JP6503460B2 - 自動運転制御装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、経路案内を行う車両等で用いることができる自動運転制御装置に関する。

米国特許出願公開第２０１３／０１１０３４３号公報（以下「ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１」という。）では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている（［０００８］、要約）。この目的を達成するため、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地の設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モードを切り換える。

すなわち、目的地設定部によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１２）。また、目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思があると検出された場合、道なり自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１６）。目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思がないと検出された場合、自動停車のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１８）。

上記のように、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地の設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モードを切り換える（要約）。しかしながら、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１では、自動運転の実行が指示されて自動運転を行っている最中に新たな経路が生成される場合について十分な検討がなされていない。

例えば、目的地自動運転の最中に、ナビゲーション装置のオートリルート機能により目的地が設定された場合、自動的に経路が切り換わると、運転者に違和感を与えるおそれがある。

また、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、常に自動運転を行うことが想定されているように見受けられる（要約、図２）。このため、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１では、仮に特定の場所（例えば高速道路のうち自動運転に適した場所）のみで自動運転を行う構成について好適なものとはなっていない。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部と、
前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部と
を備え、
前記判断部により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
前記自動運転制御装置は、前記制御部により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部により前記第２経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部をさらに備え、
前記判断部は、前記切換部により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断し、
前記判断部は、前記切換部による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断する
ことを特徴とする。

本発明によれば、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間と異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する。そして、前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において自動運転モードを実行する。このため、自動的な経路変更（ナビゲーション装置のオートリルート機能等）又は乗員の操作による経路変更により自動運転可能区間に影響がある場合であっても、経路変更の可否を判断した上で実際に経路変更を行う。従って、例えば、乗員の意図なしに自動運転可能区間が変更されることを防止することが可能となる。また、本発明によれば、前記自動運転制御装置は、前記制御部により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部により前記第２経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部をさらに備え、前記判断部は、前記切換部により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断する。これにより、自動運転中に新たな経路（第２経路）が生成された場合であっても、運転者が意図しないタイミングで自動運転が開始される又は意図しないタイミングで自動運転が終了することを防止することが可能となる。また、本発明によれば、前記判断部は、前記切換部による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断する。これにより、例えば、乗員が変更を許可しない意図である場合でも、乗員は特段の操作の必要がないため、操作の煩雑さを低減することが可能となる。また、何らかの異常により乗員が変更を許可できない場合、特段の操作なしに不許可を指示することが可能となる。

なお、ここにいう乗員は、運転者が運転する車両（通常の車両）では、運転者を含み得る。また、ステアリングホイール等、車両の操作に必要な部位が車両に設けられておらず、運転者が運転を行わない車両では、運転者を含まない。

前記判断部により前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部は、前記第１経路に基づく前記自動運転モードの実行を継続してもよい。これにより、経路変更を行わない場合には現在の経路（第１経路）のまま走行を継続する。従って、例えば所定時間内での経路変更が一時的に不可であった場合等の状況であっても、不必要に車両を停止させてしまうことを防止できる。

前記制御部により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部により前記第２経路が生成された場合、前記制御部は、前記車両の減速を開始させてもよい。また、前記判断部により前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部は、前記車両の走行を停止させてもよい。これにより、第２経路が生成された時点で減速を開始することで、経路変更を行わない場合には安定して停車させることで、不必要な走行の継続を防止可能となる。

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備える自動運転制御装置であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部と、
前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部と
を備え、
前記判断部により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
前記自動運転制御装置は、
前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したことを前記車両の乗員に報知する報知部と、
前記報知部による報知に応じて前記車両の乗員による自動運転の開始意思を確認する確認部と
を備え、
前記確認部により前記自動運転の開始意思が確認された場合、前記制御部は、前記自動運転モードを実行する
ことを特徴とする。
これにより、自動運転の開始時には乗員の意思を確認するため、乗員の意図を適切に反映可能となる。

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備える自動運転制御装置であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部と、
前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部と
を備え、
前記判断部により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
前記自動運転制御装置は、
前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間から変更が無い場合、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間以外の経路が変更される旨を乗員に通知する通知部を備える
ことを特徴とする。
これにより、経路変更時に自動運転可能区間に影響が無い場合であっても経路変更を乗員に通知する。従って、自動運転可能区間以外において運転者の意図しない経路が案内されることを防止でき、運転者の違和感が低減できる。

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部と、
前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更を禁止する経路変更禁止部と
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更を禁止する。このため、例えば、ナビゲーション装置が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、運転者の意図なしに自動運転可能区間が変更されてしまうことを防止することが可能となる。

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、前記第１経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第１経路とは異なる第２経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備える
ことを特徴とする。

本発明によれば、前記第１経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第１経路とは異なる第２経路を生成することを禁止する。このため、例えば、ナビゲーション装置が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、運転者の意図なしに自動運転可能区間が変更されてしまうことを防止することが可能となる。また、第１経路に自動運転可能区間が含まれる場合、経路変更自体を禁止することで、ナビゲーション装置の処理負荷を低減可能となる。

本発明によれば、目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供することが可能となる。例えば、乗員（運転者を含み得る。）の意図なしに自動運転可能区間が変更されることを防止可能となる。
本発明に係る車両には、上記のような自動運転制御装置が備えられる。

本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置を含む車両の概略構成図である。 前記実施形態において前記車両の運転モードを切り換える様子の一例を示す図である。 前記実施形態において前記車両の運転モードを切り換えるフローチャートである。 前記実施形態において複数段階の自動運転道路条件を用いる際のタッチパネルの表示画面の一例を示す図である。 前記実施形態におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。 前記実施形態における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。 第１変形例における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。 第２変形例におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。

Ａ．一実施形態
［Ａ１．構成］
（Ａ１−１．全体的な構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置３８を含む車両１０の概略構成図である。図１に示すように、車両１０は、外界情報センサ１２と、加減速操作センサ１４と、操舵操作センサ１６と、車速センサ１８と、ナビゲーション装置２０と、モード切換スイッチ２２と、自動運転開始スイッチ２４と、経路変更設定スイッチ２６と、マイクロホン２８と、加速装置３０と、減速装置３２と、操舵装置３４と、電子制御装置３６（以下「ＥＣＵ３６」という。）とを備える。自動運転制御装置３８は、ナビゲーション装置２０、モード切換スイッチ２２、自動運転開始スイッチ２４、経路変更設定スイッチ２６、マイクロホン２８及びＥＣＵ３６から構成される。

