JP2021026696A - 車両遠隔指示システム及び遠隔指示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることができる車両遠隔指示システム及び遠隔指示装置を提供する。【解決手段】予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部４３と、目標ルート、自動運転車両の位置情報、地図情報、及び目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、予め設定された設定車速又は自動運転車両の車速計画から、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測する時刻予測部４５と、複数台の自動運転車両における遠隔指示地点状況の監視開始時刻に基づいて、複数人の遠隔コマンダの監視スケジュールを設定する監視時間割当部４７と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、車両遠隔指示システム及び遠隔指示装置に関する。

従来、車両の遠隔操作に関する技術文献として、特開２０１８−７７６４９号公報が知られている。この公報には、車両から遠隔操作リクエストが送られた場合に、遠隔操作者によるステアリングホイールの操舵量が車両に送信され、車両の操舵系が遠隔操作者の操舵量に応じて操舵されることにより、車両の遠隔操作が行われる装置が示されている。

特開２０１８−７７６４９号公報

ところで、遠隔操作者が操舵量までコントロールする遠隔操作ではなく、遠隔コマンダの遠隔指示に従って自動運転車両が自動で走行するシステムが考えられている。この場合において、上述した文献には自動運転車両からリクエストに応じて遠隔操作を行うことが開示されているが、自動運転車両からリクエストがある度に遠隔コマンダの割り当てを判断して対応させると、遠隔コマンダの人数が多く必要となり効率が悪いおそれがある。

そこで、本技術分野では、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることができる車両遠隔指示システム及び遠隔指示装置を提供することが望まれている。

本発明の一態様は、自動運転車両の状況に応じて遠隔コマンダが自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行うための車両遠隔指示システムであって、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上で遠隔指示を自動運転車両が遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部と、目標ルート、自動運転車両の位置情報、地図情報、及び目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、予め設定された設定車速又は自動運転車両の車速計画から、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻及び遠隔コマンダの監視終了時刻を予測する時刻予測部と、複数台の自動運転車両における遠隔指示地点状況の監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、遠隔指示地点状況における監視開始時刻と監視終了時刻との間の時間である監視時間を複数人の遠隔コマンダに割り当てる監視時間割当部と、を備え、監視時間割当部は、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を割り当てる。

本発明の一態様に係る車両遠隔指示システムによれば、自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上で遠隔指示を自動運転車両が遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識し、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測することができる。従って、この車両遠隔指示システムによれば、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測することで、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることができる。その結果、この車両遠隔指示システムによれば、自動運転車両による遠隔指示要求の度に担当する遠隔コマンダの割り当ての判断から始める場合と比べて、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることで遠隔コマンダの業務効率向上を図ることができ、より少ない人数で複数台の自動運転車両の監視を行うことが可能となる。

本発明の一態様に係る車両遠隔指示システムにおいて、地図情報及び目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測する通信遅延予測部を更に備え、時刻予測部は、通信遅延予測部の予測した遠隔指示地点状況の通信遅延、自動運転車両の位置情報、目標ルート、及び地図情報に基づいて、当該遠隔指示地点状況の監視開始時刻を予測してもよい。
この車両遠隔指示システムによれば、遠隔コマンダと自動運転車両との通信遅延の影響により自動運転車両が遠隔指示地点状況となった時刻と遠隔コマンダの監視開始時刻とのずれが生じるおそれがあることから、自動運転車両の目標ルート及び地図情報に基づいて目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測し、予測した通信遅延を考慮して監視開始時刻を予測することで、監視開始時刻をより適切に予測することができる。

本発明の一態様に係る車両遠隔指示システムにおいて、遠隔コマンダにより遠隔指示が行われた場合に、自動運転車両の位置及び地図情報、又は、自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔指示の取消許容時間を設定する取消許容時間設定部と、取消許容時間に関する情報を遠隔コマンダに提供する情報提供部と、を更に備えてもよい。
この車両遠隔指示システムによれば、遠隔コマンダにより遠隔指示が行われた後、遠隔指示に沿った自動運転車両の挙動により遠隔指示を取り消せない状況になる場合があるため、自動運転車両の位置及び地図情報（又は自動運転車両の外部環境）に基づいて遠隔指示の取消許容時間を設定して取消許容時間に関する情報を遠隔コマンダに提供することで、遠隔コマンダが取消許容時間を把握することができる。

本発明の一態様に係る車両遠隔指示システムにおいて、遠隔コマンダが遠隔指示を入力しないまま遠隔指示地点状況の監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となった場合に、当該遠隔指示地点状況の担当を異なる遠隔コマンダへ変更する遠隔コマンダ変更部を更に備えてもよい。
この車両遠隔指示システムによれば、遠隔コマンダが何らかの理由により遠隔指示を適切に行えないまま時間が経過した場合に、担当を異なる遠隔コマンダに変更することができるので、遠隔コマンダ側の事情により自動運転車両が遠隔指示を長時間受け取れない事態を抑制することができる。

本発明の一態様に係る車両遠隔指示システムにおいて、監視時間割当部は、複数台の自動運転車両による遠隔指示地点状況の時間重複数が予め設定されたコマンダ数閾値以上であるか否かを判定し、時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定した場合、複数台の自動運転車両のうち少なくとも一台の対象車両の車速計画又は対象車両の目標ルートを変更させることで、時間重複数をコマンダ数閾値未満としてもよい。
この車両遠隔指示システムによれば、複数台の自動運転車両による遠隔指示地点状況の時間重複数が予め設定されたコマンダ数閾値以上であると判定された場合に、対象車両の車速計画の変更又は対象車両の目標ルートの変更をさせることで、時間重複数をコマンダ数閾値未満にするので、予め設定されたコマンダ数閾値を超えて自動運転車両の監視が重複する事態を抑制することができる。

本発明の他の態様は、自動運転車両の状況に応じて遠隔コマンダが自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行うための遠隔指示装置であって、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上で遠隔指示を自動運転車両が遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部と、目標ルート、自動運転車両の位置情報、地図情報、及び目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、予め設定された設定車速又は自動運転車両の車速計画から、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻及び遠隔コマンダの監視終了時刻を予測する時刻予測部と、複数台の自動運転車両における遠隔指示地点状況の監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、遠隔指示地点状況における監視開始時刻と監視終了時刻との間の時間である監視時間を複数人の遠隔コマンダに割り当てる監視時間割当部と、を備え、監視時間割当部は、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を割り当てる。

本発明の他の態様に係る遠隔指示装置によれば、自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上で遠隔指示を自動運転車両が遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識し、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測することができる。従って、この遠隔指示装置によれば、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測することで、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることができる。その結果、この遠隔指示装置によれば、自動運転車両による遠隔指示要求の度に担当する遠隔コマンダの割り当ての判断から始める場合と比べて、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることで遠隔コマンダの業務効率向上を図ることができ、より少ない人数で複数台の自動運転車両の監視を行うことが可能となる。

本発明の一態様又は他の態様によれば、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を予め割り当てることができる。

第１実施形態に係る車両遠隔指示システムの一例を示すブロック図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 遠隔指示サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 遠隔指示装置の構成の一例を示すブロック図である。 指示入力部の一例を示す図である。 （ａ）直線路において信号機を通過する状況の一例を示す図である。（ｂ）車線変更を開始する状況の一例を示す図である。 （ａ）三台の自動運転車両の監視時間の一例を示す図である。（ｂ）二人の遠隔コマンダの監視スケジュールの一例を示す図である。 （ａ）は、遠隔コマンダに監視スケジュールを通知する画像表示の一例を示す図である。（ｂ）は、遠隔コマンダに監視スケジュールを通知する画像表示の他の例を示す図である。 詳細画像表示の一例を示す図である。 取消許容時間を説明するための図である。 （ａ）監視スケジュール設定処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）監視開始処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）は、監視開始時刻予測処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）は、監視終了時刻予測処理の一例を示すフローチャートである。 通信遅延反映処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）は、取消許容時間設定処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）は、取消指示送信処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置の一例を示すブロック図である。 遠隔コマンダの変更処理の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置の一例を示すブロック図である。 三台の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの目標ルートの一例を示す平面図である。 （ａ）自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。（ｂ）自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。（ｃ）自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。（ｄ）自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。 （ａ）変更された自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。（ｂ）変更された自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。（ｃ）自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。（ｄ）調整後の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。 （ａ）自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。（ｂ）変更された自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。（ｃ）自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。（ｄ）調整後の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。 目標ルートの変更の一例を説明するための平面図である。 時間重複数判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車両遠隔指示システムの一例を示すブロック図である。図１に示す車両遠隔指示システム１００は、遠隔コマンダＲにより自動運転車両２に対する遠隔指示を行うシステムである。遠隔指示とは、自動運転車両２の走行に関する遠隔コマンダＲの指示である。

遠隔指示には、自動運転車両２の進行の指示及び自動運転車両２の停止の指示が含まれる。遠隔指示には、自動運転車両２の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔指示には、前方の障害物に対するオフセット回避の指示、先行車の追い越しの指示、緊急退避の指示等が含まれていてもよい。その他、遠隔指示には、自動運転車両２に対する乗員の乗り降りに関する指示（例えばドアの自動開閉の指示、降車の音声案内開始の指示）が含まれていてもよい。

〈第１実施形態に係る車両遠隔指示システムの構成〉
図１に示すように、車両遠隔指示システム１００は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力する遠隔指示装置１を備えている。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを介して複数台の自動運転車両２と通信可能に接続されている。ネットワークＮは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置１には、自動運転車両２から各種の情報が送られる。

車両遠隔指示システム１００では、例えば自動運転車両２からの遠隔指示要求に応じて、遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力が要求される。遠隔コマンダＲは、遠隔指示装置１のコマンダインターフェース３に遠隔指示を入力する。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを通じて自動運転車両２に遠隔指示を送信する。自動運転車両２は、遠隔指示に従って自動で走行する。

なお、車両遠隔指示システム１００において遠隔コマンダＲの人数は複数人であればよい。遠隔コマンダＲの人数は二人であってもよく、数十人であってもよい。車両遠隔指示システム１００と通信可能な自動運転車両２の台数も複数台であれば特に限定されない。複数人の遠隔コマンダＲが交替して一台の自動運転車両２に対する遠隔指示を行う態様であってもよく、一人の遠隔コマンダＲが二台以上の自動運転車両２に対して遠隔指示を行う態様であってもよい。

《自動運転車両の構成》
まず、自動運転車両２の構成の一例について説明する。図２は、自動運転車両２の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

自動運転車両２には、遠隔コマンダ向けの外部カメラが備え付けられていてもよい。遠隔コマンダ向けの外部カメラは少なくとも自動運転車両２の前方を撮像している。遠隔コマンダ向けの外部カメラは、自動運転車両２の側方及び後方を含む周囲を撮像する複数のカメラから構成されていてもよい。遠隔コマンダ向けの外部カメラは自動運転車両２の進行方向（後退時の進行方向も含む）又はこれから進行する方向を撮像できるように構成されていてもよい。これから進行する方向とは、シフトレバーがＤレンジからＲレンジに切り換わったときにおける自動運転車両２の後方等である。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。物体には、ガードレール、建物等の固定物体の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物体が含まれる。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図情報には、バスの停留所の位置情報が含まれていてもよい。地図データベース２４は、自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、ネットワークＮを介して遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両位置取得部３１、外部環境認識部３２、走行状態認識部３３、情報送信部３４、遠隔指示要求判定部３５、進路生成部３６、及び自動運転制御部３７を有している。自動運転ＥＣＵ２０の機能の一部は自動運転車両２と通信可能なサーバで実行されてもよい。

車両位置取得部３１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３１は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３１は、車線の区画線と自動運転車両２の位置関係から、車線に対する自動運転車両２の横位置（車線幅方向における自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３１は、その他、周知の手法により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３２は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

走行状態認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３３は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３３は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

情報送信部３４は、通信部２５を介して、自動運転車両２の自動運転に関する情報である自動運転情報を遠隔指示装置１に送信する。自動運転情報には、自動運転車両２の位置情報及び自動運転車両２の目標ルートが含まれる。目標ルートとは、自動運転において自動運転車両２が走行するルートである。目標ルートの生成については後述する。

自動運転情報には、自動運転車両２の目標ルート上における車速計画が含まれていてもよい。車速計画とは、自動運転において自動運転車両２の車速の制御に用いられる車速データ（車速プロファイル）である。車速計画について詳しくは後述する。自動運転情報には、外部環境認識部３２の認識した自動運転車両２の外部環境が含まれてもよく、及び／又は走行状態認識部３３の認識した自動運転車両２の走行状態が含まれてもよい。

情報送信部３４は、例えば自動運転車両２が自動運転を開始する場合に自動運転情報を遠隔指示装置１に送信する。また、情報送信部３４は、自動運転中に予め設定されたタイミングで自動運転情報を送信する。予め設定されたタイミングは特に限定されず、任意のタイミングとすることができる。情報送信部３４は、一定時間毎に情報を送信してもよく、自動運転車両２が一定距離を走行する度に情報を送信してもよい。情報送信部３４は、一度目標ルートを送信した場合、目標ルートが変更されるまでは目標ルートの情報を再送しなくてもよい。

遠隔指示要求判定部３５は、自動運転車両２が遠隔コマンダＲ（遠隔指示装置１）に遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。遠隔指示要求判定部３５は、車両位置取得部３１の取得した自動運転車両２の位置情報及び地図データベース２４の地図情報と、外部環境認識部３２の認識した外部環境と、後述する進路生成部３６の生成した進路とのうち少なくとも一つに基づいて、遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。

遠隔指示要求判定部３５は、例えば自動運転車両２が遠隔指示地点状況になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示地点状況とは、自動運転車両が遠隔指示装置１に遠隔指示を要求すべき状況として予め設定された状況である。

