JP5803624B2 - 車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「車両」としては、自動車以外に二輪車等も含む。
また、「進行方向前方」とは、車両が移動する道なりの道路に沿った車両の進行方向前方の範囲としても良いし、経路と関係なく車両の進行方位に対して所定角度以内の範囲としても良い。更に、案内経路が設定されている場合には案内経路に沿った車両の進行方向前方の範囲としても良い。
また、「車両の進行方向前方の直近に設置された信号機」とは、車両が移動する道なりの道路(又は案内経路)に沿って最も近い位置にある信号機としても良いし、経路と関係なく車両の進行方向前方で車両から最も近くにある信号機としても良い。
尚、「閾値」は、その値以下である場合に運転者に誤発進を誘発させる距離(例えば50m)であり、RAMやROM等の記憶手段に記憶される。
尚、「複雑分岐点」とは、4本のリンクが略直角で接続された分岐点以外の分岐点があり、例えば三叉路、五叉路等が相当する。
また、車両の運転者の視界に基づいて車両の発進を抑制する制御を行うので、分岐点において車両の運転手が停止線に対応する直近信号機を他の信号機に誤認識する虞の有る状況にあるか否かを考慮して適切な車両制御を行うことが可能となる。
先ず、第1実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
図3は、車両50の進行方向前方に分岐点51と分岐点52が連続して配置される場合であって、各分岐点51、52の進行方向に対して信号機が一個のみ設置されている場合を示す。図3に示す例で車両50が分岐点51で信号待ちにより停車している場合には、車両50の進行方向前方の直近に設置された信号機は分岐点51に設置された信号機53となる。従って、信号機53が直近信号機として特定される。また、分岐点52に設置された信号機54が奥側信号機として特定される。
次に、第2実施形態に係るナビゲーション装置について図5〜図13に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図4の第1実施形態に係るナビゲーション装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係るナビゲーション装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
そして、第2実施形態に係るナビゲーション装置では、直近信号機と奥側信号機の点灯状態に加えて、直近信号機の設置された分岐点の形状や運転者の視界等についても考慮して、より適切な車両制御を実施する。
例えば図8に示すように直近信号機63と直近信号機以外の信号機64が車両の前方に設置されている場合であって、運転者の視界65内に直近信号機63が含まれる場合には、運転者は直近信号機63が車両の停止する停止線に対応する信号機であると正しく認識することができる。従って、運転者の視界状態が信号機の点灯状態を誤認する虞の無い視界非誤認状態にあると判定する。
具体的には、信号機64の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化してから一定時間が経過するまでの間は、信号機64が進行許可状態へと変化したことによって直近信号機63が進行禁止状態にあるにもかかわらず車両が発進する虞がある。従って、運転者の視界状態が信号機の点灯状態を誤認する虞の有る視界誤認状態にあると判定する。
一方、信号機64の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化してから一定時間が経過するまでの間以外は、運転者は信号機64が車両の停止する停止線に対応する信号機であると誤認した場合であっても発進する虞がない。従って、運転者の視界状態が信号機の点灯状態を誤認する虞の無い視界非誤認状態にあると判定する。
また、特に直近信号機から奥側信号機までの距離が所定の閾値以下である場合に、車両の発進を抑制する制御を行うので、車両の発進を抑制する制御を行うことが必要な状況、即ち直近信号機と退出側信号機が運転者に誤認され易い位置関係で配置され、分岐点において車両の運転手が停止線に対応する直近信号機を他の信号機に誤認識する虞の有る状況において、車両の発進を抑制する制御を行うことが可能となる。
また、直近信号機の設置された分岐点である直近分岐点が複雑分岐点である場合に、車両の発進を抑制する制御を行うので、車両の発進を抑制する制御を行うことが必要な状況、即ち分岐点において車両の運転手が停止線に対応する直近信号機を他の信号機に誤認識する虞の有る状況において、車両の発進を抑制する制御を行うことが可能となる。
また、車両の運転者の視界に直近信号機が含まれず、直近信号機以外の信号機が含まれる場合であって、直近信号機以外の信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、車両の発進を抑制する制御を行うので、分岐点において車両の運転手が停止線に対応する直近信号機を他の信号機に誤認識した場合であっても、直近信号機が進行禁止状態であるにもかかわらず車両が誤って分岐点に進入することを防止することが可能となる。
また、直近信号機以外の信号機としては、奥側信号機や車両の進行方向前方の直近に設置された歩行者用信号機を含むので、車両の運転手が停止線に対応する直近信号機として誤り易い他の信号機が存在する状況において、車両の発進を抑制する制御を行うことが可能となる。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、直近信号機は特に車両用信号機のみを対象とし、奥側信号機は車両用信号機と歩行者用信号機の両方を対象としているが、直近信号機でも歩行者信号機を対象としても良い。また、車両の種類によって対象とする信号機の種類を変更しても良い。
