JP2021531585A - 自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ステップS101:自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得する。
ステップS102:臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算する。
ステップS103:不足車数に基づき、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そしてスケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングする。
但し、ci=di/v+LPであり、AGV小型車が一往復する時間消耗情報を指し、diは臨時停車点iの運搬起点から届け口までの距離であり、本公開においては往復距離を指し、即ち運搬起点から届け口までの距離に、届け口から運搬起点まで戻る距離を加える。vはAGV小型車の運行速度を指す。LPは臨時停車点の運搬時間を指し、つまり通い箱をAGV小型車まで移動させる時間を指す。ncarはAGV小型車の総数を指す。jは臨時停車点の個数を指す。
但し、miは臨時停車点iの運搬待ち通い箱数であり、bはAGV小型車が一回で運搬する通い箱の数であり、符号
は整数になるよう切り捨てるという意味であり、例えば数字2.5は切り捨てて整数2となる。例えば、運搬待ち通い箱の数は17であり、AGV小型車が一回で運搬できる通い箱の最大数は3である場合、上記式により、必要なAGV小型車の数は6となる。
ステップS201:AGV小型車Cのスケジューリングタスクを受領し、そして臨時停車点集合の情報及びAGV小型車の情報を取得する。
ステップS202:臨時停車点集合中の任意の一つの臨時停車点を臨時停車点Aとして選択する。
ステップS203:臨時停車点Aがアイドル臨時停車点であるか否かを判断し、もしYESである場合、ステップS204を実行し、もしNOである場合、ステップS205を実行する。
ステップS204:臨時停車点Aをフィルタ・アウトし、臨時停車点A中の順番待ちしている1番目のAGV小型車を残し、そして臨時停車点A中の他のAGV小型車を休車集合に追加する。
ステップS205:臨時停車点Aが使用不可臨時停車点であるか否かを判断し、もしYESである場合、ステップS206を実行し、もしNOである場合、ステップS207を実行する。
ステップS206:臨時停車点Aをフィルタ・アウトする。
ステップS207:臨時停車点集合中の臨時停車点Aの情報及びAGV小型車の情報に基づき、臨時停車点A中のAGV小型車の必要数を計算する。
ステップS208:臨時停車点A中のAGV小型車の必要数と臨時停車点A中のAGV小型車の事前占拠数が臨時停車点Aの不足車数であることを計算する。
ステップS209:臨時停車点集合中のすべての臨時停車点の不足車数を計算したか否かを判断し、もしYESである場合、ステップS210を実行する。
ステップS210:すべての不足車数を比較し、不足車数の最大値を取得し、最大値に対応する臨時停車点は目標臨時停車点Pであると確認する。
ステップS211:AGV小型車Cを目標臨時停車点Pにスケジューリングする。
Claims (18)
- 自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得し、
前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算し、
前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして前記スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を前記目標臨時停車点にスケジューリングする、
ことを含むことを特徴とする自動誘導輸送車のスケジューリング方法。 - 前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合の不足車数を計算する前に、
前記方法はさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしYESである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトすることを含み、
そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断した後に、
前記方法はさらに、
もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている1番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、
前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしYESである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングすることを含み、
そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することは、
各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数が前記臨時停車点の不足車数であることを確認することを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、
および、
前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、
前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定することを含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、
前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、
前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、
前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車が一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択することは、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択することを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得するための取得モジュールと、
前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算するための計算モジュールと、
前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして前記スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を前記目標臨時停車点にスケジューリングするためのスケジューリングモジュールと、
を含むことを特徴とする自動誘導輸送車のスケジューリング装置。 - 前記装置はさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしYESである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトするためのフィルタモジュールを含み、
そのうち、
アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項9に記載の装置。 - 前記フィルタモジュールはさらに、
もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている1番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、
前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしYESである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングするために用いられ、
そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記計算モジュールはさらに、
各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数が前記臨時停車点の不足車数であることを確認するために用いられる、
ことを特徴とする請求項9に記載の装置。 - 前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、
および、
前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項12に記載の装置。 - 前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、
前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる、
ことを特徴とする請求項12に記載の装置。 - 前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車が一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる、
ことを特徴とする請求項12に記載の装置。 - 前記スケジューリングモジュールはさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択するために用いられる、
ことを特徴とする請求項9に記載の装置。 - 一つの又は複数のプロセッサと、
一つの又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つの又は複数のプログラムが前記一つの又は複数のプロセッサにより実行されるとき、前記一つの又は複数のプロセッサは請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする電子機器。 - プロセッサにより実行されるとき、請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な媒体。
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