CN111767351B - 确定搬运机器人停车点的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了确定搬运机器人停车点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。该实施方式自动为用户所选取的待设置区域批量设置停车点，操作简单、效率高、准确性好。

Description

确定搬运机器人停车点的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及确定搬运机器人停车点的方法和装置。

背景技术

随着仓储行业的发展，仓库的数量越来越多，仓库的占地面积也越来越大。为了便于管理仓库，通常可以设置仓库的地图。仓库地图中往往存在很多特殊的位置点，如用于存储商品的储位、用于为搬运机器人等充电的充电位、用于停产后停靠搬运机器人等的停车点。

通常，仓库地图中的停车点不够使用或者需要修改地图调整停车点的情况下，研发人员需要在仓库停产后在地图中人为的逐个设置停车点。

发明内容

本公开的实施例提出了确定搬运机器人停车点的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种确定搬运机器人停车点的方法，该方法包括：接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。

在一些实施例中，方法还包括：在对所选取的地图单元执行停车点确定步骤之后，更新数据库中的停车点；将更新后的数据返回给终端设备以使地图显示所确定的停车点。

在一些实施例中，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，包括：获取待设置区域中沿第一方向排列的地图单元的第一数目和沿第二方向排列的地图单元的第二数目，其中，第一方向垂直于第二方向；响应于确定出第一数目大于或等于第二数目，在待设置区域中沿第一方向依次选取当前为空的地图单元；响应于确定出第一数目小于第二数目，在待设置区域中沿第二方向依次选取当前为空的地图单元。

在一些实施例中，地图中的地图单元设有预设数目的进路和出路，其中，进路用于指示搬运机器人自相邻地图单元驶入该地图单元，出路用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元；针对地图中的地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图单元的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路；停车点确定步骤，包括：将所选取的地图单元确定为预设停车点；响应于确定出预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；若是，将所选取的地图单元确定为停车点；若否，将所选取的地图单元确定为空。

在一些实施例中，在接收终端设备发送的停车点设置请求之后，方法还包括：确定待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元；若是，将已设置为停车点的地图单元设置为空，以使待设置区域中不存在停车点；若否，确定待设置区域中不存在停车点。

在一些实施例中，地图中停车点的数目大于或等于搬运机器人的数目。

第二方面，本公开的实施例提供了一种确定搬运机器人停车点的装置，装置包括：接收单元，被配置成接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；选取单元，被配置成响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。

在一些实施例中，装置还包括：更新单元，被配置成在对所选取的地图单元执行停车点确定步骤之后，更新数据库中的停车点；数据返回单元，被配置成将更新后的数据返回给终端设备以使地图显示所确定的停车点。

在一些实施例中，选取单元进一步被配置成：获取待设置区域中沿第一方向排列的地图单元的第一数目和沿第二方向排列的地图单元的第二数目，其中，第一方向垂直于第二方向；响应于确定出第一数目大于或等于第二数目，在待设置区域中沿第一方向依次选取当前为空的地图单元；响应于确定出第一数目小于第二数目，在待设置区域中沿第二方向依次选取当前为空的地图单元。

在一些实施例中，地图中的地图单元设有预设数目的进路和出路，其中，进路用于指示搬运机器人自相邻地图单元驶入该地图单元，出路用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元；针对地图中的地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图单元的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路；停车点确定步骤进一步包括：将所选取的地图单元确定为预设停车点；响应于确定出预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；若是，将所选取的地图单元确定为停车点；若否，将所选取的地图单元确定为空。

在一些实施例中，装置还包括：确定单元，被配置成确定待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元；若是，将已设置为停车点的地图单元设置为空，以使待设置区域中不存在停车点；若否，确定待设置区域中不存在停车点。

在一些实施例中，地图中停车点的数目大于或等于搬运机器人的数目。

本公开的实施例提供的确定搬运机器人停车点的方法和装置，接收终端设备发送的停车点设置请求，而后响应于确定出待设置区域不存在停车点，在待设置区域按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行停车点确定步骤，进而将所选地图单元中满足预设条件的地图单元确定为停车点，从而实现了自动为用户所选取的待设置区域批量设置停车点，使得停车点的设置操作简单、效率高、准确性好。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的确定搬运机器人停车点的方法的一个实施例的流程图；

