JP2017062691A - グループ走行運用システム - Google Patents

Abstract

【課題】インフラ整備や車両におけるコスト増加を抑制しつつ、複数台の車両がグループで走行するグループ走行の実現を可能とする。【解決手段】グループ走行管理センタ５は、グループ走行を利用したい利用者による通信端末８からの予約申請を、インターネット７を介して受付ける。グループ走行管理センタ５及び情報センタ４は、受付けた申請テーブルの登録内容から、複数台の登録車両Ｔがグループ走行できるように、申請テーブルの内容を調整してグループ走行の走行計画を立てる。その走行計画の情報は、出発地点に設けられた路側機３を介して、該当する登録車両Ｔの車載器２に通知される。グループ走行の実行時には、走行中における登録車両Ｔの車載器２と路側機３との間の通信に基づいて、グループ走行の実施状況が監視される。【選択図】図１

Description

本発明は、路車間通信システムを利用して、複数台の車両がグループで走行するグループ走行を運用するグループ走行運用システムに関する。

近年、自動車の分野では、自動運転の技術の開発が進んでいる。自動運転の開発プロセスの一つとして、自動運転機能を備えた車両が車両群を形成し、各車両が車車間通信等を利用しながら先行車に追従して走行する隊列走行の技術が考えられてきている。例えば特許文献１では、走行路の中央に所定間隔で磁気マーカを埋設し、自動車側に設けられた磁気センサで、その磁気マーカを検出しながら車両の自動操舵を行うことで、複数車両の隊列走行を制御する技術が開示されている。

ところが、この特許文献１の技術では、道路における磁気マーカの埋設といったインフラ整備を行うことが前提となっており、多大なコストがかかり、汎用性・実現性に欠けるものとなっていた。そこで、例えば特許文献２には、磁気マーカを埋設していない走行路でも隊列走行を可能とするように、車両側に、路面上の地物の３次元位置及び形状データを取得するセンサユニットや、車車間通信装置を設けることにより、隊列走行を実現する技術が開示されている。しかし、この特許文献２の技術では、車両側におけるセンサユニット等の導入コストがかかるため、さほど普及が見込めるものとはなっていない。

特開平９−８１８９９号公報 特開２０１３−２３２２４１号公報

ところで、上記のような自動運転の要素の大きい隊列走行を行わなくても、例えば高速道路等において、ただ単に、複数台の車両が一定の車間距離を保ちながら同等の速度で走行するグループ走行を実施することにより、様々なメリットが得られる。例えば、道路の利用効率の向上による渋滞の緩和、定速安定走行による車両の燃費の向上、温暖化ガスの発生の抑制、無理な追い越しや加減速、車線変更回数の減少による運転者の運転負荷の低減、それに伴う事故の発生率の低下などである。

従来では、そのようなグループ走行を実施するといっても、一つの運送会社が、目的地の同じ複数台の車両（トラック）をグループで走行させることが考えられる程度であった。従って、例えば会社の枠を越えて複数台のトラックがグループ走行を行うといったことは、偶然等に頼るしかなく、グループ走行を管理や斡旋するようなシステムは考えられていないのが現状であった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、インフラ整備や車両におけるコスト増加を抑制しつつ、複数台の車両がグループで走行するグループ走行の実現を可能とするグループ走行運用システムを提供するにある。

上記目的を達成するために、本発明のグループ走行運用システム（１）は、車両（Ｔ）に搭載された車載器（２）と、道路の要所に設けられ情報センタ（４）により管理される複数の路側機（３）との間で通信を行う路車間通信システム（６）を利用して、複数台の車両（Ｔ）がグループで走行するグループ走行を運用するシステムであって、グループ走行を利用したい利用者の有する通信端末（８）と接続可能に構成され、グループ走行の調整・管理を行う管理サーバを備えた走行管理センタ（５）を備えると共に、前記走行管理センタ（５）に設けられ、前記通信端末（８）からの、グループ走行に参加する車両（Ｔ）並びにその発着地点及び希望時刻に関する予約申請を受付けて登録する受付手段（５）と、受付けた登録内容から複数台の登録車両（Ｔ）がグループ走行できるように、出発地点、経由地点、到着地点、及びそれらの予定時刻、平均的な走行速度を調整して走行計画を立てる立案手段（４，５）と、前記路側機（３）により該当する登録車両（Ｔ）の車載器（２）に前記走行計画を通知する通知手段（４）と、前記登録車両（Ｔ）の走行中における前記路側機（３）と車載器（２）との間の通信に基づいて、グループ走行の実施状況を監視する監視手段（４，５）とを備えるところに特徴を有する（請求項１の発明）。

