JP2021144609A - 電子牽引走行システム、経路計画装置、経路計画装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】追従車の乗員又は先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うための技術を提供する。
【解決手段】先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置と、追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置と、電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置とを備え、第２の情報処理装置は、電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付部と、要求を経路計画装置へ送信する送信部とを備え、経路計画装置は、走行計画を作成する作成部と、走行予定経路及びその周辺から要求に応じた経由地を探索する探索部と、当該探索された経由地及びそこまでの経路の情報を第１の情報処理装置へ送信する送信部とを備え、第１の情報処理装置は、経路計画装置から受信した経由地及びそこまでの経路の情報を先導車の乗員へ報知する報知部を備える。
【選択図】 図４

Description

本発明は、電子牽引走行システム、経路計画装置、経路計画装置の制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、先導車及び追従車に通信機能を持たせて電子牽引走行を行うことを開示している。

特開２０１９−１２２７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、追従車の乗員又は先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄り（例えばトイレ休憩等）を行うことが難しいという課題がある。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、追従車の乗員又は先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うための技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成する本発明に係る電子牽引走行システムは、
先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置と、
前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置と、
前記電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置と、を備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付手段と、
前記要求を前記経路計画装置へ送信する送信手段と、
を備え、
前記経路計画装置は、
前記走行計画を作成する作成手段と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段と、
当該探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第１の情報処理装置へ送信する送信手段と、
を備え、
前記第１の情報処理装置は、
前記経路計画装置から受信した前記経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員へ報知する報知手段を備えることを特徴とする。

本発明によれば、追従車の乗員又は先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る電子牽引走行システムの構成例を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る電子牽引走行システムを構成する経路計画装置及び通信装置の構成例を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施形態に係る電子牽引走行システムを構成する先導車及び追従車の構成例を説明するためのブロック図である。 実施形態１に係る電子牽引走行システムの処理シーケンスを示す図である。 実施形態１に係る経路計画装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２に係る電子牽引走行システムの処理シーケンスを示す図である。 実施形態２に係る経路計画装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（実施形態１）
＜電子牽引走行システムの構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電子牽引走行システムの構成を説明するための図である。電子牽引走行システムは、経路計画装置１０、先導車２０、追従車２１、先導車の乗員が所持する通信装置３０、追従車の乗員が所持する通信装置３１を含み、それらがネットワーク４０を介して通信可能に構成されている。ネットワーク４０は、例えばインターネット及び／又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）である。また、先導車２０及び追従車２１は通信機能を備えており、車車間通信５０を行うことができ、車車間通信５０を使用して電子的に連結して電子牽引が実行される。追従車２１は先導車２０が走行した走行軌跡に従って自動追従走行を行う。車両間の最近接距離を例えば１ｍに設定することで、車両間に他車が割り込めないようにして電子牽引が行われる。

＜経路計画装置の構成＞
図２（ａ）は、本実施形態に係る経路計画装置１０の構成例を示す図である。経路計画装置１０は、サーバ装置として機能し、ＣＰＵ１０１と、記憶装置１０２と、通信部１０３とを備えている。ＣＰＵ１０１は、記憶装置１０２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより処理を実行する。

記憶装置１０２は、各種情報を記憶する。記憶装置１０２は、ＣＰＵ１０１が読み出して実行するためのプログラムを記憶すると共に、通信部１０３を介してネットワーク４０経由で先導車２０、追従車２１、通信装置３０、３１から取得した情報と、通信部１０３を介してネットワーク４０経由で取得したその他の情報とを記憶することができる。

記憶装置１０２は、例えば、経路計画装置１０が、先導車２０、追従車２１、通信装置３０、又は通信装置３１を介して、乗員により入力された出発地（又は現在地）及び目的地（又は経由地）の情報や経由地（トイレ休憩を希望する地点等）の情報を受信して記憶する。通信部１０３は、各種情報を有線又は無線で送受信する。

経路計画装置１０は、追従車２１が出発地（又は現在地）から目的地までの電子牽引走行を希望する場合に、走行予定経路を含む走行計画を作成する。また、電子牽引走行中に、乗員により経由地への立ち寄りを要求する入力が受け付けられた場合、当該要求を受信し、要求に応じた経由地への経路を作成するとともに、目的地までの走行計画を再作成する。

＜通信装置の構成＞
図２（ｂ）は、本実施形態に係る通信装置３０、３１の構成例を示す図である。通信装置３０、３１は、例えば乗員が所持するスマートフォン等の通信端末である。

通信装置３０、３１は、ＣＰＵ３０１と、記憶装置３０２と、通信部３０３と、表示部３０４と、操作入力部３０５とを備えている。ＣＰＵ３０１は、記憶装置３０２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、通信装置３０の動作を制御する。記憶装置３０２は、ＣＰＵ３０１が読み出して実行するためのプログラムを記憶すると共に、操作入力部３０５を介して通信装置３０に入力された各種情報を記憶する。通信部３０３は、ネットワーク４０を介して経路計画装置１０と通信し、各種情報を有線又は無線で送受信することができる。通信部２０３は、記憶装置３０２に記憶された各種情報を経路計画装置１０へ送信すると共に、経路計画装置１０から各種情報を受信する。

表示部３０４は、液晶ディスプレイ等であり、経路計画装置１０により作成された走行計画を経路計画装置１０から受信して表示したり、各種の画面を表示したりする。操作入力部３０５は、物理ボタンや回転操作子等であり、ユーザ（乗員）は操作入力部３０５を操作して、出発地、目的地、経由地などの各種のナビゲーション情報を入力したり、トイレ休憩等を理由に経由地に立ち寄るための要求を入力したりすることができ、受け付けられた情報は、経路計画装置１０へ送信される。表示部３０４がタッチパネルである場合には、表示部３０４が操作入力部３０５の機能を兼ねてもよい。

