o controlador remoto R emitiu a instrução remota usando a unidade de transmissão de instrução remota 50 em S70. A unidade de transmissão de instrução remota 50 determina se o controlador remoto R emitiu a instrução remota com base na entrada feita pelo controlador remoto R para a unidade de entrada de instrução 3b da interface do controlador 3. Quando se determina que o controlador remoto R emitiu a instrução remota (S70: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 prossegue para S72. Quando se determina que o controlador remoto R não emitiu a instrução remota (S70: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 finaliza o processamento atual.

[212] Em S72, o dispositivo de instrução remota 1 transmite a instrução remota para o veículo autônomo 2 pela unidade de transmissão de instrução remota 50. O dispositivo de instrução remota 1 transmite a instrução remota através da rede N. Em S74, o dispositivo de instrução remota 1 define o tempo permitido de cancelamento pela unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51. A unidade de definição do tempo permitido de cancelamento 51 define o tempo permitido de cancelamento com base, por exemplo, nas informações de localização, nas informações de mapa e no estado de deslocamento do veículo autônomo 2. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

[213] A figura 14B é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de transmissão da instrução de cancelamento. O processamento de transmissão da instrução de cancelamento é executado quando o tempo permitido para o cancelamento é definido.

[214] Como mostrado na figura 14B, o dispositivo de instrução remota 1 determina se o controlador remoto R emitiu a instrução de cancelamento dentro do tempo permitido para cancelamento usando a unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52 em S80. A unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52 determina se o controlador remoto R emitiu a instrução de cancelamento dentro do tempo permitido de cancelamento com base na entrada feita pelo controlador remoto R na unidade de entrada de instrução 3b da interface do controlador 3 e no tempo permitido de cancelamento. Quando se determina que o controlador remoto R emitiu a instrução de cancelamento dentro do tempo permitido para cancelamento (S80: SIM), o dispositivo de instrução remota 1 segue para S82. Quando se determina que o controlador remoto R não emitiu a instrução de cancelamento dentro do tempo permitido para cancelamento (S80: NÃO), o dispositivo de instrução remota 1 finaliza o processamento atual.

[215] Em S82, o dispositivo de instrução remota 1 transmite a instrução de cancelamento para o veículo autônomo 2 pela unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52. A unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52 transmite a instrução de cancelamento, através da rede N. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 1 termina o processamento atual.

Efeito do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a primeira modalidade

[216] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo 100 (dispositivo de instrução remota 1) da primeira modalidade, como descrito acima, é possível reconhecer a situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo 2 precisa pedir, a partir do controlador remoto R, uma instrução remota sobre a rota de destino, e é possível prever a hora de início de monitoramento do controlador remoto para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino, com base na rota de destino do veículo autônomo 2, nas informações de localização do veículo autônomo 2 e nas informações do mapa. Portanto, de acordo com o sistema de instrução remota do veículo 100, os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos 2 podem ser alocados com antecedência em um controlador remoto R, prevendo a hora de início de monitoramento do controlador remoto R para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino. De acordo com o sistema de instrução remota do veículo 100, em comparação com um caso em que é feita a determinação para alocar o controlador remoto toda vez que o pedido de instrução remota é recebido do veículo autônomo 2, é possível melhorar a eficiência do controlador remoto R alocando os tempos de monitoramento de uma pluralidade de veículos autônomos 2 para um controlador remoto R, de modo que também é possível monitorar uma pluralidade de veículos autônomos 2 com um número menor de controladores remotos.

[217] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo 100, a hora na qual a situação do ponto de instrução remota ocorre no veículo autônomo 2 pode se desviar da hora de início do monitoramento do controlador remoto R devido ao atraso na comunicação entre o controlador remoto R e o veículo autônomo 2. Assim, é possível prever de maneira mais apropriada a hora de início do monitoramento, prevendo o atraso da comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino do veículo autônomo 2 com base na rota de destino e nas informações do mapa e prevendo a hora de início de monitoramento em consideração ao atraso de comunicação previsto. No sistema de instrução remota do veículo 100, a hora de início do monitoramento é avançada considerando o atraso da comunicação, de modo que a instrução remota pode alcançar o veículo autônomo 2 mais cedo do que quando o atraso da comunicação não é considerado.

[218] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo 100, pode haver um caso em que, depois que a instrução remota é emitida pelo controlador remoto R, a instrução remota não pode ser cancelada devido a comportamentos do veículo autônomo 2 de acordo com a instrução remota. O controlador remoto R pode confirmar o tempo permitido para o cancelamento, definindo o tempo permitido para o cancelamento da instrução remota com base na localização do veículo autônomo 2 e nas informações do mapa (ou no ambiente externo do veículo autônomo) e emitindo as informações sobre o tempo permitido de cancelamento para o controlador remoto R.

Segunda Modalidade

[219] Um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma segunda modalidade será descrito. O sistema de instrução remota do veículo, de acordo com a segunda modalidade, é diferente da primeira modalidade, em que, quando um tempo tiver decorrido desde a hora de início do monitoramento da situação do ponto de instrução remota, enquanto o controlador remoto R não insere a instrução remota, o controlador remoto R responsável pela situação do ponto de instrução remota é alterado.

[220] A figura 15 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um dispositivo de instrução remota no sistema de instrução remota do veículo de acordo com a segunda modalidade. Uma configuração do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a segunda modalidade pode ser a mesma que essa da primeira modalidade, exceto em termos do dispositivo de instrução remota. Os mesmos componentes que aqueles da primeira modalidade são indicados pelos mesmos números de referência, e as suas descrições serão omitidas.