（Ａ１−２．外界情報センサ１２）
外界情報センサ１２は、車両１０の外界情報（周辺の道路環境情報）を取得する。外界情報センサ１２は、例えば、車両１０の周辺を撮像するカメラ、及び車両１０の周辺に電磁波を照射し反射波を検出するレーダにより構成される。カメラとしては単眼カメラやステレオカメラを使用可能である。カメラは、例えば車両１０のフロントガラス内側上部に設置される。レーダとしては、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ等を使用可能である。レーダは、例えば車両１０のフロントグリル内に設置される。

（Ａ１−３．加減速操作センサ１４、操舵操作センサ１６及び車速センサ１８）
加減速操作センサ１４は、運転者による加速操作及び減速操作を検出する。加減速操作センサ１４には、例えば、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサと、ブレーキルペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサとが含まれる。操舵操作センサ１６は、運転者による操舵操作を検出する。操舵操作センサ１６には、例えば、ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサが含まれる。車速センサ１８は、車両１０の車速Ｖを検出する。

（Ａ１−４．ナビゲーション装置２０）
ナビゲーション装置２０は、車両１０の目的地Ｐｔａｒまでの経路Ｒを案内する。ここにいう目的地Ｐｔａｒは、最終的に到着を要する地点のみならず、中間的な地点としてもよい。ナビゲーション装置２０は、入出力部５０と、通信部５２と、グローバル・ポジショニング・システム・センサ５４（以下「ＧＰＳセンサ５４」という。）と、演算部５６と、記憶部５８とを有する。入出力部５０は、ナビゲーション装置２０とその他の部位との間の信号の入出力を行うものであり、乗員（運転者を含む。）の操作入出力装置（ＨＭＩ：Human-Machine Interface）を含む。本実施形態の入出力部５０は、タッチパネル６０及びスピーカ６２を含む。

通信部５２は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、交通情報サーバ及び経路案内サーバの一方又は両方が含まれる。交通情報サーバは、渋滞情報、事故情報、工事情報（将来的な工事の情報を含み得る。）等の交通情報を各車両１０のナビゲーション装置２０に対して提供する。経路案内サーバは、ナビゲーション装置２０から受信した現在位置Ｐｃｕｒ及び目的地Ｐｔａｒに基づいて、ナビゲーション装置２０に代わって経路Ｒを生成又は算出する。

ＧＰＳセンサ５４（現在位置検出部）は、車両１０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。

演算部５６は、記憶部５８に記憶されているプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置２０全体を制御するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）から構成される。演算部５６は、経路生成部７０と、経路変更判断部７２とを含む。

経路生成部７０は、乗員（運転者を含む。）の操作により又は自動的に目的地Ｐｔａｒまでの経路Ｒを生成又は算出する。すなわち、経路生成部７０は、入出力部５０を介して乗員により新たな目的地Ｐｔａｒが設定された場合、新たな目的地Ｐｔａｒまでの新たな経路Ｒｎｅｗを生成する。また、経路生成部７０は、通信部５２を介して交通情報サーバから受信した交通情報に基づいて新たな経路Ｒｎｅｗを自動的に生成するオートリルート部７４を有する。

経路変更判断部７２は、経路生成部７０が生成した新たな経路Ｒｎｅｗへの変更の可否を判断する（詳細は、図５及び図６を参照して後述する。）。

記憶部５８は、演算部５６が利用するプログラム及びデータ（地図データベースを含む。）を記憶する。地図データベースには、道路地図及び該道路地図上における自動運転可能区間３０４（図２）の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。記憶部５８は、例えば、揮発性データを記憶する部位（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等）と、不揮発性データを記憶する部位（リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等）を含む。

なお、本実施形態では、ナビゲーション装置２０は、車両１０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、スマートフォンのように車両１０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。また、ナビゲーション装置２０の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。例えば、車両１０自体では経路生成部７０及び／又は地図データベースを有さず、上記経路案内サーバから経路Ｒ及び／又は地図情報Ｉｍａｐを取得する構成も可能である。

（Ａ１−５．モード切換スイッチ２２、自動運転開始スイッチ２４及び経路変更設定スイッチ２６）
モード切換スイッチ２２（以下「切換スイッチ２２」ともいう。）は、ＥＣＵ３６に対して、乗員（運転者を含む。）が運転モードの切換えを指示するためのスイッチである。すなわち、切換スイッチ２２がオンの場合、後述する自動運転モード及びレディーモードを選択可能であるのに対し、切換スイッチ２２がオフの場合、完全手動運転モードが選択される。

自動運転開始スイッチ２４（以下「開始スイッチ２４」ともいう。）は、ＥＣＵ３６に対して、乗員（本実施形態では運転者）が自動運転の開始を指示するためのスイッチである。経路変更設定スイッチ２６（以下「設定スイッチ２６」ともいう。）は、乗員（本実施形態では運転者）が経路変更の設定を指示するためのスイッチである。

（Ａ１−６．マイクロホン２８）
マイクロホン２８は、乗員（運転者を含む。）からの音声を操作入力として検出する。図１において、マイクロホン２８は、単独の構成要素として示されているが、例えば、ナビゲーション装置２０の一部として構成することも可能である。切換スイッチ２２、開始スイッチ２４及び設定スイッチ２６の１つ又は複数に代えて、マイクロホン２８（確認部）の音声入力を用いてもよい。

（Ａ１−７．加速装置３０）
加速装置３０は、ＥＣＵ３６からの加速指令に応じて車両１０の駆動源を動作させる。車両１０がエンジン車両の場合、加速装置３０は、加速指令に応じて例えばスロットルバルブを動作させて、駆動源としてのエンジンを動作させる。車両１０が電動車両の場合、加速装置３０は、加速指令に応じて駆動源としての電動モータ（走行モータ）を動作させる。

（Ａ１−８．減速装置３２）
減速装置３２は、ＥＣＵ３６からの減速指令に応じて例えばブレーキアクチュエータを動作させて、車両１０に制動力を付与する。

（Ａ１−９．操舵装置３４）
操舵装置３４は、車両１０の舵角θｓｔｒを制御するものであり、手動操舵のための手動操舵系と、自動操舵のための自動操舵系とを含む。手動操舵系には、例えば、ステアリングシャフト、ステアリングギアボックス、タイロッド、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ装置）等が含まれる。手動操舵系におけるＥＰＳ装置は、運転者による操舵をアシストする目的で用いられる。自動操舵系には、前記ＥＰＳ装置等が含まれる。自動操舵系におけるＥＰＳ装置は、運転者による操舵を介さない自動操舵の目的で用いられる。ＥＰＳ装置は、例えばステアリングシャフトに接続された電動モータ（ＥＰＳモータ）を含む。

