JP2002373395A - 車両走行誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路の渋滞の低減、事故発生確率の低減を図
り、安全で効率的な運転を実現すること。 【解決手段】道路上を走行する車両の位置および速度を
検知する車両検知手段101と、車両検知手段101により検
知された車両の位置および速度に基づいて、走行中の複
数の車両が集団を形成している車群とみなせるか否かを
判定する車群判定手段102と、車群判定手段102により車
群と判定された複数の車両および単独で走行中の車両の
それぞれの走行状況を管理する車群走行状況管理手段10
3と、車群走行状況管理手段103からの車群の位置および
速度に基づいて、当該車両のドライバに対して車群に合
流して走行するように誘導するための情報を作成する車
群誘導情報作成手段104と、車群誘導情報作成手段104に
より作成されたドライバ誘導情報を車両に通知する路車
間通信手段105とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路の交通状況に
応じて車両を誘導する車両走行誘導装置に係り、特に道
路の交通状況に応じて車両の走行方法を誘導することに
より、道路の渋滞の低減、ならびに事故発生確率の低減
を図り、安全で効率的な運転を実現できるようにした車
両走行誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、通常の道路交通においては、
一般車両は、交通規則で許可された範囲内で特に誘導を
受けることなく、走行を行なっている。

【０００３】一般車両が、外部から誘導を受ける場合と
しては、例えば道路工事や事故等による通行規制、天候
等による速度規制、緊急車両の優先走行等の場合があ
る。

【０００４】一方、従来の車両誘導装置としては、例え
ば道路交通情報や速度規制、通行規制等をドライバに通
知するための電光掲示板等がある。

【０００５】また、車載装置としては、例えば道路交通
情報や道路地図等の情報を提供するナビゲーションシス
テム等の装置が提供されてきている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両誘導装置は、通常の運転走行を誘導するものではな
く、何らかの特別の状況が発生した場合に走行規制等を
行なうものである。

【０００７】このため、通常は、各車両とも交通規則で
許可された範囲内で、ドライバの自由意志で走行が行な
われている。

【０００８】そして、このような状況においては、高速
走行車両や低速走行車両が混在して走行しており、高速
走行車両による低速走行車両の追越しや車線変更が、頻
繁に行なわれている。

【０００９】また、複数の車線を低速走行車両が走行し
ているために、高速走行車両が車線変更して低速走行車
両を追い越すことができず、やむなく低速走行車両の後
方を減速して走行せざるを得ないような状況も、多く発
生している。

【００１０】その結果、道路の渋滞や無理な追越しによ
る事故等が発生する原因となっており、またドライバに
とっても希望する速度で走行することが困難となり、や
むなく減速したり、場合によっては加速せざるを得ない
ようなこともあり、ドライバにストレスを感じさせる原
因となっている。

【００１１】本発明の目的は、道路の交通状況に応じて
車両の走行方法を誘導することにより、道路の渋滞の低
減、ならびに事故発生確率の低減を図り、安全で効率的
な運転を実現することが可能な車両走行誘導装置を提供
することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に対応する発明では、道路の交通状況に
応じて車両を誘導する車両走行誘導装置において、道路
上を走行する車両の位置および速度を検知する車両検知
手段と、車両検知手段により検知された車両の位置およ
び速度に基づいて、走行中の複数の車両が集団を形成し
ている車群とみなせるか否かを判定する車群判定手段
と、車群判定手段により車群と判定された複数の車両お
よび単独で走行中の車両のそれぞれの走行状況を管理す
る車群走行状況管理手段と、車群走行状況管理手段から
の車群の位置および速度に基づいて、当該車両のドライ
バに対して車群に合流して走行するように誘導するため
の情報を作成する車群誘導情報作成手段と、車群誘導情
報作成手段により作成されたドライバ誘導情報を車両に
通知する路車間通信手段とを備えている。