＜先導車の構成＞
図３（ａ）は、本実施形態に係る先導車２０の構成例を示す図である。先導車２０は、アクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２０４、記憶装置２０５、通信部２０６、車載ナビゲーション装置２０７、及びカメラ２０８を備えている。

先導車２０の運転者が操作したアクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３の操作量の情報がＥＣＵ２０４へ伝達される。

ＥＣＵ２０４は、運転者による加速用操作子（アクセルペダル２０１）の操作量に基づいてエンジンあるいは駆動モータ等の駆動機構（不図示）を制御する。また、ＥＣＵ２０４は、運転者による制動用操作子（ブレーキペダル２０２）の操作量に基づいて制動機構（不図示）を制御する。制動機構は、例えば、先導車２０の各車輪に設けられたディスクブレーキである。また、ＥＣＵ２０１は、運転者による操舵用操作子（ステアリング２０３）の操作量に基づいて操舵機構（不図示）を制御する。操舵機構は、パワーステアリングを含む。また、ＥＣＵ２０４は、アクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３の操作量を示す情報を通信部２０６を介して車車間通信５０により追従車２１へ送信する。

記憶装置２０５は、アクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３の操作量を示す情報、車載ナビゲーション装置２０７を介して入力された出発地や目的地の情報、経路計画装置１０により作成された走行予定経路を含む走行計画の情報、カメラ２０８により撮影された撮影画像、ＥＣＵ２０４が実施する処理を実現するためのコンピュータプログラム等を記憶する。

通信部２０６は、アクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３の操作量を示す情報を車車間通信５０により送信可能である。また、通信部２０６は、ネットワーク４０を介して経路計画装置１０や通信装置３０、３１と通信し、各種情報を送受信することができる。

車載ナビゲーション装置２０７は、表示部２０７１と、操作入力部２０７２とを備えている。表示部２０７１は、液晶ディスプレイ等であり、出発地（又は現在地）から目的地（又は経由地）までの経路情報など各種のナビゲーション情報を表示したり、経路計画装置１０により作成された走行計画を受信して表示したりする。

操作入力部２０７２は、物理ボタンや回転操作子等であり、ユーザ（乗員）は操作入力部２０７２を操作して、出発地、目的地などの各種のナビゲーション情報を入力することができる。なお、表示部２０７１がタッチパネルである場合には、表示部２０７１が操作入力部２０７２の機能を兼ねてもよい。

カメラ２０８は、先導車２０の周囲を撮影するための１以上のカメラである。なお、カメラ２０８に加えて或いはカメラ２０８に代えて、レーダやライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））を備えていてもよい。

＜追従車の構成＞
続いて、図３（ｂ）は、本実施形態に係る追従車２１の構成例を示す図である。追従車２１は、駆動機構２１１、制動機構２１２、操舵機構２１３、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２１４、記憶装置２１５、通信部２１６、車載ナビゲーション装置２１７、及びカメラ２１８を備えている。

駆動機構２１１は、エンジンあるいは駆動モータ等である。制動機構２１２は、例えば追従車２１の各車輪に設けられたディスクブレーキである。操舵機構２１３は、例えばパワーステアリングである。

ＥＣＵ２１４は、通信部２１６を介して車車間通信５０により先導車２０から受信した操作量の情報や先導車２０の速度及び加速度の情報、カメラ２１８により撮影された撮影画像等の情報に基づいて、先導車２０の走行軌軌跡に追従する目標軌跡を生成する。そして、生成した目標軌跡に従って走行するように駆動機構２１１、制動機構２１２、操舵機構２１３を制御することにより、自動追従走行を実行する。これにより電子牽引が実現される。

記憶装置２１５は、車載ナビゲーション装置２１７を介して入力された出発地や目的地の情報、経路計画装置１０により作成された走行予定経路を含む走行計画の情報、カメラ２１８により撮影された撮影画像、ＥＣＵ２１４が実施する処理を実現するためのコンピュータプログラム等を記憶する。

通信部２１６は、先導車２０から、先導車におけるアクセルペダル２０１、ブレーキペダル２０２、ステアリング２０３の操作量を示す情報、先導車２０の速度及び加速度の情報等を車車間通信５０により受信可能である。また、通信部２１６は、ネットワーク４０を介して経路計画装置１０や通信装置３０、３１と通信し、各種情報を送受信することができる。

車載ナビゲーション装置２１７は、表示部２１７１と、操作入力部２１７２とを備えている。表示部２１７１は、液晶ディスプレイ等であり、出発地（又は現在地）から目的地（又は経由地）までの経路情報など各種のナビゲーション情報を表示したり、経路計画装置１０により作成された走行計画を受信して表示したりする。

操作入力部２１７２は、物理ボタンや回転操作子等であり、運転者（ユーザ）は操作入力部２０７２を操作して、出発地、目的地などの各種のナビゲーション情報を入力することができる。なお、表示部２１７１がタッチパネルである場合には、表示部２１７１が操作入力部２１７２の機能を兼ねてもよい。

カメラ２１８は、追従車２１の周囲を撮影するための１以上のカメラである。なお、カメラ２１８に加えて或いはカメラ２１８に代えて、レーダやライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））を備えていてもよい。

なお、上記では、先導車２０の乗員が所持する通信装置３０を介して、経由地への立ち寄り（トイレ休憩等）のための要求を入力する例を説明したが、この例に限定されない。例えば、先導車２０の車載装置（例えば車載ナビゲーション装置２０７）や、先導車２０に設けられた各種の操作子を操作することで要求を入力するようにしてもよい。

