JP7070263B2 - 運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents

運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両及びユーザ端末装置と接続する運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
従来、複数の車両で車群を形成するための車々間通信が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、所定のエリア内に位置する車両によって車群を形成する。車群における各車両は、それぞれ同じか、互いに近い速度で走行している。
特開２００９－２３９５８４号公報
ところで、各車両を運転する運転手にとって、現在属している車群の速度が好みの速度とは限らない。また、駐車場やサービスエリアから道路に入る際に、好みの速度で走行したいという要望があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転手の好みの速度で走行するための運転支援情報を提供することができる運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索部と、前記車群探索部が探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成部と、前記距離情報生成部が生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信するとともに、前記車群探索部が探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援部と、を備えることを特徴とする。
この運転支援装置によれば、運転手の好みの速度を示す最頻出車速を取得して、該最頻出車速、又はその近傍の速度で走行している車群の情報が、運転手に提供され、さらに、その車群への合流が支援されるため、運転手は、自身の好みの速度で走行することができる。
また、上記運転支援装置において、前記車群探索部が探索した一つ又は複数の車群のうち、合流対象の車群が合流地点に到達するのに要する時間である合流時間を算出する合流時間算出部、をさらに備え、前記合流支援部は、前記合流時間算出部が算出した合流時間を、通知対象の車両に送信するようにしてもよい。
この運転支援装置によれば、車群への合流時間が対象の車両に送信されるため、運転手は、合流時間を確認しながら、車群に合流することによって、自身の好みの速度で走行する車群に確実に合流することができる。
また、上記運転支援装置において、前記車両が駐車状態になった場合に、前記最頻出車速を取得し、前記合流支援部は、前記車両が駆動するまでの期間に、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に前記距離情報を送信するとともに、前記車両が駆動した際に、前記車群への合流を支援するようにしてもよい。
この運転支援装置によれば、運転手の好みの速度で走行する車群の接近情報が、その運転手の端末装置に送信されるため、車両から離れていても、車群の接近を把握することができる。また、車両駆動時に車群への合流支援が実施されるため、運転手は、車両を発進させる行動をとれば、自動的に合流が支援されるため、運転手に余計な負担をかけることなく、自身の好みの速度で走行する車群に合流させることができる。
また、本発明に係る車両用運転支援システムは、車両と、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置と、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と、を備え、前記運転支援装置は、最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索部と、前記車群探索部が探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成部と、前記距離情報生成部が生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信するとともに、前記車群探索部が探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援部と、を有することを特徴とする。
この車両用運転支援システムによれば、運転手の好みの速度を示す最頻出平均車速を取得して、該最頻出平均車速、又はその近傍の速度で走行している車群の情報が、運転手に提供され、さらに、その車群への合流が支援されるため、運転手は、自身の好みの速度で走行することができる。
