JP2019067057A - 隊列走行装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】合流前のそれぞれの車群の設定速度が異なっても、車両の前後間隔が離れず、予定時間通りに目的地に到着することができる隊列走行装置を提供する。【解決手段】隊列走行を制御する走行制御部は、自車両を含む第1の車群Aが走行車線R1を走行しているときに、進入路R2を走行している第2の車群Bを検出した場合、合流後に車両の車間距離が適切になるように自車両の走行位置を調整しつつ第2の車群Bと合流し、合流前に第1の車群Aと第2の車群Bとの間に設定車速に差異が生じるときには、合流後に、設定車速が速い第1の車群Aの最後尾車両A5が追越車線R3に移り、その後に最後尾車両A5の前方に第1の車群Aの他の車両A1〜A4が車線変更して、設定車速が遅い第2の車群Bを追い越すよう制御する。【選択図】図2
Description
本発明は、複数の車両で隊列走行を行わせる隊列走行装置に関する。
従来、車車間通信などを用いて車両の制御情報を交換することで、前方車両との間の車間距離を短く保つことができる隊列走行により、走行車両の流れの改善と空気抵抗の低減に起因する燃費向上とが見込まれている。
例えば、車線減少箇所や高速道路のランプなど側方車両が合流の際に、合流を支援する技術について、特許文献1記載の発明のように、合流する道路上を走行する他の車両を検出した場合に、合流時に車間距離が適切に保てるように、車間距離を調整することが開示されている。
しかしながら、隊列走行をしている車群同士が合流して、合流前のそれぞれの車群(隊列走行グループ)の設定車速が異なる場合に、車両の前後間隔が離れることや、どちらか一方の車群において目的地に到着する時間が当初の予定時間よりも遅れることが懸念される。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、合流前のそれぞれの車群の設定速度が異なっても、車両の前後間隔が離れず、予定時間通りに目的地に到着することができる隊列走行装置を提供することにある。
上記した目的を達成するために、本発明に係る隊列走行装置では、自車両の状態を取得する車両状態取得手段と、他の車両との間で車両状態を交換する車車間通信手段と、自車両および他車両の車両状態に基づいて、他車両と隊列走行を行うように車両を制御する車両走行制御手段と、前記車両走行制御手段は、第1の道路を走行しているときに、前記第1の道路と合流する第2の道路上を走行している他の車両を検出した場合、合流後に車両の車間距離が適切になるように自車両の走行位置を調整しつつ前記第1の道路にて合流し、合流前に前記第1の道路を走行の車両と前記第2の道路を走行の他の車両との間に設定車速に差異が生じるときには、合流後に、設定車速が速い車群の最後尾車両が追い越し可能な車線に移り、その後に前記最後尾車両の前方に設定車速が速い車群の他の車両が車線変更して、設定車速が遅い車群を追い越すことを特徴としている。
つまり、隊列走行の車群同士が、高速道路等の合流部で交互に合流し、それぞれの車群の設定車速に差異がある場合に、設定車速が速い車群の最後尾車両から順次、走行車線を変えていくので、最後尾車両が車線変更後の車線を通る車両よりも前を走行することになり、設定車速が速い車群の車列を崩さずに設定車速が速い車群の車両が設定車速の遅い車群の車両を追い越すことができる。
これにより、合流前のそれぞれの車群の設定速度が異なっても、車両の前後間隔が離れず、予定時間通りに目的地に到着することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1に本発明に係る隊列走行装置の概略構成図が示されている。
図1に示す隊列走行装置1は車両の走行制御を行うものであり、車両に搭載されている。隊列走行装置1は、ナビゲーション装置2、レーダ装置3、車両状態取得部4(車両状態取得手段)と、通信装置5(車車間通信手段)、走行制御部6(車両走行制御手段)を備えている。
ナビゲーション装置2は、自車両の位置を検出する機能を有するものであり、例えばGPSデータを取得可能であったり、道路情報を含む地図データベースを有していたりする。
レーダ装置3は、自車両の周囲にある他車両等の物体を検知するものであり、例えばミリ波レーダやレーザレーダを用いた装置である。具体的には、レーダ装置3により、自車両と先行車及び後行車との車間距離を検出したり、自車両の側方を走行する車両を検出したりすることが可能である。
車両状態取得部4は、自車両の性能、走行能力、自重、積載重量、走行経路、現在の車速等の車両情報(車両状態)を取得可能である。より具体的には、自車両の性能とは、例えば、加速、出力、最高速度、及び減速性能等の動力性能が該当する。
また、走行能力とは、例えば、走行経路の登坂情報及び渋滞情報を考慮して決定されるものであり、当該走行経路において自車両が走行する場合にどのような速度、加速、及び減速となるかを示す指標である。すなわち、走行能力は、走行経路の状況や環境に応じて変動する。
通信装置5は、いわゆる車車間通信により自車両周辺に存在する他車両の車両状態等を取得したり、自車両の情報を発信したりする部分である。当該通信装置5により発信可能な自車両の情報は上記車両状態取得部4にて取得可能な車両情報であり、取得可能な他車両の車両状態も同じである。なお、通信装置5が可能な通信は、車車間通信だけでなく、通信により周辺車両の車両状態を取得できるものであればよく、例えば路車間通信でもよい。
これら、ナビゲーション装置2、レーダ装置3、車両状態取得部4、通信装置5はそれぞれ走行制御部6と電気的に接続されている。また、走行制御部6は、車両の駆動部7、制動部8、操舵部9とも電気的に接続されており、これら各部を制御して車両の挙動を制御する。