これによれば、グループ走行の利用を希望する利用者は、自分の有する通信端末（８）から、走行管理センタ（５）の受付手段（５）に対し、参加する車両（Ｔ）並びにその発着地点及び希望時刻に関する予約申請を行うことにより、予約申請が受付けられて登録される。すると、立案手段（４，５）は、受付けた登録内容から複数台の登録車両（Ｔ）がグループ走行できるように、出発地点、経由地点、到着地点、及びそれらの予定時刻、平均的な走行速度を調整して走行計画を立てる。このとき、立案手段（４，５）は、各登録車両（Ｔ）の希望する発着地点及び発着の希望時刻に極力添うように調整しながら、複数台の車両（Ｔ）がグループを組んで走行できるように、走行計画を立案することができる。

立案された走行計画は、該当する登録車両（Ｔ）の車載器（２）に対し、通知手段（４）により、前記路側機（３）を介して通知される。これにより、登録車両（Ｔ）の運転者は、車載器（２）に通知された走行計画に従うことにより、複数台の車両（Ｔ）がグループで走行するグループ走行の実現が可能となる。そして、監視手段（４，５）により、登録車両（Ｔ）の走行中における前記路側機（３）と車載器（２）との間の通信に基づいて、グループ走行の実施状況が監視される。従って、複数の車両（Ｔ）によるグループ走行が、走行計画通りに開始、終了できたかを確認することができる。

この場合、予約申請を行う点に関しては、既に普及している通信端末（８）及び通信ネットワークシステムを利用すれば良く、また、通知や監視を行うために必要となる車載器（２）及び路側機（３）に関しても、既に導入されている、或いは、新たに導入される路車間通信システム（６）を利用することができる。そのため、本発明によれば、専用のインフラ整備を新たに行うといった必要はなく、また、車両におけるコスト増大も抑えることができ、多くの車両が広く利用することが可能となり、汎用性が高いものとなる。

本発明の一実施形態を示すもので、システムの全体構成を概略的に示す図 グループ走行管理センタが実行する予約申請の受付の処理の手順を概略的に示すフローチャート グループ走行管理センタが実行する走行計画立案の処理の手順を概略的に示すフローチャート 情報センタが実行するグループ走行の通知及び監視の処理の手順を概略的に示すフローチャート グループ走行管理センタが実行する修正走行計画の作成の処理の手順を概略的に示すフローチャート 申請テーブルの具体例を、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の３つについて示す図 グループテーブルの具体例を示す図 出発時刻の調整データを示す図 走行計画のデータ構成を模式的に示す図

以下、本発明を具体化した一実施形態について、図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態では、例えば運送会社のトラック等の比較的低速で走行する大型の車両Ｔが、高速道路Ｆ上をグループ走行する場合を具体例としてあげながら説明する。また、本実施形態では、路車間通信システムとして、「ＥＴＣ２．０」サービスシステムを利用する場合を例としている。

図１は、本実施形態に係るグループ走行運用システム１の全体的な構成を概略的に示している。ここで、高速道路Ｆには、複数の入口ＩＣ、出口ＩＣ（共に１個のみ図示）が設けられていると共に、要所に位置して複数（２個のみ図示）のサービスエリア（又はパーキングエリア）ＳＡ１，ＳＡ２が設けられている。本実施形態では、サービスエリアＳＡ１から、サービスエリアＳＡ２までの区間で、複数台（図では４台）の車両（トラック）Ｔがグループ走行を行うものとする。

グループ走行運用システム１は、各車両Ｔに搭載された車載器２、道路の要所に設けられた複数の路側機３、路側機３全体を管理する情報センタ４、走行管理センタとしてのグループ走行管理センタ５等を含んで構成される。これら車載器２、路側機３、情報センタ４等から、「ＥＴＣ２．０」サービスシステムからなる路車間通信システム６が構成される。グループ走行管理センタ５は、グループ走行の調整・管理を行うもので、図示しない管理サーバ（コンピュータ）を備えている。前記管理サーバは、前記情報センタ４に接続されていると共に、例えばインターネット７を介して、利用者としての運送会社等の会社或いは個人が所有している通信端末８（パソコンやスマートフォン等）と通信接続可能とされている。