また、本発明に係る運転支援方法は、車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援方法であって、最も頻度の高い平均車速である前記車両の最頻出平均車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出平均車速、又は該最頻出平均車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索ステップと、前記車群探索ステップで探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出平均車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成ステップと、前記距離情報生成ステップで生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信する距離情報送信ステップと、前記車群探索ステップで探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援ステップと、を含むことを特徴とする。
この運転支援方法によれば、運転手の好みの速度を示す最頻出平均車速を取得して、該最頻出平均車速、又はその近傍の速度で走行している車群の情報が、運転手に提供され、さらに、その車群への合流が支援されるため、運転手は、自身の好みの速度で走行することができる。
また、本発明に係る運転支援プログラムは、車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置に、最も頻度の高い平均車速である前記車両の最頻出平均車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出平均車速、又は該最頻出平均車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索手順と、前記車群探索手順で探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出平均車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成手順と、前記距離情報生成手順で生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信する距離情報送信手順と、前記車群探索手順で探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援手順と、を実行させることを特徴とする。
この運転支援プログラムによれば、運転手の好みの速度を示す最頻出平均車速を取得して、該最頻出平均車速、又はその近傍の速度で走行している車群の情報が、運転手に提供され、さらに、その車群への合流が支援されるため、運転手は、自身の好みの速度で走行することができる。
本発明に係る運転支援装置及び車両用運転支援システムは、運転手の好みの速度で走行するための運転支援情報が運転手に提供され、運転手が、好みの速度で車両を走行させることができるという効果を奏する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転支援システムを示す概略図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが備えるセンタ及び車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理を説明するフローチャートである。 図４は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理における接近情報の表示の一例を示す図である。 図５は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理における合流支援情報の表示の一例を示す図である。 図６は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理によって車両が車群に合流する状況の一例を示す図である。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。
まず、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を備える車両用運転支援システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムを示す概略図である。図２は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが備えるセンタ及び車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この一実施形態による車両用運転支援システム１は、ネットワーク１０、センタ２０、車両３０、及びユーザ端末装置４０、５０を備える。ネットワーク１０は、センタ２０、車両３０、及びユーザ端末装置４０、５０の相互間で通信可能な、インターネット回線網や携帯電話回線網などから構成される。すなわち、この一実施形態による車両用運転支援システム１においては、センタ２０、各車両３０、及びユーザ端末装置４０、５０が、ネットワーク１０によって互いに通信可能に接続されている。
センタ２０は、各車両３０から速度情報を取得して、運転手が、自身の好みの速度で運転できるような支援情報を提供する。さらに、センタ２０は、車両３０における安全確認処理を実行してもよい。センタ２０は、運転支援装置に相当する。
センタ２０は、図２に示すように、通信部２１、車群探索部２２、接近情報生成部２３、合流時間算出部２４、合流支援部２５、制御部２６及び記憶部２７を備える。