【００１３】従って、請求項１に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、自車両の近傍を走行中の車群の
情報がリアルタイムで提供されることにより、各ドライ
バは希望する走行速度に近い車群に合流して走行するこ
とが可能となる。いずれかの車群に合流して走行するこ
とにより、他車両を追越したり、逆に他車両に追い越さ
れること無く、ほぼ一定の速度で安全に走行することが
可能となる。これにより、追越しや車線変更等の頻度を
大幅に削減することができ、事故発生確率の低減を図る
ことができる。

【００１４】また、請求項２に対応する発明では、上記
請求項１に対応する発明の車両走行誘導装置において、
車群走行状況管理手段からの車群の位置および速度に基
づいて、高速で走行の車群が前方を低速で走行中の車群
に接近しているか否かを判定し、その結果接近している
と判定された場合には、高速走行車群または前方の低速
走行車群のいずれかに対して車線変更を指示する車群車
線変更指示手段を付加している。

【００１５】従って、請求項２に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、車群同士の追越しが適切なタイ
ミングで誘導されることにより、各車群に属する車両が
安全に車線変更することが可能となり、よって走行速度
も変更することなく安定した運転を行なうことが可能と
なる。これにより、単独走行で車線変更を行なう場合に
比べて、安全で効率的な運転を実現することができる。

【００１６】さらに、請求項３に対応する発明では、上
記請求項１に対応する発明の車両走行誘導装置におい
て、車群走行状況管理手段からの本線および当該本線に
合流している支線のそれぞれを走行中の車群および単独
走行車両の位置および速度に基づいて、支線側の合流車
両および本線側の車両に対して合流方法を指示する合流
時車両誘導手段を付加している。

【００１７】従って、請求項３に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、支線走行中の車両および車群に
対して本線走行中の車両と同じ速度まで加減速させるこ
とにより、安全に合流できるように誘導すると共に、本
線走行中の車両に対しては、車線変更可能の場合には車
線変更を誘導することにより、より一層安全に合流でき
るように誘導することが可能となる。これにより、合流
時の渋滞を解消して、合流時の安全を高めることができ
る。

【００１８】一方、請求項４に対応する発明では、上記
請求項１に対応する発明の車両走行誘導装置において、
車群走行状況管理手段からの本線より支線が分岐してい
る分流地点近傍を走行中の車両の位置および速度に基づ
いて、当該分流地点が渋滞しているか否かを判定し、そ
の結果渋滞していると判定された場合には、本線走行車
両に対して車線変更を誘導する分流地点車両誘導手段を
付加している。

【００１９】従って、請求項４に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、分流地点が渋滞の場合には本線
走行車両を早めに車線変更させることにより、分流地点
近傍の渋滞の低減を図ることができる。

【００２０】また、請求項５に対応する発明では、上記
請求項１に対応する発明の車両走行誘導装置において、
各車群内の先頭を走行中の車両と最後尾を走行中の車両
との間の距離が所定値以上であるか否かを判定し、その
結果所定値以上であると判定された場合には、当該車群
を分割するように当該車群に属する車両を誘導する車群
分割誘導手段を付加している。

【００２１】従って、請求項５に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、車群の長さが所定値以上になる
のを防ぐことが可能となり、車群の車線変更、分合流等
を容易に行なうことができる。

【００２２】さらに、請求項６に対応する発明では、上
記請求項１に対応する発明の車両走行誘導装置におい
て、上り坂やトンネルまたはカーブ地点等の特定の道路
環境において車速を減速して走行している車両がいるか
否かを判定し、その結果該当する車両がいると判定され
た場合には、当該車両同士で車群を形成するように誘導
する走行挙動毎車群誘導手段を付加している。

【００２３】従って、請求項６に対応する発明の車両走
行誘導装置においては、走行挙動の異なる車両を別車群
に再編することにより、各車群の遅れや不要な分割を無
くすことが可能となり、渋滞の低減を図ることができ
る。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。

【００２５】（第１の実施の形態）図１は、本実施の形
態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロック
図である。

