CN111930113A - 一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法、装置与自主导航机器人。其中，该方法包括创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。与现有技术相比，本发明提供了一种路径重导引的方案，以解决自主导航机器人无法重用路径及全局路径规划消耗计算资源过大的问题。

Description

一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法与装置

技术领域

本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)以及AMR(Autonomous Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种为自主导航机器人设置行驶路径的技术。

背景技术

在汽车、3C电子、食品药品等行业，自主导航机器人被广泛应用于需要进行路径规划及路径导引的工场、加工厂、办公区域等物流场景。

对于自主导航机器人的路径导引，目前以程序化的导引为主：

一种现有技术为AGV基于二维码或磁轨的路径引导。其缺点为：a)需要首先在场地中部署安装路径导引用的辅助部件，如二维码或磁轨，部署成本高，部署周期长；b)路径覆盖不全，一旦二维码或磁轨部署，则机器人只能在部署的点位引导，无法自主移动至其他位置；c)重新部署成本高，尤其磁轨机器人重新部署磁轨会带来巨大的人力物力浪费；d)只能通过布置磁轨或二维码的形式指定路径，无法通过软件手段生成，生产作业效率低下。

另一种现有技术为激光导航AGV基于激光雷达数据的自主导航及引导。其缺点为：a)每次路径导航都需要进行全局路径规划，需要消耗巨大的计算资源，对处理器的性能要求较高；b)对于大场景而言，需要较长的计算时间，实时性差；c)未对行驶过的路径做任何的记录，无法做到多次重复沿同一路径行驶；d)无法通过软件手段生成或指定行驶路径，生产作业效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法、装置与自主导航机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法，其中，该方法包括以下步骤：

创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

根据本发明的一个方面，还提供了一种为自主导航机器人设置行驶路径的装置，其中，该装置包括：

创建模块，用于创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

确定模块，用于按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

根据本发明的一个方面，还提供了一种自主导航机器人，其中包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被所述处理器执行，所述自主导航机器人被配置来：

创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

与现有技术相比，本发明提供了一种路径重导引的方案，以解决自主导航机器人无法重用路径及全局路径规划消耗计算资源过大的问题。

通过创建自主导航机器人的本地行驶路径并重用所创建的本地行驶路径，本发明具有以下优点：

1)本地记录的行驶路径可重用，减轻系统工作量，提高工效；

2)可完全手动绘制机器人的行驶路径，提高了便利性和可操作性，大幅提升工作效率；

3)可以简化或省略全局路径导航，减轻系统的计算负担；

4)由于简化了全局路径导航，提高了导航路径的实时性，随着场景的增大，对实时性实现了一个大致线性的提升；

5)可以以软件的形式记录路径，无需任何外部部件，如磁轨或二维码等，部署简便，时间和成本低；

6)软件存储的行驶路径可随时编辑修改，能够对不理想的部分路径进行修正，且无需重部署；

7)多路径组成路网，记录并统计分析调度系统内所有自主导航机器人的行驶信息，可以获取路网的行驶信息，包括使用率、拥堵情况等，为调度系统提供最精准的信息和反馈，提高系统整体运行效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明的一个实施例的一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法流程图；

图2示出根据本发明的一个示例的一种为自主导航机器人设置行驶路径并重用该行驶路径的流程图；

图3示出根据本发明的一个示例的一种为自主导航机器人手动绘制行驶路径并重用该行驶路径的流程图；

图4示出根据本发明的一个实施例的一种为自主导航机器人设置行驶路径的装置示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，本发明的一些示例性实施例被描述为由方框图表述的装置和由流程图表述的过程或方法。虽然流程图将本发明的操作过程描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。本发明的过程可在其操作执行完毕时被终止，但也可包括未在所述流程图中示出的额外步骤。本发明的过程可以对应于方法、功能、规程、子例程、子程序等。

以下讨论的由流程图示出的方法和由方框图示出的装置，可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、或其任意组合实现。当以软件、固件、中间件或微代码实现时，执行必要任务的程序代码或代码段可被存储于机器或诸如存储介质的计算机可读介质。(一个或多个)处理器可以执行所述必要任务。

类似地，还将理解任何流程表、流程图、状态转换图，诸如此类，表示各种过程，其可以被充分地描述为存储于计算机可读介质内的程序代码并因此被计算设备或处理器执行，无论这些计算设备或处理器是否被明确示出。

