CN114063531A - 一种远程驾驶方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种远程驾驶方法、装置和系统，应用于配置有自动驾驶功能的无人驾驶车辆，该方法包括：接收远程驾驶服务器发送的指令，指令用于指示无人驾驶车辆需要执行的动作；基于无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定指令的执行时机，执行时机为无人驾驶车辆安全的实施指令的时机；在执行时机发生时实施指令。可见，该方法无需在接收到远程驾驶服务器的指示当下按照该指示行驶，基于安全的自动驾驶策略确定远程驾驶指示安全执行的时机，在安全的时机下执行远程驾驶指示，规避了远程驾驶中由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延导致的不安全，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶成为可能。

Description

一种远程驾驶方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种远程驾驶方法、装置和系统。

背景技术

远程驾驶，是指无人驾驶车辆将能够体现其驾驶环境的视频画面发送给远程驾驶服务器，由远程驾驶服务器根据视频画面确定并向无人驾驶车辆发送控制信号，该控制信号对无人驾驶车辆的刹车、油门、方向盘、档位等实体部件起控制作用，如此，无人驾驶车辆基于所接收的控制信号进行驾驶。可见，远程驾驶，例如，在码头、物流园区、矿区等特定场景下，能够极大的减轻工作人员的工作量，提高工作效率，为人们的生活和工作带来方便。

远程驾驶中，远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间通常通过无线通信网络进行数据交互，两者之间的数据交互往往存在时延，导致无人驾驶车辆基于远程驾驶服务器发送的控制信号驾驶极易出现安全事故，所以，提高远程驾驶的安全性和可靠性，成为人们关注的重点。

发明内容

本申请实施例提供了一种远程驾驶方法、装置和系统，克服了无人驾驶车辆远程驾驶安全性较低的问题，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶，为人们的工作和生活提供便利。

第一方面，本申请实施例提供了一种远程驾驶方法，应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，所述无人驾驶车辆工作于远程驾驶模式，所述方法包括：

接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；

基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；

在所述执行时机发生时，实施所述指令。

可选地，所述动作包括左转、右转、向右变道、向左变道、加速、减速或停车。

可选地，所述方法还包括：

将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制所述无人驾驶车辆上的实体部件；

所述实施所述指令，包括：

基于所述控制信号控制所述无人驾驶车辆上对应的实体部件，以完成所述指令。

可选地，所述实体部件包括刹车、油门、方向盘或档位中的至少一个。

可选地，所述方法还包括：

在所述接收远程驾驶服务器发送的指令之后，所述执行时机发生之前，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能行驶。

可选地，所述方法还包括：

向所述远程驾驶服务器发送所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，所述驾驶相关信息用于表征所述无人驾驶车辆当前的驾驶环境和驾驶状况，所述驾驶相关信息为生成所述指令的影响因素。

第二方面，本申请实施例还提供了一种远程驾驶装置，应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，所述无人驾驶车辆工作于远程驾驶模式，所述装置包括：

接收单元，用于接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；

确定单元，用于基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；

实施单元，用于在所述执行时机发生时，实施所述指令。

可选地，所述动作包括左转、右转、向右变道、向左变道、加速、减速或停车。

可选地，所述装置还包括：

转换单元，用于将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制所述无人驾驶车辆上的实体部件；

所述实施单元，具体用于：

基于所述控制信号控制所述无人驾驶车辆上对应的实体部件，以完成所述指令。

可选地，所述实体部件包括刹车、油门、方向盘或档位中的至少一个。

可选地，所述装置还包括：

自动驾驶单元，用于在所述接收远程驾驶服务器发送的指令之后，所述执行时机之前，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能行驶。

可选地，所述装置还包括：

发送单元，用于向所述远程驾驶服务器发送所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，所述驾驶相关信息用于表征所述无人驾驶车辆当前的驾驶环境和驾驶状况，所述驾驶相关信息为生成所述指令的影响因素。

第三方面，本申请实施例还提供了一种远程驾驶系统，包括无人驾驶车辆和远程驾驶服务器，其中：

所述远程驾驶服务器，用于向所述无人驾驶车辆发送的指令；

所述无人驾驶车辆，用于执行第一方面提供的所述方法，实现远程驾驶。

可选地，所述远程驾驶服务器，还用于根据所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，生成所述指令。