【００２６】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図１に示すように、車両検知手段１０１と、
車群判定手段１０２と、車群走行状況管理手段１０３
と、車群誘導情報作成手段１０４と、路車間通信手段１
０５とから構成している。

【００２７】車両検知手段１０１は、道路上を走行する
車両の位置および速度を検知する。

【００２８】車群判定手段１０２は、車両検知手段１０
１により検知された車両の位置および速度に基づいて、
走行中の複数の車両が集団を形成している車群とみなせ
るか否かを判定する。

【００２９】車群走行状況管理手段１０３は、車群判定
手段１０２により車群と判定された複数の車両および単
独で走行中の車両のそれぞれの走行状況を管理する。

【００３０】車群誘導情報作成手段１０４は、車群走行
状況管理手段１０３からの車群の位置および速度に基づ
いて、当該車両のドライバに対して車群に合流して走行
するように誘導するための情報を作成する。

【００３１】路車間通信手段１０５は、車群誘導情報作
成手段１０４により作成されたドライバ誘導情報を車両
に通知する。

【００３２】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【００３３】図１において、車両検知手段１０１では、
道路上を走行する車両の位置および速度が検知される。

【００３４】ここで、車両の位置および速度を検知する
手段としては、既存の技術を用いることができる。

【００３５】例えば、既存の速度測定器を特定の場所に
設置し、当該場所を通過した車両の車両速度および通過
時刻を、当該場所の位置情報と共に提供する手段が考え
られる。

【００３６】また、可視センサや赤外線センサで道路状
況を撮像し、これを画像処理して走行車両の位置および
速度を算出する手段を適用することも可能である。

【００３７】次に、車群判定手段１０２では、車両検知
手段１０１からの車両の位置および速度に基づいて、走
行中の複数車両が集団を形成している車群とみなせるか
否かが判定される。

【００３８】すなわち、車群判定手段１０２では、まず
上記特定場所を通過する車両を仮の車群のいずれかに割
り振って、各仮車群に属する車両リストを作成し、各仮
車群に属する車両台数が所定値以上の車群が、真の車群
と判定されて保存される。

【００３９】図２は、車群判定手段１０２により仮の車
群に属する車両リストを作成するための処理の流れの一
例を示すフロー図である。

【００４０】図２のステップ２０１〜２０８において、
特定場所Ｐを通過中の車群が選定される。

【００４１】次に、ステップ２０９〜２１２において、
特定場所Ｐを通過した車両Ｖがどの車群に所属するかが
判定され、所属する車群の車両リストに当該車両Ｖが追
加される。

【００４２】最後に、新たに車両が追加された車群の平
均速度が算出される。

【００４３】そして、このようにして作成された車群毎
の車両リストを基に、所属する車両台数が所定値以上の
ものが真の車群と判定される。

【００４４】次に、車群走行状況管理手段１０３では、
車群判定手段１０２により車群と判定された複数車両、
および単独で走行中の車両のそれぞれの走行状況が管理
される。

【００４５】すなわち、車群走行状況管理手段１０３で
は、上記特定場所Ｐから下流側(車両の進行方向)の所定
区間内を走行している車群の情報が管理される。

【００４６】従って、上記特定場所Ｐを通過中の車群に
加えて、既に場所Ｐを通過し終えている車群について
も、上記所定区間内を走行中の車群について各車群の平
均速度、および車群の走行位置が記憶される。

【００４７】ここで、各車群の走行位置は、当該車群に
属する車両のうち最初に上記所定場所Ｐを通過した先頭
車両と、当該車群に属する車両のうち最後に上記所定場
所Ｐを通過した最後尾車両の位置を推定し、これが当該
車群の先頭位置および最後尾位置とされる。

【００４８】当該車群の先頭車両と最後尾車両の位置
は、車群の平均速度と各車両が上記特定場所Ｐを通過し
てからの経過時間より推定される。

【００４９】なお、上記所定区間は、通常、下流側に設
置されている次の車両検知手段１０１の設置場所までと
するが、路車間通信手段１０５の通信範囲等によって自
由に設定することが可能である。