遠隔指示地点状況には、自動運転車両２が交差点を右折する状況、信号機付き又は信号機無しの交差点に進入する状況、信号機を通過する状況（例えば道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況）、車線変更を開始する状況、工事区間へ進入する状況、踏切への進入する状況、自動運転バスの停留場に停車する状況、配車された自動運転車両が乗車地点又は目的地に停車する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれる。なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。遠隔指示地点状況には、自動運転車両２が駐車枠に向かって後進する状況（後進駐車の状況）が含まれていてもよい。

遠隔指示要求判定部３５は、例えば、自動運転車両２が交差点に進入する状況又は交差点を右折する状況になった場合、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示要求判定部３５は、自動運転車両２が目的地に至るために車線変更を開始する状況になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３５は、自動運転車両２の前方にオフセット回避すべき障害物が存在する場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。

遠隔指示要求判定部３５は、例えば、自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び目標ルートから、自動運転車両２が交差点を右折する状況になったこと、自動運転車両２が信号機付き交差点に進入する状況になったこと、又は自動運転車両２が車線変更を開始する状況になったことを認識できる。

遠隔指示要求判定部３５は、遠隔指示を要求すべきと判定した場合、遠隔指示サーバ１０に対して遠隔コマンダＲによる遠隔指示を要求する。遠隔指示の要求には、例えば自動運転車両２の識別情報が含まれる。なお、遠隔指示要求判定部３５は、予め余裕をもって遠隔指示を要求してもよい。遠隔指示要求判定部３５は、遠隔指示の対象となる交差点等と自動運転車両２との距離が一定距離以下になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。距離ではなく到達までの残り時間を用いてもよい。

遠隔指示要求判定部３５は、遠隔指示を要求すべきと判定した場合、自動運転車両２の走行状況情報を遠隔指示サーバ１０に送信する。自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲが自動運転車両２の状況を認識するための情報が含まれる。走行状況情報は、例えば自動運転情報より詳細な情報とすることができる。

具体的に、自動運転車両２の走行状況情報には、自動運転車両２の車載センサの検出情報及び／又は車載センサの検出情報から生成された情報（例えば自動運転車両２の俯瞰画像）が含まれる。車載センサの検出情報には、例えば自動運転車両２のカメラによる自動運転車両２の前方の撮像画像が含まれてもよい。車載センサの検出情報には、自動運転車両２の側方及び後方を含む自動運転車両２の周囲の撮像画像が含まれていてもよい。また、車載センサの検出情報には、外部センサ２２のレーダセンサの検出した物体情報が含まれてもよい。車載センサの検出情報には、物体の種類の識別結果が含まれてもよい。遠隔指示要求判定部３５は、車載センサの検出情報として外部環境認識部３２の認識した自動運転車両２の外部環境の情報を用いてもよい。

また、車載センサの検出情報には、内部センサ２３の車速センサの検出した自動運転車両２の車速の情報が含まれていてもよい。車載センサの検出情報には、内部センサ２３のヨーレートセンサの検出した自動運転車両２のヨーレートの情報が含まれていてもよい。車載センサの検出情報には、自動運転車両２の操舵角の情報が含まれていてもよい。遠隔指示要求判定部３５は、車載センサの検出情報として走行状態認識部３３の認識した自動運転車両２の走行状態の情報を用いてもよい。

更に、自動運転車両２の走行状況情報には、自動運転車両２の位置情報が含まれていてもよい。自動運転車両２の走行状況情報には、乗員に関する情報（乗員の有無、乗員の人数）が含まれてもよい。自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲの選択可能な遠隔指示に応じた進路の情報が含まれてもよい。進路については後述する。

進路生成部３６は、自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３６は、予め設定された目標ルート、地図情報、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

目標ルートは、例えば目的地、地図情報、及び自動運転車両２の位置情報に基づいて設定される。目標ルートは、更に渋滞等の交通情報を考慮して設定されてもよい。目標ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。目的地は自動運転車両２の乗員によって設定されてもよく、自動運転ＥＣＵ２０又はナビゲーションシステムが自動的に提案してもよい。

進路生成部３６は、例えば目標ルート、地図情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３６は、例えば自動運転車両２が目標ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３６は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３６は、自動運転車両２が自動運転バスである場合には、各停留場において決められた到達時刻を含む運行計画に基づいて、停留場における停車時間も踏まえた車速計画を生成してもよい。進路生成部３６は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３６における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３６は、遠隔指示要求判定部３５により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、又は、遠隔指示の対象となる交差点等に自動運転車両２が近づいた場合、遠隔指示に応じた進路を予め生成してもよい。自動運転車両２の状況に応じて、遠隔指示の内容は予め決められている。例えば交差点の右折時における遠隔指示の内容には、「進行（右折開始）」の遠隔指示及び「停止（判断保留）」の遠隔指示が含まれる。交差点の右折時における遠隔指示の内容には、右折を行わずに直進する遠隔指示（ルート変更の遠隔指示）が含まれてもよく、緊急退避の遠隔指示が含まれてもよい。

進路生成部３６は、例えば、自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始の遠隔指示に対応するように、自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３６は、遠隔指示を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３６は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔指示が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

進路生成部３６は、緊急退避の遠隔指示が存在する場合には、緊急退避用の進路を予め生成してもよい。緊急退避用の進路は、地図上に予め設定された退避スペースの何れかに自動運転車両２を停車させるように生成される。進路生成部３６は、例えば外部環境に基づいて各退避スペース上の障害物の有無を認識し、空いている退避スペースに停車するように緊急退避用の進路を生成する。なお、進路生成部３６は、必ずしも進路を予め生成する必要はなく、遠隔指示を受信してから遠隔指示に対応する進路を生成してもよい。

自動運転制御部３７は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３７は、例えば自動運転車両２の外部環境、自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３６の生成した進路に基づいて、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３７は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３７は、遠隔指示要求判定部３５により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、遠隔指示サーバ１０からの遠隔指示の受信を待つ。自動運転制御部３７は、自動運転車両２が停車してから遠隔指示を要求した場合、遠隔指示を受信するまで停車状態を維持する。

自動運転制御部３７は、運転免許を有する乗員が乗車している場合において、予め設定された待機時間が経過しても遠隔指示を受信しないときには、当該乗員による判断又は手動運転を求めてもよい。自動運転制御部３７は、待機時間が経過しても遠隔指示を受信せず、乗員による判断又は手動運転も不能な場合（乗員が乗っていない場合等）には、自動で緊急退避を行ってもよい。

《遠隔指示装置の構成》
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、遠隔指示装置１は、遠隔指示サーバ１０、コマンダインターフェース３、遠隔コマンダデータベース４を有している。

まず、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図３は、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、遠隔指示サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは遠隔指示サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて遠隔指示サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記録部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する遠隔指示サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、遠隔指示サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

図４は、遠隔指示装置１の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、コマンダインターフェース３は、遠隔コマンダＲに対する遠隔指示装置１の入出力部である。コマンダインターフェース３は、情報出力部３ａ及び指示入力部３ｂを有している。

情報出力部３ａは、遠隔コマンダＲに対して自動運転車両２の遠隔指示に用いる情報を出力する機器である。情報出力部３ａは、画像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとを含む。

ディスプレイには、一例として、自動運転車両２のカメラが撮像した自動運転車両２の前方の画像（前方の景色の画像）が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、自動運転車両２の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。ディスプレイは、遠隔コマンダＲに視覚情報を提供できる構成であれば特に限定されない。ディスプレイは、遠隔コマンダＲの目を覆うように装着されるウェアラブルデバイスであってもよい。

スピーカは、例えば遠隔コマンダＲの頭に装着されるヘッドセットスピーカである。スピーカは、例えば、自動運転車両２の状況（例えば交差点の右折時である等の状況）を音声により遠隔コマンダＲに伝える。スピーカは、必ずしもヘッドセットである必要はなく、設置型であってもよい。

情報出力部３ａは、振動によって遠隔コマンダＲに情報を提供してもよい。情報出力部３ａは、例えば遠隔コマンダＲのシートに設けられた振動アクチュエータを有してもよい。情報出力部３ａは、自動運転車両２に対する他車両の接近等を振動によって遠隔コマンダＲに注意喚起してもよい。情報出力部３ａは、シートの左右それぞれに振動アクチュエータを有しており、他車両の接近方向等に応じた位置の振動アクチュエータを振動させてもよい。なお、情報出力部３ａは、遠隔コマンダＲの体に装着するウェアラブル型の振動アクチュエータを有していてもよい。情報出力部３ａは、体の各位置に装着された振動アクチュエータを他車両の接近方向等に応じて振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供を行うことができる。

指示入力部３ｂは、遠隔コマンダＲにより遠隔指示が入力される機器である。ここで、図５は、指示入力部３ｂの一例を示す図である。図５に示す指示入力部３ｂでは、ゲート式レバー構造が採用されている。図５に、レバーＬａ、監視開始ボタンＬｂ、及び十字溝Ｌｃを示す。

レバーＬａは、遠隔コマンダＲが操作するためのレバーである。レバーＬａは、例えば上端の握り部と、握り部から十字溝（十字ゲート）Ｌｃに向かって延びるシャフト部を有している。レバーＬａの握り部の側面には、監視開始ボタンＬｂが設けられている。監視開始ボタンＬｂの位置は特に限定されず、握り部の左側面であってもよく、右側面であってもよい。監視開始ボタンＬｂは、十字溝Ｌｃと同じ面に設けられていてもよい。

監視開始ボタンＬｂは、遠隔コマンダＲが自動運転車両２の状況の監視を開始するときに押すボタンである。遠隔指示装置１は、監視開始ボタンＬｂが押されることで遠隔コマンダＲが監視を開始したと認識してもよい。監視開始ボタンＬｂは、レバーＬａのロック解除ボタンとしても機能する。すなわち、レバーＬａは、監視開始ボタンＬｂが押されている間、又は、監視開始ボタンＬｂが押されてから一定時間の間だけロックが解除されて移動可能となる。図５に示す指示入力部３ｂは二段階の入力方式となっている。なお、一段階目の入力に対応する監視開始ボタンＬｂは必ずしも設ける必要はない。指示入力部３ｂは一段階だけの入力方式であってもよい。

十字溝Ｌｃは、レバーＬａのシャフト部が入り込み、遠隔コマンダＲの操作によってレバーＬａが移動する溝である。図５に示す指示入力部３ｂでは、十字溝Ｌｃに沿ってレバーＬａの位置が切り換えられることで、遠隔指示が入力される。図５に示すように、一例として、十字溝Ｌｃの上方向は「進行」、下方向は「停止」、右方向は「車線変更」、左方向は「取消」の指示の入力とすることができる。

遠隔コマンダＲは、例えば監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを上方向に移動させることで、自動運転車両２に「進行」の遠隔指示を入力する。遠隔コマンダＲは、例えば監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを下方向に移動させることで、自動運転車両２に「停止」の遠隔指示を入力する。遠隔コマンダＲは、一つ前の遠隔指示を取り消したい場合には、監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを左方向に移動させることで、取消」の指示を入力する。

なお、十字溝Ｌｃにおける「進行」等の表示は変更可能なデジタル表示であってもよい。「進行」、「車線変更」等の表示は、自動運転車両２の遠隔指示状況に応じて変更されてもよい。例えば「車線変更」は状況に応じて「追い越し」の表示となってもよい。この場合、レバーＬａを右に移動させることで、自動運転車両２に追い越しの遠隔指示を行うことができる。

なお、遠隔指示の「停止」は、「判断保留」としてもよい。「停止」の場合には自動運転車両２の位置に依らず停止するが、「判断保留」の場合には遠隔指示が必須となる位置（例えば信号機の手前の一時停止線）まで自動運転を継続する。指示入力部３ｂは、「停止」と「判断保留」とをそれぞれ区別して入力可能であってもよい。監視開始ボタンＬｂが存在する場合には、遠隔コマンダＲが監視開始ボタンＬｂを押し続けることで「判断保留」の指示として扱ってもよい。

また、十字溝ではなく、進行及び停止（又は保留）の二つの遠隔指示入力を選択可能なストレート形状の溝を採用してもよく、車両のシフトレバー等に採用される階段状の溝を採用してもよい。その他、緊急退避のためのボタンを別に設けてもよい。緊急退避は、レバーＬａの操作により選択できる遠隔指示の一つとしてもよい。

その他、指示入力部３ｂには様々な入力方式を採用することができる。指示入力部３ｂには、ボタン、タッチパネルを採用してもよく、トグルスイッチ、ロッカースイッチ等の各種スイッチを採用してもよい。指示入力部３ｂには、キーボードを採用してもよく、音声入力装置を採用してもよい。指示入力部３ｂでは、誤操作防止のためにボタンカバーを取付けてもよい。指示入力部３ｂでは、誤操作防止のためボタンとスイッチを併用してもよく、ボタンとハンドルを併用してもよく、ペダルとレバーを併用してもよい。指示入力部３ｂでは、レバーの操作、ボタンの操作、タッチパネルの操作、ペダルの操作、音声入力のうち二つ以上を組み合わせることで遠隔指示を入力可能としてもよい。

また、タッチパネル等の仮想的なボタンの場合には、ボタンの表示位置を固定としないことで、遠隔コマンダＲが十分に自動運転車両２の状況を把握しないまま反射的に操作してしまうことを抑制してもよい。遠隔コマンダＲが入力した遠隔指示の内容（進行、停止等）を音声及び／又は画像表示により通知するようにしてもよい。画像表示はテキスト表示であってもよく、色の変化により遠隔コマンダＲに通知してもよい。

指示入力部３ｂには、Ｅｎａｂｌｅボタンを採用してもよい。この場合のＥｎａｂｌｅボタンとは、設定された押し込み量の範囲でなければ信号が送信されないボタンであり、軽い押し込み量又は深すぎる押し込み量の場合には信号の送信を行わない。指示入力部３ｂには、軽い押し込み状態と奥まで押し込んだ状態で送信する情報を変える二段スイッチを採用してもよい。指示入力部３ｂには、円盤状の回転盤を回すことで遠隔指示内容を選択するダイヤル（例えばロータリースイッチ）を採用してもよい。ダイヤルには、複数の刻みが設けられており、各刻みに「進行」、「停止」等の遠隔指示内容が対応する。

