JP2016035628A - 走行計画生成システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる技術を提供することを目的とする。
(1)全体構成:
(1−1)ナビゲーション端末の構成:
(1−2)走行計画生成システムの構成:
(2)走行計画生成処理:
(3)走行計画修正処理:
(4)他の実施形態:
図1は、本実施形態にかかる走行計画生成システム10を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態における走行計画生成システム10は車両に備えられたナビゲーション端末100と協働する。図示しないが、走行計画生成システム10は、図1の車両と同様の構成を備えた複数の車両と無線通信可能である。
ナビゲーション端末100は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末100は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部200と記録媒体300とを備える。制御部200は、記録媒体300やROMに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部200は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム210を実行する。
運転支援部210aは、自車両の走行予定経路の案内と隊列走行制御とを行う機能を制御部200に実現させるモジュールである。運転支援部210aの機能により制御部200は、走行計画生成システム10から受信した自車両走行計画300cの走行予定経路を示す画像が重畳された地図をユーザI/F部470のディスプレイに表示させることにより、走行予定経路を案内する。また、運転支援部210aの機能により制御部200は、走行予定経路の案内において、走行予定経路上の主要地点における走行予定時刻を案内する。さらに、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両走行計画300cが示す走行予定時刻どおりに走行予定経路上を走行するように、車速の案内を行ってもよいし、車速の制御を行ってもよい。
次に、走行計画生成システム10について説明する。走行計画生成システム10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と通信部22と記録媒体30とを備えている。制御部20は、記録媒体30やROMに記録されたプログラムを実行する。通信部22は、車両と無線通信を行うための回路によって構成され、制御部20は通信部22を制御して車両と通信を行う。記録媒体30には、地図情報30aが記録されている。地図情報30aは、ナビゲーション端末100の地図情報300aと同様である。記録媒体30には、複数の他車両走行計画30dが蓄積されている。他車両走行計画30dは、自車両走行計画300cと同様に、走行予定経路と、当該走行予定経路上にて隊列走行が可能な共通区間と、当該走行予定経路上の主要地点の走行予定時刻とを示す。
基本計画取得部21aは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画300bを取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。すなわち、基本計画取得部21aの機能により制御部20は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画300bを自車両から取得する。基本計画300bは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。
次に、走行計画生成システム10にて実行される走行計画生成処理について説明する。図3Aは、走行計画生成処理のフローチャートである。
まず、基本計画取得部21aの機能により制御部20は、基本計画300bを取得する(ステップS100)。すなわち、制御部20は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画300bを自車両から受信して取得する。この基本計画300bは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。
次に、走行計画生成システム10にて実行される走行計画修正処理について説明する。図3Bは、走行計画修正処理のフローチャートである。
まず、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両走行計画30dの不実行通知を受信する(ステップS200)。すなわち、制御部20は、ある他車両が、当該他車両が自車両走行計画300cとして記録している他車両走行計画30dに従って走行しなかったことを示す不実行通知を受信する。
また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。例えば、制御部20は、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数や平均台数や最大台数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。図2Bにおいて、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t1に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ9台と1.8台と3台となる。図2Bにおいて、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t2に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ3台と0.6台と1台となる。そのため、図2Bにおいて、制御部20は、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t2ではなく時刻t1に設定するように自車両走行計画300cを生成してもよい。以上の構成によれば、多くの数の他車両と隊列走行が可能となる自車両走行計画300cを生成することができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。
Claims (10)
- 少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得手段と、
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、
を備える走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記他車両の走行予定経路と前記自車両の走行予定経路とが少なくとも1個の共通する道路区間である共通区間を有するように前記自車両走行計画を生成する、
請求項1に記載の走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記共通区間における前記他車両の走行予定時刻と、前記共通区間における前記自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、前記自車両走行計画を生成する、
請求項2に記載の走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記出発地における出発時刻を設定する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 - 前記他車両走行計画取得手段は、複数の前記他車両の前記他車両走行計画を取得し、
前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両と隊列走行が可能となる前記他車両の数が最大または閾値以上となるように、前記自車両走行計画を生成する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両の走行予定経路のうち、前記共通区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、前記自車両走行計画を生成する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両の走行予定経路のうち、前記共通区間が連続している区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、前記自車両走行計画を生成する、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 - 前記自車両走行計画生成手段は、前記他車両が前記他車両走行計画に従って走行をしているか否かを監視し、前記他車両が前記他車両走行計画に従って走行をしていない場合、前記自車両走行計画を修正する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 - 少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得工程と、
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得工程と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成工程と、
を含む走行計画生成方法。 - 少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得機能と、
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得機能と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成機能と、
をコンピュータに実現させる走行計画生成プログラム。
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