【００５０】次に、車群誘導情報作成手段１０４では、
車群走行状況管理手段１０３から車群の位置および速度
を入力して、ドライバに対し車群に合流して走行するよ
うに誘導するための情報が作成される。

【００５１】図３は、当該作成する情報の一例を示す図
である。

【００５２】なお、図３では、従来のナビゲーションシ
ステムに車群情報を追加して表示した例である。

【００５３】車群走行状況管理手段１０３で管理してい
る上記所定区間を走行中の車群が、高速車群、中速車群
および低速車群に分類され、当該分類毎に車群の平均速
度が図３に示す表示部左側３０１に表示されている。

【００５４】また、各車群の走行位置が、表示部右側３
０２に表示されている。

【００５５】さらに、ナビゲーションシステムの機能に
より提供される自車両の位置３０３が併せて表示されて
おり、ドライバはこれらの情報を基に、いずれかの車群
に合流して走行することが勧められる。

【００５６】車群誘導情報作成手段１０４では、図３の
表示に必要な車群の走行位置等が、リアルタイムで計算
されている。

【００５７】なお、図３では、自車両がいずれの車群に
も属さず単独で走行している場合に、いずれかの車群に
合流するように誘導する場合のドライバヘの情報提供の
例について説明したが、図４は自車両が既にいずれかの
車群に属している場合のドライバヘの情報提供の例につ
いて示す図である。

【００５８】図４に示した情報提供により、各ドライバ
は自車両４０１が車群Ａに属していることがわかり、ま
た自車両の近傍を走行している別の車群の平均速度を知
ることが可能となる。

【００５９】ドライバが、速度を現状よりも上げてある
いは下げて走行したい場合には、図４の情報を基に、希
望する速度に近い車群に移動することが可能となる。

【００６０】次に、路車間通信手段１０５では、車群誘
導情報作成手段１０４で作成したドライバ誘導情報が車
両に通知される。

【００６１】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、自車両の近傍を走行中の車群の情報
がリアルタイムで提供されることにより、各ドライバは
希望する走行速度に近い車群に合流して走行することが
可能となる。

【００６２】いずれかの車群に合流して走行することに
より、他車両を追越したり、逆に他車両に追い越される
こと無く、ほぼ一定の速度で安全に走行することが可能
となる。

【００６３】従って、追越しや車線変更等の頻度を大幅
に削減することができ、事故発生確率の低減を図ること
が可能となる。

【００６４】なお、既にいずれかの車群に属して走行中
の車両についても、ドライバの意志により他の車群に移
動して走行することももちろん可能である。

【００６５】（第２の実施の形態）図５は、本実施の形
態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロック
図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【００６６】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図５に示すように、前記図１に車群車線変更
指示手段５０１を付加した構成としている。

【００６７】車群車線変更指示手段５０１は、車群走行
状況管理手段からの車群の位置および速度に基づいて、
高速で走行の車群が前方を低速で走行中の車群に接近し
ているか否かを判定し、その結果接近していると判定さ
れた場合には、高速走行車群または前方の低速走行車群
のいずれかに対して車線変更を指示する。

【００６８】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【００６９】なお、図１と同一部分の作用についてはそ
の説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についての
み述べる。

【００７０】図５において、車群車線変更指示手段５０
１では、前記車群走行状況管理手段１０３から近傍を走
行中の車群の位置および速度を入力し、各車群の前方を
当該車群よりも低速で走行中の車群に接近しているか否
かが判定される。

【００７１】その結果、低速の車群に接近している場合
には、当該車群または前方のより低速の車群のいずれか
に対して車線変更が指示される。

【００７２】図６は、車群車線変更指示手段５０１の処
理の流れの例を示すフロー図である。

【００７３】ステップ６０１で、車群走行状況管理手段
１０３から入力した自車両近傍を走行中の車群情報を基
に、まず自車両が属する車群とその直前を走行する車群
との間の距離から、車線変更の必要性が判定される。