遠隔コマンダデータベース４は、遠隔コマンダＲの情報を記憶するデータベースである。遠隔コマンダの情報には、例えば遠隔コマンダＲの個人識別情報が含まれる。遠隔コマンダＲの情報には、遠隔コマンダＲの勤務スケジュール情報が含まれていてもよい。遠隔コマンダＲの勤務スケジュール情報には、時間帯毎に対応可能な遠隔コマンダＲの人数が含まれる。遠隔コマンダデータベース４は、必ずしも備える必要はない。

地図データベース５は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば道路曲率の情報）、交差点及び分岐点の位置情報、及び信号機の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度、車線変更の可否等の交通規制情報も含まれていてもよい。地図情報には、都市エリアと郊外エリア等のエリア情報が含まれていてもよい。地図情報には、通信の基地局の位置情報が含まれていてもよい。なお、地図データベース５は、遠隔指示サーバ１０と通信可能なサーバに形成されていてもよい。

次に、遠隔指示サーバ１０の機能的構成について説明する。図４に示すように、遠隔指示サーバ１０は、自動運転情報取得部４１、交通情報取得部４２、遠隔指示地点状況認識部４３、通信遅延予測部４４、時刻予測部４５、監視時間割当部４６、監視時間割当通知部４７、走行状況情報取得部４８、情報提供部４９、遠隔指示送信部５０、取消許容時間設定部５１、及び取消指示送信部５２を有している。

自動運転情報取得部４１は、自動運転車両２から送信された自動運転情報を取得する。自動運転情報取得部４１は、自動運転情報として自動運転車両２の位置情報と自動運転車両２の目標ルートとを取得する。自動運転情報取得部４１は、自動運転車両２の位置情報及び目標ルートに加えて、自動運転車両２の車速計画及び／又は経路を取得してもよい。

交通情報取得部４２は、自動運転情報取得部４１が自動運転情報を取得した場合、自動運転車両２の目標ルートに応じた交通情報を取得する。交通情報には、渋滞区間情報が少なくとも含まれる。交通情報には、工事区間情報が含まれていてもよい。交通情報には、目標ルート上の信号機の点灯状態の切り替えスケジュールの情報が含まれていてもよい。交通情報には、目標ルート上の踏切における電車通過予定時刻の情報が含まれていてもよい。交通情報には、目標ルート上の道路における交通流の参考速度が含まれていてもよい。

交通情報取得部４２は、例えば交通情報センターとの通信により目標ルート上の交通情報を取得する。交通情報取得部４２は、インターネットを介して各種交通機関から情報を取得してもよい。交通情報取得部４２は、現在走行している他の自動運転車両２からの情報に基づいて目標ルート上の交通情報を取得してもよい。交通情報取得部４２は、他の自動運転車両２の位置及び車速から渋滞区間を認識してもよい。交通情報取得部４２は、他の自動運転車両２の位置及び車速から目標ルート上の道路の交通流の参考速度を取得してもよい。同じ道路に対して複数台の自動運転車両２の速度を取得できる場合には、複数台の自動運転車両２の平均速度を参考速度としてもよい。

遠隔指示地点状況認識部４３は、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の目標ルート、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する。遠隔指示地点状況認識部４３の認識する遠隔指示地点状況は、地図情報及び目標ルートから認識可能な遠隔指示地点状況である。遠隔指示地点状況と対応付けられる地図上の位置を遠隔指示地点状況の発生位置とする。

ここで、図６（ａ）は、直線路において信号機を通過する状況の一例を示す図である。図６（ａ）に自動運転車両２、横断歩道ＣＲ、一時停止線ＳＬ、信号機ＴＬ１を示す。図６（ａ）において、信号機ＴＬ１を通過する状況の発生位置は、例えば一時停止線ＳＬの位置である。なお、信号機ＴＬ１を通過する状況の発生位置として、横断歩道ＣＲの位置を採用してもよく、信号機ＴＬ１の位置（信号機ＴＬ１の真下の位置）を採用してもよい。遠隔コマンダＲは、例えば信号機の点灯状態を見て「進行」又は「停止」の遠隔指示を行う。

図６（ｂ）は、車線変更を開始する状況の一例を示す図である。図６（ｂ）に、車線変更先の隣接車線を走行する他車両Ｎａ及び他車両Ｎｂ、車線変更対象区間ＳＥ、車線変更対象区間ＳＥの開始位置Ｓａ及び終了位置Ｓｅを示す。車線変更対象区間ＳＥは、例えば交通法規上で車線変更が許可される区間である。

図６（ｂ）において、自動運転車両２は、目標ルートに沿って目的地に至るために走行車線から隣接車線へ車線変更を行う必要がある。図６（ｂ）において、車線変更を開始する状況の発生位置は、例えば車線変更対象区間ＳＥの開始位置Ｓａである。車線変更を開始する状況の発生位置は、車線変更対象区間ＳＥの開始位置Ｓａから一定距離先の位置であってもよく、車線変更対象区間ＳＥの終了位置Ｓｅから一定距離手前の位置であってもよい。遠隔コマンダＲは、例えば隣接車線を走行する他車両Ｎａ及び他車両Ｎｂとの間隔を視ながら車線変更の遠隔指示を行う。

遠隔指示地点状況認識部４３は、例えば自動運転車両２の目標ルート上の交差点から、遠隔指示地点状況として交差点に進入する状況を認識する。交差点に進入する状況の発生位置は、例えば交差点の位置又は交差点の手前の一時停止線の位置である。遠隔指示地点状況認識部４３は、自動運転車両２の目標ルートにおいて右折予定の交差点から、遠隔指示地点状況として交差点を右折する状況を認識する。交差点を右折する状況の発生位置は、例えば交差点の位置である。

また、遠隔指示地点状況認識部４３は、目標ルート上の工事区間から、遠隔指示地点状況として工事区間に進入する状況を認識する。工事区間に進入する状況の発生位置は例えば工事区間の開始位置である。遠隔指示地点状況認識部４３は、目標ルート上の踏切から、遠隔指示地点状況として踏切に進入する状況を認識する。踏切に進入する状況の発生位置は例えば踏切の位置である。

遠隔指示地点状況認識部４３は、目標ルート上における自動運転バスの停留場の位置から、遠隔指示地点状況として停留場に停車する状況及び停留場から発車する状況を認識する。停留場に停車する状況及び停留場から発車する状況の発生位置は、例えば停留場の位置である。遠隔指示地点状況認識部４３は、目標ルート上におけるユーザ（例えば自動運転車両２の配車依頼を出したユーザ）の乗車位置から、遠隔指示地点状況としてユーザの乗車のために停車する状況及び発車する状況を認識する。ユーザの乗車のために停車する状況及び発車する状況の発生位置は、例えば乗車位置である。自動運転車両２の目的地における停車及び発車の場合も同様とすることができる。遠隔指示地点状況認識部４３は、遠隔指示サーバ１０ではなく、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０が有していてもよい。

通信遅延予測部４４は、遠隔指示地点状況認識部４３の認識した目標ルート上の遠隔指示地点状況及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測する。通信遅延とは、遠隔指示装置１と自動運転車両２との通信において生じる遅延である。通信遅延予測部４４は、例えば遠隔指示地点状況認識部４３により自動運転車両２の目標ルート及び地図情報に基づいて認識された遠隔指示地点状況の発生位置から、遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測する。

通信遅延予測部４４は、例えば、地図上の位置と通信遅延とを予め関連づけた通信遅延マップデータを参照することで、遠隔指示地点状況の発生位置から通信遅延を予測する。通信遅延マップデータの生成方法は特に限定されない。通信遅延マップデータは、例えば、情報収集用のプローブ車両及び遠隔指示装置１の通信遅延をプローブ車両の位置と関連付けて記録することで生成することができる。通信遅延マップデータは、情報収集用のプローブ車両ではなく、複数台の自動運転車両２及び遠隔指示装置１の通信遅延と自動運転車両２の位置情報を用いて生成又は更新されてもよい。

通信遅延の計測方法は特に限定されず、周知の方法を採用することができる。通信遅延としては、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間のパケットの往復時間であるRTT(Round Trip Time)を採用してもよい。通信遅延には、確率的に生じる遅延（キューイング遅延等）も含まれるため、地図上の位置又は一定区間ごとに所定時間におけるRTTの平均値又は最大値を求めて、当該位置又は区間における通信遅延とみなしてもよい。

通信遅延予測部４４は、地図情報に含まれる通信の基地局の位置情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測してもよい。通信遅延予測部４４は、例えば遠隔指示地点状況の発生位置と最も近い通信の基地局との距離が距離閾値以上である場合、最も近い通信の基地局と遠隔指示地点状況の発生位置との距離が距離閾値未満である場合と比べて、当該遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を大きい値として予測する。距離閾値は予め設定された値の閾値である。

通信遅延予測部４４は、遠隔指示地点状況の発生位置と最も近い通信の基地局との距離が長いほど、通信遅延を大きい値として予測してもよい。通信遅延予測部４４は、最も近い通信の基地局と遠隔指示地点状況の発生位置との間に高層ビル群などの遮蔽エリアが存在する場合には、遮蔽エリアが存在しない場合と比べて、通信遅延を大きい値として予測してもよい。また、通信遅延予測部４４は、遠隔指示地点状況の発生位置が高層ビルエリア（又は都市エリア）に含まれる場合、遠隔指示地点状況の発生位置が郊外エリアに含まれる場合と比べて、当該遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を大きい値として予測してもよい。

時刻予測部４５は、目標ルート、自動運転車両２の位置情報、地図情報、遠隔指示地点状況認識部４３の認識した目標ルート上の遠隔指示地点状況、及び通信遅延予測部４４の予測した通信遅延に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダＲの監視開始時刻及び監視終了時刻を予測する。時刻予測部４５は、複数台の自動運転車両２のそれぞれについて、遠隔指示地点状況ごとに監視開始時刻及び監視終了時刻を予測する。

まず、監視開始時刻の予測について説明する。監視開始時刻とは、遠隔コマンダＲが自動運転車両２の監視を開始する時刻である。時刻予測部４５は、監視開始時刻を予測するため、例えば遠隔指示地点状況の発生位置に自動運転車両２が到達する到達時刻を予測する。到達時刻は、例えば図６（ａ）に示す信号機ＴＬ１を通過する状況において、信号機ＴＬ１を通過する状況の発生位置（例えば一時停止線ＳＬの位置）に自動運転車両２が到達する時刻となる。到達時刻は、図６（ｂ）に示す車線変更を開始する状況において、車線変更を開始する状況の発生位置（例えば開始位置Ｓａ）に自動運転車両２が到達する時刻となる。

時刻予測部４５は、例えば自動運転車両２が予め設定された設定車速で走行すると仮定して、目標ルート、自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び、目標ルート上の遠隔指示地点状況の発生位置から到達時刻を予測する。設定車速は、固定値であってもよい。設定車速の決め方は特に限定されない。設定車速は、例えば目標ルートが通過する各道路の法定最高速度であってもよく、法定最高速度より一定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）だけ低い速度としてもよい。設定車速として自動運転車両２の現在の車速を用いてもよい。

設定車速は、位置に応じて変更されてもよい。時刻予測部４５は、例えば交通情報に含まれる目標ルート上の道路ごとの交通流の参考速度を設定車速として用いてもよい。また、時刻予測部４５は、一時停止線において速度がゼロになるように変化する設定車速を用いてもよい。時刻予測部４５は、交通法規により、自動運転車両２が非優先道路から優先道路に進入する場合に一時停止が必要な国又は地域においては、目標ルート上で非優先道路から優先道路に進入する場合に自動運転車両２が一時停止する設定車速とする。自動運転車両２が踏切に進入する場合についても同様とすることができる。一時停止の時間は特に限定されず、１秒であってもよく、５秒であってもよい。また、時刻予測部４５は、自動運転車両２が自動運転バスである場合には停留場において一定時間は停車することから、停留場における停車時間も考慮した設定車速を用いてもよい。

時刻予測部４５は、自動運転情報取得部４１が自動運転車両２から自動運転に用いる車速計画を取得している場合、設定車速に代えて車速計画を用いて到達時刻を求めてもよい。この場合、時刻予測部４５は、目標ルート、自動運転車両２の位置情報、地図情報、目標ルート上の遠隔指示地点状況の発生位置、及び、自動運転車両２の車速計画に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況の発生位置に自動運転車両２が到達する到達時刻を予測する。

時刻予測部４５は、車速計画及び設定車速を組み合わせて用いてもよい。時刻予測部４５は、目的地までの車速計画ではなく現在の自動運転車両２の位置から一定距離分の車速計画しか無い場合には、残りの距離について設定車速を適用することで到達時刻を予測してもよい。

また、時刻予測部４５は、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の目標ルート、地図情報、及び通信遅延に加え、交通情報取得部４２の取得した交通情報に基づいて、到達時刻の予測（又は修正）を行ってもよい。時刻予測部４５は、交通情報に含まれる目標ルート上の渋滞区間の長さ又は目標ルート上の工事区間の長さを用いて、到達時刻の予測を行ってもよい。

時刻予測部４５は、交通情報に含まれる目標ルート上の信号機の点灯状態の切り替えスケジュールを踏まえて到達時刻の予測を行ってもよい。自動運転車両２は、信号機への到達時に信号機の点灯状態が通過禁止状態（例えば赤信号）である場合、信号機が通過許可状態（例えば青信号）に切り替わるまで待機することになる。同様に、時刻予測部４５は、交通情報に基づいて、目標ルート上の踏切における電車通過予定時刻の情報を踏まえて到達時刻の予測を行ってもよい。自動運転車両２は、踏切への到達時に踏切が電車通過中の遮断状態である場合には、踏切が通行可能になるまで待機することになる。

時刻予測部４５は、監視開始時刻として、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に到達する到達時刻から準備時間長さだけ前の時刻を予測する。準備時間長さが長いほど監視開始時刻は到達時刻より前の時刻となる。