同様に、上記では、追従車２１の乗員が所持する通信装置３１を介して、経由地への立ち寄り（トイレ休憩等）のための要求を入力する例を説明したが、この例に限定されない。例えば、追従車２１の車載装置（例えば車載ナビゲーション装置２１７）や、追従車２１に設けられた各種の操作子を操作することで要求を入力するようにしてもよい。

＜処理シーケンス＞
図４は、本実施形態に係る電子牽引走行システムを構成する各装置が実行する処理のシーケンス図である。Ｆ４０１において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置（例えば通信装置３１、又は追従車２１の車載装置（例えばナビゲーション装置２１７））を介して、電子牽引走行中に、トイレ、車酔い、ガソリン残量の減少等による緊急休憩のための立ち寄り要求の入力を受け付ける。この時、立ち寄りのための経由地のジャンルを指定する入力を受け付けてもよい。例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、サービスエリアなどのジャンルを指定することができる。また、立ち寄りの際の滞在時間を指定するための入力をさらに受け付けてもよい。

Ｆ４０２において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置は、Ｆ４０１で受け付けられた要求を経路計画装置１０へ送信する。

Ｆ４０３において、経路計画装置１０は、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置はから受信した要求に応じて、現在の走行計画に含まれる走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から立ち寄りのための経由地を探索する。例えば、高速道路上を電子牽引中にトイレ休憩をしたいような場合、直近のサービスエリアを探索する。また、一般道を電子牽引中にトイレ休憩をしたい場合、現在地の周囲のコンビニエンスストアやガソリンスタンド、レストラン、その他の商業施設などを探索する。なお、Ｆ４０１で経由地のジャンルが指定されている場合、当該ジャンルに属する経由地の候補を探索する。

Ｆ４０４において、経路計画装置１０は、先導車２０及び追従車２１の現在地から、探索された経由地までの経路を作成するとともに、追加の経由地を通る走行計画を再作成する。また、Ｆ４０１において滞在時間の入力が受け付けられている場合、当該滞在時間を考慮した走行計画を作成してもよい。例えば、滞在時間を考慮しつつ新たな走行予定経路の走行に要する走行時間を算出し、走行時間及び走行予定経路を含む新たな走行計画を作成してもよい。

Ｆ４０５において、経路計画装置１０は、探索された経由地の情報及び現在地から当該経由地までの経路の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

Ｆ４０６において、経路計画装置１０は、再作成された走行計画の下で電子牽引を実行した場合の牽引料金を算出する。例えば、走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の下での電子牽引の料金よりも高い料金を算出してもよい。電子牽引を依頼した追従車２１側の事情で走行計画に遅れが生じる場合、先導車２０にとって負担となるため、先導車２０に支払う料金をより高い金額にする。

ただし、再作成後の走行計画の下で算出された走行時間が、再作成前の走行計画の下で算出されていた走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出してもよい。これは、追従車２１側の事情で立ち寄りを実施したとしても、当初予定していた時間を大幅に遅れることが無ければ、料金の値上げを許容する趣旨である。

Ｆ４０７において、経路計画装置１０は、Ｆ４０６で算出した料金の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

Ｆ４０８において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置は、Ｆ４０５及びＦ４０７で経路計画装置１０から受信した情報を表示し、探索された経由地への立ち寄りを許可するか否かの入力を乗員から受け付ける。乗員は、再算出された料金や変更される経路などを見て、立ち寄りの許可・不許可を入力する。ここで不許可が入力された場合、一連の処理を終了する。一方、許可の入力が受け付けられた場合、Ｆ４０９へ進む。

Ｆ４０９において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置は、許可を受け付けたことを示す情報を経路計画装置１０へ送信する。

Ｆ４１０において、経路計画装置１０は、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置から許可を示す情報を受信したことに応じて、探索された経由地の情報及び現在地から当該経由地までの経路の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置（例えば通信装置３０、又は先導車２０の車載装置（例えばナビゲーション装置２０７））へ送信する。さらに、Ｆ４１１において、経路計画装置１０は、Ｆ４０６で算出した料金の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。これにより、先導車２０の乗員が、経由地への立ち寄り要求があったことを認識することができ、経由地へ移動することが可能となる。

Ｆ４１２において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置は、立ち寄り要求に基づく経由地への移動を承知したことを示す確認入力を受け付ける。Ｆ４１３において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置は、確認入力が受け付けられたことに応じて、確認したことを示す情報を、経路計画装置１０及び追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。なお、所定時間経過しても確認入力が無い場合、経路計画装置１０又は追従車２１の乗員が利用する情報処理装置が、確認入力を行うことを促すために追加で情報を先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。以上で図４の一連のシーケンスが終了する。

なお、図示の処理手順に限定されるものではなく、例えばＦ４０４及びＦ４０６の処理を並行して行い、さらに、Ｆ４０５及びＦ４０７の情報送信を同時に行ってもよい。また、Ｆ４１０及びＦ４１１の処理は同時に行ってもよい。

＜処理＞
続いて、図５は、本実施形態に係る経路計画装置１０が実施する処理の手順を示すフローチャートである。図５の処理は、図４のシーケンス図で経路計画装置１０が実施する処理である。本処理は、経路計画装置１０のＣＰＵ１０１が記憶装置１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実施される。

ステップＳ５０１において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０及び追従車２１が電子牽引走行中に、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置で入力された立ち寄り要求を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置から受信したか否かを判定する。立ち寄り要求を受信した場合、ステップＳ５０２へ進む。一方、立ち寄り要求を受信していない場合、受信するまで待機する。

ステップＳ５０２において、ＣＰＵ１０１は、電子牽引走行を開始する前に事前に作成された走行計画に含まれる走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から、立ち寄り要求に応じた経由地を探索する。