13 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 車両
53 直近信号機
54 奥側信号機
65 運転者視界
Claims (10)
- 車両の進行方向前方の直近に設置された信号機である直近信号機の点灯状態を取得する直近信号機状態取得手段と、
前記車両の進行方向前方にあって前記車両に対して前記直近信号機よりも遠方に設置された信号機である奥側信号機の点灯状態を取得する奥側信号機状態取得手段と、
前記直近信号機の点灯状態が進行禁止状態であって、前記奥側信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、前記奥側信号機の点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、前記車両の発進を抑制する制御を行う発進制御手段と、
前記車両の運転者の視界を取得する視界取得手段と、を有し、
前記発進制御手段は、前記視界取得手段により取得された前記車両の運転者の視界に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする車両制御システム。 - 前記直近信号機から前記奥側信号機までの距離を取得する信号機間距離取得手段を有し、
前記発進制御手段は、前記直近信号機から前記奥側信号機までの距離に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記発進制御手段は、前記直近信号機から前記奥側信号機までの距離が所定の閾値以下である場合に、前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両制御システム。
- 前記直近信号機の設置された分岐点である直近分岐点の形状に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の車両制御システム。
- 前記発進制御手段は、前記直近分岐点が複雑分岐点である場合に、前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
- 前記発進制御手段は、前記視界取得手段により取得された前記車両の運転者の視界に前記直近信号機が含まれず、前記直近信号機以外の信号機が含まれる場合に、前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の車両制御システム。
- 前記直近信号機は、前記車両の進行方向前方の直近に設置された車両用信号機であり、
前記直近信号機以外の信号機は、前記奥側信号機又は前記車両の進行方向前方の直近に設置された歩行者用信号機であることを特徴とする請求項6に記載の車両制御システム。 - 車両の進行方向前方の直近に設置された信号機である直近信号機の点灯状態を取得する直近信号機状態取得手段と、
前記車両の進行方向前方にあって前記車両に対して前記直近信号機よりも遠方に設置された信号機である奥側信号機の点灯状態を取得する奥側信号機状態取得手段と、
前記直近信号機の点灯状態が進行禁止状態であって、前記奥側信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、前記奥側信号機の点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、前記車両の発進を抑制する制御を行う発進制御手段と、
前記車両の運転者の視界を取得する視界取得手段と、を有し、
前記発進制御手段は、前記視界取得手段により取得された前記車両の運転者の視界に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 直近信号機状態取得手段が、車両の進行方向前方の直近に設置された信号機である直近信号機の点灯状態を取得するステップと、
奥側信号機状態取得手段が、前記車両の進行方向前方にあって前記車両に対して前記直近信号機よりも遠方に設置された信号機である奥側信号機の点灯状態を取得するステップと、
発進制御手段が、前記直近信号機の点灯状態が進行禁止状態であって、前記奥側信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、前記奥側信号機の点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、前記車両の発進を抑制する制御を行うステップと、
視界取得手段が、前記車両の運転者の視界を取得するステップと、を有し、
前記発進制御手段は、前記視界取得手段により取得された前記車両の運転者の視界に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とする車両制御方法。 - コンピュータを、
車両の進行方向前方の直近に設置された信号機である直近信号機の点灯状態を取得する直近信号機状態取得手段と、
前記車両の進行方向前方にあって前記車両に対して前記直近信号機よりも遠方に設置された信号機である奥側信号機の点灯状態を取得する奥側信号機状態取得手段と、
前記直近信号機の点灯状態が進行禁止状態であって、前記奥側信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、前記奥側信号機の点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、前記車両の発進を抑制する制御を行う発進制御手段と、
前記車両の運転者の視界を取得する視界取得手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記発進制御手段は、前記視界取得手段により取得された前記車両の運転者の視界に基づいて前記車両の発進を抑制する制御を行うことを特徴とするコンピュータプログラム。
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