通信部２１は、ネットワーク１０に接続して、車両３０、及びユーザ端末装置４０、５０との通信を行う。通信部２１は、車両３０から車両の速度（以下、単に「車速」ということもある）に関する情報を受信したり、送信対象の車両に適した車群に関する情報を送信したりする。なお、車速に関する情報は、それぞれの車両３０を個々に識別可能にするための情報を含む。また、通信部２１は、ユーザ端末装置４０、５０との間で、対応する車両に適した車群の接近情報を、ユーザ（例えば、運転手や同乗者）が所有するユーザ端末装置５０に情報を送信したり、ユーザ端末装置４０、５０のユーザを識別するためのユーザ識別情報や各種情報を受信したりする。
車群探索部２２は、車群を形成し、その車群の代表的な速度を付与する。ここで、車群とは、車両３０の自由な走行（例えば追い越しなど）を妨げる車両３０の群れであって、例えば、片側二車線の道路の両車線に連なった車両の群れである。車群探索部２２は、所定期間内に所定区間を走行する車両の台数の多寡に基づいて車群の存在の有無を判定する。車群探索部２２は、存在を検出した車群について、その車群の代表的な速度を付与する。代表的な速度は、その車群に属する車両３０の速度の平均値としてもよいし、その車群に属する車両３０の速度の最頻値としてもよいし、最速の速度としてもよいし、最遅の速度としてもよい。
なお、車群の形成は、車群探索部２２とは別のブロックで行ってもよい。また、外部装置で形成された車群に関する情報をセンタ２０が取得するようにしてもよい。
車群探索部２２は、車両３０から最頻出平均車速を受信した場合に、最頻出平均車速、又は最頻出平均車速に近い速度の車群を探索する。ここで、最頻出平均車速に近い速度とは、例えば、最頻出平均車速の前後５ｋｍ／ｈの範囲である。車群探索部２２は、例えば、通知対象の車両３０の位置に連なる道路の下流側５０ｋｍの範囲に存在する車群から、上述した速度の車群を探索する。
接近情報生成部２３は、車群探索部２２が検出した車群が、通知対象の車両３０へ接近していることを示す接近情報を生成する。具体的に、接近情報生成部２３は、車群探索部２２が検出した車群と、通知対象の車両３０との間の距離を算出し、算出した距離に関する情報を接近情報として生成する。接近情報生成部２３は、検出された車群が複数存在する場合には、各車群について、通知対象の車両３０までの距離を算出する。接近情報生成部２３は距離情報生成部に相当し、接近情報は距離情報に相当する。
合流時間算出部２４は、停止していた車両３０が再び駆動した際、例えばイグニッションがオンとなった際に、車群探索部２２によって検出された車群のうち、最も接近している車群に合流するまでの時間を算出する。合流時間算出部２４は、車群の代表位置（例えば、先頭、中央又は最後尾）から合流地点（後述する合流地点Ｑ：図６参照）までの距離と、車群の速度（後述する速度Ｖ：図６参照）とに基づいて、車群が合流地点に到達するまでに要する時間を算出する。
合流支援部２５は、車群の接近情報や、合流時間に関す情報等の、合流を支援するための情報を生成して、通信部２１を介して、ユーザ端末装置４０、５０や、通知対象の車両３０に送信する。具体的に、合流支援部２５は、接近情報生成部２３が生成した接近情報を、通知対象の車両３０と対応付いたユーザ端末装置４０、５０に送信したり、合流時間算出部２４が算出した合流時間を、通知対象の車両３０に送信したりする。
制御部２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなるコンピュータを主要構成部品として構成される。制御部２６は、センタ２０の各部の動作を統括的に制御する。
記憶部２７は、ハードディスクや半導体メモリなどの記憶媒体、及びこれらの記憶媒体のドライブ装置を有して構成され、各種プログラム及び各種データが書き込み及び読み出し可能に格納されている。
記憶部２７は、車両情報記憶部２７１を有する。車両情報記憶部２７１には、ユーザ識別情報と、車両３０の速度情報などとを互いに関連付けて検索可能に格納されている。ユーザ識別情報は、例えば、ユーザの氏名や住所、又はユーザが所有する車両３０の情報である。速度情報は、後述する車速センサによって検知された車両３０の車速や、車速を検出した位置情報である。車速情報は、車速を検知した日時と対応付けて、車両３０ごとに個別プロファイルとして格納されている。
車両３０は、図２に示すように、少なくとも、通信部３１、車速センサ３２、車速算出部３３、エンジン３４、イグニッション（ＩＧ）スイッチ３５、入出力部３６、ＧＰＳ（Global Positioning System）部３７及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）３８を備える。また、図示省略したが、車両３０は、エンジン３４の駆動力を伝達する駆動伝達機構、走行するための駆動輪、シフトレバー、シフトレバーのポジションを検出するシフトポジションセンサなどを備える。
通信部３１は、ネットワーク１０を介した無線通信によって、センタ２０との間で通信を行う。
車速センサ３２は、車両３０の速度（車速）を検出し、検出した車速を示す電気信号をＥＣＵ３８に出力する。車速を示す電気信号は、外部に出力されるか、又は記憶部（図示略）に格納される。