第四方面，本申请实施例还提供了一种设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述计算机程序执行第一方面提供的所述方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面提供的所述方法。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例提供了一种远程驾驶方法，应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，所述方法包括：接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；接着，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；从而，在所述执行时机发生时，实施所述指令。可见，本申请实施例提供的方法，借助自动驾驶技术的安全性，无需在接收到远程驾驶服务器的指示当下就按照该指示行驶，而是基于较为安全的自动驾驶策略确定远程驾驶相关指示能够安全执行的时机，在安全的时机下执行远程驾驶的指示实现远程驾驶，规避了远程驾驶中由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延导致的不安全，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶成为可能，为人们的工作和生活提供便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种远程驾驶方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种远程驾驶装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种远程驾驶系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并非对本申请的限定。另外，还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分，并非全部结构。

远程驾驶作为一种能够为人们的工作和生活带来便利的技术，需要不断发展和完善。目前的远程驾驶中，远程驾驶服务器接收无人驾驶车辆发送的其行驶现场的视频画面，并基于该视频画面向无人驾驶车辆发送控制信号，指示无人驾驶车辆的行驶，但是，由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间的数据交互存在时延，极易导致无人驾驶车辆接收到控制信号和该时刻无人驾驶车辆的实际驾驶需求不匹配，甚至无人驾驶车辆按照所接收的控制信号行驶还会发生安全隐患。

基于此，本申请实施例为了提出一种安全和可靠的远程驾驶方案，借助自动驾驶技术的安全性高的优点，在远程驾驶的无人驾驶车辆上配置了自动驾驶的部分功能。具体而言，无人驾驶车辆接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；接着，无人驾驶车辆基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；从而，在所述执行时机发生时，无人驾驶车辆实施所述指令。

可见，通过本申请实施例提供的方法，无需在接收到远程驾驶服务器的指示当下就按照该指示行驶，规避了远程驾驶中由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延导致的不安全，而是基于较为安全的自动驾驶功能确定远程驾驶相关指示能够安全执行的时机，在安全的时机下执行远程驾驶的指示实现远程驾驶，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶成为可能，为人们的工作和生活提供便利。

需要说明的是，实施本申请实施例的主体可以为具有本申请实施例提供的远程驾驶装置，该装置可以承载于无人驾驶车辆，例如可以承载于无人驾驶车辆的自动驾驶系统等能够与远程驾驶服务器通信的设备上。本申请实施例中的无人驾驶车辆，可以是任意的能够实施本申请实施例中的远程驾驶方法的车辆，例如可以是配置了本申请实施例的远程驾驶方法对应功能的新能源车辆。

为便于理解本申请实施例提供的远程驾驶方法的具体实现，下面将结合附图进行说明。

需要说明的是，本申请实施例中执行远程驾驶方法的无人驾驶车辆，配置有自动驾驶功能，例如，该无人驾驶车辆上配置有自动驾驶的部分策略，这些策略能够使得无人驾驶车辆在道路上安全的完成避障、超车等操作，规避目前数据交互时延给远程驾驶技术带来的不安全性，为无人驾驶车辆执行远程驾驶服务器的指示提供了安全保障。

需要说明的是，执行本申请实施例提供的方法的无人驾驶车辆，可以不具有传统意义上的自动驾驶模式，配置的自动驾驶功能仅仅是一些能够保证无人驾驶车辆在远程驾驶模式下安全实施远程驾驶服务器发送的指令，实现可靠的远程驾驶目的的行驶策略。

图1为本申请实施例提供的一种远程驾驶方法流程示意图。如图1所示，该方法的无人驾驶车辆工作在远程驾驶模式，该方法可以包括下述S101～S103：

S101，接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作。

其中，指令能够指示无人驾驶车辆执行左转、右转、向右变道、向左变道、加速、减速、打开导航或停车等动作中的一个或多个。当指令指示无人驾驶车辆执行的动作只有一个时，该指令可以理解为单条指令；当指令指示无人驾驶车辆执行的动作不止一个时，该指令可以理解为具有顺序的指令集合，指示无人驾驶车辆按照指令集合中各条指令的顺序依次执行对应的动作。

本申请实施例中，为了避免了无人驾驶车辆与远程驾驶服务器之间进行数据交互时，控制信号传输以及编码解码过程中数据量大、速度较慢以及过程复杂等问题，采用轻量级的指令替换控制信号。该指令(也可以称为行驶指令)，是无人驾驶车辆能够感知的“高级指令”。

在一些实现方式中，S101中远程驾驶服务器发送给无人驾驶车辆的指令，可以是工作人员手动输入到远程驾驶服务器并触发远程驾驶服务器发送的，也可以是远程驾驶服务器自动生成并发送的。