時刻予測部４５は、通信遅延予測部４４の予想した遠隔指示地点状況に対応する通信遅延に応じて、当該遠隔指示地点状況における準備時間長さを変更する。時刻予測部４５は、例えば通信遅延が許容閾値以上である場合、通信遅延が許容閾値未満である場合と比べて、当該遠隔指示地点状況における準備時間長さを長くする。時刻予測部４５は、通信遅延が大きいほど準備時間長さを長い時間としてもよい。許容閾値は予め設定された値の閾値である。

時刻予測部４５は、準備時間長さを遠隔指示地点状況に応じて変更してもよい。時刻予測部４５は、例えば交差点に進入する状況において、信号機無しの交差点への進入である場合には準備時間長さとして第１の準備時間長さＰａを用い、信号機有りの交差点への進入である場合には第２の準備時間長さＰｂを用いる。第１の準備時間長さＰａは第２の準備時間長さＰｂより長い時間である。すなわち、信号機有りの交差点においては、交差点への進入前に信号機の点灯状態の判別も行う必要があるため、信号機無しの交差点と比べて監視開始時刻を早めてもよい。

時刻予測部４５は、車線変更を開始する状況の場合には、車線変更可能な区間内であれば車線変更の判断を遅らせることができることから、準備時間長さを上述した第１の準備時間長さＰａ及び第２の準備時間長さＰｂより短い時間としてもよい。車線変更可能な区間の長さが長いほど準備時間長さを短い時間としてもよく、準備時間長さをゼロとしてもよい。

時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合に応じて準備時間長さを変更してもよい。道路環境の複雑度合とは、遠隔コマンダＲによる道路環境の認識の妨げとなる複雑さの度合いである。

複雑度合は、例えば遠隔指示地点状況の発生位置における渋滞度合（車両密度等）が高いほど大きくなる。渋滞度合は交通情報から取得してもよい。道路環境の複雑度合は、遠隔指示地点状況の発生位置において遮蔽物が多いほど大きくなってもよい。遮蔽物には、街路樹等の植物、電信柱、ポスト、及び塀等の構造物が含まれる。遮蔽物については地図情報から取得することができる。

時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合が大きいと遠隔コマンダＲが自動運転車両２の状況の把握に時間が掛かると考えられることから、複雑度合が大きいほど準備時間長さを長くする。或いは、時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合が複雑度合閾値以上である場合、複雑度合が複雑度合閾値未満である場合と比べて、当該遠隔指示地点状況における準備時間長さを長くする。複雑度合閾値は予め設定された値の閾値である。

また、時刻予測部４５は、自動運転車両２が自動運転バスである場合、予め停留場の到達時刻及び発車時刻が決められた運行計画を用いて、各停留場における到達時刻を予測してもよい。時刻予測部４５は、停留場の到達時刻から準備時間長さ前の時刻を停留場における停車のための監視開始時刻として予測してもよい。

なお、遠隔コマンダＲは、停留場における停車の後、自動運転バスのドア開閉及び停留場からの発車について遠隔指示を行ってもよい。時刻予測部４５は、停留場における停車時の遠隔コマンダＲの監視と、停留場における発車時の遠隔コマンダＲの監視時間を分ける場合には、運行計画における停留場の発車時刻から停留場の発車時の監視開始時刻を予測してもよい。

次に、監視終了時刻の予測について説明する。監視終了時刻とは、遠隔コマンダＲが遠隔指示地点状況において自動運転車両２の監視を終了する予定の時刻である。実際に遠隔コマンダＲが監視を終了する時刻である監視終了決定時刻は、遠隔コマンダＲによる遠隔指示の内容、遠隔指示の入力のタイミング、及び遠隔指示後の自動運転車両２の状況によって変化する。遠隔コマンダＲによる監視は遠隔指示を行った直後に終了してもよい。ここでは、遠隔コマンダＲの監視スケジュールを設定するために用いる監視終了時刻について説明する。

時刻予測部４５は、例えば監視終了時刻として、監視開始時刻から監視時間長さだけ後の時刻を予測する。監視時間長さが長いほど監視終了時刻は監視開始時刻から遅い時刻となる。監視時間長さは固定値であってもよい。

時刻予測部４５は、通信遅延予測部４４の予想した遠隔指示地点状況に対応する通信遅延に応じて、当該遠隔指示地点状況における監視時間長さを変更する。時刻予測部４５は、例えば通信遅延が遅延許容閾値以上である場合、通信遅延が遅延許容閾値未満である場合と比べて、当該遠隔指示地点状況における監視時間長さを長くする。時刻予測部４５は、通信遅延が大きいほど監視時間長さを長い時間としてもよい。遅延許容閾値は予め設定された値の閾値である。

時刻予測部４５は、監視時間長さを遠隔指示地点状況に応じて変更してもよい。時刻予測部４５は、例えば交差点に進入する状況において、進入後に交差点の右折を行う場合には、監視時間長さとして第１の監視時間長さＭａを用い、進入後に交差点の右折を行わない場合には第２の監視時間長さＭｂを用いる。第１の監視時間長さＭａは第２の監視時間長さＭｂより長い時間である。すなわち、進入後に交差点の右折を行う場合には、交差点の右折についても遠隔指示を出すため、進入後に交差点の右折を行わない場合と比べて監視終了時刻を遅い時刻としてもよい。なお、交差点に進入する状況が遠隔指示地点状況である場合に、必ずしも交差点を右折する状況が遠隔指示地点状況である必要はない。逆の場合も同様である。

時刻予測部４５は、車線変更を開始する状況の場合には、車線変更可能な区間の長さが長いほど監視時間長さを長い時間としてもよい。なお、時刻予測部４５は、車線変更を開始する状況の場合には、監視時間長さに関わらず、自動運転車両２が設定車速で車線変更対象区間ＳＥの終了位置Ｓｅに到達する時刻を監視終了時刻として予測してもよい。

時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合に応じて監視時間長さを変更してもよい。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合が大きいほど監視時間長さを長くする。或いは、時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置における道路環境の複雑度合が複雑度合閾値以上である場合、複雑度合が複雑度合閾値未満である場合と比べて、当該遠隔指示地点状況における監視時間長さを長くする。

監視時間割当部４６は、複数台の自動運転車両２の遠隔指示地点状況ごとの監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、複数人の遠隔コマンダＲの監視スケジュールを設定する。監視スケジュールとは、遠隔コマンダＲが何れかの自動運転車両２の監視をする時間のスケジュールである。監視時間割当部４６は、監視時間（監視開始時刻から監視終了時刻までの時間）が重複しないように複数人の遠隔コマンダＲの監視スケジュールを設定する。

監視時間割当部４６は、自動運転車両２の遠隔指示地点状況ごとの監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、それぞれの自動運転車両２における遠隔指示地点状況ごとの監視時間を認識する。監視時間割当部４６は、遠隔コマンダＲに自動運転車両２における遠隔指示地点状況ごとの監視時間を割り当てることで、監視スケジュールを設定する。監視時間割当部４６は、監視時間が重複しないように監視スケジュールの設定を行う。監視時間割当部４６は、一つ前の監視時間の監視終了時刻から次の監視時間の監視開始時刻までに、一定時間の間隔を持たせるように監視スケジュールの設定を行ってもよい。

ここで、図７（ａ）は、三台の自動運転車両の監視時間の一例を示す図である。ここでは、三台の自動運転車両２を自動運転車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃとして説明する。図７（ａ）に、自動運転車両２Ａの一つ目の遠隔指示地点状況に対応する監視時間ａ１、自動運転車両２Ａの二つ目の遠隔指示地点状況に対応する監視時間ａ２、自動運転車両２Ｂの遠隔指示地点状況に対応する監視時間ｂ１、自動運転車両２Ｃの一つ目の遠隔指示地点状況に対応する監視時間ｃ１、自動運転車両２Ｃの二つ目の遠隔指示地点状況に対応する監視時間ｃ２を示す。

また、図７（ａ）に、監視時間ａ１の監視開始時刻をｔ１、監視時間ｂ１の監視開始時刻をｔ２、監視時間ａ１の監視終了時刻をｔ３、監視時間ｃ１の監視開始時刻をｔ４、監視時間ｃ１の監視終了時刻をｔ５、監視時間ａ２の監視開始時刻をｔ６、監視時間ｂ１の監視終了時刻をｔ７、監視時間ｃ２の監視開始時刻をｔ８、監視時間ａ２の監視終了時刻をｔ９、監視時間ｃ２の監視終了時刻をｔ１０とする。ｔ１〜ｔ１０は時間の早い順に並んでいる。

図７（ａ）に示すように、自動運転車両２Ａの監視時間ａ１と自動運転車両２Ｂの監視時間ｂ１とは、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間で重複している。また、自動運転車両２Ｂの監視時間ｂ１と自動運転車両２Ｃの監視時間ｃ１とは、時刻ｔ４と時刻ｔ５の間で重複している。自動運転車両２Ｂの監視時間ｂ１と自動運転車両２Ａの監視時間ａ２とは、時刻ｔ６と時刻ｔ７の間で重複している。自動運転車両２Ａの監視時間ａ２と自動運転車両２Ｃの監視時間ｃ２とは、時刻ｔ８と時刻ｔ９の間で重複している。

図７（ｂ）は、二人の遠隔コマンダの監視スケジュールの一例を示す図である。ここでは、二人の遠隔コマンダＲを遠隔コマンダＲ１、Ｒ２として説明する。図７（ｂ）に示すように、監視時間割当部４６は、遠隔コマンダＲ１の監視スケジュールとして、自動運転車両２Ａの監視時間ａ１、自動運転車両２Ｃの監視時間ｃ１、及び自動運転車両２Ａの監視時間ａ２を遠隔コマンダＲ１に割り当てる。監視時間割当部４６は、遠隔コマンダＲ２の監視スケジュールとして、自動運転車両２Ｂの監視時間ｂ１及び自動運転車両２Ｃの監視時間ｃ２を遠隔コマンダＲ２に割り当てる。監視時間割当部４６は、監視時間が重複しないように遠隔コマンダＲ１，Ｒ２の監視スケジュールを設定する。

監視時間割当通知部４７は、監視時間割当部４６の設定した監視スケジュールをそれぞれの遠隔コマンダＲに通知する。監視時間割当通知部４７は、コマンダインターフェース３の情報出力部３ａを介して、遠隔コマンダＲに通知を行う。監視時間割当通知部４７は、情報出力部３ａのディスプレイを用いた画像表示によって通知してもよく、スピーカからの音の出力によって通知してもよい。通知の態様は特に限定されない。

図８（ａ）は、遠隔コマンダに監視スケジュールを通知する画像表示の一例を示す図である。図８（ａ）に示すように、監視時間割当通知部４７は、例えば監視開始時刻までの残り時間をディスプレイに表示することで、遠隔コマンダＲに監視スケジュールを通知してもよい。このとき、監視時間割当通知部４７は、画像表示に合わせて残り２０秒であることを音声で通知してもよい。

図８（ｂ）は、遠隔コマンダに監視スケジュールを通知する画像表示の他の例を示す図である。図８（ｂ）では、バー表示Ｄの移動により監視開始時刻までの残り時間を示している。図８（ｂ）では、バー表示Ｄが右端に至った時刻が監視開始時刻となるようにバー表示Ｄが左から右に移動する。監視時間割当通知部４７は、監視開始時刻になった場合、遠隔コマンダＲに監視開始を通知する。

監視時間割当通知部４７は、監視開始時刻までの残り時間が強調表示閾値未満となった場合に、画面の明滅及び／又は色変更により遠隔コマンダＲに対する強調表示を行ってもよい。強調表示閾値は予め設定された値の閾値である。監視時間割当通知部４７は、監視開始時刻までの残り時間が強調表示閾値未満となった場合に音声による残り時間の通知を行ってもよい。

監視時間割当通知部４７は、監視開始時刻までの残り時間に応じて、ディスプレイの画像表示を監視開始時刻までの残り時間の表示から、自動運転車両２の情報を追加した詳細画像表示に移行してもよい。監視時間割当通知部４７は、例えば監視開始時刻までの残り時間が詳細表示閾値未満となった場合に、詳細画像表示に移行する。詳細表示閾値は予め設定された値の閾値である。図９は、詳細画像表示の一例を示す図である。図９に示す詳細画像表示には、監視開始時刻までの残り時間の他、自動運転車両２の地図上の位置表示Ｇ１、自動運転車両２の前方カメラの撮像した画像表示Ｇ２、自動運転車両２の遠隔指示地点状況の説明表示Ｇ３が示されている。なお、詳細画像表示は、図９に限定されず、自動運転車両２の地図上の位置表示Ｇ１、自動運転車両２の前方カメラの撮像した画像表示Ｇ２、及び自動運転車両２の遠隔指示地点状況の説明表示Ｇ３のうち少なくとも一つが表示されていればよい。

監視時間割当通知部４７は、例えば監視開始時刻が残り１０秒になった場合、図８（ａ）に示す残り時間のみの画像表示から、図９に示す詳細画像表示に切り換える。これにより、遠隔コマンダＲは、監視開始時刻になる前から自動運転車両２の状況の把握を開始することができる。このような自動運転車両２の詳細状況は、後述する走行状況情報取得部４８が取得する自動運転車両２の走行状況情報から得ることができる。なお、監視時間割当通知部４７は、必ずしも詳細画像表示への切り換えを行う必要はない。

走行状況情報取得部４８は、自動運転車両２が遠隔指示サーバ１０に遠隔指示を要求した場合に、遠隔指示の要求を受信すると共に自動運転車両２の走行状況情報を取得する。走行状況情報には、例えば自動運転車両２の前方の撮像画像等が含まれている。