車速算出部３３は、例えば、シフトレバーのポジションが、パーキングポジション（Ｐポジション）からドライブポジション（Ｄポジション）に切り替わった際に、定期的に車速を取得して、予め設定された時間間隔における平均車速を算出したり、シフトレバーのポジションがＤポジションからＰポジションに切り替わった際に、算出した平均車速のうちの最頻出の平均車速を算出したりする。なお、車速算出部３３は、取得した車速から最頻出の車速を算出してもよい。
エンジン３４は、燃料を燃焼させて動力を出力する。エンジン３４は、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関を用いて構成される。
イグニッションスイッチ３５は、対応するボタンが押下されたことをトリガとして、エンジン３４を始動させたり、車両３０の各部の電源をオン状態又はオフ状態にしたりする等、車両３０の電気系統を制御する指示信号を出力する。
入出力部３６は、タッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成される。入出力部３６は、ＥＣＵ３８による制御に従って、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形などを表示したり、スピーカマイクロホンから音を出力したりして、運転支援情報などの所定の情報を入出力可能に構成される。また、入出力部３６は、ユーザなどがタッチパネルディスプレイを操作したり、スピーカマイクロホンに向けて音声を発したりすることによって、ＥＣＵ３８に所定の情報を入力可能に構成される。
ＧＰＳ部３７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、車両３０の位置を検出する。検出された位置は、車両３０の位置情報として、外部に出力又は記憶部（図示略）に格納される。
ＥＣＵ３８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。ＥＣＵ３８は、車両３０の各部の電気的な動作を統括的に制御する。ＥＣＵ３８は、例えば、車両が走行している際にブレーキペダルが操作された場合にエンジン３４を自動停止させると共に、所定の再始動条件が成立した場合に自動停止させたエンジン３４を再始動させる。また、ＥＣＵ３８は、車速算出部３３が算出した平均車速や、最頻出平均車速を、通信部３１を介してセンタ２０に送信する。
なお、図示省略したが、車両３０は、ハードディスクや半導体メモリなどの記憶媒体、及びこれらの記憶媒体のドライブ装置を含む記憶部を備える。この記憶部には、ＥＣＵ３８が車両３０の各部の作動を統括的に制御するために必要なオペレーティングシステム（ＯＳ）や各種アプリケーションのプログラムが格納されている。
また、車両３０は、図示省略したが、走行に必要な従来公知の設備を備える。具体的には、エンジン３４は、燃料の燃焼による駆動によって電動機などを用いて発電可能に構成されてもよい。発電された電力は、例えば充電可能なバッテリに充電される。
ユーザ端末装置４０、５０は、車両３０に搭乗するユーザ（運転手又は同乗者）の内の少なくとも１人によって操作される。ユーザ端末装置４０、５０は、例えば、通信アプリケーションによる各種データや音声を用いた通話によって、ユーザ識別情報及びユーザ選択情報を含むユーザ情報などの各種情報をセンタ２０に送信する。ユーザ識別情報は、ユーザ情報の送信に際してセンタ２０にアクセスするために必要な、例えばユーザＩＤ及びパスワードなどの情報を含む。ユーザ端末装置４０、５０は、センタ２０から、運転支援などの各種情報を受信可能に構成される。ユーザ端末装置４０、５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品として、キーボードや表示部５３の内部に組み込まれて表示パネルのタッチ操作を検出するタッチパネルディスプレイなどのタッチパネル式キーボード、又は外部との間の通話を可能とするスピーカマイクロホンなどの音声入力デバイスなどにより構成される。電子制御部５１は、各種アプリケーションプログラムの実行により、入力部５２、表示部５３、通信部５４、及び記憶部５５の動作を統括的に制御する。
ユーザ端末装置４０、５０としては、具体的に、スマートフォンなどの携帯電話、タブレット型などの情報端末、又はパーソナルコンピュータなどを採用することができる。本実施の形態では、ユーザ端末装置４０が携帯電話、ユーザ端末装置５０が情報端末であるものとして説明する。
続いて、車両用運転支援システム１が行う運転支援処理について、図３～図６を参照して説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理を説明するフローチャートである。図３に示すフローチャートは、例えば、車両３０のイグニッションスイッチ３５がオフ状態からオン状態に切り替えられたタイミング、すなわち、車両３０が駆動状態になったタイミングで開始となる。
車両３０が走行している間、車両３０では、ＥＣＵ３８の制御のもと、車速算出部３３によって、予め設定された間隔で平均車速情報が生成される（ステップＳ１０１）。平均車速情報は、上述した間隔において取得された、車速センサ３２の検出結果をもとに生成される。
ＥＣＵ３８は、平均車速情報が生成されると、この平均車速情報を生成時間と対応付けてセンタ２０に送信する（ステップＳ１０２）。この平均車速情報には、車両３０を識別する情報や、ＧＰＳ部３７によって検出された位置情報を含んでいる。