（Ａ１−１０．ＥＣＵ３６）
ＥＣＵ３６は、車両１０の加減速及び操舵を制御する。ＥＣＵ３６は、入出力部８０と、演算部８２と、記憶部８４とを含む。入出力部８０は、ＥＣＵ３６とその他の部位との間の信号の入出力を行う。

演算部８２は、記憶部８４に記憶されているプログラムを実行することにより、車両１０の加減速及び操舵を制御するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）から構成される。演算部８２は、外界情報処理部９０と、モード切換部９２と、自動運転モード制御部９４と、レディーモード制御部９６と、完全手動運転モード制御部９８とを含む。

外界情報処理部９０は、外界情報センサ１２からの外界情報Ｉｏｕｔを処理して車両１０の走行に必要な情報（周辺情報Ｉｓ）を取得する。ここでの周辺情報Ｉｓには、例えば、車両１０周辺の走行レーン、信号機、道路標識及び障害物（例えば周辺車両、歩行者）の情報（位置、速度等）が含まれる。

モード切換部９２は、車両１０の運転モードを切り換える。本実施形態における運転モードには、自動運転モード、レディーモード（第１手動運転モード）及び完全手動運転モード（第２手動運転モード）が含まれる。

自動運転モードは、車両１０の自動運転を行うモードである。レディーモード（第１手動運転モード）は、自動運転を開始可能であるが未だ自動運転を開始していない状態及び自動運転が開始不可である状態の手動運転モードである。完全手動運転モード（第２手動運転モード）は、自動運転が開始不可である状態の手動運転モードである。

切換スイッチ２２がオンの場合、モード切換部９２は、自動運転モード及びレディーモードを選択的に切り換える（デフォルト設定は、レディーモードである。）。また、切換スイッチ２２がオフの場合、モード切換部９２は、完全手動運転モードを選択する。モード切換部９２による運転モードの切換えの詳細については、図３を参照して後述する。

自動運転モード制御部９４は、自動運転モードにおける車両１０の加減速及び操舵を制御する。具体的には、自動運転モード制御部９４は、操舵操作センサ１６からの舵角θｓｔｒと、車速センサ１８からの車速Ｖと、外界情報処理部９０が算出した周辺情報Ｉｓと、ＧＰＳセンサ５４からの現在位置Ｐｃｕｒと、記憶部５８の地図情報Ｉｍａｐとに基づいて、車両１０の目標加減速度αｔａｒ及び目標舵角θｓｔｒｔａｒを算出する。そして、自動運転モード制御部９４は、実際の加減速度α及び舵角θｓｔｒが目標加減速度αｔａｒ及び目標舵角θｓｔｒｔａｒと一致するように、加速装置３０、減速装置３２及び操舵装置３４を制御する。

自動運転モード制御部９４は、例えば、車両１０と先行車両との車間距離を所定規則に応じた距離に保つために必要な加減速度αや、カーブの走行に必要な加減速度αを演算する。また、自動運転モード制御部９４は、例えば、走行レーンに沿って車両１０を走行させるために必要な舵角θｓｔｒや、カーブの操舵に必要な舵角θｓｔｒを演算する。

レディーモード制御部９６（第１手動運転制御部）は、レディーモードにおける車両１０の加減速及び操舵を制御する。完全手動運転モード制御部９８（第２手動運転制御部）は、完全手動運転モードにおける車両１０の加減速及び操舵を制御する。上記の通り、レディーモード及び完全手動運転モードは、手動運転モードであり、主として、運転者の加減速操作及び操舵操作に基づいて加速装置３０、減速装置３２及び操舵装置３４を制御する。すなわち、両制御部９６、９８では、例えば、加減速操作センサ１４、操舵操作センサ１６及び車速センサ１８の検出値に基づいて加速装置３０、減速装置３２及び操舵装置３４を制御する。

記憶部８４は、演算部８２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部８４は、例えば、揮発性データを記憶する部位（ＲＡＭ等）と、不揮発性データを記憶する部位（ＲＯＭ等）を含む。

なお、ＥＣＵ３６は、１つのＥＣＵのみからなるのではなく、加速装置３０、減速装置３２、操舵装置３４毎に複数のＥＣＵから構成することもできる。

［Ａ２．各種制御］
（Ａ２−１．運転モードの切換え）
次に本実施形態における車両１０の運転モードの切換えについて説明する。上記の通り、本実施形態では、モード切換部９２が、自動運転モード、レディーモード（第１手動運転モード）及び完全手動運転モード（第２手動運転モード）を選択的に切り換える。

図２は、本実施形態において車両１０の運転モードを切り換える様子の一例を示す図である。図２では、高速道路３００の新たな自動運転可能区間３０４（３０４ａ、３０４ｂ）を設定するためのタッチパネル６０の確認画面２００の一例を利用している。図２の例では、切換スイッチ２２がオンとされている。

図２において、料金所３１０から地点Ｐ１まで、地点Ｐ５から地点Ｐ６まで及び地点Ｐ１０から料金所３１２までが、自動運転を行うことができない非自動運転可能区間３０２（３０２ａ〜３０２ｃ）である。また、地点Ｐ１から地点Ｐ５まで及び地点Ｐ６から地点Ｐ１０までが、自動運転を行うことが可能な自動運転可能区間３０４（３０４ａ、３０４ｂ）である。なお、自動運転可能区間３０４ａは高速道路３００のジャンクション３０６を含んでいる。

図２の例では、レディーモードが選択されている位置が破線で示されている。すなわち、料金所３１０から地点Ｐ２まで、地点Ｐ４から地点Ｐ７まで及び地点Ｐ９から料金所３１２までレディーモードが選択される。また、図２では、自動運転モードが選択されている位置が太い実線で示されている。すなわち、地点Ｐ２から地点Ｐ４まで及び地点Ｐ７から地点Ｐ９まで自動運転モードが選択される。本実施形態では、運転者の許可を得た場合のみ自動運転モードを開始する（後述する図３のＳ７、Ｓ８）。このため、レディーモードと非自動運転可能区間３０２は完全には一致せず、また、自動運転モードと自動運転可能区間３０４は完全には一致しないことに留意されたい。