前記車載器２は、例えばＥＴＣ２．０車載器からなり、詳しく図示はしないが、通信手段としての無線部、コンピュータからなり全体を制御する制御部等を備えている。また、図示はしないが、車載器２は、例えばナビゲーション装置と連携（或いは一体化）するように設けられ、ナビゲーション装置の操作入力部や、表示装置等の出力部を共通して使用するように構成されている。各車両Ｔに搭載される車載器２は、固有のＩＤ（図６等参照）を有しており、そのＩＤにより識別可能に構成されている。

前記無線部は、前記路側機３との間で、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）方式による狭域無線通信を行う狭域無線通信装置を備えている。これにて、車載器２は、路側機３との間の路車間通信により、例えば高速道路ＦのＩＣの出入口ゲート（料金所）における料金決済処理や、道路交通情報（ＶＩＣＳ（登録商標）情報）等の情報の取得、走行履歴情報（プローブ情報）のアップロード等を行う。尚、以下の説明で、４台の車両Ｔを区別する必要がある場合には、符号Ｔの後に、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を付して区別することとする。同様に、各車両Ｔの車載記２を区別する必要がある場合には、符号２の後に、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を付すこととする。

前記路側機３は、詳しく図示はしないが、車載器２との間でＤＳＲＣ方式による狭域無線通信を行う狭域無線通信装置からなる無線部と、コンピュータからなり全体を制御する制御部とを備えている。路側機３は、高速道路ＦのＩＣの出入口ゲートに設置されると共に、高速道路Ｆの本線にほぼ一定間隔（例えば１０ｋｍ間隔）に設置されている。更に、各サービスエリア（パーキングエリア）ＳＡ１，ＳＡ２の駐車場入り口部分等に設けられている。また、各路側機３は、前記情報センタ４に有線（又は無線）で接続されており、情報センタ４により管理される。

詳しく図示はしないが、情報センタ４は、サーバやデータベースを備えて構成され、前記路側機３を管理することにより、高速道路の料金の決済処理、道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）の配信、車両Ｔからアップリンクされた走行履歴情報の収集、活用などを行うようになっている。また、後述するように、グループ走行管理センタ５からの依頼（要請）に基づき、グループ走行の実現に関して、走行計画の作成、前記路側機３を用いた通知や監視といった役割も担うようになっている。

さて、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、前記グループ走行管理センタ５（管理サーバ）は、複数台の車両Ｔがグループで走行するグループ走行を実現できるように、次のような処理（斡旋や管理等）を実行する。即ち、まずグループ走行管理センタ５（管理サーバ）は、グループ走行を利用したいと考える利用者による通信端末８（例えばパソコンやスマートフォン等）からの予約申請を、インターネット７を介して受付け、申請テーブル（図６参照）に登録する。従って、グループ走行管理センタ５（管理サーバ）は、受付手段として機能する。

このときの予約申請の内容（項目）としては、グループ走行に参加したい車両Ｔの車載器２のＩＤと、発着地点（ＩＣやサービスエリアの名称）と、出発（或いは到着）の日にち及び希望時刻になる。尚、図１では、グループ走行のサービスを利用する利用者として、トラック所有企業ａ、運送会社ｂ、別の運送会社ｃを図示している。この場合、トラック所有企業ａが、車両Ｔ（Ａ）、Ｔ（Ｄ）を所有しており、運送会社ｂが車両Ｔ（Ｂ）を所有しており、運送会社ｃが車両Ｔ（Ｃ）を所有している。

次いで、グループ走行管理センタ５及び情報センタ４は、受付けた申請テーブルの登録内容から、複数台の登録車両Ｔがグループ走行できるように、申請テーブルの内容を調整してグループ走行の走行計画（図９参照）を立てる。図９に示すように、この走行計画には、例えば、出発地点及び出発日、予定時刻、経由（休憩）地点及びその予定発着時刻、到着地点及び予定到着時刻、平均的な走行速度からなる。従って、グループ走行管理センタ５及び情報センタ４が、立案手段として機能する。

このとき、グループ走行管理センタ５は、走行計画の立案にあたって、グループ走行する車両Ｔの台数が、所定範囲内、例えば最小で４台、最大で１０台に収まるようにグループを調整（グループテーブルを作成）する。また、出発の希望時刻が一致するだけでなく近接する車両Ｔについても、同一のグループとするように走行計画を立てる。この場合、例えば、プラスマイナス１０分の範囲内であれば、出発時刻を調整して同一グループに組込めるようにする。更に、グループ走行に途中まで参加する車両Ｔ、及び、途中から参加する車両Ｔが含まれることを許容しながら走行計画を立てる。