ステップＳ５０３において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０及び追従車２１の現在地から探索された経由地までの経路及び走行計画を作成する。ここでいう走行計画は、当初の走行計画に含まれる走行予定経路を、経由地に立ち寄ったうえで目的地へ走行する走行予定経路を含む新規の走行計画である。なお、ステップＳ５０２で複数の経由地が探索された場合、各経由地について本ステップの処理を実行してもよい。

ステップＳ５０４において、ＣＰＵ１０１は、探索された経由地の情報及び現在地から経由地までの経路の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。また、新規に作成した走行計画も併せて送信してもよい。

ステップＳ５０５において、ＣＰＵ１０１は、再作成された新規の走行計画の下で電子牽引を実行した場合に、追従車２１の乗員が先導車２０に対して支払う料金を算出する。例えば、当初の走行計画の下での電子牽引の料金よりも高い料金を算出してもよい。電子牽引を依頼した追従車２１側の事情で走行計画に遅れが生じる場合、先導車２０にとって負担となるため、先導車２０に支払う料金をより高い金額にする。ただし、再作成後の走行計画の下で算出された走行時間が、再作成前の走行計画の下で算出されていた走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出してもよい。これは、追従車２１側の事情で立ち寄りを実施したとしても、当初予定していた時間を大幅に遅れることが無ければ、料金の値上げをしないことを許容する趣旨である。

ステップＳ５０６において、ＣＰＵ１０１は、算出した料金の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

ステップＳ５０７において、ＣＰＵ１０１は、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置から立ち寄りを許可することを示す情報を受信したか否かを判定する。追従車２１の乗員が算出された料金を見て、やはり立ち寄りを中止したい場合、中止を指示する入力がある。一方、立ち寄り実施を承諾する場合、許可を示す情報が経路計画装置１０へ送信される。許可を示す情報を受信した場合、ステップＳ５０８へ進む。一方、許可を示す情報を受信してない場合、受信するまで待機する。また、所定時間経過しても許可を示す情報が受信されなかったり、或いは、立ち寄りを中止するために立ち寄り実施を拒否する入力が受け付けられ、当該情報を受信した場合、一連の処理を終了する。

ステップＳ５０８において、ＣＰＵ１０１は、探索された経由地及び現在地から経由地までの経路を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。立ち寄りを実施することになったため、そのことを先導車２０の乗員に報知する必要があるため、本ステップを実施する。

ステップＳ５０９においてＣＰＵ１０１は、算出した料金の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。これにより、立ち寄りにより料金に変動があるかどうか、或いは、料金が値上げされる場合、そのことを容易に認識することが可能となる。

ステップＳ５１０において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置から、立ち寄りを実施することを確認したことを示す情報を受信したか否かを判定する。確認を受信した場合、一連の処理を終了する。一方、確認を受信していない場合、受信するまで待機する。ただし、所定時間経過しても確認を受信していない場合、経路計画装置１０が、確認入力を行うことを促すために追加で情報を先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。その後も、確認を受信しない場合には立ち寄りを中止し、中止したことを示す情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置、及び／又は、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。

以上説明したように、本実施形態では、先導車が追従車を電子牽引走行中に、追従車発による経由地への立ち寄り（例えばトイレ等の緊急休憩）が要求された場合に、経路計画装置１０が経由地を探索し、経由地の情報、経由地までの経路、立ち寄りを実施した場合に想定される料金などの情報を追従車側へ送信する。そして、追従車の乗員が、受信した立ち寄りに関する情報を見て立ち寄りを実施するかどうかを決定する。立ち寄りを実施する場合、そのことを先導車の乗員に知らせて、探索された経由地への立ち寄り依頼を先導車へ送信する。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、追従車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うことが可能となる。

（実施形態２）
実施形態１では、追従車側の乗員の要求に応じて立ち寄りを実施する例を説明した。これに対して、本実施形態では先導車側の乗員の要求に応じて立ち寄りを実施する例を説明する。システム構成及び装置構成は実施形態１と同様であるため、説明を省略する。

＜処理シーケンス＞
図６は、本実施形態に係る電子牽引走行システムを構成する各装置が実行する処理のシーケンス図である。本シーケンスは、図４のシーケンスとほぼ同様の処理であるが、先導車側が、トイレなどの緊急休憩を行うために立ち寄り要求を入力する。

Ｆ６０１において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置（例えば通信装置３０、又は先導車２０の車載装置（例えばナビゲーション装置２０７））を介して、電子牽引走行中に、トイレ、車酔い、ガソリン残量の減少等による緊急休憩のための立ち寄り要求の入力を受け付ける。この時、立ち寄りのための経由地のジャンルを指定する入力を受け付けてもよい。例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、サービスエリアなどのジャンルを指定することができる。また、立ち寄りの際の滞在時間を指定するための入力をさらに受け付けてもよい。

Ｆ６０２において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置は、Ｆ６０１で受け付けられた要求を経路計画装置１０へ送信する。

Ｆ６０３において、経路計画装置１０は、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置はから受信した要求に応じて、現在の走行計画に含まれる走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から立ち寄りのための経由地を探索する。例えば、高速道路上を電子牽引中にトイレ休憩をしたいような場合、直近のサービスエリアを探索する。また、一般道を電子牽引中にトイレ休憩をしたい場合、現在地の周囲のコンビニエンスストアやガソリンスタンド、レストラン、その他の商業施設などを探索する。なお、Ｆ６０１で経由地のジャンルが指定されている場合、当該ジャンルに属する経由地の候補を探索する。

Ｆ６０４において、経路計画装置１０は、先導車２０及び追従車２１の現在地から、探索された経由地までの経路を作成するとともに、追加の経由地を通る走行計画を再作成する。また、Ｆ６０１において滞在時間の入力が受け付けられている場合、当該滞在時間を考慮した走行計画を作成してもよい。例えば、滞在時間を考慮しつつ新たな走行予定経路の走行に要する走行時間を算出し、走行時間及び走行予定経路を含む新たな走行計画を作成してもよい。