图3A-3B是根据本公开的实施例的确定搬运机器人停车点的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的确定搬运机器人停车点的方法的又一个实施例的流程图；

图5A-5B是根据本实施例的确定搬运机器人停车点的方法的应用场景的另一个示意图；

图6是根据本公开的确定搬运机器人停车点的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的实施例的确定搬运机器人停车点的方法或确定搬运机器人停车点的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装各种客户端应用，例如地图编辑器等。用户通过安装在终端设备101、102、103中的地图编辑器等，可以对终端设备101、102、103中显示的地图进行编辑操作。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏并且支持地图显示的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的地图提供支持的后台地图服务器。后台地图服务器105可以接收用户利用终端设备101、102、103生成的停车点设置请求等数据，并对所接收到的数据进行分析等处理，并将处理结果(例如，确定出的停车点)反馈给终端设备101、102、103，以使终端设备101、102、103可以向用户显示处理结果。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的确定搬运机器人停车点的方法可以由服务器105执行。相应地，确定搬运机器人停车点的装置可以设置于服务器105中。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的确定搬运机器人停车点的方法的一个实施例的流程200。该确定搬运机器人停车点的方法，包括以下步骤：

步骤201，接收终端设备发送的停车点设置请求。

在本实施例中，确定搬运机器人停车点的方法的执行主体(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从用户利用其进行地图编辑的终端接收停车点设置请求，其中，上述停车点设置请求可以包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域。在地图中，待设置区域可以由至少一个预先划分的地图单元构成。

通常，仓库的地图可以由多个地图单元构成，仓库的储位、充电位、停车点等点可以设置在地图单元中。仓库地图显示在终端设备时，用户可以通过点击、拖动等操作在地图上选取由至少一个地图单元构成的待设置区域，并生成包含该待设置区域的停车点设置请求。而后，用户可以通过终端设备向上述执行主体发送包括该停车点设置请求，以便于上述执行主体可以在该待设置区域设置停车点。

步骤202，响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。

在本实施例中，基于步骤201接收到的停车点设置请求，上述执行主体首先可以判断停车点设置请求所包括的待设置区域中是否存在已设置的停车点。并且在确定出待设置区域中不存在已设置的停车点的情况下，上述执行主体可以在该待设置区域中按照预设顺序依次选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。

在本实施例中，上述停车点确定步骤包括：响应于确定出所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。具体地，上述执行主体可以判断所选取的地图单元是否满足预设条件，并在确定出所选取的地图单元满足预设条件的情况下，将所选取的地图单元确定为停车点。可以理解的是，若所选取的地图单元不满足预设条件，则可以不对该地图单元处理，使得该地图单元继续为空。上述预设条件可以根据停车点的实际需求情况进行人为设置，这里没有唯一的限定。作为示例，上述预设条件可以为与停车点相邻的地图单元均为空。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在接收到终端设备发送的停车点设置请求之后，上述执行主体可以确定待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元。如果确定出待设置区域中存在已设置为停车点的地图单元，上述执行主体可以将已设置为停车点的地图单元设置为空，从而使得待设置区域中不存在停车点。如果确定出待设置区域中不存在已设置为停车点的地图单元，上述执行主体可以直接确定该待设置区域中不存在停车点。将待设置区域中的原有的停车点删除可以防止待设置区域中已有的、利用率不高的停车点影响待设置区域中停车点的规划，使得待设置区域中尽可能多的设置停车点。可以理解的是，为了避免该步骤对线上业务带来影响，本方案仅删除待设置区域中已有的停车点，保持该待设置区域中其它类型的点(例如储位等)不变。

在一些可选的实现方式中，上述终端设备在确定出待设置区域之后，还可以直接在终端设备上判断该待设置区域是否存在已设置为停车点的地图单元。如果确定出待设置区域中不存在已设置为停车点的地图单元，终端设备可以在本地内存中将该待设置区域中已设置为停车点的地图单元中的停车点删除，而不更新数据库中的数据。此方法不影响最终对待设置区域中的停车点的设置。可以理解的是，仅在内存中删除待设置区域已有的停车点而不更新数据库中的数据，可以提高停车点设置的效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在对所选取的地图单元执行停车点确定步骤之后，上述执行主体可以更新数据库中的停车点，并将更新后的数据返回给用户所在的终端设备，从而使得终端设备上的地图可以显示更新后的停车点。可以理解的是，该步骤可以保证用户在进行下一次停车点设置时数据库中的数据为最新数据，从而可以避免因数据库数据更新不及时导致新设置的停车点不满足预设条件的情况发生。这里，用户可以通过终端设备输入“Ctrl+S”将停车点保存到数据库，相应地，用户还可以通过终端设备输入“Ctrl+Z”撤销停车点数据的保存，以及输入“Ctrl+Y”恢复上一步的撤销操作。

