CN108776482A - 无人配送车、用于无人配送车的配送控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了无人配送车、用于无人配送车的配送控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定存在与该控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。控制该无人配送车按照该配送路径行驶。响应于确定该无人配送车到达配送目的地，控制该连接器解锁，以使该控制部分和该待配送货箱断开连接。本申请实施例中的无人配送车能够规划配送路径，并将货箱配送到配送目的地。

Description

无人配送车、用于无人配送车的配送控制方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及无人配送车、用于无人配送车的配送控制方法和装置。

背景技术

随着物流行业的迅速发展，智能配送行业中的无人配送车逐渐成为技术热点。无人配送车可以节约人力资源，有效地提升处理量。现有技术中，无人配送车的配送和返航往往需要人工远程控制。

发明内容

本申请实施例提出了无人配送车、用于无人配送车的配送控制方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人配送车的配送控制方法，无人配送车包括控制部分；方法包括：响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；控制无人配送车按照配送路径行驶；响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在一些实施例中，获取到达配送目的地的配送路径，包括：获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在一些实施例中，方法还包括：响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，执行以下步骤：从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，方法还包括：响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱且与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使控制部分按照第二返回路线行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，包括：向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的目标空货箱的位置信息。

在一些实施例中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；方法还包括：响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

第二方面，本申请实施例提供了一种被配置成无人配送车的配送控制装置，无人配送车包括控制部分；装置包括：获取单元，被配置成响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；第一控制单元，被配置成控制无人配送车按照配送路径行驶；第二控制单元，被配置成响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在一些实施例中，获取单元，进一步被配置成：获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在一些实施例中，装置还包括：第三控制单元，被配置成响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，装置还包括：第四控制单元，被配置成响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱且与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，按照第二返回路线，控制控制部分行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，第三控制单元进一步被配置成：向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的空货箱的位置信息。

在一些实施例中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；装置还包括：驱动模式控制单元，被配置成响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人配送车，无人配送车包括控制部分，控制部分包括控制器；控制器，用于响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；控制无人配送车按照配送路径行驶；响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在一些实施例中，控制器，进一步用于获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在一些实施例中，控制器，还用于响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，控制器，还用于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱且与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使控制部分按照第二返回路线行驶至指定配送起点。

在一些实施例中，控制器，还用于向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的目标空货箱的位置信息。

在一些实施例中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；控制器，还用于响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

第四方面，本申请实施例提供了一种无人配送系统，无人配送系统包括如第三方面任一实施例中的无人配送车，无人配送系统还包括货箱。

在一些实施例中，货箱：用于响应于确定货箱不与控制部分相连接，周期性检测是否发生位置改变；响应于检测到发生位置改变，发送报警信号；响应于检测到未发生位置改变，确定自身的货仓是否存在货物；货箱响应于确定存在货物，在接收到用户取货信号的情况下，打开用户取货信号包括的货仓标识所对应的货仓；货箱响应于不存在货物，输出关闭货仓提示信息，发送空箱信号。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于无人配送车的配送控制方法中任一实施例的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于无人配送车的配送控制方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于无人配送车的配送控制方法和装置，首先，响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。然后，控制无人配送车按照配送路径行驶。而后，响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。本申请实施例中的无人配送车能够规划配送路径，并将货箱配送到配送目的地。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于无人配送车的配送控制方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于无人配送车的配送控制方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于无人配送车的配送控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的无人配送车的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于无人配送车的配送控制方法或用于无人配送车的配送控制装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人配送车101和服务器103。网络102用以在无人配送车101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人配送车101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。无人配送车101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。

无人配送车101可以包括控制部分，控制部分可以装载各种电子设备，比如处理器、显示屏等等。此外，无人配送车还可以包括货箱，货箱可以通过连接器与控制部分相连。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人配送车101提供支持的后台服务器。后台服务器可以空货箱信息获取请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如空货箱信息)反馈给无人配送车。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人配送车的配送控制方法一般由无人配送车101的控制器(或称处理器等)执行，相应地，用于无人配送车的配送控制装置一般设置于无人配送车101的控制器中。