本文中，术语“存储介质”可以表示一个或多个用于存储数据的设备，包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁性RAM，内核存储器，磁盘存储介质，光存储介质，闪存设备和/或其他用于存储信息的机器可读介质。术语“计算机可读介质”可包括但不限于，便携的或固定的存储设备，光存储设备，及各种其他能够存储和/或包含指令和/或数据的介质。

代码段可表示规程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类，或指令、数据结构或程序描述的任一组合。一个代码段可以通过传递和/或接收信息、数据、自变量、参数或存储内容，与另一个代码段或硬件电路相耦合。信息、自变量、参数、数据等，可以经由包括存储共享、信息传递、令牌传递、网络传输等任一合适方式，被传递、转发或发射。

在上下文中所称“计算机设备”，是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的电子设备，其至少可以包括处理器与存储器，其中由处理器执行在存储器中预存的程序指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。

上述“计算机设备”通常以通用计算机设备的形式表现，其组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元、系统存储器。系统存储器可以包括易失性存储器形式的计算机可读介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。“计算机设备”可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机可读存储介质。存储器可以包括至少一个计算机程序产品，该计算机程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能和/或方法。处理器通过运行存储在存储器中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

例如，存储器中存储有用于执行本发明的各项功能和处理的计算机程序，处理器执行相应计算机程序时，本发明生成阴影贴图的方案被实现。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

以下将结合附图来进一步描述本发明的具体实施例。

图1示出根据本发明一个实施例的方法流程图，其中具体示出一种为自主导航机器人设置行驶路径的过程。

如图1所示，在步骤11中，自主导航机器人创建本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；在步骤12中，自主导航机器人按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

具体地，在步骤11中，自主导航机器人创建本地行驶路径。

在此，自主导航机器人至少可以通过以下方式来创建其本地行驶路径：

1)实时记录行驶路径，将所记录的行驶路径保存为本地行驶路径。

根据本发明的一个示例，用户可以手动驾驶自主导航机器人来沿指定路线行驶，自主导航机器人将自动记录当前行驶路径。

例如，在一次行驶过程中，自主导航机器人按照预定频率实时记录当前位置信息；当行驶结束到达目标位置，自主导航机器人将本次行驶过程所记录的各位置信息转换为行驶路径并将其保存为本地行驶路径。

具体地，自主导航机器人首先开启定位，从而获取实时位置；通过向自主导航机器人发送指令，自主导航机器人可以进入路径记录模式，此时自主导航机器人会开始以一定频率记录自己的当前位置信息，并将记录的各位置信息保存至内存；当自主导航机器人行驶至目的地，路径记录完毕，通过向自主导航机器人发送指令，完成本次行驶路径的记录；自主导航机器人将记录的路径信息进行数据处理，以将其转换为自主导航机器人的本地行驶路径，例如可以包括路径上各目标位置点(目标点位)等信息。

可替代地，自主导航机器人也可以自主导航的形式沿想要记录的路径行驶，通过记录行驶中的各位置信息来获得当前路径信息，从而将所记录的路径信息转换为该自主导航机器人的本地行驶路径。在此，自主导航可以通过A*或其他相关导航算法来进行。

2)根据用户绘制的行驶路径线，将其转换为本地行驶路径。

例如，用户打开自主导航机器人的前端UI控制界面，通过地图绘制工具在指定地图中绘制自主导航机器人的行驶路径线；绘制完成后，用户或自主导航机器人可以通过路径修整算法对路径进行平滑处理，后将其转换成自主导航机器人的行驶路径并保存到本地行驶路径。

据此，如果目标路径发生了改变，重复以上过程重新记录路径或重新手动绘制编辑路径即可，无需对自主导航机器人进行任何部件的重新部署。

在此，自主导航机器人可以创建多条本地行驶路径，调度系统内的所有自主导航机器人的这些本地行驶路径可以组成路网。此外，由于每条本地行驶路径中可以包含多个目标点位，从而这些目标点位之间均可通过路段/路径的组合拼接而联通。

接下来，在步骤12中，自主导航机器人按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，当创建自主导航机器人的本地行驶路径之后，用户或调度系统可以通过指令指示自主导航机器人可以行驶至对应的目的地的本地行驶路径。