また、走行状況情報取得部４８は、遠隔指示の要求が無くても、自動運転車両２の走行状況情報を取得してもよい。走行状況情報取得部４８は、遠隔指示の要求が無くても、自動運転車両２の監視開始時刻までの残り時間が情報要求閾値未満となった場合、自動運転車両２から走行状況情報を取得してもよい。情報要求閾値は予め設定された値の閾値である。情報要求閾値は、上述した詳細表示閾値より大きい値の閾値とすることができる。情報要求閾値は、遠隔指示地点状況に応じて異なる値としてもよい。走行状況情報取得部４８は、自動運転中の自動運転車両２から定期的に走行状況情報を取得してもよい。

情報提供部４９は、遠隔コマンダＲに対して遠隔指示の対象となる自動運転車両２に関する情報提供を行う。情報提供部４９は、コマンダインターフェース３の情報出力部３ａを制御することにより遠隔コマンダＲに対して各種の情報を提供する。情報提供部４９は、例えば遠隔コマンダＲの監視スケジュールとして設定された監視開始時刻になった場合に情報提供を行う。情報提供部４９は、監視開始時刻の一定時間前から自動運転車両２に関する情報提供を開始してもよい。

情報提供部４９は、例えば走行状況情報取得部４８の取得した自動運転車両２の走行状況情報を遠隔コマンダＲに提供する。情報提供部４９は、例えばコマンダインターフェース３の情報出力部３ａのディスプレイに自動運転車両２の前方の撮像画像を表示する。情報提供部４９は、視点変換により自動運転車両２の運転席付近から見た画像に表示してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の側方及び後方の画像を表示してもよい。情報提供部４９は、遠隔指示地点状況が後進駐車の状況である場合には、自動運転車両２の後方の画像（すなわち自動運転車両２の進行方向）を表示する態様であってもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の周囲を撮像した画像を合成したパノラマ画像を表示してもよく、画像合成及び視点変換により自動運転車両２を見下ろすように生成された俯瞰画像を表示してもよい。情報提供部４９は、画像中の物体の強調表示（例えば他車両等を枠で囲む表示）を行ってもよい。情報提供部４９は、画像中に信号機が含まれる場合には、信号機の点灯状態の認識結果をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部４９は、自動運転車両２のカメラが撮像した画像に限らず、様々な情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部４９は、遠隔指示を要求した自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等の状況）をテキスト又はアイコン等を用いて表示してもよい。情報提供部４９は、遠隔コマンダＲが選択できる遠隔指示の種類（進行、待機等）をディスプレイに表示してもよい。情報提供部４９は、遠隔指示に応じた自動運転車両２の進路に関する情報（進行の遠隔指示に対応する自動運転車両２進行する軌跡等）をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部４９は、自動運転車両２のレーダセンサが検出した物体の情報を表示してもよい。物体の情報は俯瞰画像中にアイコンとして表示されてもよい。物体の種類が識別されている場合には、物体の種類に応じたアイコン表示がなされてもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の位置情報に基づいて取得した自動運転車両２の周囲の地図情報をディスプレイに表示してもよい。地図情報は、遠隔指示サーバ１０が有していてもよく、他のサーバ等から取得してもよい。自動運転車両２の周囲の地図情報は自動運転車両２から取得してもよい。

情報提供部４９は、自動運転車両２の自動運転の状態をディスプレイに表示してもよい。自動運転の状態とは、例えば指示待ち中、停止するために減速中などである。情報提供部４９は、交通情報取得部４２が取得した交通情報を表示してもよい。情報提供部４９は、例えば自動運転車両２の周囲の渋滞区間又は工事区間の情報を表示してもよい。情報提供部４９は、交通法規に関する情報を表示してもよい。情報提供部４９は、交差点の右折時などの遠隔指示地点状況を表示してもよく、横断歩道などの存在を強調表示してもよい。情報提供部４９は、「対向車・歩行者に注意して、右折できるタイミングで進行の指示を出して下さい」などの詳細な状況説明のテキストを表示してもよい。

情報提供部４９は、自動運転車両２の車速の情報をディスプレイに表示してもよく、自動運転車両２の操舵角の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の位置する道路の勾配の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２が車室内カメラを有している場合、必要に応じて自動運転車両２の車室内の画像を表示してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２における乗員の乗車状況及び／又は荷物の積載状況をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部４９は、コマンダインターフェース３の情報出力部３ａのスピーカにより音情報を遠隔コマンダＲに提供する。情報提供部４９は、自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等）を音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の周囲の他車両等の接近を音又は音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部４９は、自動運転車両２の周囲の音（雑音）をそのままスピーカから出力してもよい。情報提供部４９は、必要に応じて車室内の乗員の音声をスピーカから出力してもよい。なお、スピーカによる情報提供は必須ではない。

その他、情報提供部４９は、情報出力部３ａが振動アクチュエータを有している場合、振動により遠隔コマンダＲに情報提供を行ってもよい。この場合、情報提供部４９は、例えば、自動運転車両２に対する他車両の接近方向、歩行者の存在する方向等の注意すべき方向に応じた位置の振動アクチュエータを振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供（注意喚起）を行うことができる。

また、情報提供部４９は、後述する取消許容時間が設定された場合、取消許容時間に関する情報を遠隔コマンダＲに提供する。取消許容時間に関する情報提供については後述する。

遠隔指示送信部５０は、遠隔コマンダＲがコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂに遠隔指示を入力した場合、入力された遠隔指示を自動運転車両２に送信する。遠隔指示送信部５０は、ネットワークＮを介して遠隔指示を自動運転車両２に送信する。

取消許容時間設定部５１は、遠隔コマンダＲにより遠隔指示が行われた場合（遠隔指示が入力された場合）に、当該遠隔指示の取消許容時間を設定する。取消許容時間とは、遠隔コマンダＲが行った遠隔指示の取消が許容される時間である。遠隔指示は遠隔コマンダＲが取消指示を行っても取消許容時間を超えている場合には取り消されない。なお、情報提供部４９は、遠隔指示が自動運転車両２に送信された後も、遠隔コマンダＲに自動運転車両２の情報を提供してもよい。遠隔コマンダＲは、遠隔指示後も自動運転車両２を監視してもよい。

ここで、図１０は、取消許容時間を説明するための図である。図１０に、取消許容時間ａｃ、取消許容時間ａｃの開始時刻ｔｃ１、取消許容時間ａｃの終了時刻ｔｃ２を示す。取消許容時間ａｃの開始時刻ｔｃ１は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行った時刻に対応する。

取消許容時間設定部５１は、例えば自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、取消許容時間ａｃを設定する。具体的に、取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が交差点に進入する状況である場合、進行の遠隔指示を受けた自動運転車両２の位置が交差点の手前の停止線又は横断歩道に至るまでの残り時間を取消許容時間ａｃとして設定してもよい。遠隔指示地点状況が道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況である場合も同様とすることができる。

また、取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が交差点に進入する状況である場合、進行の遠隔指示を受けた自動運転車両２の位置が交差点の中央エリアに至るまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。中央エリアとは、例えば自動運転車両２が停止することで自動運転車両２の走行道路と交差する道路を走行する他車両の妨げとなるエリアである。取消許容時間設定部５１は、交差点を通り抜けるまでの残り時間を取消許容時間としてもよい。

取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合、自動運転車両２の位置が右折用停止線又は進行先の車線の横断歩道に至るまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。遠隔コマンダＲは、対向車が途切れて自動運転車両２の右折を指示したが、進行先の車線が渋滞しており進入すると横断歩道上に停止することになるなどの事情で取り消すことがある。取消許容時間設定部５１は、右折が完了して自動運転車両２が直進状態になるまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。

取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が車線変更を開始する状況である場合、自動運転車両２の中心が車線境界線を跨ぐまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合、自動運転車両２が対向車線に進入するまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。

取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が工事区間へ進入する状況である場合、自動運転車両２の位置が工事区間に進入するまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。取消許容時間設定部５１は、工事区間が十分に長い場合など、自動運転車両２の位置が工事区間を通過するまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が踏切へ進入する状況である場合、自動運転車両２の位置が踏切に至るまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。

取消許容時間設定部５１は、自動運転車両２が自動運転バスであり、遠隔指示地点状況が自動運転バスの停留場に停車する状況である場合、自動運転バスが停車するまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。遠隔コマンダＲは、停留場にいる人が待っているバスが現在監視している自動運転バスではなかった場合など、停留場への停車を取り消すことで自動運転バスの走行を継続することができる。

取消許容時間設定部５１は、自動運転車両２が自動運転バスであり、遠隔コマンダＲの遠隔指示によりドア開閉を行う場合には、ドア開放の遠隔指示を行ってから自動運転バスのドアが完全に開くまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。取消許容時間設定部５１は、自動運転バスの内部カメラにより乗客がドアを通ろうとしていると判定したときには、ドア開放の取消を不能としてもよい。また、取消許容時間設定部５１は、遠隔指示地点状況が自動運転バスの停留場から発車する状況である場合、自動運転バスが一定速度に達するまでの残り時間を取消許容時間として設定してもよい。自動運転バスの停留場における停車及び発車の取消許容時間の設定は、自動運転車両２の目的地又はユーザの乗車位置における停車及び発車の取消許容時間にも適用することができる。

なお、取消許容時間設定部５１は、遠隔指示の内容が停止である場合には、取消許容時間を設定しなくてもよい。また、取消許容時間を設定するために用いる自動運転車両２の車速は、自動運転車両２の位置情報の時間変化から得てもよい。この場合には、自動運転車両２の走行状態は必須ではない。取消許容時間設定部５１は、自動運転車両２に設けられていてもよい。自動運転車両２は、取消指示を受け付けない判断を行ってもよい。取消許容時間設定部５１は、通信遅延を踏まえて取消許容時間を設定してもよい。

情報提供部４９は、取消許容時間が設定された場合、遠隔コマンダＲに取消許容時間に関する情報を提供する。情報提供部４９は、例えば取消許容時間の残り時間をディスプレイに表示することで情報提供してもよく、音声出力により情報提供してもよい。情報提供部４９は、例えば図９において監視開始までの残り時間に代えて、取消許容時間の残り時間を示すように画像を表示することで取消許容時間の残り時間を情報提供してもよい。取消許容時間の残り時間は、図８（ｂ）のようにバー表示Ｄの移動によって表わされてもよい。情報提供の方法は特に限定されない。

取消指示送信部５２は、遠隔コマンダＲがコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂに取消指示を入力した場合、取消指示を自動運転車両２に送信する。取消指示送信部５２は、例えば「進行」の遠隔指示を行った後、取消許容時間ａｃ以内に遠隔コマンダＲが指示入力部３ｂで「停止」の遠隔指示を行ったとき、取消指示を自動運転車両２に送信する。取消指示送信部５２は、遠隔コマンダＲが指示入力部３ｂの取消指示用ボタンを操作したときに、取消指示を自動運転車両２に送信してもよい。

なお、遠隔指示を行う遠隔コマンダＲと取消指示を行う遠隔コマンダＲとは同一人ではなく異なっていてもよい。取消指示を行う遠隔コマンダＲは、遠隔指示を行う遠隔コマンダＲと自動運転車両２の情報を共有しつつ、遠隔指示を行う遠隔コマンダＲが遠隔指示を行った後から取消指示を実行可能となってもよい。これにより、一人の遠隔コマンダＲの誤認識により不適切な遠隔指示が実行されることを抑制することができる。

〈第１実施形態の車両遠隔指示システムの処理〉
次に、第１実施形態の車両遠隔指示システム１００の処理について説明する。図１１は、監視時間割当処理の一例を示すフローチャートである。監視時間割当処理は、例えば遠隔指示装置１の対象となる自動運転車両２から自動運転情報を取得した場合に開始される。監視時間割当処理の開始トリガーは、上記内容に限定されない。監視時間割当処理は、予め設定された処理開始信号を取得した場合に開始されてもよい。監視時間割当処理は、予め決められた開始時刻又は一定時間毎に開始されてもよく、手動により開始されてもよい。監視時間割当処理は、コマンダ数の変化に応じて開始されてもよい。監視時間割当処理は、例えば遠隔コマンダＲの一時的な離席によりコマンダ数が減少した場合及び遠隔コマンダＲが一時離席から戻ってコマンダ数が増加した場合に、開始されてもよい。

図１１に示すように、車両遠隔指示システム１００の遠隔指示装置１は、Ｓ１０として、自動運転情報取得部４１による自動運転情報の取得、及び、交通情報取得部４２による交通情報の取得を行う。自動運転情報取得部４１は、自動運転車両２からの送信により、自動運転車両２の位置情報と自動運転車両２の目標ルートとを含む自動運転情報を取得する。交通情報取得部４２は、自動運転情報取得部４１が自動運転情報を取得した場合、自動運転車両２の目標ルートに応じた交通情報を取得する。

Ｓ１２において、遠隔指示装置１は、遠隔指示地点状況認識部４３による遠隔指示地点状況の認識を行う。遠隔指示地点状況認識部４３は、例えば自動運転車両２の位置、自動運転車両２の目標ルート、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する。遠隔指示地点状況認識部４３は、遠隔指示地点状況の発生位置も認識する。

Ｓ１４において、遠隔指示装置１は、通信遅延予測部４４による通信遅延の予測を行う。通信遅延予測部４４は、例えば、地図上の位置と通信遅延とを予め関連づけた通信遅延マップデータを参照することで、遠隔指示地点状況の発生位置から通信遅延を予測する。

Ｓ１６において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５による遠隔指示地点状況の監視開始時刻及び監視終了時刻の設定を行う。時刻予測部４５は、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の目標ルート、地図情報、遠隔指示地点状況認識部４３の認識した目標ルート上の遠隔指示地点状況、及び通信遅延予測部４４の予測した通信遅延に基づいて、監視開始時刻及び監視終了時刻を予測する。時刻予測部４５は、例えば自動運転車両２が予め設定された設定車速で走行すると仮定して、自動運転車両２の位置情報、目標ルート、及び地図情報から到達時刻を予測する。また、時刻予測部４５は、例えば通信遅延を踏まえて準備時間長さを設定する。時刻予測部４５は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況の発生位置に到達する到達時刻から準備時間長さだけ前の時刻を監視開始時刻として予測する。設定車速に代えて自動運転車両２の車速計画を用いてもよい。続いて、時刻予測部４５は、監視開始時刻から監視時間長さだけ後の時刻を監視終了時刻として予測する。監視時間長さは例えば固定値である。

