JP2020523552A - 自動運転車両の経路計画のための運転シナリオに基づく車線ガイドライン - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (24)
- 自動運転車両の経路計画のためのコンピュータ実施方法であって、
自動運転車両を出発地から目標位置までルーティングするためのルートに応じて前記ルートを解析して、前記ルートに沿って1つ又は複数の事前定義された運転シナリオにマッチングされる1つ又は複数の運転シナリオのリストを識別するステップと、
識別された運転シナリオに基づいて前記ルートを複数のルートセグメントにセグメント化し、前記ルートセグメントの少なくとも1つは、識別された運転シナリオの1つに対応するステップと、
前記ルートセグメントに基づいて、前記自動運転車両を前記出発地から前記目標位置まで運転するための経路を生成するステップであって、前記経路は、前記ルートセグメントに対応する複数の経路区間を有し、前記経路の経路区間の少なくとも1つは、事前定義された運転シナリオに対応する事前構成経路区間に基づいて確定されるステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 前記運転シナリオは、直進運転シナリオ、ターニングシナリオ、又は車線変更シナリオのうちの1つを表す、請求項1に記載の方法。
- 前記方法は、
前記事前定義された運転シナリオの1つにマッチングされる前記ルートのルートセグメントのそれぞれについて、前記ルートセグメントに関連付けられる1つ又は複数の運転パラメータに基づいて事前構成経路区間を識別するステップと、
前記経路の対応する経路区間を動的に計算せずに、識別された事前構成経路区間に置き換えるステップと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記方法は、
第1のルートセグメントに対応する第1の運転シナリオを確定するステップと、
前記第1の運転シナリオに対応する第1のシナリオ/経路テーブルを識別するステップと、
前記第1のルートセグメントに対応する経路の第1の経路区間を置き換えるために、前記第1のシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップと、をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 識別されたシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップは、
前記第1の経路区間の第1の開始位置を確定することと、
前記第1の経路区間の第1の開始位置に近似的にマッチングされるエントリを特定するために、前記第1の開始位置に基づいて前記第1のシナリオ/経路テーブルで検索を行うことと、
前記第1のシナリオ/経路テーブルのマッチングエントリから、第1の事前構成経路区間を取得することと、を含む請求項4に記載の方法。 - 前記第1のシナリオ/経路テーブルは複数のマッピングエントリを含み、各マッピングエントリは特定の開始位置を特定の事前構成経路にマッピングする請求項5に記載の方法。
- 前記第1のシナリオ/経路テーブルは、複数のシナリオ/経路テーブルの1つであり、各シナリオ/経路テーブルは、前記事前定義された運転シナリオの1つに対応する請求項5に記載の方法。
- 前記方法は、
前記事前定義された運転シナリオのいずれにもマッチングされない1つ又は複数のルートセグメントを識別することと、
マッチングされていないルートセグメントのそれぞれについて、前記マッチングされていないルートセグメントに対応する前記経路の経路区間を動的に計算することと、をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
自動運転車両を出発地から目標位置までルーティングするためのルートに応じて前記ルートを解析して、前記ルートに沿って1つ又は複数の事前定義された運転シナリオにマッチングされる1つ又は複数の運転シナリオのリストを識別するステップと、
識別された運転シナリオに基づいて前記ルートを複数のルートセグメントにセグメント化し、前記ルートセグメントの少なくとも1つは、識別された運転シナリオの1つに対応するステップと、
前記ルートセグメントに基づいて、前記自動運転車両を前記出発地から前記目標位置まで運転するための経路を生成するステップであって、前記経路は、前記ルートセグメントに対応する複数の経路区間を有し、前記経路の経路区間の少なくとも1つは、事前定義された運転シナリオに対応する事前構成経路区間に基づいて確定されるステップと、を含む非一時的機械可読媒体。 - 前記運転シナリオは、直進運転シナリオ、ターニングシナリオ、又は車線変更シナリオのうちの1つを表す請求項9に記載の機械可読媒体。
- 前記動作は、
前記事前定義された運転シナリオの1つにマッチングされる前記ルートのルートセグメントのそれぞれについて、前記ルートセグメントに関連付けられる1つ又は複数の運転パラメータに基づいて事前構成経路区間を識別するステップと、
前記経路の対応する経路区間を動的に計算せずに、識別された事前構成経路区間に置き換えるステップと、をさらに含む請求項9に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、
第1のルートセグメントに対応する第1の運転シナリオを確定するステップと、
前記第1の運転シナリオに対応する第1のシナリオ/経路テーブルを識別するステップと、