当到达同一目的地的本地行驶路径有多条时，自主导航机器人可以依据多种方式来从中选择当前行驶路径。

例如，自主导航机器人可以随机选择一条本地行驶路径作为当前行驶路径。又如，自主导航机器人可以选择包含路段最少或包含目标点位最少的本地行驶路径作为当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，自主导航机器人可以依据调度系统的调度指令来选择当前行驶路径。

例如，调度系统根据地图中的当前路况确定一条最畅通的路径作为当前行驶路径，并向自主导航机器人发送对该当前行驶路径的指示。

又如，调度系统根据地图中的当前路况，向自主导航机器人发送对当前最拥堵路段或包含最拥堵路段的路径的指示，自主导航机器人据此排除将包含最拥堵路段的路径作为当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，自主导航机器人的多条本地行驶路径中各目标位置之间的路段可以拼接成一条到达目的地的当前行驶路径。

例如，本地行驶路径1中包括4个目标位置点，行驶顺序为A→B→C→D，其中A为自主导航机器人的当前位置点(起始点位)；本地行驶路径2中包括4个目标位置点，行驶顺序为F→C→E→G。当前目的地为目标位置点E，由此，自主导航机器人可以根据多条本地行驶路径中各目标位置之间的路段拼接获得当前行驶路径，即A→B→C→E。

在本地行驶路径创建后，自主导航机器人沿本地行驶路径行驶的时候无需进行全局路径规划，本地行驶路径可供多次复用。

并且，本地行驶路径保存后，调度系统内的所有自主导航机器人均可复用此路径进行自主路径引导。

此外，当所创建的本地行驶路径中未包括到达目的地的路径，自主导航机器人可以通过全局路径规划来创建到达该目的地的新路径。该全局路径规划可以由自主导航机器人或调度系统来完成。在沿着新路径的当前行驶结束后，自主导航机器人可以将该新路径保存为其本地行驶路径。

接下来，自主导航机器人按照所确定的到达目的地的当前行驶路径，进行路径导引，即对本地创建的行驶路径的重用。

在此，自主导航机器人在行驶过程中可以向调度系统上报相关行驶信息，诸如当前选取的行驶路径、实时速度、实时位置等。调度系统可以根据当前处于行驶过程的所有自主导航机器人上报的相关行驶信息，进行数据统计分析。同一地图上调度系统的所有自主导航机器人的本地行驶路径可以组成一个路网，调度系统根据自主导航机器人实时上报的行驶信息获得当前地图中各路径的行驶信息，如路网的使用率、拥堵情况等数据，具体包括最繁忙的路段、最拥堵的路段(例如自主导航机器人实时反馈的行驶速度低)、最畅通的路段等。据此，调度系统可以向系统中的各自主导航机器人发出相应的调度指令，以为自主导航机器人的调度提供最精准的信息和反馈，提升机器人系统的整体运行效率。

图2示出根据本发明一个示例的流程图，其中具体示出一种为自主导航机器人设置行驶路径并重用该行驶路径的过程。

如图2所示，在步骤201中，自主导航机器人开始记录路径。在步骤202中，自主导航机器人判断当前是否停止记录，当判断为否，则执行步骤203。在步骤203中，自主导航机器人获取当前位置点信息，如点位坐标(x,y)。在步骤204中，自主导航机器人通过手动或自主导航至下一位置点。在步骤205中，自主导航机器人继续记录当前位置点信息。在步骤206中，自主导航机器人经历系统延时。在步骤207中，自主导航机器人保存所记录的路径数据。在步骤208中，自主导航机器人对路径数据进行处理。在步骤209中，自主导航机器人将经处理的数据转换为可用行驶路径，即获得本地行驶路径。在步骤210中，自主导航机器人判断是否开始路径导引，如接收到对待行驶路径的指示，此时判断为是，执行步骤211。在步骤211中，自主导航机器人加载待行驶的路径。需要说明的是，当自主导航机器人的本地不存在到达此次目的地的行驶路径，则会插入步骤212。在步骤212中，自主导航机器人通过全局路径规划获得此次目的地的行驶路径。在步骤213中，自主导航机器人沿当前确定的行驶路径行驶至目的地(终点)。