Ｓ１８において、遠隔指示装置１は、監視時間割当部４６による遠隔コマンダＲの監視時間の割り当てを行う。監視時間割当部４６は、複数台の自動運転車両２の遠隔指示地点状況ごとの監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、複数人の遠隔コマンダＲの監視時間の割り当てを行う。監視時間割当部４６は、監視時間が重複しないように複数人の遠隔コマンダＲの監視時間の割り当てを行う。

Ｓ２０において、遠隔指示装置１は、監視時間割当通知部４７により遠隔コマンダＲに対する監視時間割り当ての通知を行う。監視時間割当通知部４７は、コマンダインターフェース３の情報出力部３ａを介して、遠隔コマンダＲに通知を行う。

図１１（ｂ）は、監視開始処理の一例を示すフローチャートである。図１１（ｂ）に示す監視開始処理は、例えば監視時間の割り当てが行われた場合に実行される。

図１１（ｂ）において、遠隔指示装置１は、Ｓ３０として、監視時間割当通知部４７により遠隔コマンダＲの監視時間として割り当てられた監視開始時刻になったか否かの判定を行う。遠隔指示装置１は、監視開始時刻になったと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。遠隔指示装置１は、監視開始時刻になったと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了して一定時間後に再びＳ３０の判定を繰り返す。

Ｓ３２において、遠隔指示装置１は、監視時間割当通知部４７により遠隔コマンダＲに監視開始の通知を行うと共に、情報提供部４９により自動運転車両２の走行状況情報を遠隔コマンダに提供する。監視時間割当通知部４７は、ディスプレイによる画像表示及び／又は音情報の出力により遠隔コマンダＲに監視開始の通知を行う。情報提供部４９は、自動運転車両２の走行状況情報を遠隔コマンダＲに提供する。情報提供部４９は、例えばコマンダインターフェース３の情報出力部３ａのディスプレイに自動運転車両２の前方の撮像画像を表示することで情報提供を行う。

図１２（ａ）は、監視開始時刻予測処理の一例を示すフローチャートである。ここでは交差点に進入する状況について説明する。監視開始時刻予測処理は、例えば図１１（ａ）のＳ１６の処理に含めることができる。

図１２（ａ）に示すように、遠隔指示装置１は、Ｓ４０として、時刻予測部４５により、監視開始時刻を予測する遠隔指示地点状況は交差点に進入する状況であるか否かを判定する。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況認識部４３による遠隔指示地点状況の認識結果に基づいて、遠隔指示地点状況が交差点に進入する状況であるか否かを判定する。遠隔指示装置１は、遠隔指示地点状況は交差点に進入する状況であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。遠隔指示装置１は、遠隔指示地点状況は交差点に進入する状況ではないと判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ４２において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により交差点が信号機有りであるか否かを判定する。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況認識部４３による遠隔指示地点状況の認識結果、又は、遠隔指示地点状況の発生位置及び地図情報に基づいて、交差点が信号機有りであるか否かを判定する。遠隔指示装置１は、交差点が信号機有りであると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。遠隔指示装置１は、交差点が信号機有りではないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４６に移行する。

Ｓ４４において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により交差点への到達時刻から第１の準備時間長さＰａだけ前の時刻を監視開始時刻として予測する。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

Ｓ４６において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により交差点への到達時刻から第２の準備時間長さＰｂだけ前の時刻を監視開始時刻として予測する。第２の準備時間長さＰｂは、第１の準備時間長さＰａより短い。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

図１２（ｂ）は、監視終了時刻予測処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、遠隔指示地点状況として交差点に進入する状況における監視開始時刻が予測されたときの監視終了時刻予測処理について説明する。監視終了時刻予測処理は、例えば図１１（ａ）のＳ１６の処理に含めることができる。

図１２（ｂ）に示すように、遠隔指示装置１は、Ｓ５０として、時刻予測部４５により自動運転車両２が交差点を右折するか否かを判定する。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況認識部４３による遠隔指示地点状況の認識結果又は自動運転車両２の目標ルートに基づいて、自動運転車両２が交差点を右折するか否かを判定する。遠隔指示装置１は、自動運転車両２が交差点を右折すると判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。遠隔指示装置１は、自動運転車両２が交差点を右折しないと判定された場合（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ５４に移行する。

Ｓ５２において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により、交差点進入の監視開始時刻から第１の監視時間長さＭａだけ後の時刻を監視終了時刻として予測する。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

Ｓ５４において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により、交差点進入の監視開始時刻から第２の監視時間長さＭｂだけ後の時刻を監視終了時刻として予測する。第２の監視時間長さＭｂは、第１の監視時間長さＭａより短い。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

図１３は、通信遅延反映処理の一例を示すフローチャートである。通信遅延反映処理は、例えば図１１（ａ）のＳ１６の処理に含めることができる。通信遅延反映処理は例えば監視開始時刻予測処理及び監視終了時刻予測の後に行われる。なお、通信遅延を準備時間長さに反映した後に、図１２（ａ）に示す監視開始時刻予測処理を行ってもよい。通信遅延を監視時間長さに反映した後に図１２（ｂ）に示す監視終了時刻処理を行ってもよい。

図１３に示すように、遠隔指示装置１は、Ｓ６０として、時刻予測部４５により、遠隔指示地点状況において予測された通信遅延が許容閾値以上であるか否かを判定する。遠隔指示装置１は、通信遅延が許容閾値以上であると判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。遠隔指示装置１は、通信遅延が許容閾値以上であると判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ６２において、遠隔指示装置１は、時刻予測部４５により、準備時間長さを長くして監視開始時刻を予測すると共に、監視時間長さを長くして監視終了時刻を予測する。すなわち、時刻予測部４５は、通信遅延が許容閾値以上である場合、通信遅延が許容閾値未満である場合と比べて、遠隔指示地点状況における準備時間長さを長くする。監視開始時刻は、通信遅延が許容閾値未満である場合と比べて繰り上がった時間となる。時刻予測部４５は、通信遅延が許容閾値以上である場合、通信遅延が許容閾値未満である場合と比べて、遠隔指示地点状況における監視時間長さを長くする。監視終了時刻は、通信遅延が許容閾値未満である場合と比べて、繰り下がった時間となる。

図１４（ａ）は、取消許容時間設定処理の一例を示すフローチャートである。図１４（ａ）に示すように、遠隔指示装置１は、Ｓ７０として、遠隔指示送信部５０により遠隔コマンダＲが遠隔指示を行ったか否かを判定する。遠隔指示送信部５０は、遠隔コマンダＲによるコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂへの入力に基づいて、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行ったか否かを判定する。遠隔指示装置１は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行ったと判定された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２に移行する。遠隔指示装置１は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行ったと判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ７２において、遠隔指示装置１は、遠隔指示送信部５０により自動運転車両２へ遠隔指示を送信する。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを介して遠隔指示の送信を行う。その後、Ｓ７４において、遠隔指示装置１は、取消許容時間設定部５１により取消許容時間を設定する。取消許容時間設定部５１は、例えば自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、取消許容時間を設定する。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

図１４（ｂ）は、取消指示送信処理の一例を示すフローチャートである。取消指示送信処理は、取消許容時間が設定された場合に実行される。

図１４（ｂ）に示すように、遠隔指示装置１は、Ｓ８０として、取消指示送信部５２により遠隔コマンダＲが取消許容時間以内に取消指示を行ったか否かを判定する。取消指示送信部５２は、遠隔コマンダＲによるコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂへの入力と取消許容時間とに基づいて、遠隔コマンダＲが取消許容時間以内に取消指示を行ったか否かを判定する。遠隔指示装置１は、遠隔コマンダＲが取消許容時間以内に取消指示を行ったと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。遠隔指示装置１は、遠隔コマンダＲが取消許容時間以内に取消指示を行ったと判定されなかった場合（Ｓ８０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ８２において、遠隔指示装置１は、取消指示送信部５２により自動運転車両２へ取消指示を送信する。取消指示送信部５２は、ネットワークＮを介して取消指示の送信を行う。その後、遠隔指示装置１は今回の処理を終了する。

〈第１実施形態の車両遠隔指示システムの効果〉
以上説明した第１実施形態の車両遠隔指示システム１００（遠隔指示装置１）によれば、自動運転車両２の目標ルート、自動運転車両２の位置情報、及び地図情報に基づいて、目標ルート上で遠隔指示を自動運転車両２が遠隔コマンダＲに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識し、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダの監視開始時刻を予測することができる。従って、車両遠隔指示システム１００によれば、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダＲの監視開始時刻を予測することで、一人の遠隔コマンダＲに対して複数台の自動運転車両２の監視時間を予め割り当てることができる。その結果、車両遠隔指示システム１００によれば、自動運転車両２による遠隔指示要求の度に担当する遠隔コマンダの割り当ての判断から始める場合と比べて、一人の遠隔コマンダＲに対して複数台の自動運転車両２の監視時間を予め割り当てることで遠隔コマンダＲの業務効率向上を図ることができ、より少ない人数で複数台の自動運転車両２の監視を行うことが可能となる。

更に、車両遠隔指示システム１００によれば、遠隔コマンダＲと自動運転車両２との通信遅延の影響により自動運転車両２が遠隔指示地点状況となった時刻と遠隔コマンダＲの監視開始時刻とのずれが生じるおそれがあることから、自動運転車両２の目標ルート及び地図情報に基づいて目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測し、予測した通信遅延を考慮して監視開始時刻を予測することで、監視開始時刻をより適切に予測することができる。車両遠隔指示システム１００では、通信遅延を考慮して監視開始時刻を早めることで、通信遅延を考慮しない場合と比べて早期に自動運転車両２へ遠隔指示が到達することを期待できる。

また、車両遠隔指示システム１００によれば、遠隔コマンダＲにより遠隔指示が行われた後、遠隔指示に沿った自動運転車両２の挙動により遠隔指示を取り消せない状況になる場合があるため、自動運転車両２の位置及び地図情報（又は自動運転車両の外部環境）に基づいて遠隔指示の取消許容時間を設定して取消許容時間に関する情報を遠隔コマンダＲに出力することで、遠隔コマンダＲが取消許容時間を把握することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る車両遠隔指示システムについて説明する。第２実施形態に係る車両遠隔指示システムは、第１実施形態と比べて、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力しないまま遠隔指示地点状況の監視開始時刻から時間が経過した場合に、担当する遠隔コマンダＲを変更する点が異なっている。

図１５は、第２実施形態に係る車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置の一例を示すブロック図である。第２実施形態に係る車両遠隔指示システムにおいて遠隔指示装置以外の構成は第１実施形態と同様とすることができる。第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付けて重複する説明を省略する。

〈第２実施形態の遠隔指示装置の構成〉
具体的に、図１５に示す遠隔指示装置２０１の遠隔指示サーバ６０は、第１実施形態の遠隔指示装置１の遠隔指示サーバ１０と比べて、遠隔コマンダ変更部６１を有している点と、情報提供部６２が追加の機能を有している点が異なっている。

遠隔コマンダ変更部６１は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力しないまま遠隔指示地点状況の監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となった場合に、当該遠隔指示地点状況の担当を異なる遠隔コマンダＲへ変更する。コマンダ変更閾値は、予め設定された値の閾値である。コマンダ変更閾値は固定値であってもよく、遠隔指示地点状況に応じて異なる値であってもよい。遠隔コマンダ変更部６１は、自動運転車両２に対する遠隔指示の権限を新たな遠隔コマンダＲの操作するコマンダインターフェース３に移動させる。

遠隔コマンダ変更部６１は、監視時間割当部４６により監視スケジュールとして担当を割り振られた遠隔コマンダＲが担当する遠隔指示地点状況の監視開始時刻になった場合、監視開始時刻からの経過時間をカウントする。遠隔コマンダ変更部６１は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行った場合、経過時間のカウントを停止する。

遠隔コマンダ変更部６１は、コマンダインターフェース３の指示入力部３ｂが二段階の入力方式である場合、一段階目の入力（例えば図５の監視開始ボタンＬｂの操作）があったときに経過時間のカウントを停止してもよい。この場合、遠隔コマンダＲは、一段階目の入力を行うことで、現在担当している遠隔指示地点状況に対して遠隔指示を行う意思があることを示すことができるので、不要な担当変更を避けることができる。

同様に、遠隔コマンダ変更部６１は、指示入力部３ｂに対する遠隔コマンダＲの操作（遠隔指示以外の操作）があった場合に経過時間のカウントを停止してもよい。遠隔コマンダ変更部６１は、遠隔コマンダＲを撮像するモニタカメラの撮像画像から、遠隔コマンダＲが監視の意思を有していると判定された場合に経過時間のカウントを停止してもよい。

遠隔コマンダ変更部６１は、監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となった場合、現在担当している遠隔コマンダＲが遠隔指示の判断不能な状態となった可能性があることから、当該遠隔指示地点状況の担当を異なる遠隔コマンダＲへ変更する（例えば遠隔コマンダＲ１から遠隔コマンダＲ２へ変更する）。変更先の遠隔コマンダＲは、例えば現在の監視スケジュールが空いており、一定時間先まで監視開始時刻となる予定の無いものが選択される。或いは、予備役の遠隔コマンダＲが待機しており、担当の変更が必要となった場合に予備役の遠隔コマンダＲに変更される態様であってもよい。

情報提供部６２は、遠隔コマンダＲの変更に関する情報提供を行う。情報提供部６２は、例えば現在担当している遠隔コマンダＲに対して、担当変更までの残り時間を通知してもよい。通知はディスプレイにおける画像表示であってもよく、音声出力で行われてもよい。なお、情報提供部６２は、必ずしも担当変更までの残り時間を通知する必要はない。