应该理解，图1中的无人配送车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人配送车、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于无人配送车的配送控制方法的一个实施例的流程200。无人配送车包括控制部分，该用于无人配送车的配送控制方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。

在本实施例中，执行主体可以响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。

在实践中，上述执行主体可以从本地或者其他电子设备比如服务器获取配送路径，也可以在本地确定配送路径。第一连接器可以设置于控制部分，是用于和货箱进行连接的机械部件。第一连接器可以是任意一种机械部件，比如插销、挂钩等等。这里的第一连接器可以进行通信信号的收发。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述的获取到达配送目的地的配送路径，包括：

获取配送目的地的位置信息；

基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在该实现方式中，上述执行主体可以基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。具体地，执行主体可以获取无人配送车的位置信息，比如可以获取无人配送车的定位模块定位得到的位置信息。定位模块可以通过惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)和/或全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等等进行定位。执行主体可以将获取到的无人配送车的位置作为起点、将配送目的地的位置作为终点进行路径规划，从而确定到达配送目的地的配送路径。具体地，无人车的位置信息可以是控制部分的位置信息。在实践中，在执行主体本地可以预先存储了可用于无人配送车行驶的道路，无人配送车在这些道路的基础上，规划配送路径。此外，上述执行主体也可以将无人配送车的位置作为起点并将配送目的地的位置作为终点发送给服务器，以使服务器规划配送路径。之后，执行主体可以接收服务器返回的配送路径。

上述执行主体可以从本地或者其他电子设备获取配送目的地的位置信息。此外，还可以获取配送目的地的标识等等。上述执行主体可以采用多种方式获取配送目的地的位置信息。比如，货箱上可以贴附包含配送目的地信息的标识码。或者，上述执行主体可以向服务器发送请求，以请求服务器返回待配送货箱的配送目的地的位置信息。

步骤202，控制无人配送车按照配送路径行驶。

在本实施例中，上述执行主体控制无人配送车按照所确定的配送路径行驶，以驶向配送目的地。具体地，执行主体可以向无人配送车的车轮控制装置发送行驶指令，以使车轮控制装置控制车轮转动。

步骤203，响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定无人配送车到达配送目的地，可以控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。这样，控制部分就把待配送货箱运输到了配送目的地，完成了运输任务。

具体地，上述执行主体可以控制无人配送车的连接器(比如上述第一连接器)。例如，在连接器是挂钩的情况下，可以控制其进行脱钩。

本申请实施例中的无人配送车能够规划配送路径，并将货箱配送到配送目的地。并且，本申请中的无人配送车可以自主进行全天候不间断配送，不仅节约人力成本，还能够进一步提升无人配送车的处理量。

进一步参考图3，其示出了用于无人配送车的配送控制方法的又一个实施例的流程300。该用于无人配送车的配送控制方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。

在本实施例中，执行主体可以响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。

在实践中，上述执行主体可以从本地或者其他电子设备比如服务器获取配送路径，也可以在本地确定配送路径。第一连接器可以设置于控制部分，是用于和货箱进行连接的机械部件。第一连接器可以是任意一种机械部件，比如插销、挂钩等等。这里的第一连接器可以进行通信信号的收发。

步骤302，控制无人配送车按照配送路径行驶。

在本实施例中，上述执行主体控制无人配送车按照所确定的配送路径行驶，以驶向配送目的地。

步骤303，响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定无人配送车到达配送目的地，可以控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。这样，控制部分就把待配送货箱运输到了配送目的地，完成了运输任务。