図２のＡ１〜Ａ４は、地点Ｐ２、Ｐ４、Ｐ７、Ｐ９においてナビゲーション装置２０が出力する案内音声を簡略的に示したものである。

非自動運転可能区間３０２では、レディーモードのみが選択可能である。また、自動運転可能区間３０４では、自動運転モード及びレディーモードが選択可能である。換言すると、自動運転可能区間３０４においても自動運転が行われない場合がある。なお、完全手動運転モードを利用するためには、切換スイッチ２２をオフにする必要がある。

図３は、本実施形態において車両１０の運転モードを切り換えるフローチャートである。図３の各処理は、主としてＥＣＵ３６のモード切換部９２が実行する。図３の処理の開始前に、ナビゲーション装置２０の電源がオンとされ、目的地Ｐｔａｒの初期設定が行われる。目的地Ｐｔａｒの初期設定は、デフォルト値（例えば、車両１０の乗員の自宅又は勤務先）とすることができる。或いは、ナビゲーション装置２０の電源オン時に新たに入力された目的地Ｐｔａｒを初期設定としてもよい。そして、ナビゲーション装置２０は、目的地Ｐｔａｒの初期設定に基づいて自動運転可能区間３０４（図２）を選択する。

図３のステップＳ１において、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、現在の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。自動運転モードである場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２において、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、自動運転の終了条件が成立したか否かを判定する。

ここでの終了条件は、例えば、自動運転可能区間３０４が終了したことが含まれる。加えて、終了条件には、運転者が手動運転を開始するための準備が整ったこと（換言すると、運転者に手動運転開始意思があること）を含むことができる。手動運転開始意思は、例えば、運転者がステアリングハンドルに触れていること、アクセルペダル又はブレーキペダルを踏み込んでいること等を用いることができる。なお、運転者がステアリングハンドルに触れていることは、例えば、ステアリングハンドルに設けた接触センサ（図示せず）の出力に基づいて判定することができる。また、アクセルペダル又はブレーキペダルが踏み込まれていることは、操作センサ１４、１６の出力に基づいて判定することが可能である。

本実施形態では、車両１０から自動運転可能区間３０４の終点までの距離Ｌｅが距離閾値ＴＨｌｅ以下になったとき、運転者に対して事前通知をすることができる（図２の地点Ｐ３、Ｐ８参照）。距離Ｌｅが距離閾値ＴＨｌｅ以下になったか否かの判定は、図３のステップＳ１、Ｓ２の間において行うことができる。また、当該判定は、ＧＰＳセンサ５４が検出した車両１０の現在位置Ｐｃｕｒと記憶部５８の地図情報Ｉｍａｐに基づいて行うことができる。

終了条件が成立した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、運転モードをレディーモードに切り換える（図２の地点Ｐ４、Ｐ９参照）。終了条件が成立しない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＥＣＵ３６は、今回の演算周期を終える。すなわち、ＥＣＵ３６は、自動運転モードの選択を継続する。

ステップＳ１に戻り、現在の運転モードが自動運転モードでない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ４において、ＥＣＵ３６は、現在の運転モードがレディーモードであるか否かを判定する。レディーモードである場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ３６は、自動運転を行うための道路条件（以下「自動運転道路条件」ともいう。）が成立したか否かを判定する。ここでの自動運転道路条件は、例えば、車両１０が自動運転可能区間３０４内にいることが含まれる。また、道路条件は、複数段階で設けることも可能である。

図４は、本実施形態において複数段階の自動運転道路条件を用いる際のタッチパネル６０の表示画面４００の一例を示す図である。表示画面４００は、ナビゲーション装置２０の演算部５６が、ＥＣＵ３６からの指令に基づきタッチパネル６０に表示させる。図４の例は、片側が複数車線４０２（４０２ａ〜４０２ｃ）からなる高速道路３００において車両アイコン４０４（車両１０）が分岐点（図示せず）に迫っている場面である。分岐点において右側の分岐路に進むため、自動運転道路条件として、中央車線４０２ｂ又は右車線４０２ｃを走行していることが条件とされる。このため、表示画面４００では、車線４０２ｂ、４０２ｃが強調して表示され、左車線４０２ａは強調されずに表示される。強調の方法としては、例えば、輝度、色等を異ならせることができる。また、画面４００の表示に合わせて、ナビゲーション装置２０又はＥＣＵ３６は、スピーカ６２を介して案内音声を出力させてもよい。

また、複数段階の道路条件には、車速Ｖが所定の範囲（開始可能速度範囲）内であることを用いることができる。すなわち、車速Ｖが高すぎる場合又は低すぎる場合、自動運転を開始することが困難である場合がある。そこで、ＥＣＵ３６は、車速Ｖが開始可能速度範囲内であることを道路条件の１つとすることができる。或いは、ＥＣＵ３６は、車速Ｖが車速上限値を下回っていること又は車速下限値を上回っていることを道路条件の１つとしてもよい。

図３のステップＳ５において、道路条件が成立した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ３６は、自動運転が可能である旨（自動運転モードを選択可能である旨）の通知をするようナビゲーション装置２０に指令する。当該指令を受けたナビゲーション装置２０は、スピーカ６２を介して当該通知を行う。続くステップＳ７において、ＥＣＵ３６は、自動運転の開始（又は自動運転モードへの切換え）を運転者が許可したか否かを判定する。当該判定は、例えば、運転者が開始スイッチ２４をオンしたか否かにより判定することが可能である。或いは、マイクロホン２８からの音声入力に基づいて判定してもよい。

自動運転を行うことを運転者が許可した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、レディーモードから自動運転モードに切り換える。そして、自動運転モード制御部９４は、自動運転を開始する。自動運転道路条件が成立しなかった場合（Ｓ５：ＮＯ）又は自動運転の開始が許可されなかった場合（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９において、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、運転者からレディーモードの解除要求があったか否かを判定する。レディーモードの解除要求は、例えば、モード切換スイッチ２２をオフにすることにより行う。レディーモードの解除要求があった場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、ＥＣＵ３６は、レディーモードから完全手動運転モードに切り換える。レディーモードの解除要求がなかった場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＥＣＵ３６は、レディーモードを維持しつつ、今回の演算周期の処理を終える。

ステップＳ４に戻り、現在の運転モードがレディーモードでない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ１１において、ＥＣＵ３６は、完全手動運転モードからレディーモードへの切換要求が運転者からあったか否かを判定する。レディーモードへの切換要求は、例えば、モード切換スイッチ２２をオンにすることにより行う。レディーモードの切換要求があった場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、ＥＣＵ３６は、完全手動運転モードからレディーモードに切り換える。レディーモードへの切換要求がなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ３６は、完全手動運転モードを選択又は維持する。