Ｆ６０５において、経路計画装置１０は、探索された経由地の情報及び現在地から当該経由地までの経路の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

Ｆ６０６において、経路計画装置１０は、再作成された走行計画の下で電子牽引を実行した場合の牽引料金を算出する。例えば、図４の例とは反対に、走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の下での電子牽引の料金よりも低い料金を算出してもよい。電子牽引を依頼した先導車２０側の事情で走行計画に遅れが生じる場合、電子牽引を依頼している追従車２１にとって不都合が生じる可能性がある。すなわち、追従車２１にとって負担となるため、先導車２０に支払う料金をより低い金額にする。

ただし、再作成後の走行計画の下で算出された走行時間が、再作成前の走行計画の下で算出されていた走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出してもよい。これは、先導車２０側の事情で立ち寄りを実施したとしても、当初予定していた時間を大幅に遅れることが無ければ、料金の値下げ（割引）をしないことを許容する趣旨である。

Ｆ６０７において、経路計画装置１０は、Ｆ６０６で算出した料金の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

Ｆ６０８において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置は、Ｆ６０５及びＦ６０７で経路計画装置１０から受信した情報を表示し、探索された経由地への立ち寄りを許可するか否かの入力を乗員から受け付ける。乗員は、再算出された料金や変更される経路などを見て、立ち寄りの許可・不許可を入力する。例えば、先導車２０の乗員が、料金がどのくらい減少するのかを見て、その結果に応じて立ち寄りを中止したい場合も考えられる。すなわち、本来得られた収入の減少が大きく、トイレ休憩を我慢してそのまま目的地まで電子牽引を継続したい場合が想定されるため、許可・不許可の入力を受け付ける。ここで不許可が入力された場合、一連の処理を終了する。一方、許可の入力が受け付けられた場合、Ｆ６０９へ進む。

Ｆ６０９において、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置は、許可を受け付けたことを示す情報を経路計画装置１０へ送信する。

Ｆ６１０において、経路計画装置１０は、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置から許可を示す情報を受信したことに応じて、探索された経由地の情報及び現在地から当該経由地までの経路の情報を、追従者２１の乗員が利用する情報処理装置（例えば通信装置３１、又は追従車２１の車載装置（例えばナビゲーション装置２１７））へ送信する。さらに、Ｆ６１１において、経路計画装置１０は、Ｆ６０６で算出した料金の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。これにより、追従車２１の乗員が、経由地への立ち寄り要求があったことを認識することができるため、当初の走行計画にない立ち寄りが行われる場合に不安感を低減することが可能となる。

Ｆ６１２において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置は、立ち寄り要求に基づく経由地への移動を承知したことを示す確認入力を受け付ける。Ｆ６１３において、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置は、確認入力が受け付けられたことに応じて、確認したことを示す情報を、経路計画装置１０及び先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。なお、所定時間経過しても確認入力が無い場合、経路計画装置１０又は先導車２１０の乗員が利用する情報処理装置が、確認入力を行うことを促すために追加で情報を先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。以上で図６の一連のシーケンスが終了する。

なお、図示の処理手順に限定されるものではなく、例えばＦ６０４及びＦ６０６の処理を並行して行い、さらに、Ｆ６０５及びＦ６０７の情報送信を同時に行ってもよい。また、Ｆ６１０及び６１１の処理は同時に行ってもよい。

＜処理＞
続いて、図７は、本実施形態に係る経路計画装置１０が実施する処理の手順を示すフローチャートである。図７の処理は、図６のシーケンス図で経路計画装置１０が実施する処理である。本処理は、経路計画装置１０のＣＰＵ１０１が記憶装置１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実施される。

ステップ７０１において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０及び追従車２１が電子牽引走行中に、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置で入力された立ち寄り要求を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置から受信したか否かを判定する。立ち寄り要求を受信した場合、ステップＳ７０２へ進む。一方、立ち寄り要求を受信していない場合、受信するまで待機する。

ステップＳ７０２において、ＣＰＵ１０１は、電子牽引走行を開始する前に事前に作成された走行計画に含まれる走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から、立ち寄り要求に応じた経由地を探索する。

ステップＳ７０３において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０及び追従車２１の現在地から探索された経由地までの経路及び走行計画を作成する。ここでいう走行計画は、当初の走行計画に含まれる走行予定経路を、経由地に立ち寄ったうえで目的地へ走行する走行予定経路を含む新規の走行計画である。なお、ステップＳ７０２で複数の経由地が探索された場合、各経由地について本ステップの処理を実行してもよい。

ステップＳ７０４において、ＣＰＵ１０１は、探索された経由地の情報及び現在地から経由地までの経路の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。また、新規に作成した走行計画も併せて送信してもよい。

ステップＳ７０５において、ＣＰＵ１０１は、再作成された新規の走行計画の下で電子牽引を実行した場合に、追従車２１の乗員が先導車２０に対して支払う料金を算出する。例えば、図５の例とは反対に、当初の走行計画の下での電子牽引の料金よりも低い料金を算出してもよい。先導車２０側の事情で走行計画に遅れが生じる場合、追従車２１にとって負担となるため、先導車２０に支払う料金をより低い金額にする。ただし、再作成後の走行計画の下で算出された走行時間が、再作成前の走行計画の下で算出されていた走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出してもよい。これは、先導車２０側の事情で立ち寄りを実施したとしても、当初予定していた時間を大幅に遅れることが無ければ、料金の値下げをしないことを許容する趣旨である。

ステップＳ７０６において、ＣＰＵ１０１は、算出した料金の情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。