Configuração do dispositivo de instrução remota de acordo com a segunda modalidade

[221] Especificamente, um servidor de instrução remota 60 de um dispositivo de instrução remota 201 mostrado na figura 15 tem uma unidade de substituição do controlador remoto 61 e uma unidade de fornecimento de informações 62 tem uma função adicional, em comparação com o servidor de instrução remota 10 do dispositivo de instrução remota 1 de acordo com a primeira modalidade.

[222] A unidade de substituição do controlador remoto 61 é configurada para substituir, quando um tempo decorrido desde a hora de início do monitoramento da situação do ponto de instrução remota é igual ou superior a um limite de substituição de controlador enquanto o controlador remoto R não insere a instrução remota, o controlador remoto responsável pela situação do ponto de instrução remota por um outro controlador remoto R. O limite de substituição do controlador é um limite de um valor predefinido. O limite de substituição do controlador pode ser um valor fixo ou pode ser um valor diferente, dependendo da situação do ponto de instrução remota. A unidade de substituição do controlador remoto 61 transfere uma autoridade de instrução remota para o veículo autônomo 2 para a interface de comando 3 operada pelo novo controlador remoto R.

[223] A unidade de substituição do controlador remoto 61 começa a contar um tempo decorrido desde a hora de início do monitoramento, quando a hora de início do monitoramento da situação do ponto de instrução remota chega, que é alocada ao controlador remoto R como o cronograma de monitoramento pela unidade de alocação do tempo de monitoramento 46. Quando o controlador remoto R emite a instrução remota, a unidade de substituição do controlador remoto 61 para de contar o tempo decorrido.

[224] Quando a unidade de entrada de instrução 3b da interface do controlador 3 tem um método de entrada de dois estágios, a unidade de substituição do controlador remoto 61 pode parar de contar o tempo decorrido quando uma entrada de primeiro estágio (por exemplo, operação do botão de início de monitoramento Lb mostrado na figura 5) é feita. Neste caso, o controlador remoto R pode indicar que ele / ela está planejando emitir a instrução remota para a situação do ponto de instrução remota com a entrada do primeiro estágio; assim, é possível evitar alterar desnecessariamente o controlador remoto.

[225] Da mesma forma, a unidade de substituição do controlador remoto 61 pode parar de contar o tempo decorrido quando o controlador remoto R opera a unidade de entrada de instrução 3b (operação diferente da instrução remota). A unidade de substituição do controlador remoto 61 pode parar a contagem do tempo decorrido quando é determinado que o controlador remoto R está planejando monitorar o veículo a partir de uma imagem capturada por uma câmera de monitoramento para capturar o controlador remoto R.

[226] Quando o tempo decorrido desde a hora de início do monitoramento é igual ou maior do que o limite de substituição do controlador, a unidade de substituição do controlador remoto 61 substitui o controlador remoto R responsável pela situação do ponto de instrução remota por um outro controlador remoto R (por exemplo, o controlador remoto R1 é substituído pelo controlador remoto R2), desde que é provável que o controlador remoto R atualmente responsável pela situação não consiga determinar a instrução remota. Como o novo controlador remoto R, por exemplo, é selecionado o controlador remoto cujo cronograma de monitoramento atual está vago e para o qual nenhuma hora de início de monitoramento está programada para ser alocada. Em alternativa, o controlador remoto em espera R é preparado e o controlador remoto R responsável pela situação é substituído pelo controlador remoto em espera R quando o controlador remoto R tem de ser substituído.

[227] A unidade de fornecimento de informações 62 fornece informações sobre a substituição do controlador remoto R. A unidade de fornecimento de informações 62 pode notificar, por exemplo, o controlador remoto R atualmente encarregado da situação do tempo restante até que o controlador remoto R seja substituído. A notificação pode ser feita como a exibição da imagem na tela, ou como uma saída de voz. A unidade de fornecimento de informações 62 não tem que notificar quanto ao tempo que resta até o controlador remoto R ser substituído.

[228] Quando o tempo decorrido a partir da hora de início de monitoramento é igual a ou maior do que o limite de substituição do controlador, a unidade de fornecimento de informações 62 fornece as informações sobre o veículo autônomo 2 para o novo controlador remoto R. A unidade de fornecimento de informações 62 fornece as informações sobre o veículo autônomo 2 ao novo controlador remoto R antes que o tempo decorrido desde a hora de início do monitoramento seja igual ou maior que o limite de substituição do controlador. Quando, por exemplo, o tempo decorrido a partir da hora de início de monitoramento é igual a ou maior do que um limite de espera de substituição do controlador, a unidade de fornecimento de informações 62 fornece as informações sobre o veículo autônomo 2 para o novo controlador remoto R. O limite de espera de substituição do controlador é um limite de um valor predefinido, que é menor que o limite de substituição do controlador.

Processamento do dispositivo de instrução remota do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a segunda modalidade

[229] O processamento do dispositivo de instrução remota 201 no sistema de instrução remota do veículo de acordo com a segunda modalidade será descrito com referência à figura 16. A figura 16 é um fluxograma que mostra um exemplo de processamento de substituição de controlador remoto. O processamento de substituição do controlador remoto é iniciado quando é a hora de início do monitoramento.