【００７４】すなわち、ステップ６０２において、自車
群と直前の車群の速度に依存した限界車間距離Ｌ１が算
出され、ステップ６０３において、現在の前方車群との
車間距離が上記限界車間距離Ｌ１よりも短い場合には、
次に車線変更の方法が検討される。

【００７５】ステップ６０４において、隣接車線を別の
車群が走行している場合には、ステップ６０２と同様に
限界車間距離Ｌ２が算出され、ステップ６０５におい
て、隣接車線の車群との現在の車間距離が限界車間距離
Ｌ２以上確保できているかが判定される。

【００７６】その結果、これが確保できている場合に
は、ステップ６０６において、自車群と前方車群のいず
れが車群の長さが短いかが判定される。

【００７７】ここで、車群の長さは、当該車群に属する
車両のうち先頭に位置する車両と最後尾に位置する車両
との距離とする。

【００７８】ステップ６０７において、車群の長さが短
い方の車群に対し車線変更するように誘導するための情
報が作成される。

【００７９】そして、当該作成された誘導情報は、路車
間通信手段１０５を介して車両に提供される。

【００８０】一方、ステップ６０５において、隣接車線
の車群との現在の車間距離が限界車間距離Ｌ２以上確保
できていないと判定された場合には、ステップ６０８に
おいて、自車群に属する車両に対し前方車群と同じ速度
まで減速させるための誘導情報が作成される。

【００８１】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、車群同士の追越しが適切なタイミン
グで誘導されることにより、各車群に属する車両が安全
に車線変更することが可能となり、これにより走行速度
も変更することなく安定した運転を行なうことが可能と
なる。

【００８２】従って、単独走行で車線変更を行う場合に
比べて、安全で効率的な運転を実現することができる。

【００８３】（第３の実施の形態）図７は、本実施の形
態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロック
図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【００８４】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図７に示すように、前記図１に合流時車両誘
導手段７０１を付加した構成としている。

【００８５】合流時車両誘導手段７０１は、前記車群走
行状況管理手段１０３からの本線および当該本線に合流
している支線のそれぞれを走行中の車群および単独走行
車両の位置および速度に基づいて、支線側の合流車両お
よび本線側の車両に対して合流方法を指示する。

【００８６】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【００８７】なお、図１と同一部分の作用についてはそ
の説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についての
み述べる。

【００８８】図７において、合流時車両誘導手段７０１
では、本線および当該本線に合流している支線のそれぞ
れを走行中の車群および単独走行車両の位置および速度
を前記車群走行状況管理手段１０３から入力し、支線側
の合流車両および本線側の車両に対して合流方法が指示
される。

【００８９】すなわち、合流時車両誘導手段７０１で
は、支線から本線に合流する車両および車群に対する誘
導情報として、本線の合流車線を走行中で合流地点に接
近している車両および車群の位置および平均速度情報が
作成される。

【００９０】そして、当該平均速度が目標速度として加
減速して合流するように誘導情報が作成されて、上記本
線側の車群の位置および速度情報と共に、路車間通信手
段１０５を介して支線側車両に提供される。

【００９１】他方、本線走行中の車両で合流地点に接近
している車群および車両への誘導情報として、前記車線
変更指示手段５０１と同様にして、合流車線以外の車線
に車線変更が可能かが判定される。

【００９２】その結果、車線変更が可能な場合には、車
線変更するように誘導情報が作成され、支線を合流地点
に向かって走行中の車両および車群の位置および速度情
報と共に、路車間通信手段１０５を介して本線走行車両
に提供される。

【００９３】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、支線走行中の車両および車群に対し
て本線走行中の車両と同じ速度まで加減速させることに
より、安全に合流できるように誘導すると共に、本線走
行中の車両に対しては、車線変更可能の場合には車線変
更を誘導することにより、より一層安全に合流できるよ
うに誘導することが可能となる。