ステップＳ７０７において、ＣＰＵ１０１は、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置から立ち寄りを許可することを示す情報を受信したか否かを判定する。先導車２０の乗員が算出された料金を見て、やはり立ち寄りを中止したい場合、中止を指示する入力がある。一方、立ち寄り実施を承諾する場合、許可を示す情報が経路計画装置１０へ送信される。許可を示す情報を受信した場合、ステップＳ７０８へ進む。一方、許可を示す情報を受信してない場合、受信するまで待機する。また、所定時間経過しても許可を示す情報が受信されなかったり、或いは、立ち寄りを中止するために立ち寄り実施を拒否する入力が受け付けられ、当該情報を受信した場合、一連の処理を終了する。

ステップＳ６０８において、ＣＰＵ１０１は、探索された経由地及び現在地から経由地までの経路を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。立ち寄りを実施することになったため、そのことを追従車２１の乗員に報知する必要があるため、本ステップを実施する。

ステップＳ６０９においてＣＰＵ１０１は、算出した料金の情報を、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信する。これにより、立ち寄りにより料金に変動があるかどうか、或いは、料金が値下げされる場合、そのことを容易に認識することが可能となる。

ステップＳ６１０において、ＣＰＵ１０１は、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置から、立ち寄りを実施することを確認したことを示す情報を受信したか否かを判定する。確認を受信した場合、一連の処理を終了する。一方、確認を受信していない場合、受信するまで待機する。ただし、所定時間経過しても確認を受信していない場合、経路計画装置１０が、確認入力を行うことを促すために追加で情報を追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。その後も、確認を受信しない場合には立ち寄りを中止し、中止したことを示す情報を、先導車２０の乗員が利用する情報処理装置、及び／又は、追従車２１の乗員が利用する情報処理装置へ送信してもよい。

以上説明したように、本実施形態では、先導車が追従車を電子牽引走行中に、先導車発による経由地への立ち寄り（例えばトイレ等の緊急休憩）が要求された場合に、経路計画装置１０が経由地を探索し、経由地の情報、経由地までの経路、立ち寄りを実施した場合に想定される料金などの情報を先導車側へ送信する。そして、先導車の乗員が、受信した立ち寄りに関する情報を見て立ち寄りを実施するかどうかを決定する。立ち寄りを実施する場合、そのことを追従車の乗員に知らせて、探索された経由地への立ち寄りを実施する。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うことが可能となる。

[変形例]
経路計画装置１０により立ち寄りのための経由地の候補が複数探索されている場合、最も距離が近い経由地、或いは、最も到達するのに要する時間が短い経由地を優先して抽出し、その経由地に関する情報を送信してもよい。

また、先導車側又は追従者側のいずれからの立ち寄り要求であっても、立ち寄りの理由を示す情報（例えばトイレ休憩、車酔いのための休憩、ガソリン給油のための休憩など）をあわせて相手方へ送信するようにしてもよい。これにより、相手方は立ち寄りの理由を容易に認識することができるため、当初の走行計画にない立ち寄りが生じても不安感を低減することが可能となる。

また、図４のＦ４０８や図６のＦ６０８において、立ち寄り要求を行った結果、探索された経由地への立ち寄りを本当に実施するのか否かの確認を行う例を説明したが、この確認は必ずしも行わなくてもよい。その場合、確認無しに、経路計画装置１０で算出された経由地の情報、及び経由地までの経路の情報を、相手方の装置（先導車側発の立ち寄り要求であれば追従車側の情報処理装置、追従車側発の立ち寄り要求であれば先導車側の情報処理装置）へ送信してもよい。その際、料金を再算出している場合、その情報もあわせて送信してもよい。相手方は立ち寄りが実施されることを認識することができる。また、料金が再算出されている場合、新規の料金について認識することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

＜実施形態のまとめ＞
第１の態様による電子牽引走行システムは、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）と、
前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）と、
前記電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）と、を備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付手段（例えば３０１、３０５、２１４、２１７２）と、
前記要求を前記経路計画装置へ送信する送信手段（例えば３０１、３０３、２１４、２１６）と、
を備え、
前記経路計画装置は、
前記走行計画を作成する作成手段（例えば１０１）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段（例えば１０１）と、
当該探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第１の情報処理装置へ送信する送信手段（例えば１０１、１０３）と、
を備え、
前記第１の情報処理装置は、
前記経路計画装置から受信した前記経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員へ報知する報知手段（例えば３０１、３０３、２０４、２０６）を備える。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、追従車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うことが可能となる。

第２の態様による電子牽引走行システムでは、
前記入力受付手段は、前記経由地のジャンルを指定するための入力を受け付け可能であり、
前記探索手段は、前記ジャンルに属する経由地を探索する。

これにより、乗員が所望の経由地への立ち寄りが可能となる。

第３の態様による電子牽引走行システムでは、
前記入力受付手段は、前記経由地に滞在する滞在時間を指定するための入力をさらに受け付け可能であり、
前記作成手段は、前記経由地及び当該経由地までの経路の情報と、前記滞在時間の情報とに基づいて、前記走行計画を再作成する。

これにより、滞在時間を考慮した走行計画の作成が可能となる。そのため、新規の走行計画の下で電子牽引を実行した場合に、目的地までどのくらいの所要時間があるのかを算出することも可能となる。

第４の態様による電子牽引走行システムでは、
前記経路計画装置は、
前記走行計画に応じた前記電子牽引に対して前記追従車の乗員が支払う料金を算出する算出手段（例えば１０１）をさらに備え、
前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、前記料金を再算出する。

これにより、当初の予定にない立ち寄りを考慮した、より適切な料金を算出することが可能となる。

第５の態様による電子牽引走行システムでは、
前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の料金よりも高い料金を算出する。

これにより、追従車側が希望した立ち寄りの場合には先導車の負担が増すことから、追従者側が先導車側に支払う電子牽引の料金を増加させることで、公正な料金設定が可能となる。