[230] Como mostrado na figura 16, o dispositivo de instrução remota 201 de acordo com a segunda modalidade utiliza a unidade de substituição do controlador remoto 61 para determinar se o controlador remoto R encarregado da situação executou uma entrada de primeiro estágio em S90. Quando, por exemplo, o botão de início de monitoramento Lb na unidade de entrada de instrução 3b mostrada na figura 5 é operado, a unidade de substituição de controlador remoto 61 determina que o controlador remoto R executou a entrada do primeiro estágio. Quando se determina que o controlador remoto R executou a entrada do primeiro estágio (S90: SIM), o dispositivo de instrução remota 201 termina o processamento atual. Quando é determinado que o controlador remoto R não executou a entrada do primeiro estágio (S90: NÃO), o dispositivo de instrução remota 201 segue para S92.

[231] Em S92, o dispositivo de instrução remota 201 usa a unidade de substituição do controlador remoto 61 para determinar se o tempo decorrido a partir da hora de início do monitoramento é igual ou maior que o limite de substituição do controlador enquanto o controlador remoto R não emite a instrução remota. Quando é determinado que o tempo decorrido a partir da hora de início do monitoramento é igual ou maior que o limite de substituição do controlador (S92: SIM), o dispositivo de instrução remota 201 segue para S94. Quando é determinado que o tempo decorrido a partir da hora de início do monitoramento é menor que o limite de substituição do controlador (S92: NÃO), o dispositivo de instrução remota 201 termina o processamento atual e repete o processamento a partir de S90.

[232] Em S94, o dispositivo de instrução remota 201 usa a unidade de substituição de controlador remoto 61 para substituir o controlador remoto R encarregado da situação. A unidade de fornecimento de informações 62 fornece informações sobre a substituição do controlador remoto R. Depois disso, o dispositivo de instrução remota 201 termina o processamento atual. O processamento de S90 não é essencial.

Efeito do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a segunda modalidade

[233] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo (dispositivo de instrução remota 201) da segunda modalidade, como descrito acima, se o controlador remoto R não pode emitir a instrução remota adequadamente por um determinado período de tempo, o controlador remoto R responsável pela situação pode ser substituído por um outro controlador remoto R. Portanto, é possível impedir que o veículo autônomo 2 seja incapaz de receber a instrução remota por um longo tempo devido às condições do controlador remoto R.

Terceira Modalidade

[234] Um sistema de instrução remota de veículo de acordo com uma terceira modalidade será descrito. O sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade é diferente da primeira modalidade, em que o plano de velocidade do veículo e / ou a rota de destino do veículo autônomo 2 é alterada de acordo com o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos para definir o cronograma de monitoramento do controlador remoto R.

[235] A figura 17 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um dispositivo de instrução remota no sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade. Uma configuração do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade diferente do dispositivo de instrução remota pode ser a mesma que essa da primeira modalidade. Os mesmos componentes que aqueles da primeira modalidade são indicados pelos mesmos números de referência, e as suas descrições serão omitidas.

Configuração do dispositivo de instrução remota de acordo com a terceira modalidade

[236] Especificamente, um servidor de instrução remota 70 de um dispositivo de instrução remota 301 mostrado na figura 17 tem uma unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 com uma função diferente, em comparação com o servidor de instrução remota 10 do dispositivo de instrução remota 1 de acordo com a primeira modalidade.

[237] Especificamente, além da função da primeira modalidade, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 determina se o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos 2 é igual ou maior que um limite de número do controlador. Uma pluralidade de veículos autônomos 2 pode ser, por exemplo, veículos autônomos 2 para os quais o cronograma de monitoramento é definido. Uma pluralidade de veículos autônomos 2 pode ser todos os veículos autônomos 2 conectados ao dispositivo de instrução remota 301. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 faz a determinação descrita acima, com base na hora de início de monitoramento e a hora de término de monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota dos veículos autônomos 2.

[238] O número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é um número dos tempos de monitoramento sobrepostos para a situação do ponto de instrução remota. Por exemplo, na situação mostrada na figura 7A, o número de tempos sobrepostos entre a hora t2 e a hora t3 é dois. O número de tempos sobrepostos entre a hora t3 e a hora t4 é um (ou seja, os tempos de monitoramento não se sobrepõem). O limite de número do controlador é um limite de um valor predefinido. O limite de número do controlador não é particularmente limitado e qualquer número pode ser definido como o limite de número do controlador. O limite de número do controlador pode ser definido com base nas informações do cronograma de trabalho do controlador remoto R armazenado no banco de dados do controlador remoto 4, por exemplo. O limite de número do controlador pode ser um valor que muda dependendo de um intervalo de tempo, de acordo com o número de controladores remotos R que podem lidar com cada intervalo de tempo.

[239] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 muda quando o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador, o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino de pelo menos um veículo alvo, entre uma pluralidade de veículos autônomos 2, pelo que o número de tempos sobrepostos é menor que o limite de número do controlador.

[240] O veículo alvo é um veículo cujo plano de velocidade do veículo ou rota de destino deve ser alterado, entre os veículos autônomos 2 para os quais é emitida a instrução remota. O veículo alvo pode ser, por exemplo, o veículo autônomo 2, cujo tempo de monitoramento se sobrepõe a um intervalo de tempo no qual o número de tempos sobrepostos é igual ou maior que o limite de número do controlador.