そして、情報センタ４は、前記グループテーブルに基づいて走行計画データを作成し、その走行計画の情報を、出発地点に設けられた路側機３を介して、該当する登録車両Ｔの車載器２との間の路車間通信により通知するように構成されている。登録車両Ｔの全てに対して走行計画の通知がなされる。走行計画の通知を受けた車載器２は、例えばその走行計画を表示装置の画面に表示し、運転者にグループ走行の実行を促す。各登録車両Ｔの運転者は、表示された出発時刻や平均速度、経由地などに従って運転することにより、グループ走行が実施される。

また、このグループ走行の実行時には、グループ走行管理センタ５（管理サーバ）は、走行中における登録車両Ｔの車載器２と、路側機３との間の通信に基づいて、情報センタ４を介してグループ走行の実施状況を監視するようになっている。ここでは、各車両Ｔの路側機３部分の通過（発着）時刻が走行計画通りに進行しているか、グループから離脱している車両Ｔが存在しないか等が監視される。従って、これらグループ走行管理センタ５、情報センタ４、路側機３等から、通知手段及び監視手段が構成されている。

このとき、情報センタ４は、グループ走行の監視によって走行中に走行計画に変更が発生した場合、例えば渋滞などにより所定時間以上の時間遅れが生じた場合や、逆に予想以上にスムーズに走行できて時間が早まった場合等には、修正走行計画を作成し、情報センタ４及び路側機３を利用して該当する登録車両Ｔの車載器２に通知する。従って、情報センタ４は、計画修正手段としても機能する。

更に、グループ走行管理センタ５は、各登録車両Ｔのグループ走行の実績を管理し、グループ走行の遂行実績（例えばグループ走行を行った距離）に応じて、サービスの利用者に対して特典を付与するようになっている。従って、グループ走行管理センタ５は特典付与手段として機能する、本実施形態では、グループ走行の距離に応じて、例えば高速道路の通行料金の割引を受けることができるようなっている。

次に、上記構成の作用について、図２から図９も参照して述べる。上記したように、グループ走行のサービスを利用したい利用者は、例えば利用日の前日（２４時間前）までに、グループ走行管理センタ５に対し、予約申請して登録を受ける。この予約申請は、利用者の通信端末８（パソコンやスマートフォンなど）を用いてインターネット７経由で行われる。予約申請の内容として、グループ走行に参加したい車両Ｔの車載器２のＩＤ、発着地点（ＩＣやサービスエリアの名称）、出発（或いは到着）の日にち及び希望時刻のデータを入力し送信する。

図２のフローチャートは、グループ走行管理センタ５（管理サーバ）が実行する全体の処理手順を示している。ステップＳ１では、サービス利用者からグループ走行の申請があったかどうかが判断される。申請があった場合には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、次のステップＳ２にて、登録申請かどうかが判断される。登録申請であった場合には（ステップＳ２にてＹｅｓ）、ステップＳ３にて、利用者からの申請情報（レコード）が読出され、ステップＳ４にて、申請情報が申請テーブル（図６参照）に追加される。

次のステップＳ５では、申請情報の追加に成功したかどうかが判断され、成功した場合には（ステップＳ５にてＹｅｓ）、ステップＳ６にて、利用者の通信端末８に対し、申請を受付けた旨の通知が送信された後、ステップＳ１に戻る。これに対し、申請情報の追加に成功しなかった場合には（ステップＳ５にてＮｏ）、ステップＳ７にて、利用者の通信端末８に対し、申請に失敗した旨の通知が送信された後、ステップＳ１に戻る。

上記ステップＳ２にて、利用者からの申請が登録申請であると判断されなかった場合には（ステップＳ２にてＮｏ）、ステップＳ８にて、キャンセル申請かどうかが判断される。キャンセル申請でもない場合には（ステップＳ８にてＮｏ）、そのままステップＳ１に戻る。キャンセル申請であった場合には（ステップＳ８にてＹｅｓ）、ステップＳ９にて、申請テーブルが読出され、ステップＳ１０にて、申請テーブルから指定された情報が削除される。そして、ステップＳ１１にて、利用者にキャンセルの通知がなされた後、ステップＳ１に戻る。

ここで、図６（ａ）は、申請テーブルの具体例を示している。この申請テーブルは、申請ＩＤ、車載機ＩＤ、申請日時、出発希望時刻、出発地点、到着地点のデータの集積からなる。そのうち申請ＩＤは、申請順に付された番号である。また、申請テーブルのデータは、出発希望時刻順にソートされている。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）の申請テーブルに対し、７月４日の８：３０に、申請ＩＤが「０００７」の１個の申請情報が追加された様子を示している。