（Ａ２−２．レディーモードでの経路変更関連処理）
図５は、本実施形態におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。経路変更関連処理は、ナビゲーション装置２０の経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成することに関連した処理である。ステップＳ２１において、ナビゲーション装置２０の経路変更判断部７２は、経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成したか否かを判定する。新たな経路Ｒｎｅｗを生成していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定期間の経過後に再度ステップＳ２１から処理を再開する。新たな経路Ｒｎｅｗを生成した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において、経路変更判断部７２は、現在の経路Ｒｃｕｒと新たな経路Ｒｎｅｗとで自動運転可能区間３０４に変更があるか否かを判定する。自動運転可能区間３０４に変更がある場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成に伴う自動運転可能区間３０４の変更の予告（自動運転可能区間変更予告）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。自動運転可能区間３０４に変更がない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２４において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成によっても自動運転可能区間３０４が維持される旨の予告（自動運転可能区間維持予告）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。

ステップＳ２５において、経路変更判断部７２は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、例えば、設定スイッチ２６がオン操作されたか否かにより判定する。或いは、マイクロホン２８への音声入力に基づいて判定してもよい。

経路変更が許可された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６において、経路変更判断部７２は、現在の経路Ｒｃｕｒと新たな経路Ｒｎｅｗとで自動運転可能区間３０４に変更があるか否かを判定する（ステップＳ２２と同様の処理）。自動運転可能区間３０４に変更がない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ステップＳ３０に進む。自動運転可能区間３０４に変更がある場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７において、経路変更判断部７２は、元の自動運転可能区間３０４を消去する。ステップＳ２８において、経路変更判断部７２は、新たな自動運転可能区間３０４の候補をタッチパネル６０に表示させる。ステップＳ２９において、実際に自動運転を行う自動運転可能区間３０４の候補を運転者が選択すると（Ｓ２９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗへの経路変更を行うと共に、選択された区間３０４の候補を新たな自動運転可能区間３０４として設定し、ＥＣＵ３６に通知する。当該通知を受けたＥＣＵ３６は、新たな自動運転可能区間３０４に基づいて自動運転を実行する。

なお、ステップＳ２９において、運転者が、１つも自動運転可能区間３０４を選択せずに選択を終了した場合、新たな経路Ｒｎｅｗにおいて自動運転は行われない。すなわち、経路変更判断部７２は、自動運転可能区間３０４が存在しない旨をＥＣＵ３６に通知する。当該通知を受けたＥＣＵ３６のモード切換部９２は、運転モードをレディーモードに切り換える。

ステップＳ２８における表示は、図２の確認画面２００のようなものである。確認画面２００では、自動運転可能区間３０４の候補が第１の色（例えば黄色）で示される。そして、実際に自動運転を行う自動運転可能区間３０４を設定するためには、ユーザは、タッチパネル６０への接触等により自動運転可能区間３０４を選択する。選択された自動運転可能区間３０４の候補は、第２の色（例えば緑色）で表示される。これにより、自動運転可能区間３０４の候補のうち実際に自動運転を行うものとしてユーザが選択した自動運転可能区間３０４の候補を認識し易くなる。

実際に自動運転を行う自動運転可能区間３０４の候補を選択又は非選択とした状態で、ユーザがＯＫボタン（図示せず）を選択すると、経路変更判断部７２は、実際に自動運転を行う自動運転可能区間３０４を設定する。

図５のステップＳ２５に戻り、経路変更が許可されない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ３１において、経路変更判断部７２は、運転者が不許可操作を行ったか否かを判定する。ここでの不許可操作は、例えば、図示しない不許可スイッチを押すこととすることができる。不許可操作を行っていない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３２において、経路変更判断部７２は、所定時間が経過したか否かを判定する。ここでの所定時間は、運転者による経路変更の意思を確認するための時間であり、例えば、ステップＳ２３若しくはＳ２４又は最初のＳ２５から起算される。

所定時間が未経過の場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ２５に戻る。運転者が不許可操作を行った場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）又は所定時間が経過した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３において、経路変更判断部７２は、経路変更を中止し、現在の経路Ｒｃｕｒを維持する。ステップＳ３４において、経路変更判断部７２は、経路変更を中止し、現在の経路Ｒｃｕｒを維持する旨の通知をスピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して行う。

（Ａ２−３．自動運転モードでの経路変更関連処理）
図６は、本実施形態における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。ステップＳ４１、Ｓ４２は、図５のステップＳ２１、Ｓ２２と同様である。ステップＳ４２において、自動運転可能区間３０４に変更がある場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成に伴って自動運転を一旦終了する旨の予告（自動運転終了予告）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。自動運転可能区間３０４に変更がない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４４において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成によっても自動運転を継続する旨の予告（自動運転継続予告）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。

ステップＳ４５において、経路変更判断部７２は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、ステップＳ２５と同様である。経路変更が許可された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４６において、経路変更判断部７２は、現在の経路Ｒｃｕｒと新たな経路Ｒｎｅｗとで自動運転可能区間３０４に変更があるか否かを判定する。自動運転可能区間３０４に変更がない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、ステップＳ５１に進む。自動運転可能区間３０４に変更がある場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７において、経路変更判断部７２は、経路変更の許可をＥＣＵ３６に通知する。当該通知を受けたＥＣＵ３６は、現在の経路Ｒｃｕｒに関する自動運転を終了する自動運転終了処理を実行する。

具体的には、ＥＣＵ３６のモード切換部９２は、図３のステップＳ２（終了条件成立判定）と同様に、運転者に手動運転開始意思があることを確認する。手動運転開始意思が確認できた段階で、モード切換部９２は、運転モードをレディーモードに切り換えた上で、ステップＳ４８に進む。

ステップＳ４８〜Ｓ５１は、図５のステップＳ２７〜Ｓ３０と同様である。ステップＳ５１において経路変更判断部７２は、新たな自動運転可能区間３０４を設定する。ステップＳ５２〜Ｓ５５は、ステップＳ３１〜Ｓ３４と同様である。