[241] O veículo alvo pode ser determinado com base na influência de alterações no comportamento dos passageiros. Quando, por exemplo, o veículo com um passageiro e um veículo sem um passageiro são candidatos ao veículo alvo, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 define preferencialmente o veículo sem um passageiro como o veículo alvo. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode definir preferencialmente um veículo que levará mais tempo para chegar ao destino como o veículo alvo. Quando um veículo do qual o tempo até a chegada ao destino é inferior a um limite predeterminado e um veículo do qual o tempo até a chegada ao destino é igual a ou maior do que o limite predeterminado são candidatos para o veículo alvo, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode preferencialmente definir o veículo do qual o tempo até a chegada ao destino é igual ou maior do que o limite predeterminado como o veículo alvo. Quando um veículo se deslocando em uma rota fixa (por exemplo, um ônibus se deslocando em uma rota de circulação) e um veículo se deslocando em uma rota opcional (por exemplo, um táxi) são candidatos ao veículo alvo, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode preferencialmente definir o veículo que se desloca na rota opcional como o veículo alvo. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 muda o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino do veículo alvo transmitindo, para o veículo alvo, uma instrução de mudança de deslocamento do veículo, incluindo a mudança do plano de velocidade do veículo ou da rota de destino do veículo alvo.

[242] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 ajusta o número de tempos sobrepostos para ser menor que o limite do número de controlador, por exemplo, aumentando a velocidade do veículo do veículo alvo antes e depois do tempo de monitoramento. A figura 18 é uma vista plana que mostra um exemplo de rotas de destino de três veículos autônomos 2A, 2B, 2C. O veículo autônomo 2A tem uma rota de destino Ra na qual o veículo faz uma curva à direita em um primeiro cruzamento e depois também faz uma curva à direita em um segundo cruzamento. O veículo autônomo 2B tem uma rota de destino Rb na qual o veículo faz uma curva à direita no primeiro cruzamento. Supõe-se que o veículo autônomo 2B se desloca em uma baixa velocidade e leva um tempo de monitoramento mais longo, porque há muitos pedestres ao redor do cruzamento. O veículo autônomo 2C tem uma rota de destino Rc na qual o veículo faz uma curva à direita no primeiro cruzamento e depois também faz uma curva à direita no segundo cruzamento.

[243] A figura 19 é um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2C e um diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C.

[244] O diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 19 mostra um tempo de monitoramento A1 correspondente ao veículo autônomo 2A fazendo uma curva à direita no primeiro cruzamento, um tempo de monitoramento A2 correspondente ao veículo autônomo 2A fazendo uma curva à direita no segundo cruzamento, um tempo de monitoramento B1 correspondente ao veículo autônomo 2B fazendo uma curva à direita no cruzamento, um tempo de monitoramento C1 correspondente ao veículo autônomo 2C fazendo uma curva à direita no primeiro cruzamento e um tempo de monitoramento C2 correspondente ao veículo autônomo 2C fazendo uma curva à direita no segundo cruzamento. Para uma descrição simples, a situação do ponto de instrução remota não inclui uma situação em que o veículo entra no cruzamento.

[245] No diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 19, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento A1 é T1, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento B1 é T2, a hora de término de monitoramento do tempo de monitoramento A1 é T3, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento C1 é T4, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento C1 é T5, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento A2 é T6, a hora de início do monitoramento do tempo de monitoramento C2 é T7, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento B1 é T8, a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento A2 é T9 e a hora de término do monitoramento do tempo de monitoramento C2 é definida como T10. A T1 até a T10 são dispostas por ordem de tempo.

[246] Como mostrado no diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 19, o tempo de monitoramento A1 do veículo autônomo 2A e o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B se sobrepõem entre a hora T2 e a hora T3 (o número de tempos sobrepostos é dois). Além disso, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento C1 do veículo autônomo 2C se sobrepõem entre a hora T4 e a hora T5 (o número de tempos sobrepostos é dois). O tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento A2 do veículo autônomo 2A se sobrepõem entre a hora T6 e a hora T8 (o número de tempos sobrepostos é dois). Além disso, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B, o tempo de monitoramento A2 do veículo autônomo 2A e o tempo de monitoramento C1 do veículo autônomo 2C se sobrepõem entre a hora T7 e a hora T8 (o número de tempos sobrepostos é três). O tempo de monitoramento A2 do veículo autônomo 2A e o tempo de monitoramento C1 do veículo autônomo 2C se sobrepõem entre a hora T7 e a hora T9 (o número de tempos sobrepostos é dois).

[247] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 calcula o número de tempos sobrepostos na situação mostrada no diagrama que mostra os tempos de monitoramento dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 19, como indicado acima. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 define o limite de número do controlador para três, porque, por exemplo, existem apenas dois controladores remotos R. Neste caso, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 determina que o número de tempos sobrepostos entre a hora T7 e a hora T8 é igual ou maior que o limite de número do controlador.

[248] Quando se determina que o número de tempos sobrepostos é igual ou maior que o limite de número do controlador entre a hora T7 e a hora T8, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 executa uma instrução para alterar a velocidade do veículo do veículo autônomo 2A como o veículo alvo. A figura 20 é um gráfico que mostra um plano de velocidade do veículo alterado do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2C e um diagrama que mostra os tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C. O gráfico que mostra o plano de velocidade do veículo autônomo 2B da figura 20 e o gráfico que mostra o plano de velocidade do veículo autônomo 2C da figura 20 são iguais ao gráfico que mostra o plano de velocidade do veículo autônomo 2B da figura 19 e o gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2C da figura 19, respectivamente.