图3示出根据本发明一个示例的方法流程图，其中具体示出一种为自主导航机器人手动绘制行驶路径并重用该行驶路径的过程。

如图3所示，在步骤301-306中，自主导航机器人与用户通过人机交互来完成路径绘制。具体地，在步骤301中，用户开始绘制路径。在步骤302中，用户选取路径的起点和终点。在步骤303中，用户指定直线或曲线来联通路径。在步骤304中，用户分段绘制路段并进行调整。需要说明的是，此时可选地可以插入步骤305。在步骤305中，用户可以重新编辑路径。在步骤306中，用户保存已绘制的路径数据。至此，路径绘制过程完成。接下来，在步骤307中，自主导航机器人对路径数据进行处理。在步骤308中，自主导航机器人将经处理的数据转换为可用行驶路径，即获得本地行驶路径。在步骤309中，自主导航机器人判断是否开始路径导引，如接收到对待行驶路径的指示，此时判断为是，执行步骤310。在步骤310中，自主导航机器人加载待行驶的路径。需要说明的是，当自主导航机器人的本地不存在到达此次目的地的行驶路径，则会插入步骤311。在步骤311中，自主导航机器人通过全局路径规划获得此次目的地的行驶路径。在步骤312中，自主导航机器人沿当前确定的行驶路径行驶至目的地(终点)。

图4示出根据本发明一个实施例的装置示意图，其中具体示出一种为自主导航机器人设置行驶路径的装置。

如图4所示，路径设置装置40被装置于自主导航机器人中，路径设置装置40具体包括创建模块41和确定模块42。

其中，创建模块41为自主导航机器人创建本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；确定模块42按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

具体地，创建模块41为自主导航机器人创建本地行驶路径。

在此，创建模块41至少可以通过以下方式来为自主导航机器人创建其本地行驶路径：

1)实时记录行驶路径，将所记录的行驶路径保存为本地行驶路径。

根据本发明的一个示例，用户可以手动驾驶自主导航机器人来沿指定路线行驶，自主导航机器人将自动记录当前行驶路径。

例如，在一次行驶过程中，创建模块41按照预定频率实时记录当前位置信息；当行驶结束到达目标位置，创建模块41将本次行驶过程所记录的各位置信息转换为行驶路径并将其保存为本地行驶路径。

2)根据用户绘制的行驶路径线，将其转换为本地行驶路径。

例如，用户打开自主导航机器人的前端UI控制界面，通过地图绘制工具在指定地图中绘制自主导航机器人的行驶路径线；绘制完成后，创建模块41可以通过路径修整算法对路径进行平滑处理，后将其转换成自主导航机器人的行驶路径并保存到本地行驶路径。

接下来，确定模块42按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，当创建自主导航机器人的本地行驶路径之后，确定模块42可以根据用户或调度系统的指令来确定行驶至对应的目的地的本地行驶路径。

当到达同一目的地的本地行驶路径有多条时，确定模块42可以依据多种方式来从中选择当前行驶路径。

例如，确定模块42可以随机选择一条本地行驶路径作为当前行驶路径。又如，确定模块42可以选择包含路段最少或包含目标点位最少的本地行驶路径作为当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，确定模块42可以依据调度系统的调度指令来选择当前行驶路径。

例如，调度系统根据地图中的当前路况确定一条最畅通的路径作为当前行驶路径，并向自主导航机器人发送对该当前行驶路径的指示。

又如，调度系统根据地图中的当前路况，向自主导航机器人发送对当前最拥堵路段或包含最拥堵路段的路径的指示，确定模块42据此排除将包含最拥堵路段的路径作为当前行驶路径。

根据本发明的一个示例，自主导航机器人的多条本地行驶路径中各目标位置之间的路段可以拼接成一条到达目的地的当前行驶路径。

例如，本地行驶路径1中包括4个目标位置点，行驶顺序为A→B→C→D，其中A为自主导航机器人的当前位置点(起始点位)；本地行驶路径2中包括4个目标位置点，行驶顺序为F→C→E→G。当前目的地为目标位置点E，由此，确定模块42可以根据多条本地行驶路径中各目标位置之间的路段拼接获得当前行驶路径，即A→B→C→E。

此外，当所创建的本地行驶路径中未包括到达目的地的路径，创建模块41可以通过全局路径规划来创建到达该目的地的新路径。该全局路径规划可以由自主导航机器人或调度系统来完成。在沿着新路径的当前行驶结束后，创建模块41可以将该新路径保存为其本地行驶路径。