［Ａ３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）に含まれる自動運転可能区間３０４が、現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）に含まれる自動運転可能区間３０４と異なる場合（図５のＳ２２：ＹＥＳ、図６のＳ４２：ＹＥＳ）、現在の経路Ｒｃｕｒから新たな経路Ｒｎｅｗへの変更可否を判断する（図５のＳ２５、図６のＳ４５）。そして、現在の経路Ｒｃｕｒから新たな経路Ｒｎｅｗへの変更が可能であると判断された場合（図５のＳ２５：ＹＥＳ、図６のＳ４５：ＹＥＳ）、新たな経路Ｒｎｅｗに含まれる自動運転可能区間３０４において自動運転モードを実行する（図３のＳ８）。このため、自動的な経路変更（ナビゲーション装置２０のオートリルート機能等）又は乗員の操作による経路変更により自動運転可能区間３０４に影響がある場合であっても、経路変更の可否を判断した上で実際に経路変更を行う（図５のＳ３０、図６のＳ５１）。従って、例えば、乗員の意図なしに自動運転可能区間３０４が変更されることを防止することが可能となる。

本実施形態において、自動運転モード制御部９４（制御部）により自動運転モードが実行されている状態で経路生成部７０により新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）が生成された場合（図６のＳ４１：ＹＥＳ）、モード切換部９２（切換部）は、運転者による経路変更の許可（Ｓ４５：ＹＥＳ）等を介してレディーモード（第１手動運転モード）に切り換えた（Ｓ４７）。換言すると、自動運転モード制御部９４により自動運転モードが実行されている状態で経路生成部７０により新たな経路Ｒｎｅｗが生成された場合、モード切換部９２は、自動運転モードからレディーモード（第１手動運転モード）への切換えを促した又は開始した。

また、経路変更判断部７２（判断部）は、モード切換部９２により自動運転モードからレディーモードへの切換え（自動運転終了処理（図６のＳ４７））が完了したことをもって現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）から新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）への変更（Ｓ４８〜Ｓ５１）が可能であると判断する。これにより、自動運転中に新たな経路Ｒｎｅｗが生成された場合であっても、運転者が意図しないタイミングで自動運転が開始される又は意図しないタイミングで自動運転が終了することを防止することが可能となる。

本実施形態において、経路変更判断部７２（判断部）は、モード切換部９２（切換部）による自動運転モードからレディーモード（第１手動運転モード）への切換えが所定時間以内に完了しないこと（図６のＳ５３：ＹＥＳ）をもって現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）から新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）への変更が不可であると判断する（Ｓ５４）。これにより、例えば、乗員が変更を許可しない意図である場合でも、乗員は特段の操作の必要がないため、操作の煩雑さを低減することが可能となる。また、何らかの異常により乗員が変更を許可できない場合、特段の操作なしに不許可を指示することが可能となる。

本実施形態において、経路変更判断部７２（判断部）により現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）から新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）への変更が不可であると判断された場合（図６のＳ４５：ＮＯ及びＳ５２：ＹＥＳ又はＳ５３：ＹＥＳ）、自動運転モード制御部９４（制御部）は、現在の経路Ｒｃｕｒに基づく自動運転モードの実行を継続する（図６のＳ５４）。これにより、経路変更を行わない場合には現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）のまま走行を継続する。従って、例えば所定時間内での経路変更が一時的に不可であった場合等の状況であっても、不必要に車両１０を停止させてしまうことを防止できる。

本実施形態では、自動運転可能区間３０４において自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したこと（図３のＳ５：ＹＥＳ）を車両１０の乗員に報知（Ｓ６）するスピーカ６２及びタッチパネル６０（報知部）が設けられる（図１）。また、スピーカ６２及びタッチパネル６０による報知に応じて車両１０の乗員による自動運転の開始意思を確認（図３のＳ７）する自動運転開始スイッチ２４（確認部）が設けられる（図１）。開始スイッチ２４により自動運転の開始意思が確認された場合（図３のＳ７：ＹＥＳ）、自動運転モード制御部９４は、自動運転モードを実行する（Ｓ８）。これにより、自動運転の開始時には乗員の意思を確認するため、乗員の意図を適切に反映可能となる。

本実施形態では、新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）に含まれる自動運転可能区間３０４が、現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）に含まれる自動運転可能区間３０４から変更が無い場合（図５のＳ２２：ＮＯ、図６のＳ４２：ＮＯ）、新たな経路Ｒｎｅｗに含まれる自動運転可能区間３０４以外の経路Ｒが変更される旨を乗員に通知（Ｓ２４、Ｓ４４）するスピーカ６２及びタッチパネル６０（通知部）が設けられる（図１）。

これにより、経路変更時に自動運転可能区間３０４に影響が無い場合であっても経路変更を乗員に通知する。従って、自動運転可能区間３０４以外において乗員の意図しない経路Ｒが案内されることを防止でき、乗員の違和感が低減できる。

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［Ｂ１．適用対象］
上記実施形態では、本発明を車両１０に適用した（図１）。しかしながら、例えば、乗員（運転者又は操作者を含み得る。）の意図しない経路変更を防止する観点からすれば、これに限らない。例えば、経路Ｒに沿った自動運転を行うその他の移動体（船舶や航空機等）に用いることもできる。なお、上記実施形態では、乗員が乗った車両１０を想定していたが、無人状態の車両１０を遠隔制御により制御する構成にも適用可能である。

［Ｂ２．タッチパネル６０及びスピーカ６２（報知部）］
上記実施形態では、各種の通知及び予告を行うタッチパネル６０及びスピーカ６２は、ナビゲーション装置２０に含まれるものを用いた（図１）。しかしながら、例えば、各種の通知及び／又は予告を行う報知部としての観点からすれば、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置２０とは別にディスプレイ又はスピーカを設けることも可能である。

上記実施形態では、各種の通知及び予告をタッチパネル６０（表示装置）及び／又はスピーカ６２（音出力装置）を用いて行った（図３のＳ６、図５のＳ２３、Ｓ２４、Ｓ３４、図６のＳ４３、Ｓ４４、Ｓ５５）。しかしながら、例えば、通知又は予告を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者に対して振動を付与する振動付与装置により通知又は予告を行うことも可能である。そのような振動付与装置としては、例えば、シートベルトの張力を自動的に制御する装置を用いてもよい。

［Ｂ３．運転モード］
上記実施形態では、自動運転モードの開始条件として運転者の許可があったこと（図３のＳ７：ＹＥＳ）を含めた。しかしながら、例えば、新たな経路Ｒｎｅｗの生成に関連して運転者の許可を得る観点（図５のＳ２５、図６のＳ４５）からすれば、これに限らず、運転者の許可なしに自動運転モードを開始してもよい。換言すると、ＵＳ ２０１３／０１１０３４３ Ａ１のような構成にも本願発明を適用可能である。この場合、上記実施形態における自動運転可能区間３０４は、自動運転モードを実行する区間となる。