センタ２０は、車両３０から平均車速情報を取得すると、取得した平均車速情報を、この車両３０に関する個別プロファイルに追加して、記憶されている情報を更新する（ステップＳ１０３）。このように、センタ２０では、走行中の各車両３０から、平均車速情報を取得する。センタ２０は、取得した平均車速情報から、車群を形成する。車群は、車両３０の位置情報や平均速度に基づいて形成され、公知の方法を用いることが可能である。車群には、代表的な速度が付与される。
また、ＥＣＵ３８は、シフトレバーのポジション（シフトポジション）が、パーキングポジション「Ｐ」であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。この際、ＥＣＵ３８は、シフトポジションがパーキングポジション「Ｐ」ではないと判断した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。これに対し、ＥＣＵ３８は、シフトポジションがパーキングポジション「Ｐ」であると判断した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。本ステップＳ１０４において、パーキングポジション「Ｐ」である場合、車両３０（ＥＣＵ３８）では、当該車両３０が駐車状態になったと判断される。
ステップＳ１０５において、車速算出部３３は、イグニッションスイッチ３５がオン状態に切り替えられたタイミング以降に算出した平均車速において、最頻出の平均車速を算出する。車速算出部３３は、最頻出平均車速を算出すると、ＥＣＵ３８に出力する。なお、車速算出部３３は、イグニッションスイッチ３５がオン状態に切り替えられたタイミング以降に取得した車速から、最頻出の車速を算出するようにしてもよい。
ＥＣＵ３８は、最頻出平均車速を取得すると、この最頻出平均車速を車両情報と対応付けた最頻出平均車速情報としてセンタ２０に送信する（ステップＳ１０６）。この最頻出平均車速情報には、最頻出平均車速のほか、車両３０を識別する情報や、ＧＰＳ部３７によって検出された位置情報を含んでいる。
その後、ユーザがボタンを押下することによって、イグニッションスイッチ３５がオン状態からオフ状態に切り替えられる（ステップＳ１０７）。
センタ２０が、車両３０から最頻出平均車速情報を取得すると、車群探索部２２が、取得した最頻出平均車速で走行する車群を探索する（ステップＳ１０８：車群探索ステップ）。車群探索部２２は、例えば、通知対象の車両３０の位置に連なる道路の下流側５０ｋｍの範囲に存在する車群から、取得した最頻出平均車速、又は最頻出平均車速の前後５ｋｍ／ｈで走行する車群を探索する。
ステップＳ１０８に続くステップＳ１０９において、接近情報生成部２３は、車群探索部２２が検出した車群と、通知対象の車両３０との間の距離を算出し、その距離情報を接近情報として生成する（距離情報生成ステップ）。
なお、対象の車群が存在しない場合には、接近情報として、合流に適した車群が存在しない旨の情報が出力される。この際、付加情報として、探索範囲外の速度の車群のうち、探索範囲に最も近い速度の車群に関する情報を出力するようにしてもよい。
合流支援部２５は、通信部２１を介して、生成された接近情報を、通知対象の車両３０と対応付いたユーザ端末装置４０、５０に送信する（ステップＳ１１０：距離情報送信ステップ）。
ユーザ端末装置４０、５０は、センタ２０から接近情報を受信すると（ステップＳ１１１）、表示部に接近情報を表示する（ステップＳ１１２）。
図４は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理における接近情報の表示の一例を示す図である。例えば、ユーザ端末装置４０の表示部には、図４に示すような、好みの速度で走行する車群と、その車群が下流側にどれくらい離れているかを示す情報が表示される。図４では、探索によって二つの車群が抽出され、近い方から順に番号が付されている。ユーザは、ユーザ端末装置４０を確認することによって、一つ目の車群（車群１）が２０ｋｍ離れており、二つ目の車群（車群２）が３８ｋｍ離れていることを認識することができる。これにより、例えばサービスエリアで休憩しているユーザが、どのタイミングで車両３０に戻って、再び車両３０を走らせるのが好ましいかを判断することができる。なお、距離表示のほか、合流するまでの時間を表示するようにしてもよい。
その後、ユーザがボタンを押下することによって、イグニッションスイッチ３５がオフ状態からオン状態に切り替えられる（ステップＳ１１３）。上述したサービスエリアの例では、ユーザ端末装置４０を確認して車両３０に戻ったユーザによって、ボタンが押下される。
ＥＣＵ３８は、イグニッションスイッチ３５がオン状態になると、センタ２０に通知する（ステップＳ１１４）。
センタ２０では、ステップＳ１１０による接近情報の送信処理後、イグニッションスイッチ３５がオン状態になった旨の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１５）。制御部２６は、イグニッションスイッチ３５がオン状態になった旨の通知を受信していないと判断した場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、ステップＳ１０９に戻り、接近情報生成部２３に再び接近情報を作成させる。なお、ステップＳ１０８に戻って、新たな車群の探索を行ってもよい。一方、制御部２６は、イグニッションスイッチ３５がオン状態になった旨の通知を受信したと判断した場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に移行する。