作为一个示例，在S101之前，无人驾驶车辆可以向所述远程驾驶服务器发送所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，以便工作人员或远程驾驶服务器作出生成该指令的决策。其中，驾驶相关信息用于表征所述无人驾驶车辆当前的驾驶环境和驾驶状况，例如驾驶相关信息可以包括体现无人驾驶车辆当前行驶环境的视频画面、图片等，又例如驾驶相关信息也可以包括无人驾驶车辆当前的车速、档位状态、仪表状态等。需要说明的是，生成所述指令的影响因素除了包括所述驾驶相关信息，还可以包括其他信息。

S102，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机。

无人驾驶车辆在不实施远程驾驶指令时，按照其上配置的自动驾驶功能行驶，可以理解的是，无人驾驶车辆的自动驾驶功能中，其对应的自动驾驶策略能够实现避障、减速、变道、停车等安全操作，保证无人驾驶车辆在远程驾驶过程中的安全性和可靠性。作为一个示例，在S101之后，S103之前，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能行驶。

对于S102，可以理解为：无人驾驶车辆不实施S101中所接收的远程驾驶的指令时，按照自动驾驶功能对应的指令行驶，而接收到S101中所接收的远程驾驶的指令后，也为了确保安全，兼顾自动驾驶的指令和无人驾驶的指令，确定该无人驾驶的指令能够安全执行的时机(即S102中的执行时机)。

执行时机，可以指能够安全实施指令的时间，例如3秒，也可以指能够安全实施指令的条件，例如有右转车道且右转车道上无障碍物。

一种情况下，在S101和S103之间，可以不断执行S102，此时，S102可以理解为：基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，判断实施所述指令是否安全，如果是，则确定当前时刻(或当前条件)为执行时机，执行S103，否则继续执行S102。该情况下，S102和S103几乎同时执行。

例如，S101的指令用于指示无人驾驶车辆右转，那么，无人驾驶车辆在S101之后可以不断判断是否可以进行右转(包括是否有右转车道、右转是否有障碍物等)，如果可以，则，可以认为当前时刻为执行时机。

另一种情况下，在S101和S103之间，可以执行一次S102，此时，S102可以理解为：基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定实施所述指令的合适时间(或条件)，确定为该指令对应的执行时机。该情况下，S102和S103通常不是同时执行，在S102后等待执行时机的发生才执行S103。

例如，S101的指令用于指示无人驾驶车辆右转，那么，无人驾驶车辆在S101之后可以根据道路情况(包括道路分布情况、交通参与者状态等)、车速等确定到达可以安全右转的位置(或到达该位置时所要经过的时间)，将该位置(或到达该位置时所要经过的时间)记作执行时机。

S103，在所述执行时机发生时，实施所述指令。

如果执行时机是时间，那么，执行时机发生可以指到达该执行时机对应的时间；如果执行时机是条件，那么，执行时机发生可以指满足该执行时机对应的条件。

执行时机发生，用于表征所述无人驾驶车辆实施所述指令是安全和可靠的，不会发生安全事故。可见，执行时机的发生，可以作为实施指令的触发条件，触发无人驾驶车辆实施该指令，完成该次远程驾驶。

可以理解的是，无人驾驶车辆的行驶是通过刹车、油门、方向盘或档位等实体部件的运动实现的，而刹车、油门、方向盘或档位等实体部件无法感知到该指令。所以，在执行时机发生之前或执行时机发生的同时，本申请实施例还可以包括：无人驾驶车辆将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制所述无人驾驶车辆上的实体部件。

作为一个示例，S103中所述实施所述指令，具体可以包括：基于指令转换得到的控制信号控制所述无人驾驶车辆上对应的实体部件，完成所述指令。

可见，通过该远程驾驶方法，无需在接收到远程驾驶服务器的指示当下就按照该指示行驶，规避了远程驾驶中由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延导致的不安全，而是基于较为安全的自动驾驶功能确定远程驾驶相关指示能够安全执行的时机，在安全的时机下执行远程驾驶的指示实现远程驾驶，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶成为可能，为人们的工作和生活提供便利。

举例来说，假设远程驾驶服务器根据无人驾驶车辆传回的视频画面，确定无人驾驶车辆当前经过右转路口A，需要执行右转的动作，如果利用传统的远程驾驶技术进行远程驾驶，远程驾驶服务器向无人驾驶车辆发出右转对应的控制信号(如：方向盘顺时针转动90度)，当无人驾驶车辆接收到控制信号时，即刻实施了该控制信号，但是，由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延，无人驾驶车辆接收并实施该控制信号时，无人驾驶车辆已经驾驶离开了路口A，那么，无人驾驶车辆实施了控制信号后很可能会撞击道路右侧的行人或者建筑物，发生交通事故。如果利用本申请实施例提供的远程驾驶技术进行远程驾驶，远程驾驶服务器向无人驾驶车辆发出右转指令，当无人驾驶车辆接收到指令时，采用自动驾驶功能行驶，确定当前无人驾驶车辆已经不满足右转的条件，继续采用自动驾驶功能安全行驶，并确定下一个能够安全右转的执行时机(如到达下一个右转路口B的时间或位置)，在发生该执行时机(如无人驾驶车辆的行驶时间达到执行时机对应的时间，或者无人驾驶车辆行驶到达路口B)时，无人驾驶车辆实施右转指令对应的控制信号(如：方向盘顺时针转动90度)，即，无人驾驶车辆在路口B方向盘顺时针转动90度，安全的完成右转的远程驾驶指令。