[249] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 altera o plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2A, como mostrado, por exemplo, no gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2A da figura 20. No gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2A da figura 20, o veículo autônomo 2A é moderadamente acelerado a partir da hora T4. Por conseguinte, a hora de início de monitoramento T6 do tempo de monitoramento A2 do veículo autônomo 2A é uma hora de início de monitoramento T6a que será descrita mais adiante. A hora de início do monitoramento T6a é posterior à hora de término do monitoramento T8 do tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B. Consequentemente, como mostrado no diagrama que mostra os tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 20, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento A2 do veículo autônomo 2A não se sobrepõem, e o número de tempos sobrepostos é menor que o limite de número de controlador. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 ajusta o número de tempos sobrepostos para ser menor que o limite de número de controlador, alterando a velocidade de veículo do veículo autônomo 2A. A previsão da nova hora de início de monitoramento T6a pode ser realizada pela unidade de previsão do tempo 45.

[250] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode selecionar o veículo autônomo 2B como o veículo alvo. A figura 21 é um gráfico que mostra um plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2A, um gráfico que mostra um plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2B, um gráfico que mostra um plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2C e um diagrama que mostra os tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C. O gráfico que mostra o plano de velocidade do veículo autônomo 2A da figura 21 e o gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2C da figura 21 são iguais ao gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2A da figura 19 e o gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2C da figura 19, respectivamente.

[251] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 altera o plano de velocidade de veículo do veículo autônomo 2B, como mostrado, por exemplo, no gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2B da figura 21. No gráfico que mostra o plano de velocidade de veículo alterado do veículo autônomo 2B da figura 21, o plano de velocidade do veículo é alterado para que o veículo autônomo 2B seja acelerado mais rapidamente. Por conseguinte, a hora de término do monitoramento T8 do tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B é uma hora de término do monitoramento T8a que é anterior à hora de término do monitoramento T8. A hora de término do monitoramento T8a é anterior à hora de início de monitoramento T7 do tempo de monitoramento C2 do veículo autônomo 2C.
Consequentemente, como mostrado no diagrama que mostra os tempos de monitoramento ajustados dos veículos autônomos 2A, 2B, 2C da figura 21, o tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B e o tempo de monitoramento C2 do veículo autônomo 2C não se sobrepõem, e o número de tempos de sobreposição é menor que o limite de número do controlador. A previsão da nova hora de término do monitoramento T8a pode ser realizada pela unidade de previsão do tempo 45.

[252] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode alterar o plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2C ou pode alterar o plano de velocidade do veículo de pelo menos dois veículos dentre os veículos autônomos 2A a 2C. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode alterar o plano de velocidade do veículo de qualquer um dos veículos autônomos 2A a 2C, de modo que o número de tempos sobrepostos seja menor que o limite de número do controlador.

[253] Quando o plano de velocidade do veículo não é adquirido como a informação de condução autônoma, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode pedir, quando é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador, ao veículo autônomo 2, cujo tempo de monitoramento se sobrepõe ao intervalo de tempo em que o número de tempos sobrepostos é igual ou maior que o limite de número do controlador, para transmitir o plano de velocidade do veículo. A unidade de previsão do tempo 45 prevê a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento do veículo autônomo 2 novamente usando o plano de velocidade do veículo. Quando também é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador, mesmo no novo resultado de previsão usando o plano de velocidade do veículo, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode ajustar o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota para ser inferior ao limite de número do controlador, alterando o plano de velocidade do veículo.

[254] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 não tem de emitir uma instrução detalhada para alterar o plano de velocidade do veículo. Quando se determina que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode solicitar ao veículo autônomo 2, cujo tempo de monitoramento se sobrepõe ao intervalo de tempo no qual o número de tempos sobrepostos é igual ou maior que o limite de número do controlador, para alterar o plano de velocidade do veículo (por exemplo, diminuir ou aumentar a velocidade ou a aceleração do veículo em tal intervalo de tempo), de modo que os tempos de monitoramento não se sobreponham mais. Após adquirir o plano de velocidade do veículo alterado do veículo autônomo 2, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 determina novamente se o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador. Quando o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 emite repetidamente a instrução para alterar o plano de velocidade do veículo, de modo que os tempos de monitoramento não se sobreponham mais. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 termina o ajuste dos tempos de monitoramento quando o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é menor que o limite de número do controlador.

[255] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode alterar a rota de destino em vez do plano de velocidade do veículo. Quando, por exemplo, o plano de velocidade do veículo do veículo autônomo 2 não é adquirido, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 ajusta o cronograma de monitoramento alterando a rota de destino.

[256] A figura 22 é uma vista plana que descreve um exemplo de alteração da rota de destino. Como mostrado na figura 22, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode alterar a rota de destino Rc do veículo autônomo 2C para uma nova rota de destino Rcn (rota de destino de desvio). Na nova rota de destino Rcn, o veículo autônomo 2C passa direto pelo cruzamento no qual o veículo faria uma curva à direita na rota de destino Rc e faz uma curva à direita no próximo cruzamento. Por conseguinte, a hora de início de monitoramento T7 do tempo de monitoramento C2 correspondente ao veículo autônomo 2C que faz uma curva à direita no cruzamento é alterada para uma hora posterior à hora de término do monitoramento T8 do tempo de monitoramento B1 do veículo autônomo 2B, de modo que os tempos de monitoramento B1 e C2 não se sobrepõem mais.