【００９４】これにより、合流時の渋滞を解消して、合
流時の安全を高めることができる。

【００９５】（第４の実施の形態）図８は、本実施の形
態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロック
図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【００９６】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図８に示すように、前記図１に分流地点車両
誘導手段８０１を付加した構成としている。

【００９７】分流地点車両誘導手段８０１は、前記車群
走行状況管理手段１０３からの本線より支線が分岐して
いる分流地点近傍を走行中の車両の位置および速度に基
づいて、当該分流地点が渋滞しているか否かを判定し、
その結果渋滞していると判定された場合には、本線走行
車両に対して車線変更を誘導する。

【００９８】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【００９９】なお、図１と同一部分の作用についてはそ
の説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についての
み述べる。

【０１００】図８において、分流地点車両誘導手段８０
１では、本線より支線が分岐している分流地点近傍を走
行中の車両および車群の位置および速度情報を車群走行
状況管理手段１０３から入力し、当該分流地点近傍の車
両速度が一定値以下の場合には、分流地点が渋滞してい
ると判定される。

【０１０１】そして、当該分流点が渋滞と判定された場
合には、本線走行車両を車線変更させるための誘導情報
が作成され、分流地点近傍を走行中の車両および車群の
位置と速度情報と共に、路車間通信手段１０５を介して
分流地点に接近中の車両に提供される。

【０１０２】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、分流地点が渋滞の場合には本線走行
車両を早めに車線変更させることにより、分流地点近傍
の渋滞の低減を図ることが可能となる。

【０１０３】（第５の実施の形態）図９は、本実施の形
態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロック
図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０１０４】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図９に示すように、前記図１に車群分割誘導
手段９０１を付加した構成としている。

【０１０５】車群分割誘導手段９０１は、各車群内の先
頭を走行中の車両と最後尾を走行中の車両との間の距離
が所定値以上であるか否かを判定し、その結果所定値以
上であると判定された場合には、当該車群を分割するよ
うに当該車群に属する車両を誘導する。

【０１０６】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【０１０７】なお、図１と同一部分の作用についてはそ
の説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についての
み述べる。

【０１０８】図９において、車群分割誘導手段９０１で
は、各車群内の先頭を走行中の車両と最後尾を走行中の
車両の長さが、所定値以上か否かが判定される。

【０１０９】その結果、所定値以上と判定された場合に
は、当該車群を分割するための誘導情報が作成される。

【０１１０】すなわち、誘導情報として、まず、当該車
両に属する車両に対し、現在の速度よりも所定の大きさ
だけ加速して走行可能な車両は車線変更して加速するよ
うに、誘導情報が作成される。

【０１１１】これにより、車群の長さが十分短縮できな
い場合には、つぎに所定の大きさだけ減速して走行可能
な車両は車線変更して減速するように、誘導情報が作成
される。

【０１１２】ただし、車線変更が不可能と判定された場
合には、車線変更が可能となるまで誘導情報の提供が延
期される。

【０１１３】これらの誘導情報は、路車間通信手段１０
５を介して車両に提供される。

【０１１４】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、車群の長さが所定値以上になるのを
防ぐことが可能となる。

【０１１５】これにより、車群の車線変更、分合流等を
容易に行なうことができる。

【０１１６】（第６の実施の形態）図１０は、本実施の
形態による車両走行誘導装置の構成例を示す機能ブロッ
ク図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその
説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べ
る。

【０１１７】すなわち、本実施の形態による車両走行誘
導装置は、図１０に示すように、前記図１０に走行挙動
毎車群誘導手段１００１を付加した構成としている。

【０１１８】走行挙動毎車群誘導手段１００１は、上り
坂やトンネルまたはカーブ地点等の特定の道路環境にお
いて車速を減速して走行している車両がいるか否かを判
定し、その結果該当する車両がいると判定された場合に
は、当該車両同士で車群を形成するように誘導する。

【０１１９】次に、以上のように構成した本実施の形態
による車両走行誘導装置の作用について説明する。

【０１２０】なお、図１と同一部分の作用についてはそ
の説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についての
み述べる。