図２に戻って、ステップＳ１にて、サービス利用者からグループ走行の申請があったと判断されなかった場合には（ステップＳ１にてＮｏ）、次のステップＳ１２にて、スケジューリングのタイミングかどうかが判断される。スケジューリングのタイミングは、所定時間間隔（例えば１０分間隔）で発生する。スケジューリングのタイミングであった場合には（ステップＳ１２にてＹｅｓ）、ステップＳ１３にて、グループを調整してグループテーブル（図７参照）の作成する処理が実行される。

このステップＳ１３のグループテーブル作成処理の詳細については、後の図３のフローチャートにて詳述する。このグループテーブルは、図７に示すように、申請テーブルから複数台（４〜１０台）の車両Ｔでグループを組むように調整したデータで、グループ番号、申請ＩＤ、車載器ＩＤ、出発時刻、出発地点、到着地点のデータからなる。

図２に戻り、スケジューリングのタイミングでなかった場合には（ステップＳ１２にてＮｏ）、ステップＳ１４にて、情報センタ４から新たなグループ走行実績情報を受信したかどうかが判断される。新たにグループ走行実績情報を受信した場合には（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、ステップＳ１５にて、その実績に応じた通行料金の割引額が算出され、ステップＳ１６にて、利用者の通信端末８に対し、実績情報（割引額）の通知が送信された後、ステップＳ１に戻る。新たなグループ走行実績情報を受信していない場合には（ステップＳ１４にてＮｏ）、そのままステップＳ１に戻る。

次に、図３のフローチャートは、グループ走行管理センタ５（管理サーバ）が実行する上記したステップＳ１３のグループテーブル作成処理の詳細を示している。即ち、まずステップＳ２１では、グループテーブルが初期化される。ステップＳ２２では、現在から一定時間先の時刻を、出発時刻として、グループテーブルに追加される。一定時間先は、例えば２４時間先とされるが、１時間先などであっても良い。

ステップＳ２３では、申請テーブル（図６（ｂ）参照）から、順にレコードが１つずつ取出される。ステップＳ２４では、取出したレコードと、グループテーブルの出発時刻との差が、所定時間例えば１０分以内かどうかが判断される。レコードにおける出発希望時刻と、グループテーブルの出発時刻との差が、１０分以内（同時刻を含む）であれば（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、次のステップＳ２５にて、グループテーブルのグループ番号が未付与であるかどうかが判断される。

グループ番号が付与されていないときには（ステップＳ２５にてＹｅｓ）、ステップＳ２６にて、グループテーブルに、グループ番号が付与されると共に、取出したレコードの出発地点、到着地点のデータが追加され、ステップＳ２８に進む。また、グループテーブルに、既にグループ番号が付与されていた場合には（ステップＳ２５にてＮｏ）、ステップＳ２７にて、取出したレコードの出発地点、到着地点が、グループテーブルの発着地点と同じかどうかが判断され、同じである場合に（ステップＳ２７にてＹｅｓ）、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、取出したレコードの車載機ＩＤが、グループテーブルに追加される。ステップＳ２９では、取出したレコードが、申請テーブルから削除され、ステップＳ３０に進む。尚、上記ステップＳ２４にて、取出したレコードと、グループテーブルの出発時刻との差が、所定時間（１０分）を超えていた場合（ステップＳ２４にてＮｏ）、及び、ステップＳ２７にて、取出したレコードの出発地点、到着地点のいずれかが、グループテーブルの発着地点と異なっていた場合（ステップＳ２７にてＮｏ）には、そのレコードが申請テーブルから削除されることなく、ステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０では、申請テーブルに、次のレコードがあるかどうかが判断される。次のレコードがある場合には（ステップＳ３０にてＹｅｓ）、ステップＳ２３からの処理が繰返される。申請テーブルに、次のレコードがなくなった場合には（ステップＳ３０にてＮｏ）、ステップＳ３１にて、作成されたグループテーブルに属する全利用者の連絡先（通信端末８）に対し、出発時刻調整結果が通知され、処理が終了する。

図６（ｂ）の例では、出発希望時刻が９：５０〜１０：１０の範囲内で、出発地点がサービスエリアＳＡ１、到着地点がサービスエリアＳＡ２である４つのレコードが、図７のグループテーブルに示すように、１つのグループに調整される。この場合、図８に示すように、出発希望時刻が９：５０であった１つのレコードにおいて、出発時刻が１０：００に調整されることになり、その旨が通知されるようになる。尚、上記のようにグループテーブルが作成されたことにより、申請テーブルにおいて、図６（ｃ）に示すように、４つのレコードが削除されている。