［Ｂ４．経路変更関連処理（図５及び図６）］
上記実施形態では、新たな経路Ｒｎｅｗに含まれる自動運転可能区間３０４が、現在の経路Ｒｃｕｒに含まれる自動運転可能区間３０４と異なる場合（図５のＳ２２：ＹＥＳ、図６のＳ４２：ＹＥＳ）のみならず、異ならない場合（図５のＳ２２：ＮＯ、図６のＳ４２：ＮＯ）も、経路変更のために乗員（運転者）の許可が必要であるとした（図５のＳ２５、図６のＳ４５）。しかしながら、例えば、新たな経路Ｒｎｅｗに含まれる自動運転可能区間３０４が、現在の経路Ｒｃｕｒに含まれる自動運転可能区間３０４と異なる場合に焦点を当てれば、両者が異ならない場合には、経路変更のために乗員（運転者）の許可を確認しないことも可能である。

上記実施形態では、新たな経路Ｒｎｅｗにおいて自動運転可能区間３０４に変更がある場合（図５のＳ２２：ＹＥＳ、図６のＳ４２：ＹＥＳ）でも、運転者の許可があれば（Ｓ２５：ＹＥＳ、Ｓ４５：ＹＥＳ）、新たな自動運転可能区間３０４を設定した（Ｓ３０、Ｓ５１）。しかしながら、例えば、乗員（運転者を含み得る。）の意図なしに自動運転可能区間３０４が変更されることを防止する観点からすれば、これに限らない。

図７は、第１変形例における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。第１変形例では、新たな経路Ｒｎｅｗにおいて自動運転可能区間３０４に変更がある場合、経路変更判断部７２は、現在の経路Ｒｃｕｒから新たな経路Ｒｎｅｗへの変更を禁止する部位（経路変更禁止部）を有する。なお、図７は、自動運転モードでの経路変更関連処理（上記実施形態の図６に対応する。）に関する処理を示すが、レディーモードでの経路変更関連処理（上記実施形態の図５に対応する。）についても図７と同様とすることが可能である。

図７のステップＳ６１、Ｓ６２は、図５のステップＳ２１、Ｓ２２及び図６のステップＳ４１、Ｓ４２と同様である。ステップＳ６２において、自動運転可能区間３０４に変更がある場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６３において、経路変更判断部７２は、経路変更ができない旨の通知（経路変更不可通知）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。或いは、新たな経路Ｒｎｅｗの生成がオートリルートによる場合、経路変更不可通知を行わずに新たな経路Ｒｎｅｗをキャンセルしてもよい。

自動運転可能区間３０４に変更がない場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ステップＳ６４において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成によっても自動運転を継続する旨の通知（自動運転継続通知）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。

ステップＳ６５において、経路変更判断部７２は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、図５及び図６のステップＳ２５、Ｓ４５と同様である。経路変更が許可された場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ステップＳ６６において、経路変更判断部７２は、経路変更を行って新たな経路Ｒｎｅｗを設定する。運転者が経路変更を許可しない場合（Ｓ６５：ＮＯ）、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７〜Ｓ７０は、図５のステップＳ３１〜Ｓ３４及び図６のステップＳ５２〜Ｓ５５と同様である。

第１変形例によれば、新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）に含まれる自動運転可能区間３０４が、現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）に含まれる自動運転可能区間３０４とは異なる場合（図７のＳ６２：ＹＥＳ）、現在の経路Ｒｃｕｒから新たな経路Ｒｎｅｗへの変更を禁止する（図７のＳ６３参照）。このため、例えば、ナビゲーション装置２０が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、乗員（運転者を含み得る。）の意図なしに自動運転可能区間３０４が変更されてしまうことを防止することが可能となる。

図８は、第２変形例におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。第２変形例では、現在の経路Ｒｃｕｒに自動運転可能区間３０４が含まれる場合、経路変更判断部７２は、ナビゲーション装置２０でのオートリルートを禁止する部位（オートリルート禁止部又は経路生成禁止部）を有する。なお、図８は、レディーモードでの経路変更関連処理（上記実施形態の図５に対応する。）に関する処理を示すが、自動運転モードでの経路変更関連処理（上記実施形態の図６に対応する。）では、経路変更の判定自体を省略することができる。

図８のステップＳ８１において、経路変更判断部７２は、現在の経路Ｒｃｕｒに自動運転可能区間３０４があるか否かを判定する。現在の経路Ｒｃｕｒに自動運転可能区間３０４がある場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ８２において、経路変更判断部７２は、経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成したか否かを判定する。経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成していない場合（Ｓ８２：ＮＯ）、今回の処理を終える。

経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、ステップＳ８３において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗがオートリルートによるものか否かを判定する。新たな経路Ｒｎｅｗがオートリルートによる場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、ステップＳ８４において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗをキャンセルする。新たな経路Ｒｎｅｗがオートリルートによらない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、例えば、乗員（運転者を含み得る。）の操作により新たな目的地Ｐｔａｒが設定されている。この場合、ステップＳ８５において、経路変更判断部７２は、図５のステップＳ２２〜Ｓ３４を選択的に行う。

なお、ステップＳ８３を設ける代わりに、モード切換スイッチ２２がオンの場合又は自動運転モードが選択されている場合、ナビゲーション装置２０は、オートリルート部７４の作動を停止させることも可能である。

ステップＳ８１に戻り、現在の経路Ｒｃｕｒに自動運転可能区間３０４がない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、ステップＳ８６において、経路変更判断部７２は、経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成したか否かを判定する。経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成していない場合（Ｓ８６：ＮＯ）、今回の処理を終える。

経路生成部７０が新たな経路Ｒｎｅｗを生成した場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、ステップＳ８７において、経路変更判断部７２は、新たな経路Ｒｎｅｗの生成に伴う自動運転可能区間３０４の変更の予告（自動運転可能区間変更予告）を、スピーカ６２及び／又はタッチパネル６０を介して出力する。

ステップＳ８８において、経路変更判断部７２は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。運転者が経路変更を許可した場合（Ｓ８８：ＹＥＳ）、ステップＳ８９において、経路変更判断部７２は、図５のステップＳ２７〜Ｓ３０を選択的に行う。運転者が経路変更を許可していない場合（Ｓ８８：ＮＯ）、ステップＳ９０において、経路変更判断部７２は、図５のステップＳ３１〜Ｓ３４を選択的に行う。