【０１２１】図１０において、走行挙動毎車群誘導手段
１００１では、上り坂やトンネルまたはカーブ地点等の
特定の道路環境において車速を減速して走行している車
両がいるか否かが判定される。

【０１２２】その結果、該当する車両がいると判定され
た場合には、当該車両同士で車群を形成させるための誘
導情報が作成される。

【０１２３】すなわち、平坦な道路においては、ドライ
バの希望する速度で走行可能であるが、上り坂やトンネ
ルまたはカーブ地点等の特定の道路環境では、車両特性
またはドライバの運転特性により減速して走行する車両
が、その他の車両と車群を形成している場合には、当該
車両よりも後方の車両が減速せざるを得ず、当該車両よ
りも前方の車両との間の距離が拡大して車群が分割され
てしまう。

【０１２４】この点、本実施の形態では、走行挙動毎車
群誘導手段１００１において、車群走行状況管理手段１
０３から車群の走行情報を受け取り、車群が分割された
か、あるいは車群の速度が減速されているかが判定され
る。

【０１２５】その結果、車群が分割された、あるいは車
群の速度が減速されていると判定された場合には、上り
坂やトンネルまたはカーブ地点等の特定の道路環境にお
いて速度を維持できない車両は車線変更すると共に、車
線変更した車両同士で車群を形成するように誘導情報が
作成され、路車間通信手段１０５を介して車両に通知さ
れる。

【０１２６】上述したように、本実施の形態による車両
走行誘導装置では、走行挙動の異なる車両を別車群に再
編することにより、各車群の遅れや不要な分割を無くす
ことができ、渋滞の低減を図ることが可能となる。

【０１２７】（その他の実施の形態）尚、本発明は、上
記各実施の形態に限定されるものではなく、実施段階で
はその要旨を逸脱しない範囲で、種々に変形して実施す
ることが可能である。また、各実施の形態は可能な限り
適宜組合わせて実施してもよく、その場合には組合わせ
た作用効果を得ることができる。さらに、上記各実施の
形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される
複数の構成要件における適宜な組合わせにより、種々の
発明を抽出することができる。例えば、実施の形態に示
される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されて
も、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題（の
少なくとも一つ）が解決でき、発明の効果の欄で述べら
れている効果（の少なくとも一つ）が得られる場合に
は、この構成要件が削除された構成を発明として抽出す
ることができる。

【０１２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両走行
誘導装置によれば、道路の交通状況に応じて車両の走行
方法を誘導するようにしているので、道路の渋滞の低
減、ならびに事故発生確率の低減を図り、安全で効率的
な運転を実現することが可能となる。

【０１２９】また、本発明の車両走行誘導装置によれ
ば、合流時の渋滞を解消して、合流時の安全を高めるこ
とが可能となる。

【０１３０】さらに、本発明の車両走行誘導装置によれ
ば、車群の車線変更、分合流等を容易に行なうことが可
能となる。

【０１３１】さらにまた、本発明の車両走行誘導装置に
よれば、分流地点近傍の渋滞の低減を図ることが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両走行誘導装置の第１の実施の
形態を示す機能ブロック図。