図４のフローチャートは、情報センタ４が実行するグループ走行の通知及び監視の処理の手順を概略的に示している。この場合、グループ走行管理センタ５において、１つのグループテーブルの作成が完了すると、グループ走行管理センタ５から情報センタ４に対し、作成されたグループテーブルと共に走行計画情報の作成が要求される。まず、ステップＳ４１では、グループ走行管理センタ５から走行計画作成の要求があったかどうか判断される。グループ走行管理センタ５からの要求があった場合には（ステップＳ４１にてＹｅｓ）、ステップＳ４２にて、指定されたグループ番号のグループテーブルの情報が読出される。

そして、ステップＳ４３にて、グループ走行の走行計画情報の作成が行われる。この走行計画は、図９に例示するように、出発地点、経由地点、到着地点、それらの出発、到着の予定時刻、平均走行速度等のデータから構成される。次のステップＳ４４では、出発地点の路側機３に対し、グループ走行の走行計画の情報が送信される。これにて、図示はしないが、出発地点の路側機３は、車載器ＩＤによって特定されるグループ走行を行う登録車両Ｔの車載器２に対し、路車間通信により走行計画の情報を送信する。これにより、グループ化された複数の登録車両Ｔの各運転者は、車載器２に通知され表示装置に表示される走行計画に従って走行を行うことにより、グループ走行が実現される。

一方、上記ステップＳ４１にて、グループ走行管理センタ５からの要求がなかった場合には（ステップＳ４１にてＮｏ）、ステップＳ４５にて、グループ走行管理センタ５から交通情報を取得したかどうかが判断される。この交通情報のなかには、現在グループ走行を実施している道路における渋滞や事故の発生といった、グループ走行の走行計画の実施に支障がある、つまり走行計画を変更せざるを得ないような交通情報が含まれる場合がある。

交通情報を取得した場合には（ステップＳ４５にてＹｅｓ）、ステップＳ４６にて、現在グループ走行を行っているグループテーブルを順に読出し、ステップＳ４７にて、走行計画の見直し（修正）の処理を実行する。この走行計画の見直し処理については、図５のフローチャート説明にて後述する。ステップＳ４８では、次のグループ走行実施中のグループがあるかどうかが判断され、ある場合には（ステップＳ４８にてＹｅｓ）、ステップＳ４６からの処理を繰返す。全てのグループについて見直しが完了した場合には（ステップＳ４８にてＮｏ）、ステップＳ４１に戻る。

更に、上記ステップＳ４５にて、グループ走行管理センタ５から交通情報を取得していない場合には（ステップＳ４５にてＮｏ）、ステップＳ４９にて、路側機３からグループ走行に関するデータを受信したか（グループ走行している車両Ｔの車載器２との通信があったか）どうかが判断される。データを受信した場合には（ステップＳ４９にてＹｅｓ）、ステップＳ５０にて、受信した車載器ＩＤから所属グループ番号の確認が行われる。ステップＳ５１では、到着地点からの受信かどうかが判断される。

ここで、到着地点からの受信であった場合には（ステップＳ５１にてＹｅｓ）、グループ走行が終了したということができるので、ステップＳ５２にて、当該車載器ＩＤに関するグループ走行実績情報（出発地点から到着地点までの距離のグループ走行を実行した旨の情報）が、グループ走行管理センタ５に送信される。そして、ステップＳ５３にて、グループテーブルから当該車載器ＩＤの情報が削除される。一方、到着地点からの受信でなかった場合には（ステップＳ５１にてＮｏ）、ステップＳ５４にて、走行計画見直しの処理が実行される。尚、上記ステップＳ４９にて、データを受信していない場合には（ステップＳ４９にてＮｏ）、ステップＳ４１からの処理が繰返される。

図５のフローチャートは、上記図４のステップＳ４７、Ｓ５４における、情報センタ４が実行する、グループ走行の走行計画の見直しの処理の手順を概略的に示すものであり、この処理には、修正走行計画の作成の処理も含まれる。即ち、まずステップＳ６１では、走行実施状況が確認され、ステップＳ６２にて、グループ走行の走行計画情報に変更が発生するかどうかが判断される。走行計画に変更が生じない場合には（ステップＳ６２にてＮｏ）、そのまま終了する。