ステップＳ１１６において、合流時間算出部２４は、通知対象の車両３０が、車群探索部２２によって検出された車群のうち、最も接近している車群に合流するまでの時間を算出する。算出された合流時間は、通信部２１を介して、通知対象の車両３０に送信される。
通知対象の車両３０は、合流時間を受信すると、合流支援部２５からの情報に基づいた、車群への合流支援処理が実行される（ステップＳ１１７：合流支援ステップ）。本実施の形態では、車両３０が、合流支援部２５から取得した車群への合流時間を表示することによって、車群への合流を支援する。
図５は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理における合流支援情報の表示の一例を示す図である。図６は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システムが行う運転支援処理によって車両が車群に合流する状況の一例を示す図である。例えば、車両３０の入出力部３６、例えば、タッチパネルディスプレイにおいて、図５に示すような、車群への合流までの時間を表示する。ユーザは、表示時間を確認しながら、駐車位置から車両３０を移動させて合流地点Ｑに向かう（図６参照）。これにより、ユーザが運転する通知対象の車両３００は、これから合流する車群Ｇであって、ユーザの好みの速度（速度Ｖ）で走行している車群Ｇに合流することができる。
このほか、車群への合流支援としては、音又は光による合流支援、センタ２０からの制御信号に基づく運転制御による合流支援、車車間通信を介する運転制御による合流支援などがある。例えば、音によって合流タイミングを知らせる場合、合流までの時間が短くなるにつれて、音が鳴るピッチを短くする等、ユーザが合流のタイミングを識別できるパターンで音を鳴らしてもよい。また、制御部２６が、車両３００と車群Ｇとの距離に関する情報を取得して、この車両３００と車群Ｇとの距離に応じて音のピッチを変えてもよい。
ここで、対象の車群が存在しない場合には、ユーザの最頻出平均車速で走行しても、車線変更や追い越しをせずに走行できるタイミングの情報を出力するようにしてもよい。
さらに、制御部２６は、車両３００の位置情報、及び合流予定の車群Ｇの位置情報を取得して、車両３００が車群Ｇに合流しているか否かを判断し、車群Ｇに合流していないと判断した場合に、再度、適当な車群の接近情報や合流時間を送信し、適当な車群への合流支援を行うようにしてもよい。
車両３０が車群Ｇに合流した後は、ユーザの運転によって隊列走行してもよいし、車車間通信等によって車群Ｇに属する車両３０を自動運転で隊列走行させてもよい。自動運転による隊列走行は、例えば、特開２００８－２６９３５７号公報等の公知の技術を用いることができる。
また、車両３０が車群Ｇに合流した後、速度を変えたい場合は、その車群Ｇから外れて、新たな好みの速度を設定してもよい。速度の再設定は、ユーザが、入出力部３６を介して入力してもよいし、センタ２０において、個別プロファイルから、新たな好みの速度を設定してもよい。設定後は、車群探索部２２が、その速度の車群を探索する等、上述した処理が実行され、合流情報が車両３０に出力される。
また、車群への合流をしない設定とすることも可能である。例えば、車群への合流しない旨に設定すると、車群探索部２２が探索した車群から、その車群の間に道路に進入する情報が出力される。
以上説明した本実施の形態では、各車両３０から送信される速度情報に基づいて形成される車群のうち、最頻出平均車速に近い速度で走行する車群が抽出され、その車群までの距離や、合流するまでの時間がユーザに提供される。本実施の形態によれば、運転手の好みの速度で走行するための運転支援情報が運転手に提供され、運転手が、好みの速度で車両を走行させることができる。
なお、上述した実施の形態では、車速算出部３３が、最頻出平均車速を算出するものとして説明したが、センタ２０側で最頻出平均車速を算出するようにしてもよい。この場合、センタ２０は、車両３０から、シフトポジションがパーキングポジション「Ｐ」になった、すなわち、車両３０が駐車状態になった旨の情報を取得すると、取得した平均車速のうちの最頻出の平均車速を算出する。また、センタ２０が、車両３０から、検出された車速を定期的に取得して個別プロファイルに格納し、車両３０が駐車状態になった旨の情報を取得した場合に、個別プロファイルに格納されている車速を用いて最頻出の車速を算出するようにしてもよい。本実施の形態では、最頻出の平均車速、又は、最頻出の車速のいずれかの最頻出車速が、車群の探索に用いられる。
以上、本発明の一実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた各装置の構成はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる構成を用いてもよい。
１ 車両用運転支援システム
２０ センタ
２１、３１ 通信部
２２ 車群探索部
２３ 接近情報生成部
２４ 合流時間算出部
２５ 合流支援部
２６ 制御部
２７ 記憶部