情報提供部６２は、監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となった場合、変更先の遠隔コマンダＲに対して自動運転車両２の情報を提供する。情報提供部６２は、監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となる前に、前もって変更先の遠隔コマンダＲに対して自動運転車両２の情報を提供してもよい。情報提供部６２は、例えば、監視開始時刻からの経過時間が担当変更準備閾値以上となった場合に、変更先の遠隔コマンダＲに対して自動運転車両２の情報を提供する。担当変更準備閾値は、予め設定された値の閾値であり、コマンダ変更閾値より小さい値の閾値である。

〈第２実施形態の車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置の処理〉
続いて、第２実施形態の車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置２０１の処理について図１６を参照して説明する。図１６は、遠隔コマンダの変更処理の一例を示すフローチャートである。遠隔コマンダの変更処理は、監視開始時刻になった場合に開始される。

図１６に示すように、第２実施形態に係る遠隔指示装置２０１は、Ｓ９０として、遠隔コマンダ変更部６１により、担当する遠隔コマンダＲが一段階目の入力を行ったか否かを判定する。遠隔コマンダ変更部６１は、例えば図５に示す指示入力部３ｂにおける監視開始ボタンＬｂの操作が行われた場合、遠隔コマンダＲが一段階目の入力を行ったと判定する。遠隔指示装置２０１は、遠隔コマンダＲが一段階目の入力を行ったと判定した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。遠隔指示装置２０１は、遠隔コマンダＲが一段階目の入力を行っていないと判定した場合（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ９２に移行する。

Ｓ９２において、遠隔指示装置２０１は、遠隔コマンダ変更部６１により、遠隔コマンダＲが遠隔指示をしないまま監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となったか否かを判定する。遠隔指示装置２０１は、監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となったと判定された場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、Ｓ９４に移行する。遠隔指示装置２０１は、監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となったと判定されなかった場合（Ｓ９２：ＮＯ）、今回の処理を終了してＳ９０からの処理を繰り返す。

Ｓ９４において、遠隔指示装置２０１は、遠隔コマンダ変更部６１により、担当する遠隔コマンダＲの変更を行う。情報提供部６２は、遠隔コマンダＲの変更に関する情報提供を行う。その後、遠隔指示装置２０１は今回の処理を終了する。なお、Ｓ９０の処理は必須ではない。

〈第２実施形態の車両遠隔指示システムの効果〉
以上説明した第２実施形態に係る車両遠隔指示システム（遠隔指示装置２０１）によれば、遠隔コマンダＲが何らかの理由により遠隔指示を適切に行えないまま時間が経過した場合に、担当を異なる遠隔コマンダＲに変更することができるので、遠隔コマンダＲ側の事情により自動運転車両２が遠隔指示を長時間受け取れない事態を抑制することができる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る車両遠隔指示システムについて説明する。第３実施形態に係る車両遠隔指示システムは、第１実施形態と比べて、遠隔コマンダＲの監視スケジュールの設定のために複数台の自動運転車両による遠隔指示地点状況の時間重複数に応じて自動運転車両２の車速計画又は目標ルートを変更させる点が異なっている。

図１７は、第３実施形態に係る車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置の一例を示すブロック図である。第３実施形態に係る車両遠隔指示システムにおいて遠隔指示装置以外の構成は第１実施形態と同様とすることができる。第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付けて重複する説明を省略する。

〈第３実施形態の遠隔指示装置の構成〉
具体的に、図１７に示す遠隔指示装置３０１の遠隔指示サーバ７０は、第１実施形態の遠隔指示装置１の遠隔指示サーバ１０と比べて、監視時間割当部７１の機能が異なっている。

具体的に、監視時間割当部７１は、第１実施形態の機能に加えて、複数台の自動運転車両２による遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であるか否かの判定を行う。複数台の自動運転車両２は、例えば監視スケジュールの設定の対象となる自動運転車両２である。複数台の自動運転車両２は、遠隔指示装置３０１と接続している全ての自動運転車両２であってもよい。監視時間割当部７１は、自動運転車両２の遠隔指示地点状況ごとの監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて上記判定を行う。

遠隔指示地点状況の時間重複数とは、遠隔指示地点状況の監視時間の重複数である。例えば図７（ａ）に示す状況において、時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間重複数は２となる。時刻ｔ３と時刻ｔ４との時間重複数は１（すなわち重複無し）となる。コマンダ数閾値は予め設定された値の閾値である。コマンダ数閾値は、特に限定されず、任意の数を設定可能である。コマンダ数閾値は、例えば遠隔コマンダデータベース４に記憶された遠隔コマンダＲの勤務スケジュール情報に基づいて設定されていてもよい。コマンダ数閾値は、時間帯毎に対応可能な遠隔コマンダＲの人数に応じて時間帯により変わる値であってもよい。

監視時間割当部７１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定した場合、時間重複数がコマンダ数閾値未満となるように、複数台の自動運転車両２のうち少なくとも一台の対象車両の車速計画又は対象車両の目標ルートを変更させる。

対象車両とは、遠隔指示の対象である自動運転車両２のうち、車速計画又は目標ルートの変更の対象となった車両である。対象車両は、例えば時間重複数がコマンダ数閾値以上となっている時間帯に監視時間が重なっている自動運転車両２とすることができる。

対象車両は、行動の変化が乗客に与える影響に基づいて決められてもよい。監視時間割当部７１は、例えば乗客ありの車両と乗客なしの車両とが対象車両の候補となった場合には、乗客なしの車両を優先的に対象車両とする。監視時間割当部７１は、目的地到着までの時間が長い車両を優先的に対象車両としてもよい。監視時間割当部７１は、目的地到着までの時間が所定閾値未満である車両と目的地到着までの時間が所定閾値以上である車両とが対象車両の候補となった場合には、目的地到着までの時間が所定閾値以上である車両を優先的に対象車両としてもよい。監視時間割当部７１は、固定ルートを走行する車両（例えば循環ルートを走行するバス）と任意のルートを走行する車両（例えばタクシー）とが対象車両の候補となった場合には、任意のルートを走行する車両を優先的に対象車両としてもよい。監視時間割当部７１は、対象車両の車速計画又は目標ルートの変更を含む車両走行変更指示を対象車両に送信することで、対象車両の車速計画又は目標ルートの変更を行う。

監視時間割当部７１は、例えば監視時間前後の対象車両の車速を増加させることで、時間重複数がコマンダ数閾値未満となるように調整する。ここで、図１８は、三台の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの目標ルートの一例を示す平面図である。自動運転車両２Ａは一つ目の交差点を右折した後、二つ目の交差点も右折する目標ルートＲａを有している。自動運転車両２Ｂは、一つ目の交差点を右折する目標ルートＲｂを有している。自動運転車両２Ｂは、交差点周囲に歩行者が多い等の理由により低速で走行して監視時間を長く取るものとする。自動運転車両２Ｃは、一つ目の交差点を右折した後、二つ目の交差点も右折する目標ルートＲｃを有している。

続いて、図１９（ａ）は、自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。図１９（ｂ）は、自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。図１９（ｃ）は、自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。図１９（ｄ）は、自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。

図１９（ｄ）において、自動運転車両２Ａの一つ目の交差点の右折に対応する監視時間Ａ１、自動運転車両２Ａの二つ目の交差点の右折に対応する監視時間Ａ２、自動運転車両２Ｂの交差点の右折に対応する監視時間Ｂ１、自動運転車両２Ｃの一つ目の交差点の右折に対応する監視時間Ｃ１、自動運転車両２Ｃの二つ目の交差点の右折に対応する監視時間Ｃ２を示す。ここでは、説明を簡素化するため、交差点の進入時には遠隔指示地点状況に含まれないものとする。

また、図１９（ｄ）に、監視時間Ａ１の監視開始時刻をＴ１、監視時間Ｂ１の監視開始時刻をＴ２、監視時間Ａ１の監視終了時刻をＴ３、監視時間Ｃ１の監視開始時刻をＴ４、監視時間Ｃ１の監視終了時刻をＴ５、監視時間Ａ２の監視開始時刻をＴ６、監視時間Ｃ２の監視開始時刻をＴ７、監視時間Ｂ１の監視終了時刻をＴ８、監視時間Ａ２の監視終了時刻をＴ９、監視時間Ｃ２の監視終了時刻をＴ１０とする。Ｔ１〜Ｔ１０は時間の早い順に並んでいる。

図１９（ｄ）に示すように、自動運転車両２Ａの監視時間Ａ１と自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１とは、時刻Ｔ２と時刻Ｔ３の間で重複している（時間重複数＝２）。また、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１と自動運転車両２Ｃの監視時間Ｃ１とは、時刻Ｔ４と時刻Ｔ５の間で重複している（時間重複数＝２）。自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１と自動運転車両２Ａの監視時間Ａ２とは、時刻Ｔ６と時刻Ｔ８の間で重複している（時間重複数＝２）。更に、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１と自動運転車両２Ａの監視時間Ａ２と自動運転車両２Ｃの監視時間Ｃ１とは、時刻Ｔ７と時刻Ｔ８の間で重複している（時間重複数＝３）。自動運転車両２Ａの監視時間Ａ２と自動運転車両２Ｃの監視時間Ｃ１とは、時刻Ｔ７と時刻Ｔ９との間で重複している（時間重複数＝２）。

監視時間割当部７１は、図１９（ｄ）に示す状況において上述のように時間重複数を算出する。ここで、監視時間割当部７１は、例えば遠隔コマンダＲが二人しかいないため、コマンダ数閾値を３として設定する。この場合、監視時間割当部７１は、時刻Ｔ７と時刻Ｔ８の間で時間重複数がコマンダ数閾値以上になると判定する。

監視時間割当部７１は、時刻Ｔ７と時刻Ｔ８の間で時間重複数がコマンダ数閾値以上になると判定した場合、自動運転車両２Ａを対象車両として車速の変更を指示する。図２０（ａ）は、変更された自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。図２０（ｂ）は、自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。図２０（ｃ）は、自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。図２０（ｄ）は、調整後の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。図２０（ｂ）及び図２０（ｃ）は、図１９（ｂ）及び図１９（ｃ）と同じである。

監視時間割当部７１は、例えば図２０（ａ）に示すように、自動運転車両２Ａの車速計画を変更させる。図２０（ａ）では、自動運転車両２Ａの時刻Ｔ４からの加速を緩やかにしている。これにより、自動運転車両２Ａの監視時間Ａ２の監視開始時刻Ｔ６がより遅い時刻である監視開始時刻Ｔ６ａとなる。監視開始時刻Ｔ６ａは、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１の監視終了時刻Ｔ８より遅い時刻である。その結果、図２０（ｄ）に示すように、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１と自動運転車両２Ａの監視時間Ａ２とが重複しなくなり、時間重複数がコマンダ数閾値未満となる。このようにして、監視時間割当部７１は、時間重複数がコマンダ数閾値未満となるように自動運転車両２Ａの車速を変更させる。なお、新たな監視開始時刻Ｔ６ａの予測は時刻予測部４５が行ってもよい。

監視時間割当部７１は、対象車両として自動運転車両２Ｂを選択してもよい。図２１（ａ）は、自動運転車両２Ａの車速計画を示すグラフである。図２１（ｂ）は、変更された自動運転車両２Ｂの車速計画を示すグラフである。図２１（ｃ）は、自動運転車両２Ｃの車速計画を示すグラフである。図２１（ｄ）は、調整後の自動運転車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの監視時間を示す図である。図２１（ａ）及び図２１（ｃ）は、図１９（ａ）及び図１９（ｃ）と同じである。

監視時間割当部７１は、例えば図２１（ｂ）に示すように、自動運転車両２Ｂの車速計画を変更させる。図２１（ｂ）では、自動運転車両２Ｂの車速の増加を早めるように変更している。これにより、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１の監視終了時刻Ｔ８がより早い時刻である監視終了時刻Ｔ８ａとなる。監視終了時刻Ｔ８ａは、自動運転車両２Ｃの監視時間Ｃ２の監視開始時刻Ｔ７より早い時刻である。その結果、図２１（ｄ）に示すように、自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１と自動運転車両２Ｃの監視時間Ｃ２とが重複しなくなり、時間重複数がコマンダ数閾値未満となる。新たな監視終了時刻Ｔ８ａの予測は時刻予測部４５が行ってもよい。

なお、監視時間割当部７１は、自動運転車両２Ｃの車速計画を変更してもよく、自動運転車両２Ａ〜２Ｃのうち二台以上の車速計画を変更してもよい。監視時間割当部７１は、時間重複数がコマンダ数閾値未満となるように、自動運転車両２Ａ〜２Ｃのうち何れかの車速計画を変更すればよい。

監視時間割当部７１は、自動運転情報として車速計画を取得していない場合において、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定したとき、時間重複数がコマンダ数閾値以上となっている時間帯に監視時間が重なっている自動運転車両２に対して車速計画の送信要求を行ってもよい。時刻予測部４５は、車速計画を用いて自動運転車両２の監視開始時刻及び監視終了時刻を再び予測する。監視時間割当部７１は、車速計画を用いた再度の予測結果においても、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定した場合に、車速計画を変更させることで遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値未満としてもよい。

監視時間割当部７１は、必ずしも車速計画の変更を詳細に指示する必要はない。監視時間割当部７１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定した場合、時間重複数がコマンダ数閾値以上となっている時間帯に監視時間が重なっている自動運転車両２に対して、監視時間の重なりが解消するように車速計画の変更（例えば当該時間帯における車速又は加速度の減少或いは車速又は加速度の増加）を指示してもよい。監視時間割当部７１は、変更後の車速計画を自動運転車両２から取得した後、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であるか否かを再び判定する。監視時間割当部７１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上である場合、監視時間の重なりが解消するように車速計画を変更する指示を繰り返す。監視時間割当部７１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値未満となった場合、監視時間の調整を終了する。

監視時間割当部７１は、車速計画ではなく、目標ルートを変更してもよい。監視時間割当部７１は、例えば自動運転車両２の車速計画を取得していない場合には、目標ルートの変更による監視スケジュールの調整を行う。