响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，执行以下步骤：

步骤304，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，可以从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱。这里的预设范围指预先设置的与控制部分的距离范围。并且，上述执行主体可以向目标空货箱的位置信息所指示的位置行驶，以便于后续建立与目标空货箱的连接。上述执行主体进而可以获取空货箱的位置信息。具体地，这里最近的空货箱可以是直线距离最近的，也可以是行驶路程最短的。

在实践中，上述执行主体可以采用多种方式确定是否存在与控制部分相连接的货箱。比如，上述执行主体在控制控制部分与货箱解锁之后，可以接收到第一连接器反馈的消息，以确定已经不存在与控制部分连接的货箱。上述执行主体可以存储该消息，以在需要确定是否存在相连接的货箱时可以有据可循。此外，上述执行主体也可以向第一连接器发请求，请求第一连接器反馈消息表明其是否连接了货箱。

执行主体可以采用多种方式确定目标空货箱。比如，执行主体可以先确定与控制部分的距离在预设范围内的所有空货箱，之后从中确定最近的空货箱为目标空货箱。也可以先确定出与控制部分距离最近的空货箱，再判断该空货箱是否在预设范围内。如果该空货箱在预设范围内，则确定该空货箱为目标空货箱。

货箱可以包括车轮，车轮可以包括从动轮和万向平衡轮中的至少一种。

在实践中，上述执行主体可以采用多种方式获取空货箱以及空货箱的位置信息。例如，上述执行主体可以向服务器发送请求，以从服务器获取空货箱的信息和空货箱的位置信息。上述执行主体还可以接收多个空货箱发送的位置消息，从中确定一个距离最近的空货箱。

在本实施例的一些可选的实现方式中，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，包括：

向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的目标空货箱的位置信息。

在本实施例中，上述执行主体可以向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的且距离控制部分最近的空货箱。这样，上述服务器则可以返回所确定的空货箱的位置信息。除了位置信息，上述服务器还可以返回其他与目标空货箱相关的信息，比如，目标空货箱的标识等等。

在实践中，空货箱信息获取请求中可以包括控制部分的位置信息，以便于服务器根据控制部分的位置信息和各个空货箱的位置信息，确定出一个空货箱。每个货箱在确定自身未装载货物时，可以向服务器发送空箱信号，以便于与服务器同步其的存货情况。此外，货箱也可以向服务器发送位置信息，以和服务器同步其所在的位置。在这里，货箱可以通过红外扫描储货空间确定是否装载货物，还可以通过采集重量或者获取人工输入的空箱信息确定是否装载货物。

在本实施例中，执行主体可以通过服务器来获取空货箱信息。服务器的处理能力强，运算速度快，因而，通过服务器确定空货箱信息可以使得数据处理效率较高。

步骤305，响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，则控制第一连接器和第二连接器连接。

预设位置关系可以使得第一连接器和第二连接器相互锁定，进而实现控制部分和货箱相连接的一种位置关系。

在实践中，控制部分和货箱之间可以通过连接器进行连接，连接器可以包括设置于控制装置的第一连接器和设置于货箱的第二连接器。连接器可以是任意一种机械部件，比如插销、挂钩等等。这里的连接器可以进行通信信号的收发。

当第一连接器和第二连接器的关系为预设位置关系时，第一连接器和第二连接器的位置较近，可以进行连接和锁定。具体地，可以在第一连接器(和第二连接器)上设置红外装置或蓝牙信号装置等装置。第一连接器可以通过红外或者蓝牙信号确定第二连接器的位置，进而确定第一连接器和第二连接器的位置关系。

在实践中，确定第一连接器与第二连接器的位置关系可以采用多种方式。例如，执行主体可以响应于在检测范围内检测到指定的机械部件，则确定第一连接器和第二连接器处于预设位置关系。此外，执行主体还可以检测第一连接器上某个点和第二连接器上的某个点的距离是否在预设距离范围内。若是，则可以确定第一连接器和第二连接器处于预设位置关系。

步骤306，确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在本实施例中，上述执行主体可以确定到达指定配送起点的第一返回路线。之后，上述执行主体可以控制控制部分，并通过连接器控制目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