第６の態様による電子牽引走行システムでは、
前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合であって、当該再作成後の走行時間が、再作成前の走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出する。

これにより、追従車側の事情で立ち寄りが発生した場合であっても、先導車の時間的な負担がそれほど変わらない場合には料金の値上げを行わず、当初の金額のままで許容することができる。

第７の態様による電子牽引走行システムでは、
前記経路計画装置の前記送信手段は、前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を、前記第２の情報処理装置へ送信し（例えばＦ４０５）、
前記第２の情報処理装置の前記入力受付手段は、前記経路計画装置から受信した前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報に対する、立ち寄り実施の許否の入力をさらに受け付ける（例えばＦ４０８）。

これにより、追従車側の乗員が立ち寄り要求を行ったものの実際に立ち寄りを実施するかどうかを、探索された経由地に関する情報を確認したうえで判断することが可能となる。

第８の態様による電子牽引走行システムでは、
前記第２の情報処理装置の前記送信手段は、前記許否を示す情報を前記経路計画装置へさらに送信し（例えばＦ４０９）、
前記経路計画装置の前記送信手段は、前記許否を示す情報が許可である場合に、前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第１の情報処理装置へ送信する（例えばＦ４１０）。

これにより、追従車側の乗員が行った立ち寄り要求に基づく経由地への立ち寄りが実際に実施されることが確定した場合に初めて、先導車側の乗員が立ち寄りに関する情報を認識することができる。実施確定前に先導車に立ち寄りに関する情報が通知されてしまうと、その後に改めて中止されたような場合に混乱が生じてしまうが、そうした事態を未然に防ぐことが可能となる。

第９の態様による電子牽引走行システムは、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）と、
前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）と、
前記電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）と、を備え、
前記第１の情報処理装置は、
前記電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付手段（例えば３０１、３０５、２０４、２０７２）と、
前記要求を前記経路計画装置へ送信する送信手段（例えば３０１、３０３、２０４、２０６）と、
を備え、
前記経路計画装置は、
前記走行計画を作成する作成手段（例えば１０１）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段（例えば１０１）と、
当該探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第２の情報処理装置へ送信する送信手段（例えば１０１、１０３）と、
を備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記経路計画装置から受信した前記経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員へ報知する報知手段（例えば３０１、３０３、２１４、２１６）を備える。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、先導車の乗員が当初の走行計画にない立ち寄りを容易に行うことが可能となる。

第１０の態様による電子牽引走行システムでは、
前記経路計画装置は、
前記走行計画に応じた前記電子牽引に対して前記追従車の乗員が支払う料金を算出する算出手段（例えば１０１）をさらに備え、
前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、前記料金を再算出する。

これにより、当初の予定にない立ち寄りを考慮した、より適切な料金を算出することが可能となる。

第１１の態様による電子牽引走行システムでは、
前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の料金よりも低い料金を算出する。

これにより、先導車側が希望した立ち寄りの場合には追従者側の負担が増すことから、追従者側が先導車側に支払う電子牽引の料金を減少させることで、公正な料金設定が可能となる。

第１２の態様による電子牽引走行システムでは、
前記経由地は、サービスエリア、コンビニエンスストア、又はガソリンスタンドのうちの少なくとも何れかを含む。

これにより、トイレ、車酔い、ガソリンの給油など、緊急性が高い予定外の立ち寄りに対応することが可能となる。

第１３の態様による電子牽引走行システムでは、
前記第１の情報処理装置は、前記先導車の乗員が所持する通信装置（例えば３０）又は前記先導車が備える車載装置（例えば２０７）であり、
前記第２の情報処理装置は、前記追従車の乗員が所持する通信装置（例えば３１）又は前記追従車が備える車載装置（例えば２１７）である。

これにより、立ち寄り要求に基づく予定外の立ち寄りを、乗員が利用できる様々な装置を用いて容易に行うことが可能となる。

第１４の態様による経路計画装置は、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）であって、
前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信手段（例えば１０１、１０３）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段（例えば１０１）と、
前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）へ送信する送信手段（例えば１０１、１０３）と、
を備える。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、追従車の乗員の要求により、当初の走行計画にない立ち寄りを行ってほしいことを先導車の乗員に容易に知らせることが可能となる。

第１５の態様による経路計画装置は、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）であって、
前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信手段（例えば１０１、１０３）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段（例えば１０１）と、
前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）へ送信する送信手段（例えば１０１、１０３）と、
を備える。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、先導車の乗員の要求により、当初の走行計画にない立ち寄りを行いたいことを追従者の乗員に容易に知らせることが可能となる。

第１６の態様による経路計画装置（例えば１０）の制御方法は、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）の制御方法であって、
前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信工程（例えばＦ４０２）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索工程（例えばＦ４０３）と、
前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）へ送信する送信工程（例えばＦ４１０）と、
を有する。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、追従車の乗員の要求により、当初の走行計画にない立ち寄りを行ってほしいことを先導車の乗員に容易に知らせることが可能となる。

第１７の態様による経路計画装置の制御方法は、
先導車（例えば２０）が車車間通信（例えば５０）を用いて追従車（例えば２１）を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置（例えば１０）の制御方法であって、
前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置（例えば３０、２０７）において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信工程（例えばＦ６０２）と、
前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索工程（例えばＦ６０３）と、
前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置（例えば３１、２１７）へ送信する送信工程（例えばＦ６１０）と、
を有する。

これにより、先導車が追従車を電子牽引走行中に、先導車の乗員の要求により、当初の走行計画にない立ち寄りを行いたいことを追従者の乗員に容易に知らせることが可能となる。