接下来，自主导航机器人按照所确定的到达目的地的当前行驶路径，进行路径导引，即对本地创建的行驶路径的重用。

在此，路径设置装置40还可以包括上报模块(未示出)，在自主导航机器人的行驶过程中，上报模块可以向调度系统上报相关行驶信息，诸如当前选取的行驶路径、实时速度、实时位置等。调度系统可以根据当前处于行驶过程的所有自主导航机器人上报的相关行驶信息，进行数据统计分析。同一地图上调度系统的所有自主导航机器人的本地行驶路径可以组成一个路网，调度系统根据自主导航机器人实时上报的行驶信息获得当前地图中各路径的行驶信息，如路网的使用率、拥堵情况等数据，具体包括最繁忙的路段、最拥堵的路段(例如自主导航机器人实时反馈的行驶速度低)、最畅通的路段等。据此，调度系统可以向系统中的各自主导航机器人发出相应的调度指令，以为自主导航机器人的调度提供最精准的信息和反馈，提升机器人系统的整体运行效率。

根据本发明的一个实施例，一种自主导航机器人可以包括存储器和处理器，存储器存储有计算机可执行指令，当所述指令被处理器执行，上述各实施例中的方法可以被实现。

需要注意的是，本发明的至少一部分可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路_。

另外，本发明的至少一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算设备执行时，通过该计算设备的操作，可以调用或提供根据本发明的物流搬运机器人和/或技术方案。而调用/提供本发明的物流搬运机器人的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算设备的工作存储器中。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (23)

1.一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法，其中，该方法包括以下步骤：

创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

2.根据权利要求1的方法，其中，所述创建步骤具体包括：

实时记录行驶路径，将所记录的行驶路径保存为所述本地行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述记录步骤具体包括：

在一次行驶过程中，按照预定频率实时记录当前位置信息；

当行驶结束，将本次行驶过程所记录的各位置信息转换为行驶路径并将其保存为所述本地行驶路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述创建步骤具体包括：

根据用户绘制的行驶路径线，将其转换为所述本地行驶路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，到达一目标位置的本地行驶路径有多条，

其中，所述确定步骤具体包括：

从所述多条本地行驶路径中选择一条作为所述当前行驶路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述选择依据调度系统的调度指令来确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述调度指令指示当前拥堵路径或路段。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述调度指令指示所述当前行驶路径。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤：

向所述调度系统上报当前行驶路径的相关行驶信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定步骤具体包括：

按照目的地，从多条所述本地行驶路径中目标位置之间的路段拼接获得所述当前行驶路径。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤：

当所创建的本地行驶路径中未包括到达所述目的地的路径，通过全局路径规划来创建到达所述目的地的新路径；

在当前行驶结束后，将所述新路径保存为所述本地行驶路径。

12.一种为自主导航机器人设置行驶路径的装置，其中，该装置包括：

创建模块，用于创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

确定模块，用于按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

13.根据权利要求12的装置，其中，所述创建模块具体用于：

实时记录行驶路径，将所记录的行驶路径保存为所述本地行驶路径。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述记录操作具体包括：

在一次行驶过程中，按照预定频率实时记录当前位置信息；

当行驶结束，将本次行驶过程所记录的各位置信息转换为行驶路径并将其保存为所述本地行驶路径。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述创建模块具体用于：

根据用户绘制的行驶路径线，将其转换为所述本地行驶路径。

16.根据权利要求12所述的装置，其中，到达一目标位置的本地行驶路径有多条，

其中，所述确定模块具体用于：

从所述多条本地行驶路径中选择一条作为所述当前行驶路径。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述选择依据调度系统的调度指令来确定。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述调度指令指示当前拥堵路径或路段。

19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述调度指令指示所述当前行驶路径。

20.根据权利要求17至19中任一项所述的装置，其中，该装置还包括：

上报模块，用于向所述调度系统上报当前行驶路径的相关行驶信息。

21.根据权利要求12所述的装置，其中，所述确定模块具体用于：

按照目的地，从多条所述本地行驶路径中目标位置之间的路段拼接获得所述当前行驶路径。

22.根据权利要求12所述的装置，其中，所述创建模块还用于：

当所创建的本地行驶路径中未包括到达所述目的地的路径，通过全局路径规划来创建到达所述目的地的新路径；

在当前行驶结束后，将所述新路径保存为所述本地行驶路径。

23.一种自主导航机器人，其中包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被所述处理器执行，所述自主导航机器人被配置来：

创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；

按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。

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