具体地，上述执行主体可以获取当前的位置信息和指定配送起点的位置信息，并基于这两个位置信息，规划第一返回路线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮。

上述方法还包括：响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

在本实施例中，控制部分可以包括至少两个车轮。上述执行主体在控制部分与货箱连接时，可以控制控制部分采用四轮驱动模式。而在控制部分不与货箱连接时，可以控制控制部分采用双轮驱动模式。

步骤307，响应于确定与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使控制部分按照第二返回路线行驶至指定配送起点。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，可以确定到达指定配送起点的第二返回路线。在确定了第二返回路线之后，上述执行主体可以控制控制部分按照第二返回路线行驶至指定配送起点。

需要说明的是，可以选择本实施例中的步骤305-步骤306或步骤307来执行。具体地，上述执行主体可以在确定与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离在预设范围内时，执行步骤305-步骤306。上述执行主体可以在确定与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内时，执行步骤307。

本实施例中的控制部分能够将空货箱运输至配送起点，减少控制部分的空驶，提高运转效率。并且，距离最近的空货箱可以让控制部分行驶很短的路程就能够连接到空货箱，在较短时间内返回配送起点，以便于执行下一次配送任务。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人配送车的配送控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的用于无人配送车的配送控制装置400包括：获取单元401、第一控制单元402和第二控制单元403。其中，获取单元401被配置成响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；第一控制单元402被配置成控制无人配送车按照配送路径行驶；第二控制单元403被配置成响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在本实施例中，获取单元401被配置成可以响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径。此外，还可以获取配送目的地的标识等等。第一连接器设置于控制部分，是用于和货箱进行连接的机械部件。

在本实施例中，第一控制单元402被配置成控制无人配送车按照所确定的配送路径行驶，以驶向配送目的地。

在本实施例中，第二控制单元403被配置成响应于确定无人配送车到达配送目的地，可以控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。这样，控制部分就把待配送货箱运输到了配送目的地，完成了运输任务。具体地，上述执行主体可以控制无人配送车的连接器，如果在连接器是挂钩的情况下，可以控制其进行脱钩。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元，进一步被配置成：获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：第三控制单元，被配置成响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：第四控制单元，被配置成响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱且与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，按照第二返回路线，控制控制部分行驶至指定配送起点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第三控制单元进一步被配置成：向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的空货箱的位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；装置还包括：驱动模式控制单元，被配置成响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

进一步参考图5，本申请提供了一种无人配送车的一个实施例。

如图5所示，本实施例的一种无人配送车，无人配送车包括控制部分，控制部分包括控制器；控制器，用于响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；控制无人配送车按照配送路径行驶；响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

在本实施例中，控制器，进一步用于获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径。

在本实施例中，控制器，还用于响应于确定不存在与控制部分通过第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与控制部分相距最近的目标空货箱，向目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定第一连接器与设置在目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制第一连接器与第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制控制部分和目标空货箱按照第一返回路线行驶至指定配送起点。

在本实施例中，控制器，还用于在不存在与控制部分通过第一连接器连接的情况下，响应于确定与控制部分相距最近的空货箱与控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使控制部分按照第二返回路线行驶至指定配送起点。

在本实施例中，控制器，还用于向服务器发送空货箱信息获取请求，以使服务器从至少一个空货箱中，确定与控制部分距离在预设距离以内的距离控制部分最近的目标空货箱，其中，空货箱信息获取请求包括控制部分的位置信息；接收服务器返回的目标空货箱的位置信息。

在本实施例中，无人配送车的控制部分和与控制部分通过连接器连接的货箱均包括车轮；控制器，还用于响应于确定存在与控制部分通过连接器连接的货箱，控制控制部分采用四轮驱动模式驱动无人配送车。