第１８の態様によるプログラムは、
第１６又は１７の態様による制御方法の各工程を実行するためのプログラムである。

これにより、経路計画装置の制御方法をコンピュータにより実現可能となる。

１０：経路計画装置、２０：先導車、２１：追従車、３０，３１：通信装置、１０１：ＣＰＵ、１０２：記憶装置、１０３：通信部、２０１：アクセルペダル、２０２：ブレーキペダル、２０３：ステアリング、２０４：ＥＣＵ、２０５：記憶装置、２０６：通信部、２０７：車載ナビゲーション装置、２０８：カメラ、２１１：駆動機構、２１２：制動機構、２１３：操舵機構、２１４：ＥＣＵ、２１５：記憶装置、２１６：通信部、２１７：車載ナビゲーション装置、３０１：ＣＰＵ、３０２：記憶装置、３０３：通信部、３０４：表示部３０４、操作入力部３０５

Claims (18)

1. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
   前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置と、
   前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置と、
   前記電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置と、を備え、
   前記第２の情報処理装置は、
   前記電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付手段と、
   前記要求を前記経路計画装置へ送信する送信手段と、
   を備え、
   前記経路計画装置は、
   前記走行計画を作成する作成手段と、
   前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段と、
   当該探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第１の情報処理装置へ送信する送信手段と、
   を備え、
   前記第１の情報処理装置は、
   前記経路計画装置から受信した前記経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員へ報知する報知手段を備えることを特徴とする電子牽引走行システム。
2. 前記入力受付手段は、前記経由地のジャンルを指定するための入力を受け付け可能であり、
   前記探索手段は、前記ジャンルに属する経由地を探索することを特徴とする請求項１に記載の電子牽引走行システム。
3. 前記入力受付手段は、前記経由地に滞在する滞在時間を指定するための入力をさらに受け付け可能であり、
   前記作成手段は、前記経由地及び当該経由地までの経路の情報と、前記滞在時間の情報とに基づいて、前記走行計画を再作成することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子牽引走行システム。
4. 前記経路計画装置は、
   前記走行計画に応じた前記電子牽引に対して前記追従車の乗員が支払う料金を算出する算出手段をさらに備え、
   前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、前記料金を再算出することを特徴とする請求項３に記載の電子牽引走行システム。
5. 前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の料金よりも高い料金を算出することを特徴とする請求項４に記載の電子牽引走行システム。
6. 前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合であって、当該再作成後の走行時間が、再作成前の走行時間から所定範囲内である場合、当初の走行計画の料金と同じ金額の料金を再算出することを特徴とする請求項４に記載の電子牽引走行システム。
7. 前記経路計画装置の前記送信手段は、前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を、前記第２の情報処理装置へ送信し、
   前記第２の情報処理装置の前記入力受付手段は、前記経路計画装置から受信した前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報に対する、立ち寄り実施の許否の入力をさらに受け付けることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の電子牽引走行システム。
8. 前記第２の情報処理装置の前記送信手段は、前記許否を示す情報を前記経路計画装置へさらに送信し、
   前記経路計画装置の前記送信手段は、前記許否を示す情報が許可である場合に、前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第１の情報処理装置へ送信することを特徴とする請求項７に記載の電子牽引走行システム。
9. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
   前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置と、
   前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置と、
   前記電子牽引の走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置と、を備え、
   前記第１の情報処理装置は、
   前記電子牽引での走行中に経由地への立ち寄りを要求するための入力を受け付ける入力受付手段と、
   前記要求を前記経路計画装置へ送信する送信手段と、
   を備え、
   前記経路計画装置は、
   前記走行計画を作成する作成手段と、
   前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段と、
   当該探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記第２の情報処理装置へ送信する送信手段と、
   を備え、
   前記第２の情報処理装置は、
   前記経路計画装置から受信した前記経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員へ報知する報知手段を備えることを特徴とする電子牽引走行システム。
10. 前記経路計画装置は、
    前記走行計画に応じた前記電子牽引に対して前記追従車の乗員が支払う料金を算出する算出手段をさらに備え、
    前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、前記料金を再算出することを特徴とする請求項９に記載の電子牽引走行システム。
11. 前記算出手段は、前記作成手段により前記走行計画が再作成された場合、当初の走行計画の料金よりも低い料金を算出することを特徴とする請求項１０に記載の電子牽引走行システム。
12. 前記経由地は、サービスエリア、コンビニエンスストア、又はガソリンスタンドのうちの少なくとも何れかを含むことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の電子牽引走行システム。
13. 前記第１の情報処理装置は、前記先導車の乗員が所持する通信装置又は前記先導車が備える車載装置であり、
    前記第２の情報処理装置は、前記追従車の乗員が所持する通信装置又は前記追従車が備える車載装置である
    ことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の電子牽引走行システム。
14. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置であって、
    前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信手段と、
    前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段と、
    前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置へ送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする経路計画装置。
15. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置であって、
    前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信手段と、
    前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索手段と、
    前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置へ送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする経路計画装置。
16. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置の制御方法であって、
    前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信工程と、
    前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索工程と、
    前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置へ送信する送信工程と、
    を有することを特徴とする経路計画装置の制御方法。
17. 先導車が車車間通信を用いて追従車を電子牽引するための走行予定経路を含む走行計画を作成する経路計画装置の制御方法であって、
    前記先導車の乗員が利用する第１の情報処理装置において入力された、前記電子牽引での走行中における経由地への立ち寄りの要求を受信する受信工程と、
    前記走行予定経路及び当該走行予定経路の周辺から前記要求に応じた経由地を探索する探索工程と、
    前記探索された経由地及び当該経由地までの経路の情報を前記追従車の乗員が利用する第２の情報処理装置へ送信する送信工程と、
    を有することを特徴とする経路計画装置の制御方法。
18. 請求項１６又は１７に記載の経路計画装置の制御方法の各工程を実行するためのプログラム。

Images