２７１ 車両情報記憶部
３０ 車両
３２ 車速センサ
３３ 車速算出部
３４ エンジン
３５ ＩＧスイッチ
３６ 入出力部
３７ ＧＰＳ部
３８ ＥＣＵ
４０、５０ ユーザ端末装置

Claims (6)

  1. 車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
    最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索部と、
    前記車群探索部が探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成部と、
    前記距離情報生成部が生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信するとともに、前記車群探索部が探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援部と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記車群探索部が探索した一つ又は複数の車群のうち、合流対象の車群が合流地点に到達するのに要する時間である合流時間を算出する合流時間算出部、
    をさらに備え、
    前記合流支援部は、
    前記合流時間算出部が算出した合流時間を、通知対象の車両に送信する
    ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記車両におけるシフトレバーのポジションに基づいて当該車両が駐車状態になったと判断した場合に、前記最頻出車速を取得し、
    前記合流支援部は、前記車両が駆動するまでの期間に、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に前記距離情報を送信するとともに、前記車両が駆動した際に、前記車群への合流を支援する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
  4. 車両と、
    前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置と、
    前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と、
    を備え、
    前記運転支援装置は、
    最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索部と、
    前記車群探索部が探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成部と、
    前記距離情報生成部が生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信するとともに、前記車群探索部が探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援部と、
    を有することを特徴とする車両用運転支援システム。
  5. 車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援方法であって、
    車群探索部が、最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索ステップと、
    距離情報生成部が、前記車群探索ステップで探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成ステップと、
    合流支援部が、前記距離情報生成ステップで生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信する距離情報送信ステップと、
    前記合流支援部が、前記車群探索ステップで探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援ステップと、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
  6. 車両、及び、前記車両を使用するユーザが対応付いたユーザ端末装置と通信可能にそれぞれ接続し、前記車両から該車両の速度及び位置に関する情報を取得して、前記車両の運転を支援する運転支援装置に、
    最も頻度の高い車速である前記車両の最頻出車速を取得し、隊列をなして走行する複数の車両からなる車群であって、前記最頻出車速、又は該最頻出車速近傍の速度で走行する車群を探索する車群探索手順と、
    前記車群探索手順で探索した車群、及び、該車群と、前記最頻出車速を送信した通知対象の車両との間の距離に関する距離情報を生成する距離情報生成手順と、
    前記距離情報生成手順で生成した距離情報を、前記通知対象の車両に対応する前記ユーザ端末装置に送信する距離情報送信手順と、
    前記車群探索手順で探索した車群のいずれかの車群への合流を支援する合流支援手順と、
    を実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
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