在本实施例中，在控制部分不与货箱通过连接器相连接的情况下，货箱用于：周期性检测是否发生位置改变；响应于检测到发生位置改变，发送报警信号；响应于检测到未发生位置改变，确定自身的货仓是否存在货物；货箱响应于确定存在货物，在接收到用户取货信号的情况下，打开用户取货信号包括的货仓标识所对应的货仓；货箱响应于不存在货物，输出关闭货仓提示信息，发送空箱信号。

进一步地，本申请实施例还提供了一种无人配送系统，无人配送系统包括如上述任一实施例中的无人配送车，无人配送系统还包括货箱。

在一些实施例中，货箱：用于响应于确定货箱不与控制部分相连接，周期性检测是否发生位置改变；响应于检测到发生位置改变，发送报警信号；响应于检测到未发生位置改变，确定自身的货仓是否存在货物；货箱响应于确定存在货物，在接收到用户取货信号的情况下，打开用户取货信号包括的货仓标识所对应的货仓；货箱响应于不存在货物，输出关闭货仓提示信息，发送空箱信号。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

本申请还提供了一种无人配送系统，无人配送系统包括如第三方面任一实施例中的无人配送车，无人配送系统还包括货箱。

在一些实施例中，货箱：用于响应于确定货箱不与控制部分相连接，周期性检测是否发生位置改变；响应于检测到发生位置改变，发送报警信号；响应于检测到未发生位置改变，确定自身的货仓是否存在货物；货箱响应于确定存在货物，在接收到用户取货信号的情况下，打开用户取货信号包括的货仓标识所对应的货仓；货箱响应于不存在货物，输出关闭货仓提示信息，发送空箱信号。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一控制单元和第二控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于确定存在与控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取配送目的地的位置信息；基于配送目的地的位置信息，确定到达配送目的地的配送路径；控制无人配送车按照配送路径行驶；响应于确定无人配送车到达配送目的地，控制连接器解锁，以使控制部分和待配送货箱断开连接。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (22)

1.一种用于无人配送车的配送控制方法，所述无人配送车包括控制部分；所述方法包括：

响应于确定存在与所述控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；

控制所述无人配送车按照所述配送路径行驶；

响应于确定所述无人配送车到达配送目的地，控制所述连接器解锁，以使所述控制部分和所述待配送货箱断开连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取到达配送目的地的配送路径，包括：

获取配送目的地的位置信息；

基于所述配送目的地的位置信息，确定到达所述配送目的地的配送路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱，执行以下步骤：

从预设范围内确定出与所述控制部分相距最近的目标空货箱，向所述目标空货箱所处的目标位置行驶；

响应于确定所述第一连接器与设置在所述目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制所述第一连接器与所述第二连接器连接；

确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制所述控制部分和所述目标空货箱按照所述第一返回路线行驶至指定配送起点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱且与所述控制部分相距最近的空货箱与所述控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使所述控制部分按照所述第二返回路线行驶至所述指定配送起点。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从预设范围内确定出与所述控制部分相距最近的目标空货箱，包括：

向服务器发送空货箱信息获取请求，以使所述服务器从至少一个空货箱中，确定与所述控制部分距离在预设距离以内的距离所述控制部分最近的目标空货箱，其中，所述空货箱信息获取请求包括所述控制部分的位置信息；

接收所述服务器返回的目标空货箱的位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人配送车的控制部分和与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；

所述方法还包括：响应于确定存在与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制所述控制部分采用四轮驱动模式驱动所述无人配送车。

7.一种用于无人配送车的配送控制装置，所述无人配送车包括控制部分；所述装置包括：

获取单元，被配置成响应于确定存在与所述控制部分通过第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；

第一控制单元，被配置成控制所述无人配送车按照所述配送路径行驶；

第二控制单元，被配置成响应于确定所述无人配送车到达配送目的地，控制所述连接器解锁，以使所述控制部分和所述待配送货箱断开连接。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述获取单元，进一步被配置成：