相应的，本申请实施例还提供了一种远程驾驶装置200，参见图2所示。该装置200应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，无人驾驶车辆处于远程驾驶模式，所述装置200包括：

接收单元201，用于接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；

确定单元202，用于基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；

实施单元203，用于在所述执行时机发生时，实施所述指令。

可选地，所述动作包括左转、右转、向右变道、向左变道、加速、减速或停车。

作为一个示例，所述装置200还包括：

转换单元，用于将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制所述无人驾驶车辆上的实体部件；

所述实施单元203，具体用于：

基于所述控制信号控制所述无人驾驶车辆上对应的实体部件，以完成所述指令。

其中，所述实体部件包括刹车、油门、方向盘或档位中的至少一个。

作为一个示例，所述装置200还包括：

自动驾驶单元，用于在所述接收远程驾驶服务器发送的指令之后，所述执行时机之前，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能行驶。

作为一个示例，所述装置200还包括：

发送单元，用于向所述远程驾驶服务器发送所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，所述驾驶相关信息用于表征所述无人驾驶车辆当前的驾驶环境和驾驶状况，所述驾驶相关信息为生成所述指令的影响因素。

需要说明的是，上述描述为一种远程驾驶装置的相关描述，其中，具体实现方式以及达到的效果，可以参见图1所示的一种远程驾驶方法实施例的描述，这里不再赘述。

此外，本申请实施例还提供了一种远程驾驶系统300，如图3所示，该系统300可以包括无人驾驶车辆301和远程驾驶服务器302，其中：

所述远程驾驶服务器302，用于向所述无人驾驶车辆301发送的指令；

所述无人驾驶车辆301，用于执行本申请实施例提供的一种远程驾驶方法。

可选地，所述远程驾驶服务器302，还用于根据所述无人驾驶车辆301的驾驶相关信息，生成所述指令。

此外，本申请实施例还提供了一种设备400，如图4所示，所述设备400包括处理器401以及存储器402：

所述存储器402用于存储计算机程序；

所述处理器401用于根据所述计算机程序执行本申请实施例提供的一种远程驾驶方法。

此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行本申请实施例提供的一种远程驾驶方法。

此外，本申请实施例还提供了一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆包括上述图4所示的设备400。该无人驾驶车辆能够实施本申请实施例提供的远程驾驶方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种远程驾驶方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，所述无人驾驶车辆处于远程驾驶模式，所述方法包括：

接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；

基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；

在所述执行时机发生时，实施所述指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作包括左转、右转、向右变道、向左变道、加速、减速或停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制所述无人驾驶车辆上的实体部件；

所述实施所述指令，包括：

基于所述控制信号控制所述无人驾驶车辆上对应的实体部件，以完成所述指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实体部件包括刹车、油门、方向盘或档位中的至少一个。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述接收远程驾驶服务器发送的指令之后，所述执行时机发生之前，基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能行驶。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述远程驾驶服务器发送所述无人驾驶车辆的驾驶相关信息，所述驾驶相关信息用于表征所述无人驾驶车辆当前的驾驶环境和驾驶状况，所述驾驶相关信息为生成所述指令的影响因素。

7.一种远程驾驶装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆配置有自动驾驶功能，所述无人驾驶车辆处于远程驾驶模式，所述装置包括：

接收单元，用于接收远程驾驶服务器发送的指令，所述指令用于指示所述无人驾驶车辆需要执行的动作；

确定单元，用于基于所述无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定所述指令的执行时机，所述执行时机为所述无人驾驶车辆安全的实施所述指令的时机；

实施单元，用于在所述执行时机发生时，实施所述指令。

8.一种远程驾驶系统，其特征在于，包括无人驾驶车辆和远程驾驶服务器，其中：

所述远程驾驶服务器，用于向所述无人驾驶车辆发送的指令；

所述无人驾驶车辆，用于执行权利要求1-6任一项所述的方法，实现远程驾驶。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述计算机程序执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-6任一项所述的方法。

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