[257] A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode selecionar, como o veículo alvo para alterar a rota de destino, o veículo alvo que pode retornar à rota de destino original mesmo depois de fazer um desvio. Se houver outra rota para o destino, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 não precisará fazer com que o veículo retorne à rota de destino original. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 pode emitir a instrução de mudança de percurso do veículo para o veículo alvo, alterando ambos o plano de velocidade do veículo e a rota de destino.

Processamento no sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade

[258] O processamento do dispositivo de instrução remota 301 no sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade será descrito com referência à figura 23. A figura 23 é um fluxograma que mostra um exemplo do número de processamentos de determinação dos tempos sobrepostos. O número de processamentos de determinação dos tempos sobrepostos pode ser incluído, por exemplo, no processamento de S18 mostrado na figura 11A.

[259] Como mostrado na figura 17, o dispositivo de instrução remota 301 de acordo com a terceira modalidade utiliza a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 para determinar se o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos 2 é igual ou maior que o limite de número do controlador em S100. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 calcula o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento para cada situação do ponto de instrução remota dos veículos autônomos 2. Quando é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é igual ou maior que o limite de número do controlador (S100: SIM), o dispositivo de instrução remota 301 prossegue para S102. Quando é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é menor que o limite de número do controlador (S102: NÃO), o dispositivo de instrução remota 301 termina o processamento atual. Um caso em que é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota é menor do que o limite de número do controlador é, por exemplo, um caso em que o número de tempos sobrepostos é menor do que o limite de número do controlador em todos os intervalos de tempo para os quais o cronograma de monitoramento é definido.

[260] Em S102, o dispositivo de instrução remota 301 usa a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 para transmitir ao veículo alvo uma instrução de mudança de percurso do veículo para alterar o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino do veículo alvo. A unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 ajusta o número de tempos sobrepostos para ser menor que o limite de número do controlador, alterando o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino do veículo alvo. O veículo autônomo 2 (veículo alvo) ao qual a instrução de mudança de percurso do veículo foi transmitida altera o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino de acordo com a instrução de mudança de percurso do veículo.

Efeito do sistema de instrução remota do veículo de acordo com a terceira modalidade

[261] De acordo com o sistema de instrução remota do veículo (o dispositivo de instrução remota 301) da terceira modalidade, como descrito acima, quando é determinado que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota por uma pluralidade de veículos autônomos 2 é igual ou maior que o limite de número do controlador predefinido, o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino do veículo alvo é alterado para ajustar o número de tempos sobrepostos para ser menor que o limite de número de controlador. Por conseguinte, é possível impedir que as tarefas de monitoramento dos veículos autônomos 2 se sobreponham para além do limite de número de controlador predefinido.

[262] As modalidades da presente invenção foram descritas acima, mas a presente invenção não está limitada às modalidades descritas acima. A presente invenção pode ser implementada de várias formas, incluindo várias modificações e melhorias feitas nas modalidades mencionadas acima, com base no conhecimento daqueles versados na técnica. A seguir, serão descritos exemplos modificados.

[263] O sistema de instrução remota do veículo da segunda modalidade e o sistema de instrução remota do veículo da terceira modalidade podem ser utilizados em combinação. Por exemplo, a unidade de alocação do tempo de monitoramento 71 da terceira modalidade pode ser empregada no sistema de instrução remota do veículo da segunda modalidade.

[264] O dispositivo de instrução remota 1 não precisa incluir a unidade de previsão de atraso de comunicação 44. Neste caso, o processamento em S14 da figura 11A não é necessário. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de início do monitoramento e / ou a hora de término do monitoramento sem considerar o atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota. Neste momento, a duração do tempo de preparação pode ser um valor fixo. A unidade de previsão do tempo 45 pode prever, como a hora de início do monitoramento, a hora de chegada na qual o veículo autônomo 2 chega ao local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre. O dispositivo de instrução remota 1 não precisa incluir a unidade de aquisição de informações de tráfego 42.

[265] Alternativamente, a unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de início do monitoramento e / ou a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota com base no atraso de comunicação medido atualmente entre o veículo autônomo 2 e o dispositivo de instrução remota 1, em vez de usar um valor estimado.

[266] Como o atraso de comunicação neste caso, por exemplo, um atraso na fila (atraso de congestionamento) pode ser usado. Para medir o atraso na fila, uma medição ativa na qual os pacotes de medição são transmitidos à rede e medidos pode ser empregada, ou uma medição passiva na qual um estado de comunicação é monitorado através da instalação de uma ferramenta ou software de medição na rede pode ser empregada. Um VPS também pode ser empregado, no qual um RTT, um tempo de ida e volta de um pacote entre o veículo autônomo 2 e o dispositivo de instrução remota 1, é medido para pacotes de vários tamanhos. O RTT significa a soma do atraso de transmissão (um atraso dependente de um tamanho de pacote), o atraso de propagação (um atraso dependente de um caminho físico) e atraso na fila (um atraso que varia estocasticamente) para cada tamanho de pacote. Uma vez que o RTT mínimo medido é atraso não incluindo o atraso na fila (soma do atraso de transmissão e do atraso de propagação), o atraso na fila é calculado por (um RTT observado) - (um RTT mínimo). Além disso, vários métodos conhecidos podem ser usados para medir o atraso de comunicação atual.