第２変形例によれば、現在の経路Ｒｃｕｒ（第１経路）に自動運転可能区間３０４が含まれる場合（図８のＳ８１：ＹＥＳ）、現在の経路Ｒｃｕｒとは異なる新たな経路Ｒｎｅｗ（第２経路）を生成することを禁止する（Ｓ８４）。このため、例えば、ナビゲーション装置２０が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、乗員の意図なしに自動運転可能区間３０４が変更されてしまうことを防止することが可能となる。また、現在の経路Ｒｃｕｒに自動運転可能区間３０４が含まれる場合、経路変更自体を禁止することで、ナビゲーション装置２０の処理負荷を低減可能となる。

上記実施形態では、経路変更に関する運転者の許可操作又は不許可操作が所定時間ない場合（図５のＳ３２：ＹＥＳ、図６のＳ５３：ＹＥＳ）、経路変更判断部７２は、不許可と判定して経路変更を中止した（図５のＳ３３、図６のＳ５４）が、その他の処理としてもよい。例えば、運転者の許可操作又は不許可操作がない場合（図５のＳ２５：ＮＯ→Ｓ３１：ＮＯ、図６のＳ４５：ＮＯ→Ｓ５２：ＮＯ）、経路変更判断部７２は、自動運転モード制御部９４を介して車両１０の減速を開始させる。そして、その後所定時間が経過しても操作がなく、経路変更判断部７２により現在の経路Ｒｃｕｒから新たな経路Ｒｎｅｗへの変更が不可であると判断された場合、自動運転モード制御部９４は、車両１０の走行を停止させることができる。これにより、新たな経路Ｒｎｅｗが生成された時点で減速を開始することで、経路変更を行わない場合には安定して停車させることで、不必要な走行の継続を防止可能となる。

上記実施形態では、自動運転モードでの経路変更関連処理（図６）において、経路変更に関する運転者の許可があった場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、自動運転可能区間３０４に変更があれば（Ｓ４６：ＹＥＳ）、レディーモードに戻した（Ｓ４７）。また、自動運転可能区間３０４に変更がなければ（Ｓ４６：ＮＯ）、自動運転モードを継続した。しかしながら、自動運転可能区間３０４の変更の有無にかかわらず、レディーモードに戻してもよい。換言すると、図６のステップＳ４６を省略することも可能である。同様に、レディーモードでの経路変更関連処理（図５）についてもステップＳ２６を省略してもよい。

Ｃ．符号の説明
１０…車両
２０…ナビゲーション装置
２４…自動運転開始スイッチ（確認部）
２８…マイクロホン（確認部）
３６…ＥＣＵ
３８…自動運転制御装置
６０…タッチパネル（報知部、通知部）
６２…スピーカ（報知部、通知部）
７０…経路生成部
７２…経路変更判断部（判断部）
９２…モード切換部（切換部）
９４…自動運転モード制御部（制御部）
３０４、３０４ａ、３０４ｂ…自動運転可能区間
Ｐｃｕｒ…現在位置
Ｐｔａｒ…目的地
Ｒｃｕｒ…現在の経路（第１経路）
Ｒｎｅｗ…新たな経路（第２経路）

Claims (8)

1. 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両（１０）の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置（２０）と、
   前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両（１０）の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部（９４）と
   を備える自動運転制御装置（３８）であって、
   前記ナビゲーション装置（２０）は、
   所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部（７０）と、
   前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部（７２）と
   を備え、
   前記判断部（７２）により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部（９４）は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
   前記自動運転制御装置（３８）は、前記制御部（９４）により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部（７０）により前記第２経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両（１０）の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部（９２）をさらに備え、
   前記判断部（７２）は、前記切換部（９２）により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断し、
   前記判断部（７２）は、前記切換部（９２）による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断する
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
2. 請求項１に記載の自動運転制御装置（３８）において、
   前記判断部（７２）により前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部（９４）は、前記第１経路に基づく前記自動運転モードの実行を継続する
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
3. 請求項１に記載の自動運転制御装置（３８）において、
   前記制御部（９４）により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部（７０）により前記第２経路が生成された場合、前記制御部（９４）は、前記車両（１０）の減速を開始させ、
   前記判断部（７２）により前記第１経路から前記第２経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部（９４）は、前記車両（１０）の走行を停止させる
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
4. 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両（１０）の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置（２０）と、
   前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両（１０）の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部（９４）と
   を備える自動運転制御装置（３８）であって、
   前記ナビゲーション装置（２０）は、
   所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部（７０）と、
   前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部（７２）と
   を備え、
   前記判断部（７２）により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部（９４）は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
   前記自動運転制御装置（３８）は、
   前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したことを前記車両（１０）の乗員に報知する報知部と、
   前記報知部による報知に応じて前記車両（１０）の乗員による自動運転の開始意思を確認する確認部と
   を備え、
   前記確認部により前記自動運転の開始意思が確認された場合、前記制御部（９４）は、前記自動運転モードを実行する
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
5. 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両（１０）の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置（２０）と、
   前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両（１０）の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部（９４）と
   を備える自動運転制御装置（３８）であって、
   前記ナビゲーション装置（２０）は、
   所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部（７０）と、
   前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更可否を判断する判断部（７２）と
   を備え、
   前記判断部（７２）により前記第１経路から前記第２経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部（９４）は、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行し、
   前記自動運転制御装置は、
   前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間から変更が無い場合、前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間以外の経路が変更される旨を乗員に通知する通知部を備える
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
6. 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両（１０）の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置（２０）と、
   前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両（１０）の加減速及び
   操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部（９４）と
   を備える自動運転制御装置（３８）であって、
   前記ナビゲーション装置（２０）は、
   所定の条件に基づき前記第１経路とは異なる第２経路を生成する経路生成部（７０）と、
   前記第２経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第１経路から前記第２経路への変更を禁止する経路変更禁止部と
   を備えることを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
7. 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両（１０）の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第１経路を設定するナビゲーション装置（２０）と、
   前記第１経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両（１０）の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部（９４）と
   を備える自動運転制御装置（３８）であって、
   前記ナビゲーション装置（２０）は、前記第１経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第１経路とは異なる第２経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備える
   ことを特徴とする自動運転制御装置（３８）。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転制御装置（３８）が備えられた車両（１０）。

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