JP2017211955A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<走行支援システム2の概略構成>
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1に示すように、走行支援システム2は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット1を含んでいる。車両側ユニット1は、自動で走行制御を行うことで隊列走行が可能な車両に用いられるものとする。ここで言うところの自動での走行制御とは、加速及び制動を少なくとも自動で制御する自動運転を指す。また、隊列走行とは、先行車両に追従走行する走行制御を行うことで複数の車両が隊列を成して走行することを指す。
続いて、図2を用いて車両側ユニット1の概略構成を説明する。車両側ユニット1は、図2に示すように、走行支援ECU10、通信機20、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ30、HMI(Human Machine Interface)システム40、周辺監視センサ50、及び車両制御ECU60を含んでいる。走行支援ECU10、通信機20、ADASロケータ30、HMIシステム40、及び車両制御ECU60は、例えば車内LANに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
ここで、図3を用いて、走行支援ECU10の概略構成を説明する。図3に示すように、走行支援ECU10は、情報取得部100、走行環境認識部101、走行計画生成部102、自動運転機能部103、隊列走行管理部104、車群特定部105、距離算出部106、及び提示処理部107を備えている。この走行支援ECU10が請求項の走行支援装置に相当する。
ここで、図6のフローチャートを用いて、走行支援ECU10での車群提示に関する処理(以下、車群提示関連処理)の流れの一例について説明を行う。例えば図6のフローチャートは、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とする。
実施形態1の構成によれば、他車から送信された車群情報をもとに、隊列走行中の車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させるので、ドライバが、隊列走行中の車群の存在に加えて構成台数も知ることが可能になる。また、この車群情報は、他車から無線通信によって送信されてくるので、自車の走行支援ECUでドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての車群情報を取得することが可能になる。よって、ドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての構成台数と位置とを表す情報を自車において提示させることが可能になる。その結果、自車のドライバが視認可能な範囲外に位置する隊列走行中の車群の構成台数もドライバが知ることが可能になる。
また、提示処理部107は、車群特定部105で特定した構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の車群については、車群提示を行わせない構成としてもよい。ここで言うところの閾値とは、例えば交通安全の観点から制限される車群の最大構成台数とすればよい。提示処理部107は、車群特定部105で特定した構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の車群について、車群提示させる際に、合流できない車群であることを示す情報を提示させる構成としてもよい。合流できない車群であることを示す情報の一例としては、合流できない車群であることを示すマークを表示させたりすること等が挙げられる。これによれば、車群の構成台数に制限がある場合に、この制限を越える車群に合流しないようにすることが可能になる。
実施形態では、提示処理部107は、車群特定部105で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、距離算出部106で算出した自車からその車群までの距離を示す情報も提示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、自車からその車群までの距離を示す情報を提示させない構成としてもよい。この場合、走行支援ECU10に距離算出部106を備えない構成としてもよい。
また、提示処理部107は、車群情報を取得した、自車の進路前方を隊列走行中の車群のうちの、構成台数が所定台数以上の条件を満たす直近の車群への合流を提案する情報を表示装置43及び/又は音声出力装置44に提示させる構成としてもよい。ここで言うところの所定台数とは、先頭車両となるまでに十分な余裕があると推測される程度の台数である。変形例1を採用する場合には、隊列走行可能な台数として設定された閾値未満の台数とすればよい。車群への合流を提案する情報を提示させるタイミングについては、車群提示させる際にともに提示させる構成とすればよい。これによれば、自車により近い位置に存在する、先頭車両になりにくい車群をドライバが見つけやすくなる。なお、車群への合流を提案する情報を提示させる場合には、この車群までの距離も提示させることが好ましい。
前述の実施形態では、走行支援ECU10とHCU41とが別体に設けられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行支援ECU10とHCU41とが一体に設けられる構成としてもよい。
Claims (10)
- 自動で走行制御を行うことで隊列走行が可能な車両で用いられる走行支援装置であって、
自車の外部から無線通信によって送信されてくる、前記隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定できる車群情報を取得する車群情報取得部(100)と、
前記車群情報から前記隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定する車群特定部(105)と、
前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示装置(43,44)に提示させる提示処理部(107)とを備える走行支援装置。 - 請求項1において、
前記提示処理部は、自車が自動で前記走行制御を行うことができる状態となった場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を開始させる走行支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記提示処理部は、自車が前記隊列走行中の車群に合流した場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を終了させる走行支援装置。 - 請求項3において、
前記提示処理部は、自車が合流した前記車群の先頭車両までの残り台数が、設定された最少台数以下となった場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を再開させる走行支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記提示処理部は、前記車群情報を取得した、自車の進路前方を前記隊列走行中の車群について、前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる走行支援装置。 - 請求項5において、
前記提示処理部は、前記車群情報を取得した、自車の進路前方を前記隊列走行中の車群のうちの、前記構成台数が所定台数以上の条件を満たす直近の車群への合流を提案する情報を前記提示装置に提示させる走行支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の前記車群については、その車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させないか、若しくはその車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる際に、その車群が合流できない車群であることを示す情報を提示させる走行支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記車群特定部で特定した前記車群の位置と自車の位置とをもとに、自車から前記車群までの距離を算出する距離算出部(106)を備え、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、前記距離算出部で算出した自車から前記車群までの距離を示す情報も提示させる走行支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記提示処理部は、前記構成台数を表す情報として、前記構成台数を示すテキストの表示及び構成台数に応じた隊列の長さを示す画像の表示の少なくともいずれかを行わせる走行支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を、地図上に重畳表示させる走行支援装置。
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