[267] A unidade de previsão do tempo 45 prevê a hora de início do monitoramento e / ou a hora de término do monitoramento, assumindo que o atraso de comunicação medido atualmente ocorrerá em uma situação futura do ponto de instrução remota. O método para usar o atraso de comunicação (valor medido atual) na previsão da hora de início do monitoramento e da hora de término de monitoramento pode ser o mesmo que esse do atraso de comunicação (valor previsto) descrito na primeira modalidade. Por exemplo, a duração do tempo de preparação é ajustada para ser mais longa na situação do ponto de instrução remota, à medida que o atraso da comunicação se torna mais longo, pelo que um tempo para fornecer informações ao controlador remoto R pode ser avançado, definindo a hora de início do monitoramento para ser anterior. Da mesma forma, a duração do tempo de monitoramento é ajustada para ser mais longa na situação do ponto de instrução remota, à medida que o atraso da comunicação se torna mais longo, pelo que o controlador remoto R pode monitorar adequadamente as alterações na situação do veículo autônomo 2 após emitir a instrução remota.

[268] A unidade de previsão do tempo 45 não precisa calcular a hora de chegada do veículo autônomo 2 no local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre e não precisa usar a duração do tempo de preparação. A unidade de previsão do tempo 45 pode calcular diretamente a hora de início do monitoramento com base nas informações de localização do veículo autônomo 2, na rota de destino do veículo autônomo 2 e nas informações do mapa.

[269] A unidade de previsão do tempo 45 pode corrigir a hora de início do monitoramento de acordo com uma alteração no curso (um caminho de condução autônoma e o plano de velocidade do veículo) do veículo autônomo 2 e / ou uma alteração na rota de destino. As mudanças no curso e na rota de destino são causadas por vários fatores que não podem ser previstos a partir das informações do mapa (por exemplo, novos congestionamentos de tráfego e objetos em movimento, incluindo outros veículos e pedestres).

[270] A unidade de previsão do tempo 45 pode corrigir a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento do veículo autônomo 2 com base no ambiente externo do veículo autônomo 2. Quando existe um veículo anterior que se desloca a uma velocidade inferior à velocidade definida do veículo, reconhecida como o ambiente externo do veículo autônomo 2, a unidade de previsão do tempo 45 pode prever a hora de chegada ao local em que a situação do ponto de instrução remota ocorre com a velocidade de veículo do veículo anterior como a velocidade de veículo do veículo autônomo 2 e pode corrigir a hora de início do monitoramento. Quando a situação do ponto de instrução remota é uma situação em que o veículo faz uma curva à direita em um cruzamento, a unidade de previsão do tempo 45 pode corrigir a hora de término de monitoramento de acordo com o número de veículos anteriores esperando para fazer uma curva à direita após a entrada do veículo autônomo 2 no cruzamento.

[271] O dispositivo de instrução remota 1 não precisa incluir a unidade de definição do tempo permitido para cancelamento 51. O dispositivo de instrução remota 1 pode transmitir a instrução de cancelamento ao veículo autônomo 2 quando o controlador remoto R emite a instrução de cancelamento sem definir o tempo permitido para o cancelamento. O veículo autônomo 2 pode determinar se o cancelamento está disponível. O tempo permitido para o cancelamento pode ser um valor fixo. Além disso, o dispositivo de instrução remota 1 não precisa permitir que o controlador remoto R emita a instrução de cancelamento. Neste caso, a unidade de transmissão da instrução de cancelamento 52 não é necessária, também.

[272] A unidade de determinação do pedido de instrução remota 35 do veículo autônomo 2 não precisa solicitar a instrução remota, mesmo quando o veículo autônomo 2 está na situação do ponto de instrução remota. Quando a confiabilidade da condução autônoma é igual ou superior a um limite, a unidade de determinação do pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota não é necessária. A confiabilidade da condução autônoma pode ser adquirida por métodos conhecidos.

[273] Quando, por exemplo, a confiabilidade do reconhecimento de semáforos é igual ou superior a um limite em uma situação em que o veículo passa os semáforos, a unidade de determinação do pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota não é necessária. Neste caso, o veículo autônomo 2 passa ou para automaticamente de acordo com o resultado do reconhecimento do estado de iluminação dos semáforos. A confiabilidade do reconhecimento de semáforos pode ser adquirida por métodos conhecidos. Quando é reconhecido que o estado de iluminação dos semáforos indica que o veículo não é autorizado a passar (por exemplo, a luz vermelha), a unidade de determinação do pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota não é necessária. Quando se reconhece que a travessia ferroviária está fechada por um portão, a unidade de determinação do pedido de instrução remota 35 pode determinar que a instrução remota não é necessária.

[274] Quando o veículo autônomo 2 não transmite o pedido de instrução remota, o dispositivo de instrução remota 1 pode ser configurado de modo que o controlador remoto R não emita a instrução remota. Mesmo quando o veículo autônomo 2 não transmite o pedido de instrução remota, o dispositivo de instrução remota 1 pode permitir que o controlador remoto R monitore o veículo. Mesmo quando o veículo autônomo 2 não transmite o pedido de instrução remota, o dispositivo de instrução remota 1 pode instruir o veículo autônomo 2 a dar prioridade à instrução remota quando o controlador remoto R emite a instrução remota.