【図２】同第１の実施の形態の車両走行誘導装置におけ
る車群判定手段の処理の流れを説明するためのフロー
図。

【図３】同第１の実施の形態の車両走行誘導装置におけ
る車群走行を誘導するための情報提供を説明するための
図。

【図４】同第１の実施の形態の車両走行誘導装置におけ
る車群走行中であることを通知する情報提供を説明する
ための図。

【図５】本発明による車両走行誘導装置の第２の実施の
形態を示す機能ブロック図。

【図６】同第２の実施の形態の車両走行誘導装置におけ
る車群車線変更指示手段の処理の流れを説明するための
フロー図。

【図７】本発明による車両走行誘導装置の第３の実施の
形態を示す機能ブロック図。

【図８】本発明による車両走行誘導装置の第４の実施の
形態を示す機能ブロック図。

【図９】本発明による車両走行誘導装置の第５の実施の
形態を示す機能ブロック図。

【図１０】本発明による車両走行誘導装置の第６の実施
の形態を示す機能ブロック図。

【符号の説明】

１０１…車両検知手段 １０２…車群判定手段 １０３…車群走行状況管理手段 １０４…車群誘導情報作成手段 １０５…路車間通信手段 ５０１…車群車線変更指示手段 ７０１…合流時車両誘導手段 ８０１…分流地点車両誘導手段 ９０１…車群分割誘導手段 １００１…走行挙動毎車群誘導手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｃ (72)発明者 関 義朗 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AB01 AC31 AC56 5C083 CC13 CC24 DD09 EE10 EE17 FF03 GG11 HH35 JJ35 JJ39 5H180 AA01 CC01 DD02 DD03 EE03 FF03 FF13 FF22 FF32

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の交通状況に応じて車両を誘導する
   車両走行誘導装置において、 前記道路上を走行する車両の位置および速度を検知する
   車両検知手段と、 前記車両検知手段により検知された車両の位置および速
   度に基づいて、走行中の複数の車両が集団を形成してい
   る車群とみなせるか否かを判定する車群判定手段と、 前記車群判定手段により車群と判定された複数の車両お
   よび単独で走行中の車両のそれぞれの走行状況を管理す
   る車群走行状況管理手段と、 前記車群走行状況管理手段からの車群の位置および速度
   に基づいて、当該車両のドライバに対して車群に合流し
   て走行するように誘導するための情報を作成する車群誘
   導情報作成手段と、 前記車群誘導情報作成手段により作成されたドライバ誘
   導情報を前記車両に通知する路車間通信手段と、 を備えて成ることを特徴とする車両走行誘導装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の車両走行誘導装置
   において、 前記車群走行状況管理手段からの車群の位置および速度
   に基づいて、高速で走行の車群が前方を低速で走行中の
   車群に接近しているか否かを判定し、その結果接近して
   いると判定された場合には、前記高速走行車群または前
   方の低速走行車群のいずれかに対して車線変更を指示す
   る車群車線変更指示手段を付加したことを特徴とする車
   両走行誘導装置。
3. 【請求項３】 前記請求項１に記載の車両走行誘導装置
   において、 前記車群走行状況管理手段からの本線および当該本線に
   合流している支線のそれぞれを走行中の車群および単独
   走行車両の位置および速度に基づいて、前記支線側の合
   流車両および本線側の車両に対して合流方法を指示する
   合流時車両誘導手段を付加したことを特徴とする車両走
   行誘導装置。
4. 【請求項４】 前記請求項１に記載の車両走行誘導装置
   において、 前記車群走行状況管理手段からの本線より支線が分岐し
   ている分流地点近傍を走行中の車両の位置および速度に
   基づいて、当該分流地点が渋滞しているか否かを判定
   し、その結果渋滞していると判定された場合には、前記
   本線走行車両に対して車線変更を誘導する分流地点車両
   誘導手段を付加したことを特徴とする車両走行誘導装
   置。
5. 【請求項５】 前記請求項１に記載の車両走行誘導装置
   において、 各車群内の先頭を走行中の車両と最後尾を走行中の車両
   との間の距離が所定値以上であるか否かを判定し、その
   結果所定値以上であると判定された場合には、当該車群
   を分割するように当該車群に属する車両を誘導する車群
   分割誘導手段を付加したことを特徴とする車両走行誘導
   装置。
6. 【請求項６】 前記請求項１に記載の車両走行誘導装置
   において、 上り坂やトンネルまたはカーブ地点等の特定の道路環境
   において車速を減速して走行している車両がいるか否か
   を判定し、その結果該当する車両がいると判定された場
   合には、当該車両同士で車群を形成するように誘導する
   走行挙動毎車群誘導手段を付加したことを特徴とする車
   両走行誘導装置。