前記第1のルートセグメントに対応する経路の第1の経路区間を置き換えるために、前記第1のシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップと、をさらに含む請求項11に記載の機械可読媒体。 - 識別されたシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップは、
前記第1の経路区間の第1の開始位置を確定することと、
前記第1の経路区間の第1の開始位置に近似的にマッチングされるエントリを特定するために、前記第1の開始位置に基づいて前記第1のシナリオ/経路テーブルで検索を行うことと、
前記第1のシナリオ/経路テーブルのマッチングエントリから、第1の事前構成経路区間を取得することと、を含む請求項12に記載の機械可読媒体。 - 前記第1のシナリオ/経路テーブルは複数のマッピングエントリを含み、各マッピングエントリは特定の開始位置を特定の事前構成経路にマッピングする請求項13に記載の機械可読媒体。
- 前記第1のシナリオ/経路テーブルは、複数のシナリオ/経路テーブルの1つであり、各シナリオ/経路テーブルは、前記事前定義された運転シナリオの1つに対応する請求項13に記載の機械可読媒体。
- 前記動作は、
前記事前定義された運転シナリオのいずれにもマッチングされない1つ又は複数のルートセグメントを識別することと、
マッチングされていないルートセグメントのそれぞれについて、前記マッチングされていないルートセグメントに対応する前記経路の経路区間を動的に計算することと、をさらに含む請求項9に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
自動運転車両を出発地から目標位置までルーティングするためのルートに応じて前記ルートを解析して、前記ルートに沿って1つ又は複数の事前定義された運転シナリオにマッチングされる1つ又は複数の運転シナリオのリストを識別するステップと、
識別された運転シナリオに基づいて前記ルートを複数のルートセグメントにセグメント化し、前記ルートセグメントの少なくとも1つは、識別された運転シナリオの1つに対応するステップと、
前記ルートセグメントに基づいて、前記自動運転車両を前記出発地から前記目標位置まで運転するための経路を生成するステップであって、前記経路は、前記ルートセグメントに対応する複数の経路区間を有し、前記経路の経路区間の少なくとも1つは、事前定義された運転シナリオに対応する事前構成経路区間に基づいて確定されるステップと、を含むデータ処理システム。 - 前記運転シナリオは、直進運転シナリオ、ターニングシナリオ、又は車線変更シナリオのうちの1つを表す、請求項17に記載のシステム。
- 前記動作は、
前記事前定義された運転シナリオの1つにマッチングされる前記ルートのルートセグメントのそれぞれについて、前記ルートセグメントに関連付けられる1つ又は複数の運転パラメータに基づいて事前構成経路区間を識別するステップと、
前記経路の対応する経路区間を動的に計算せずに、識別された事前構成経路区間に置き換えるステップと、をさらに含む請求項17に記載のシステム。 - 前記動作は、
第1のルートセグメントに対応する第1の運転シナリオを確定するステップと、
前記第1の運転シナリオに対応する第1のシナリオ/経路テーブルを識別するステップと、
前記第1のルートセグメントに対応する経路の第1の経路区間を置き換えるために、前記第1のシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップと、をさらに含む請求項19に記載のシステム。 - 識別されたシナリオ/経路テーブルから第1の事前構成経路区間を取得するステップは、
前記第1の経路区間の第1の開始位置を確定することと、
前記第1の経路区間の第1の開始位置に近似的にマッチングされるエントリを見つけるために、前記第1の経路区間の第1の開始位置に基づいて前記第1のシナリオ/経路テーブルで検索することと、
前記第1のシナリオ/経路テーブルのマッチングされたエントリから、第1の事前構成経路区間を取得することと、を含む請求項20に記載のシステム。 - 自動運転車両の経路計画のためのコンピュータ実施方法であって、
異なる道路構成を有する複数の道路を運転する複数の車両の運転統計データを収集するステップと、
前記運転統計データを解析して、異なる時点で異なる位置における一組の事前定義された運転シナリオにマッチングされる運転シナリオのリストを識別するステップと、
前記運転シナリオのそれぞれについて、
前記車両の少なくともいくつかが同じ運転シナリオで動作する位置のリストを識別するステップと、
前記運転シナリオに関連付けられる位置のそれぞれについて、その位置に関連付けられる運転統計データに基づいて優先経路区間を確定するステップと、
特定の位置を優先経路区間にマッピングするために前記運転シナリオのための運転シナリオ/経路データ構造を生成し、その後、前記シナリオ/経路データ構造を利用して、特定の運転シナリオで特定の位置において経路の経路区間を動的に計算せずに対応する優先経路区間を用いて計画するステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 運転シナリオのシナリオ/経路データ構造のそれぞれは複数のマッピングエントリを含み、各マッピングエントリは特定の位置を、その特定の運転シナリオの該特定の位置のための優先経路区間として事前構成経路区間にマッピングする請求項22に記載の方法。
- 前記運転シナリオは、直進運転シナリオ、ターニングシナリオ、Uターンシナリオ又は車線変更シナリオのうちの1つを表す請求項22に記載の方法。
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