JP6914229B2 - 自動運転支援装置及びその方法 - Google Patents
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- 自動運転を行う車両の周辺の情報を示すセンサ情報と前記車両の走行経路を含む地図情報及び前記車両の状態を示す運動情報を基に前記車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識部と、
前記車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報として、少なくとも前記複数の機能と、前記複数の機能の各々の達成度合い示す機能達成値と、前記複数の機能の各々が実行された道路とに関する情報を含み、前記経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録された経験情報データベースと、
前記状況認識部で算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースを検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する経験情報抽出部と、
前記経験情報抽出部で抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含む制御経路を算出する制御経路算出部と、
前記制御経路算出部の算出による前記制御経路上で前記車両が少なくとも前記複数の機能のうち一つの機能を実行するための制御方法を算出可能であるか否かを判断し、前記制御方法を算出可能であると判断したことを条件に、前記制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断部と、
前記制御判断部の生成による前記制御方法情報を入力した場合、前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記車両の自動運転を実行し、手動操作に基づく操作情報を入力した場合、前記操作情報で前記車両を操作する制御実行部と、
前記制御実行部の実行結果を受けたことを条件に、前記制御判断部の判断結果を取り込んで前記車両が前記機能を実施したか否かを評価し、評価した結果を基に前記機能達成値を新たに算出し、算出した結果を基に前記経験情報データベースに記録された前記経験情報のうち前記機能達成値を更新する制御結果評価部と、を備えることを特徴とする自動運転支援装置。 - 請求項1に記載の自動運転支援装置であって、
自車両とは異なる複数の自動運転車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録されたデータセンタ用経験情報データベースを管理するデータセンタと通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信処理部を更に備え、
前記制御経路算出部は、
前記経験情報データベースに前記状況認識情報に該当する前記経験情報が存在しない場合、前記通信処理部を介して前記データセンタ用経験情報データベースを検索し、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援装置。 - 請求項2に記載の自動運転支援装置であって、
前記制御経路算出部は、
前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する場合、前記自車両に搭載された機能と同一機能の前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援装置。 - 請求項1に記載の自動運転支援装置であって、
前記経験情報データベースには、
前記車両の周辺の環境状況を示す環境情報と、前記車両が走行した時間を示す時間情報が、前記経験情報に属する情報として前記状況認識情報に関連付けて記録され、
前記制御経路算出部は、
前記状況認識部で算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースを検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出し、抽出した前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含み、且つ前記環境情報と前記時間情報で特定される制御経路を算出することを特徴とする自動運転支援装置。 - 自動運転を行う車両の周辺の情報を示すセンサ情報と前記車両の走行経路を含む地図情報及び前記車両の状態を示す運動情報を基に前記車両の自動運転を制御するコントローラを有する自動運転支援方法であって、
前記コントローラが、前記センサ情報と前記地図情報及び前記運動情報を基に前記車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識情報算出ステップと、
前記コントローラが、前記車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報として、少なくとも前記複数の機能と、前記複数の機能の各々の達成度合い示す機能達成値と、前記複数の機能の各々が実行された道路とに関する情報を含み、前記経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録された経験情報データベースを、前記状況認識情報算出ステップで算出された前記状況認識情報を基に検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する経験情報抽出ステップと、
前記コントローラが、前記経験情報抽出ステップで抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含む制御経路を算出する制御経路算出ステップと、
前記コントローラが、前記制御経路算出ステップで算出された前記制御経路上で前記車両が少なくとも前記複数の機能のうち一つの機能を実行するための制御方法を算出可能であるか否かを判断し、前記制御方法を算出可能であると判断したことを条件に、前記制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断ステップと、
前記コントローラが、前記制御判断ステップで生成された前記制御方法情報を入力した場合、前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記車両の自動運転を実行し、手動操作に基づく操作情報を入力した場合、前記操作情報で前記車両を操作する制御実行ステップと、
前記コントローラが、前記制御実行ステップで実行された実行結果を受けたことを条件に、前記制御判断ステップの判断結果を取り込んで前記車両が前記機能を実施したか否かを評価し、評価した結果を基に前記機能達成値を新たに算出し、算出した結果を基に前記経験情報データベースに記録された前記経験情報のうち前記機能達成値を更新する経験情報更新ステップと、を備えることを特徴とする自動運転支援方法。 - 請求項5に記載の自動運転支援方法であって、
自車両とは異なる複数の自動運転車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録されたデータセンタ用経験情報データベースを有するデータセンタと通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信処理部を備え、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記経験情報データベースに前記状況認識情報に該当する前記経験情報が存在しない場合、前記通信処理部を介して前記データセンタ用経験情報データベースを検索し、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援方法。 - 請求項6に記載の自動運転支援方法であって、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する場合、前記自車両に搭載された機能と同一機能の前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援方法。 - 請求項5に記載の自動運転支援方法であって、
前記経験情報データベースには、
前記車両の周辺の環境状況を示す環境情報と、前記車両が走行した時間を示す時間情報が、前記経験情報に属する情報として前記状況認識情報に関連付けて記録され、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記状況認識情報算出ステップで算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出し、
前記制御経路算出ステップでは、前記経験情報抽出ステップで抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含み、且つ前記環境情報と前記時間情報で特定される制御経路を算出することを特徴とする自動運転支援方法。
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