これに対し、走行計画に変更が発生する程度の状況の変化があった場合には（ステップＳ６２にてＹｅｓ）、次のステップＳ６３にて、次の経由地点が存在するかどうかが判断される。次の経由地点が存在する場合には（ステップＳ６３にてＹｅｓ）、ステップＳ６４にて、例えば各地点における到着時刻等を修正した、新たな走行計画（修正走行計画）が作成され、修正走行計画が次の経由地点の路側機３に対して送信される。これにて、登録車両Ｔの車載器２は、次の経由地点の路側機３との通信によって、修正走行計画を得ることができる。尚、次の経由地点が存在しない場合には（ステップＳ６３にてＮｏ）、走行計画を修正しても、それを通知する機会がないので、そのまま終了する。

以上のように、本実施形態のグループ走行運用システム１によれば、グループ走行管理センタ５及び情報センタ４は、利用者の予約申請に基づいて、複数台の登録車両Ｔがグループ走行できるように調整して走行計画を立てることができる。そして、路車間通信システム６を利用して走行計画を各登録車両Ｔの車載器２に通知することにより、登録車両Ｔの運転者は、通知された走行計画に従うことにより、グループ走行の実現を可能とすることができる。更に、登録車両Ｔの走行中における路側機３と車載器２との間の通信に基づいて、グループ走行の実施状況を監視・確認することができる。

このようにして、例えば会社等の枠を超えた見知らぬ運転者間でも、グループ走行を簡易に実現することができ、グループ走行による次のような様々なメリットを得ることができる。例えば、道路の利用効率の向上による渋滞の緩和、定速安定走行による車両Ｔの燃費の向上、温暖化ガスの発生の抑制、無理な追い越しや加減速、車線変更回数の減少による運転者の運転負荷の低減、それに伴う事故の発生率の低下などである。これらメリットは、車両Ｔを保有する事業者、運転者、道路管理者に渡って享受されるものとなる。

本実施形態では、グループ走行の監視に基づき、各車両Ｔのグループ走行の実績を管理し、グループ走行の遂行実績に応じて、サービス利用者に対して特典（通行料金の割引）を付与するようにした。このようなグループ走行は、渋滞緩和などの道路管理者側にとってもメリットも多いので、利用者に還元することにより、道路管理者側及び利用者側の双方のメリットが得られ、グループ走行の普及により役立つものとなる。尚、運転者自身が運転操作を行うため、万一の事故発生時などにおける責任の所在が明確であるという利点も得られる。

この場合、予約申請を行う点に関しては、既に普及している通信端末８及び通信ネットワークシステム（インターネット７）を利用すれば良く、また、通知や監視を行うために必要となる車載器２及び路側機３に関しても、既に導入されている、或いは、新たに導入される路車間通信システム６を利用することができる。そのため、専用のインフラ整備を新たに行うといった必要はなく、また、車両Ｔにおけるコスト増大も抑えることができ、多くの車両Ｔが広く利用することが可能となり、汎用性が高いものとなる。このとき、本実施形態では、路車間通信システム６として、「ＥＴＣ２．０」サービスシステムを利用することにより、インフラ整備や車載器２側のコスト負担を抑制することができ、安価なシステムとして構築することができる。

特に本実施形態では、グループ走行する車両Ｔの台数が、所定範囲（４〜１０台）内に収まるように走行計画を立てる（グループテーブルを作成する）ようにした。これにより、もしグループ走行から離脱する車両Ｔが出たような場合にでも、グループ走行を維持することができる、グループ走行台数が多すぎて混乱を来すといったことも未然に防止することができる。また、希望時刻が一致するだけでなく近接する車両Ｔについても同一のグループとするようにした。これにより、グループが組みやすくなるので、走行計画が立てやすくなることは勿論、より多くの車両Ｔを、グループ走行に参加させることが可能となり、ひいてはグループ走行の普及をより進めることができる。

更に本実施形態では、グループ走行の監視に基づき、走行中に走行計画に変更が発生した場合には、修正走行計画を作成して該当する登録車両Ｔの車載器２に通知するように構成した。例えば、予期しない渋滞が発生して予定の到着時刻から遅れてしまったり、或いは、逆に、スムーズに走行できたため予定の到着時刻から早まったりするような場合には、走行計画を修正することにより、適切にグループ走行を続けることができ、例えば運転者が遅れを取戻すために無理な運転を行うといったことなく済ませることができる。

尚、上記実施形態では、車両Ｔがグループ走行により高速道路を走行する場合を具体例としたが、一般道を走行する場合でも本発明を適用することができる。また、上記実施形態では詳しく説明しなかったが、グループ走行の走行計画（グループテーブル）を作成する際に、グループ走行に途中まで参加する車両Ｔ、及び、途中から参加する車両Ｔが含まれることを許容することもできる。これにより、より一層グループを組みやすくすることができる。