获取配送目的地的位置信息；

基于所述配送目的地的位置信息，确定到达所述配送目的地的配送路径。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三控制单元，被配置成响应于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与所述控制部分相距最近的目标空货箱，向所述目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定所述第一连接器与设置在所述目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制所述第一连接器与所述第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制所述控制部分和所述目标空货箱按照所述第一返回路线行驶至指定配送起点。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

第四控制单元，被配置成响应于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱且与所述控制部分相距最近的空货箱与所述控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，按照所述第二返回路线，控制所述控制部分行驶至指定配送起点。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第三控制单元进一步被配置成：

向服务器发送空货箱信息获取请求，以使所述服务器从至少一个空货箱中，确定与所述控制部分距离在预设距离以内的距离所述控制部分最近的目标空货箱，其中，所述空货箱信息获取请求包括所述控制部分的位置信息；

接收所述服务器返回的空货箱的位置信息。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述无人配送车的控制部分和与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；

所述装置还包括：

驱动模式控制单元，被配置成响应于确定存在与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制所述控制部分采用四轮驱动模式驱动所述无人配送车。

13.一种无人配送车，所述无人配送车包括控制部分，所述控制部分包括控制器；

所述控制器，用于响应于确定存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的待配送货箱，获取到达配送目的地的配送路径；控制所述无人配送车按照所述配送路径行驶；响应于确定所述无人配送车到达配送目的地，控制所述连接器解锁，以使所述控制部分和所述待配送货箱断开连接。

14.根据权利要求13所述的无人配送车，其中，

所述控制器，进一步用于获取配送目的地的位置信息；基于所述配送目的地的位置信息，确定到达所述配送目的地的配送路径。

15.根据权利要求13所述的无人配送车，其中，

所述控制器，还用于响应于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱，从预设范围内确定出与所述控制部分相距最近的目标空货箱，向所述目标空货箱所处的目标位置行驶；响应于确定所述第一连接器与设置在所述目标空货箱上的第二连接器的位置关系为预设位置关系，控制所述第一连接器与所述第二连接器连接；确定到达指定配送起点的第一返回路线，以控制所述控制部分和所述目标空货箱按照所述第一返回路线行驶至指定配送起点。

16.根据权利要求15所述的无人配送车，其中，

所述控制器，还用于确定不存在与所述控制部分通过所述第一连接器连接的货箱且与所述控制部分相距最近的空货箱与所述控制部分的距离不在预设范围内，确定到达指定配送起点的第二返回路线，以使所述控制部分按照所述第二返回路线行驶至指定配送起点。

17.根据权利要求15所述的无人配送车，其中，

所述控制器，还用于向服务器发送空货箱信息获取请求，以使所述服务器从至少一个空货箱中，确定与所述控制部分距离在预设距离以内的距离所述控制部分最近的目标空货箱，其中，所述空货箱信息获取请求包括所述控制部分的位置信息；接收所述服务器返回的目标空货箱的位置信息。

18.根据权利要求13所述的无人配送车，其中，所述无人配送车的控制部分和与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱均包括车轮；

所述控制器，还用于响应于确定存在与所述控制部分通过第一连接器连接的货箱，控制所述控制部分采用四轮驱动模式驱动所述无人配送车。

19.一种无人配送系统，所述无人配送系统包括如权利要求13-18中任一所述的无人配送车，所述无人配送系统还包括货箱。

20.根据权利要求19所述的无人配送车，其中，

所述货箱：用于响应于确定所述货箱不与所述控制部分相连接，周期性检测是否发生位置改变；响应于检测到发生位置改变，发送报警信号；响应于检测到未发生位置改变，确定自身的货仓是否存在货物；所述货箱响应于确定存在货物，在接收到用户取货信号的情况下，打开所述用户取货信号包括的货仓标识所对应的货仓；所述货箱响应于不存在货物，输出关闭货仓提示信息，发送空箱信号。

21.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一的方法。