駆動部7は、車両の走行駆動を行う部分であり、例えば、エンジン、電気モータ、又はハイブリット車両の場合はその両方である。
制動部8は、車両の制動を行う部分であり、例えば摩擦により制動力を発生する機械式のブレーキや、摩擦以外で制動力を発生する排気ブレーキ、リターダ、回生ブレーキ等も含まれる。
操舵部9は、車両の操舵を行う部分であり、例えばステアリングである。
走行制御部6はECU(Electronic Controll Unit)により構成され、隊列走行装置1の全体の制御を行うものであり、例えばCPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)を含むコンピュータを主体として構成されている。
走行制御部6は、通信装置5を介して、他の車両との隊列走行の希望の受け付け及び発信を行い、条件が適合する他の車両と隊列を組んだ走行(隊列走行)を実行する。隊列走行を条件としては、例えば目的地が同じで、設定車速が自車両の許容範囲内であり、自車両と車両状態にそれほど差異がない等がある。
そして、本実施形態の走行制御部6は、自車両を含む複数の車両が隊列走行を行っており、当該隊列走行の車群が高速道路等の合流部で合流する際に、合流前の車列順番を崩さずに合流するための合流制御を行う。
ここで、図2には、第1の車群と第2の車群が合流部にて、(a)合流する直前の状態を示す説明図、及び(b)合流中の状態を示す説明図が示されており、以下、同図に基づき走行制御部6が実行する隊列走行の合流制御について説明する。
図2(a)では、高速道路の本線の走行車線R1(第1の道路)で隊列走行している第1の車群Aと、本線と合流する進入路R2(第2の道路)で隊列走行している第2の車群B(他の車群)(他の車両)があり、第2の車群Bはこれから本線へ合流する状態である。第1の車群Aは自車両を含む5台の車両A1、A2、A3、A4、A5(車両A1〜A5)から構成されており、第2の車群Bも5台の車両B1、B2、B3、B4、B5(車両B1〜B5)から構成されている。さらに、車両A1〜A5と車両B1〜B5には、それぞれ本実施形態の隊列走行装置1が搭載されており、様々な情報を車車間通信によって交換しながら隊列制御を行っている。
第1の車群Aの少なくとも1つの車両が、ナビゲーション装置2により前方に進入路R2の存在を検出し、通信装置5により高速道路の本線の走行車線R1と進入路R2との合流地点で第2の車群Bと合流することを検出すると、通信装置5を介して第1の車群A内の車両A1〜A5及び第2の車群Bの車両B1〜B5と車車間通信を行い自他の車両情報を共有する。
各車両A1〜A5、B1〜B5はそれぞれの車両情報から各車両A1〜A5、B1〜B5の走行速度、走行能力、車両性能や目的地等を解析し、将来の走行位置を予測する。
そして、図2(b)に示すように、第1の車群Aの車両A1〜A5は、各走行制御部6の制御の下、第2の車群Bの各車両B1〜B5の走行位置を基に合流できる適切な車間距離になるように走行位置を調整する。第2の車群Bの各車両B1〜B2は第1の車群Aの空いたスペースに移動することで、走行車線R1に合流する。
例えば、車両A1と車両A2の間に車両B1が合流できるように車両A1は加速し、車両A2は減速して車間距離を延ばす。その後、合流に適する車間距離になると車両B2は車両A1と車両A2の間に合流する。第1の車群A内の車両はこれと同様に車間距離を調整しつつ、第2の車群Bを合流させ、その後は一つの車群として走行する。
第1の車群Aの設定車速と第2の車群Bの設定車速が同じ車速であれば、一つの車群のまま走行してもよい。
一方、本実施形態の走行制御部6は、自車両を含む車群の方が設定車速が速い場合には、追い越し可能な車線に変更して、元の設定速度まで加速して設定速度の遅い車群を追い越す追い越し制御も行う。
詳しくは、図3に合流後の第1の車群Aと第2の車群Bとが分かれる流れ(a)〜(d)を示す説明図が示されており、以下同図に基づき走行制御部6が実行する隊列走行の追い越し制御について説明する。
図3では、第1の車群Aの設定車速の方が第2の車群Bの設定車速よりも速く、車両A1〜A5が追越車線R3へ車線変更する場合を示している。詳しくは、まず図3(a)に示すように、走行車線R1にて、第1の車群A及び第2の車群Bの各車両A1〜A5、B1〜B5が交互に隊列された状態から、第1の車群Aの最後尾車両A5が、追越車線R3に車線変更を開始する。これにより、当該最後尾車両A5が追越車線R3の後続車両Cをブロックする。これは、この後、第1の車群Aの他の車両A1〜A4が追越車線R3へ車線変更する際に、後続車両Cが第1の車群Aの間に入らないようにするためである。
図3(b)に示すように、第1の車群Aの最後尾車両A5が追越車線R3に車線変更を完了すると、第1の車群Aの後側の車両A4から前側の車両A1の順に追越車線R3に車線変更していく。
その後、図3(c)に示すように、第1の車群Aの全ての車両が追越車線R3への車線変更を終えると、第1の車群Aの車両A1〜A5と第2の車群Bの車両B1〜B5はそれぞれ前後の車間距離を縮め、元々の設定車速で走行する。
そして、図3(d)に示すように、第1の車群Aは元の設定速度まで加速することで、第2の車群Bを追い越す。なお、本実施形態では車両A4から車両A1の順に車線変更しているが、車線変更の順序はこれに限られない。最後尾車両A5が最初に車線変更すればよく、その後の順序は自由である。さらには複数台の車両が同時に車線変更してもよい。