図２２は、目標ルートの変更の一例を説明するための平面図である。図２２に示すように、監視時間割当部７１は、自動運転車両２Ｃの目標ルートＲｃを新たな目標ルートＲｃｎ（遠回りの目標ルート）に変更させてもよい。新たな目標ルートＲｃｎでは、自動運転車両２Ｃは目標ルートＲｃで右折予定の交差点を直進して通過し、次の交差点で右折を行う。これにより、自動運転車両２Ｃの交差点右折のための監視時間Ｃ２の監視開始時刻Ｔ７が自動運転車両２Ｂの監視時間Ｂ１の監視終了時刻Ｔ８より遅い時刻となることで、監視時間Ｂ１と監視時間Ｃ２の重複が解消される。

監視時間割当部７１は、目標ルートの変更の対象車両として、遠回りしても変更前の目標ルートに復帰できる対象車両を選択してもよい。監視時間割当部７１は、目的地に到達できる別のルートが存在する場合には、必ずしも変更前の目標ルートに復帰させる必要はない。監視時間割当部７１は、車速計画の変更と目標ルートの変更を組み合わせて対象車両に車両走行変更指示を行ってもよい。

〈第３実施形態の車両遠隔指示システムにおける処理〉
続いて、第３実施形態の車両遠隔指示システムにおける遠隔指示装置３０１の処理について図２３を参照して説明する。図２３は、時間重複数判定処理の一例を示すフローチャートである。時間重複数判定処理は、例えば図１１（ａ）のＳ１８の処理に含めることができる。

図１６に示すように、第２実施形態に係る遠隔指示装置３０１は、Ｓ１００として、監視時間割当部７１により、複数台の自動運転車両２による遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であるか否かの判定を行う。監視時間割当部７１は、自動運転車両２の遠隔指示地点状況ごとの監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、遠隔指示地点状況の時間重複数を算出する。遠隔指示装置３０１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１０２に移行する。遠隔指示装置３０１は、遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定されなかった場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。遠隔指示地点状況の時間重複数がコマンダ数閾値以上であると判定されなかった場合とは、例えば監視スケジュールの設定の対象となる時間帯の全てにおいて時間重複数がコマンダ数閾値未満である場合である。

Ｓ１０２において、遠隔指示装置３０１は、監視時間割当部７１により、対象車両の車速計画又は目標ルートを変更させる車両走行変更指示を対象車両に送信する。監視時間割当部７１は、時間重複数がコマンダ数閾値未満となるように対象車両の車速計画又は目標ルートを変更させる。車両走行変更指示を送信された自動運転車両２（対象車両）は、車両走行変更指示に応じて車速計画又は目標ルートを変更する。

〈第３実施形態の車両遠隔指示システムの効果〉
以上説明した第３実施形態の車両遠隔指示システム（遠隔指示装置３０１）によれば、複数台の自動運転車両２による遠隔指示地点状況の時間重複数が予め設定されたコマンダ数閾値以上であると判定された場合に、対象車両の車速計画の変更又は対象車両の目標ルートの変更をさせることで、時間重複数をコマンダ数閾値未満にするので、予め設定されたコマンダ数閾値を超えて自動運転車両２の監視が重複する事態を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。以下に変形例を説明する。

第２実施形態の車両遠隔指示システムと第３実施形態の車両遠隔指示システムを組み合わせて用いてもよい。例えば第２実施形態の車両遠隔指示システムにおいて、第３実施形態の監視時間割当部７１を採用してもよい。

遠隔指示装置１は、必ずしも通信遅延予測部４４を備える必要はない。この場合、図１１（ａ）のＳ１４の処理は不要となる。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を考慮せずに、監視開始時刻及び／又は監視終了時刻を予測してもよい。このときの準備時間長さは固定値であってもよい。また、時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況の発生位置に自動運転車両２が到達する到達時刻そのものを監視開始時刻として予測してもよい。遠隔指示装置１は、必ずしも交通情報取得部４２を備える必要はない。

或いは、時刻予測部４５は、予測値ではなく、現在計測された自動運転車両２と遠隔指示装置１との通信遅延に基づいて、遠隔指示地点状況の監視開始時刻及び／又は監視終了時刻を予測してもよい。

この場合の通信遅延としては、例えばキューイング遅延(輻輳遅延)を用いることができる。キューイング遅延の計測には、ネットワーク上に計測用のパケットを送信し計測する能動的計測方法を用いてもよく、ネットワーク上に計測機器又は計測ソフトを設置して通信状態を監視する受動的計測方法を用いてもよい。自動運転車両２と遠隔指示装置１との往復時間(RTT：Round Trip Time) を様々なサイズのパケットに対し計測するVPS方式を用いてもよい。RTTは、各パケットサイズの伝送遅延(パケットサイズに依存する遅延)と伝播遅延(物理的な経路に依存する遅延)とキューイング遅延(確率的に変動する遅延)の総和を意味するが、計測された最小のRTTはキューイング遅延を含まない遅延(伝送遅延と伝搬遅延の和)となるので、(観測されたRTT)-(最小のRTT)=キューイング遅延となる。その他、現在の通信遅延の計測には様々な周知の手法を採用することができる。

時刻予測部４５は、現在計測された通信遅延が、将来の遠隔指示地点状況においても発生すると仮定して、監視開始時刻及び／又は監視終了時刻を予測する。監視開始時刻及び監視終了時刻の予測における通信遅延（現在の計測値）の用い方は、第１実施形態で説明した通信遅延（予測値）と同様とすることができる。例えば通信遅延が大きいほど遠隔指示地点状況における準備時間長さを長くして監視開始時刻を早めることで遠隔コマンダＲに対する情報提供のタイミングを早めることができる。同様に、通信遅延が大きいほど遠隔指示地点状況における監視時間長さを長くすることで、遠隔コマンダＲが遠隔指示後の自動運転車両２の状況の変化を適切に監視することができる。

なお、時刻予測部４５は、必ずしも自動運転車両２の遠隔指示地点状況の発生位置への到達時刻を演算する必要はなく、必ずしも準備時間長さを用いる必要はない。時刻予測部４５は、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の目標ルート、及び地図情報に基づいて、監視開始時刻を直接演算してもよい。

時刻予測部４５は、自動運転車両２における進路（自動運転の経路及び車速計画）の変更及び／又は目標ルートの変更に応じて、監視開始時刻を修正してもよい。進路及び目標ルートの変更は、地図情報からでは予測できない各種の要因（新たな渋滞の発生、他車両、歩行者を含む移動物体による影響等）によって生じる。

時刻予測部４５は、自動運転車両２の外部環境を踏まえて監視開始時刻及び監視終了時刻を修正してもよい。時刻予測部４５は、自動運転車両２の外部環境として認識された設定車速より低速で走行する先行車が存在する場合、当該先行車の車速を自動運転車両２の車速として遠隔指示地点状況の発生位置までの到達時刻を予測して監視開始時刻を修正してもよい。時刻予測部４５は、遠隔指示地点状況が交差点を右折する状況である場合、自動運転車両２が交差点に進入した後、右折待ちの先行車の台数に応じて監視終了時刻を修正してもよい。

遠隔指示装置１は、必ずしも取消許容時間設定部５１を備える必要はない。遠隔指示装置１は、取消許容時間を設定することなく、遠隔コマンダＲが取消指示を行ったときに取消指示を自動運転車両２に送信してもよい。取消の可否は自動運転車両２に判断させてもよい。取消許容時間は固定値としてもよい。また、遠隔指示装置１は、必ずしも遠隔コマンダＲが取消指示を実行可能とする必要はない。この場合は、取消指示送信部５２も不要である。

自動運転車両２の遠隔指示要求判定部３５は、自動運転車両２が遠隔指示地点状況になった場合であっても、必ずしも遠隔指示の要求を行う必要はない。遠隔指示要求判定部３５は、自動運転の信頼度が閾値以上である場合には、遠隔指示を要求しないと判定してもよい。自動運転の信頼度は周知の手法により求めることができる。

遠隔指示要求判定部３５は、例えば、信号機を通過する状況において、信号機認識の信頼度が閾値以上である場合には、遠隔指示を要求しないと判定してもよい。この場合、自動運転車両２は、信号機の点灯状態の認識結果に応じて通過又は停止を自動で行う。信号機認識の信頼度は周知の手法により求めることができる。遠隔指示要求判定部３５は、信号機の認識結果が通過禁止状態（赤信号）である場合には、遠隔指示を要求しないと判定してもよい。遠隔指示要求判定部３５は、踏切の状態の認識結果が遮断中である場合には、遠隔指示を要求しないと判定してもよい。

遠隔指示装置１は、自動運転車両２から遠隔指示の要求が送信されない場合、遠隔コマンダＲによる遠隔指示を行わない態様であってもよい。遠隔指示装置１は、自動運転車両２から遠隔指示の要求が送信されない場合であっても、遠隔コマンダＲによる監視を行わせてもよい。遠隔指示装置１は、自動運転車両２から遠隔指示の要求が送信されない場合であっても、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行ったときには、遠隔指示を優先するように自動運転車両２に指示してもよい。

自動運転車両２は、必ずしも遠隔指示要求判定部３５を備える必要はない。自動運転車両２は、遠隔指示を要求しない態様であってもよい。この場合、遠隔指示の要否等の判断は、自動運転車両２の位置等に応じて遠隔指示装置１が行う。

以上、遠隔指示装置１の変形例として述べた点は、遠隔指示装置２０１，３０１においても適用可能である。

１…遠隔指示装置、２…自動運転車両、３…コマンダインターフェース、３ａ…情報出力部、３ｂ…指示入力部、１０，６０，７０…遠隔指示サーバ、４１…自動運転情報取得部、４２…交通情報取得部、４３…遠隔指示地点状況認識部、４４…通信遅延予測部、４５…時刻予測部、４６，７１…監視時間割当部、４７…監視時間割当通知部、４８…走行状況情報取得部、４９，６２…情報提供部、５１…取消許容時間設定部、６１…遠隔コマンダ変更部、１００…車両遠隔指示システム、２０１，３０１…遠隔指示装置。

Claims (6)

1. 自動運転車両の状況に応じて遠隔コマンダが前記自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行うための車両遠隔指示システムであって、
   予め設定された前記自動運転車両の目標ルート、前記自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、前記目標ルート上で遠隔指示を前記自動運転車両が前記遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部と、
   前記目標ルート、前記自動運転車両の位置情報、前記地図情報、及び前記目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、予め設定された設定車速又は前記自動運転車両の車速計画から、前記目標ルート上の前記遠隔指示地点状況に対する前記遠隔コマンダの監視開始時刻及び前記遠隔コマンダの監視終了時刻を予測する時刻予測部と、
   複数台の前記自動運転車両における前記遠隔指示地点状況の前記監視開始時刻及び前記監視終了時刻に基づいて、前記遠隔指示地点状況における前記監視開始時刻と前記監視終了時刻との間の時間である監視時間を複数人の前記遠隔コマンダに割り当てる監視時間割当部と、
   を備え、
   前記監視時間割当部は、一人の前記遠隔コマンダに対して複数台の前記自動運転車両の前記監視時間を割り当てる、車両遠隔指示システム。
2. 前記地図情報及び前記目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、前記目標ルート上の遠隔指示地点状況に対応する通信遅延を予測する通信遅延予測部を更に備え、
   前記時刻予測部は、前記通信遅延予測部の予測した前記遠隔指示地点状況の前記通信遅延、前記自動運転車両の位置情報、前記目標ルート、及び前記地図情報に基づいて、当該遠隔指示地点状況の前記監視開始時刻を予測する、請求項１に記載の車両遠隔指示システム。
3. 前記遠隔コマンダにより前記遠隔指示が行われた場合に、前記自動運転車両の位置情報及び前記地図情報、又は、前記自動運転車両の外部環境に基づいて、前記遠隔指示の取消許容時間を設定する取消許容時間設定部と、
   前記取消許容時間に関する情報を前記遠隔コマンダに提供する情報提供部と、を更に備える、請求項１又は２に記載の車両遠隔指示システム。
4. 前記遠隔コマンダが前記遠隔指示を入力しないまま前記遠隔指示地点状況の前記監視開始時刻からの経過時間がコマンダ変更閾値以上となった場合に、当該遠隔指示地点状況の担当を異なる前記遠隔コマンダへ変更する遠隔コマンダ変更部を更に備える、請求項１〜３のうち何れか一項に記載の車両遠隔指示システム。
5. 前記監視時間割当部は、複数台の前記自動運転車両による前記遠隔指示地点状況の時間重複数が予め設定されたコマンダ数閾値以上であるか否かを判定し、
   前記時間重複数が前記コマンダ数閾値以上であると判定した場合、前記複数台の自動運転車両のうち少なくとも一台の対象車両の車速計画又は前記対象車両の前記目標ルートを変更させることで、前記時間重複数を前記コマンダ数閾値未満とする、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の車両遠隔指示システム。
6. 自動運転車両の状況に応じて遠隔コマンダが前記自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行うための遠隔指示装置であって、
   予め設定された前記自動運転車両の目標ルート、前記自動運転車両の位置情報、及び地図情報に基づいて、前記目標ルート上で遠隔指示を前記自動運転車両が前記遠隔コマンダに要求すべき状況である遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部と、
   前記目標ルート、前記自動運転車両の位置情報、前記地図情報、及び前記目標ルート上の遠隔指示地点状況に基づいて、予め設定された設定車速又は前記自動運転車両の車速計画から、前記目標ルート上の前記遠隔指示地点状況に対する前記遠隔コマンダの監視開始時刻及び前記遠隔コマンダの監視終了時刻を予測する時刻予測部と、
   複数台の前記自動運転車両における前記遠隔指示地点状況の前記監視開始時刻及び前記監視終了時刻に基づいて、前記遠隔指示地点状況における前記監視開始時刻と前記監視終了時刻との間の時間である監視時間を複数人の前記遠隔コマンダに割り当てる監視時間割当部と、
   を備え、
   前記監視時間割当部は、一人の前記遠隔コマンダに対して複数台の前記自動運転車両の前記監視時間を割り当てる、遠隔指示装置。

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