また、本発明においては、各車両Ｔに、自車両がグループ走行を行っている旨を、他の車両に対して知らせる報知手段、例えばランプ等を設けるようにしても良い。この場合、運転者にとっては、近くにいる車両Ｔがグループ走行に係る車両かどうかの見分けがつきやすくなるので、グループ走行中の車両Ｔの運転者にとっては、どの車両Ｔに追従していけばよいか判りやすくなる。また、他の車両Ｔの運転者にとっては、グループ走行中の車両Ｔに無駄に接近することなく、離れる（割込みなどを行わない）ように走行する等の対処を容易に行うことができる。

そして、本発明では、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能が設けられた車両においてグループ走行を行うようにすれば、より効果的となる。このＡＣＣ機能は、車両に、レーザレーダなどの先行車検出手段と、ステアリング、トランスミッション、アクセル、ブレーキ等を制御する車両制御装置とを設け、レーザレーダからの信号及び各種車載センサからの信号に基づいて、自車両を、選択された先行車両の後方を一定の車間距離を空けて、所定の走行速度で自動で追尾させるものである。グループ走行は、車両のＡＣＣ機能を用いるのに適するので、ＡＣＣの有効利用を図ることができ、運転者の負担をより小さくする（疲労軽減）ことが可能となる。ＡＣＣを利用する場合、運転操作が必要な先頭車両（運転者）には何らかの特典を付与することが望ましい。

その他、上記実施形態では、荷物を運搬する比較的低速な複数台のトラックがグループ走行する場合を例としたが、観光バス等の他の大型車でも良く、或いは、軽車両限定、高齢者限定、初心者（運転に自信がない者）限定などのグループを作っても良い等、本発明は上記し且つ図面に示した実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

図面中、１はグループ走行運用システム、２は車載器、３は路側機、４は情報センタ、５は走行管理センタ、６は路車間通信システム、８は通信端末、Ｔは車両を示す。

Claims (9)

1. 車両（Ｔ）に搭載された車載器（２）と、道路の要所に設けられ情報センタ（４）により管理される複数の路側機（３）との間で通信を行う路車間通信システム（６）を利用して、複数台の車両（Ｔ）がグループで走行するグループ走行を運用するシステム（１）であって、
   グループ走行を利用したい利用者の有する通信端末（８）と接続可能に構成され、グループ走行の調整・管理を行う管理サーバを備えた走行管理センタ（５）を備えると共に、
   前記走行管理センタ（５）に設けられ、前記通信端末（８）からの、グループ走行に参加する車両（Ｔ）並びにその発着地点及び希望時刻に関する予約申請を受付けて登録する受付手段（５）と、
   受付けた登録内容から複数台の登録車両（Ｔ）がグループ走行できるように、出発地点、経由地点、到着地点、及びそれらの予定時刻、平均的な走行速度を調整して走行計画を立てる立案手段（４，５）と、
   前記路側機（３）により該当する登録車両（Ｔ）の車載器（２）に前記走行計画を通知する通知手段（４）と、
   前記登録車両（Ｔ）の走行中における前記路側機（３）と車載器（２）との間の通信に基づいて、グループ走行の実施状況を監視する監視手段（４，５）とを備えることを特徴とするグループ走行運用システム。
2. 前記立案手段は、グループ走行する車両の台数が、所定範囲内に収まるように走行計画を立てることを特徴とする請求項１記載のグループ走行運用システム。
3. 前記立案手段は、希望時刻が一致するだけでなく近接する車両についても同一のグループとするように走行計画を立てることを特徴とする請求項１又は２記載のグループ走行運用システム。
4. 前記立案手段は、グループ走行に途中まで参加する車両、及び、途中から参加する車両が含まれることを許容しながら走行計画を立てることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。
5. 前記監視手段の監視により、走行中に走行計画に変更が発生した場合には、修正走行計画を作成して該当する登録車両の車載器に通知する計画修正手段を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。
6. 前記監視手段の監視に基づき、各車両のグループ走行の実績を管理し、グループ走行の遂行実績に応じて、サービス利用者に対して特典を付与する特典付与手段を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。
7. 前記車両には、グループ走行中に、他の車両に対してグループ走行中であることを知らせる報知手段が設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。
8. 前記車両には、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能が設けられ、前記ＡＣＣ機能を用いてグループ走行を行うことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。
9. 前記路車間通信システムは、「ＥＴＣ２．０」サービスシステムからなることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のグループ走行運用システム。

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