そして、図3(d)に示すように、第1の車群Aは元の設定速度まで加速することで、第2の車群Bを追い越す。なお、本実施形態では車両A4から車両A1の順に車線変更しているが、車線変更の順序はこれに限られない。最後尾車両A5が最初に車線変更すればよく、その後の順序は自由である。さらには複数台の車両が同時に車線変更してもよい。
このように、本実施形態の隊列走行装置1によれば、他の車群(第2の車群B)と合流することを検出すると、他の車群と車車間通信を行い、互いの車両情報を共有する。そして、他の車群との混成を避けられない場合には、車間距離を調整して他の車群を自車両を含む車群(第1の車群A)と交互に合流させる。
その後、それぞれの車群の設定車速に差異がある場合に、設定車速が速い車群(第1の車群A)の最後尾車両(A5)から順次、走行車線を変えていくので、最後尾車両が車線変更後の車線を通る車両(C)よりも前を走行することになり、設定車速が速い車群の車列を崩さずに設定車速が遅い車群(第2の車群B)の車両を追い越すことができる。
これにより、合流前のそれぞれの車群の設定速度が異なっても、車両の前後間隔が離れず、予定時間通りに目的地に到着することができる。
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、第1の車群A及び第2の車群Bはそれぞれ5台の車両により構成されているが、隊列走行を構成する車両台数はこれに限られるものではない。
1 隊列走行装置
2 ナビゲーション装置
3 レーダー装置
4 車両状態取得部(車両状態取得手段)
5 通信装置(車車間通信手段)
6 走行制御部(車両走行制御手段)
7 駆動部
8 制御部
9 操舵部
A 第1の車群
B 第2の車群
A1〜A5、B1〜B5 車両
C 後続車両
R1 走行車線(第1の道路)
R2 進入路(第2の道路)
R3 追越車線
2 ナビゲーション装置
3 レーダー装置
4 車両状態取得部(車両状態取得手段)
5 通信装置(車車間通信手段)
6 走行制御部(車両走行制御手段)
7 駆動部
8 制御部
9 操舵部
A 第1の車群
B 第2の車群
A1〜A5、B1〜B5 車両
C 後続車両
R1 走行車線(第1の道路)
R2 進入路(第2の道路)
R3 追越車線
Claims (1)
- 自車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
他の車両との間で車両状態を交換する車車間通信手段と、
自車両および他車両の車両状態に基づいて、他車両と隊列走行を行うように車両を制御する車両走行制御手段と、
前記車両走行制御手段は、第1の道路を走行しているときに、前記第1の道路と合流する第2の道路上を走行している他の車両を検出した場合、合流後に車両の車間距離が適切になるように自車両の走行位置を調整しつつ前記第1の道路にて合流し、合流前に前記第1の道路を走行の車両と前記第2の道路を走行の他の車両との間に設定車速に差異が生じるときには、合流後に、設定車速が速い車群の最後尾車両が追い越し可能な車線に移り、その後に前記最後尾車両の前方に設定車速が速い車群の他の車両が車線変更して、設定車速が遅い車群を追い越すことを特徴とする隊列走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017190568A JP2019067057A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 隊列走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017190568A JP2019067057A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 隊列走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019067057A true JP2019067057A (ja) | 2019-04-25 |
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ID=66338409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017190568A Pending JP2019067057A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 隊列走行装置 |
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JP (1) | JP2019067057A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110160552A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-23 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 导航信息确定方法、装置、设备和存储介质 |
JP2019151179A (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
CN114475591A (zh) * | 2020-10-27 | 2022-05-13 | 丰田自动车株式会社 | 控制方法、服务器及系统 |
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- 2017-09-29 JP JP2017190568A patent/JP2019067057A/ja active Pending
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