[275] O veículo autônomo 2 não tem que incluir a unidade de determinação de pedido de instrução remota 35. O veículo autônomo 2 pode ser configurado para não solicitar a instrução remota. Nesse caso, quanto à determinação de se a instrução remota é necessária é feita pelo dispositivo de instrução remota 1 de acordo com, por exemplo, a localização do veículo autônomo 2.

[276] Os exemplos modificados do dispositivo de instrução remota 1 são aplicáveis aos dispositivos de instrução remota 201 e 301.

Claims

Sistema de instrução remota de veículo (100) pelo qual um controlador remoto (R) emite uma instrução remota sobre o deslocamento de um veículo autônomo (2) de acordo com a situação do veículo autônomo (2), o sistema de instrução remota de veículo (100), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
uma unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota (43) configurada para reconhecer uma situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo (2) precisa pedir, do controlador remoto (R), uma instrução remota sobre uma rota de destino predefinida para o veículo autônomo (2), com base na rota de destino, informações de localização do veículo autônomo (2) e informações do mapa;
uma unidade de previsão de tempo (45) configurada para prever uma hora de início de monitoramento e uma hora de término de monitoramento do controlador remoto (R) para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino a partir de uma velocidade predefinida do veículo ou de um plano de velocidade de veículo do veículo autônomo (2), com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo (2), nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota na rota de destino e
uma unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) configurada para alocar um tempo de monitoramento para uma pluralidade de controladores remotos (R), com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota em uma pluralidade de veículos autônomos (2), sendo o tempo de monitoramento um tempo entre a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota,
em que a unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) é configurada para alocar o tempo de monitoramento da pluralidade de veículos autônomos (2) para um controlador remoto (R).
Sistema de instrução remota de veículo (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de previsão de atraso de comunicação (44) configurada para prever um atraso de comunicação correspondente à situação do ponto de instrução remota na rota de destino, com base nas informações do mapa e a situação do ponto de instrução remota na rota de destino,
em que a unidade de previsão de tempo (45) é configurada para prever a hora de início de monitoramento para a situação do ponto de instrução remota, com base no atraso de comunicação da situação do ponto de instrução remota prevista pela unidade de previsão de atraso de comunicação (44), nas informações de localização do veículo autônomo (2), na rota de destino e nas informações do mapa.
Sistema de instrução remota de veículo (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda:
uma unidade de definição do tempo permitido de cancelamento (51) configurada para definir um tempo permitido de cancelamento para a instrução remota, quando o controlador remoto (R) emite a instrução remota, com base nas informações de localização do veículo autônomo (2) e nas informações do mapa, ou com base em um ambiente externo do veículo autônomo (2) e
uma unidade de fornecimento de informações (49; 62) configurada para fornecer informações sobre o tempo permitido de cancelamento ao controlador remoto (R).
Sistema de instrução remota do veículo (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de substituição de controlador remoto (61) configurada para, quando um tempo decorrido desde a hora de início do monitoramento da situação do ponto da instrução remota é igual ou maior do que um limite de tempo de substituição do controlador enquanto o controlador remoto (R) não insere a instrução remota, substituir o controlador remoto (R) responsável pela situação do ponto de instrução remota por um outro controlador remoto (R).
Sistema de instrução remota do veículo (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) é configurada para ajustar o número de tempos sobrepostos para ser menor que um limite de número de controlador predefinido alterando o plano de velocidade do veículo ou a rota de destino de pelo menos um veículo alvo entre a pluralidade de veículos autônomos (2), quando a unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) determina que o número de tempos sobrepostos das situações do ponto de instrução remota pela pluralidade de veículos autônomos (2) é igual a ou maior do que o limite de número do controlador e determina que o número de tempos sobrepostos é igual a ou maior do que o limite de número do controlador.
Dispositivo de instrução remota, pelo qual um controlador remoto (R) emite uma instrução remota sobre o deslocamento de um veículo autônomo (2), de acordo com uma situação do veículo autônomo (2), o dispositivo de instrução remota CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
uma unidade de reconhecimento de situação do ponto de instrução remota (43) configurada para reconhecer uma situação do ponto de instrução remota, que é uma situação em que o veículo autônomo (2) precisa solicitar, do controlador remoto (R), uma instrução remota em uma rota de destino predefinida para o veículo autônomo (2), com base na rota de destino, informações de localização do veículo autônomo (2) e informações do mapa;
uma unidade de previsão de tempo (45) configurada para prever uma hora de início de monitoramento e uma hora de término de monitoramento do controlador remoto (R) para a situação do ponto de instrução remota na rota de destino a partir de uma velocidade predefinida do veículo ou de um plano de velocidade do veículo do veículo autônomo (2), com base na rota de destino, nas informações de localização do veículo autônomo (2), nas informações do mapa e na situação do ponto de instrução remota na rota de destino e
uma unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) configurada para alocar um tempo de monitoramento para uma pluralidade de controladores remotos (R), com base na hora de início do monitoramento e na hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota em uma pluralidade de veículos autônomos (2), sendo o tempo de monitoramento um tempo entre a hora de início do monitoramento e a hora de término do monitoramento da situação do ponto de instrução remota,
em que a unidade de alocação do tempo de monitoramento (46; 71) é configurada para alocar o tempo de monitoramento da pluralidade de veículos autônomos (2) para um controlador remoto (R).