现有技术中，在确定搬运机器人停车点时，研发人员需要在地图中逐个设置，效率低，并且设置每个停车点时均需人为地判断该停车点所在的地图单元是否满足预设条件，容易出现判断失误情况的发生，严重时会导致仓库停产后搬运机器人无法正常停车。本实施例提供的确定搬运机器人停车点的方法，上述执行主体可以一次性确定出用户所选定的待设置区域中所有的停车点，实现批量设置停车点，效率高；进一步地，利用本实施例公开的方法用户仅需通过终端发送停车点设置请求即可，无需人为判断停车点所在的地图单元是否满足预设条件，判断逻辑在执行主体中进行，从而使得用户可以通过终端设备上的简单操作实现停车点的准确设置。

继续参见图3A-3B，图3A-3B是根据本实施例的确定搬运机器人停车点的方法的应用场景的一个示意图。在该应用场景中，用户首先通过终端设备发起一个停车点设置请求，如图3A所示，用户通过终端设备将停车点设置请求-“批量设置停车点”发送到地图服务器，该停车点设置请求可以包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域301，待设置区域301由至少一个预先划分的地图单元302构成，如图3A所示；之后，地图服务器响应于确定出待设置区域301中不存在停车点，如图3A所示，在待设置区域301中按照预设顺序选取当前为空的地图单元302，并对所选取的地图单元302执行停车点确定步骤。

具体地，地图服务器响应于确定出所选取的地图单元302满足预设条件，将该地图单元302确定为停车点303，这里的预设条件可以为停车点所在的地图单元均不相邻，如图3B所示。当地图服务器对在待设置区域301中所选取的每个地图单元302执行停车点确定步骤后，完成对待设置区域301的停车点303的设置，如图3B所示。从而可以实现通过后台服务器为待设置区域自动设置停车点，效率高，准确性好。

本公开的上述实施例提供的方法自动为用户通过终端所选取的待设置区域批量设置停车点，无需人为的一一设置停车点，操作简单、效率高，准确性好。

进一步参考图4，其示出了确定搬运机器人停车点的方法的又一个实施例的流程400。该确定搬运机器人停车点的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收终端设备发送的停车点设置请求。

在本实施例中，确定搬运机器人停车点的方法的执行主体(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从用户利用其进行地图编辑的终端接收停车点设置请求，其中，上述停车点设置请求可以包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域。在地图中，待设置区域可以由至少一个预先划分的地图单元构成。

步骤402，响应于确定出待设置区域中不存在停车点，获取待设置区域中沿第一方向排列的地图单元的第一数目和沿第二方向排列的地图单元的第二数目。

在本实施例中，基于步骤401得到的待设置区域，上述执行主体可以判断该待设置区域是否存在已设置的停车点。并在确定出待设置区域中不存在停车点的情况下，上述执行主体可以沿待设置区域的第一方向获取该第一方向上的地图单元的数目，并确定该数目为第一数目。上述执行主体还可以沿待设置区域的第二方向获取该第二方向的地图单元的数目，并且确定该数目为第二数目。需要说明的是，上述第一方向与第二方向相互垂直。作为示例，上述第一方向和第二方向分别为行方向和列方向，则上述第一数目为待设置区域的行方向所包含的地图单元的数目，第二数目为待设置区域的列方向所包含的地图单元的数目。

步骤403，响应于确定出第一数目大于或等于第二数目，在待设置区域中沿第一方向依次选取当前为空的地图单元。

在本实施例中，基于步骤上述402所确定的第一数目和第二数目，上述执行主体可以判断第一数目和第二数目的大小关系。在确定出第一数目大于或等于第二数目的情况下，上述执行主体可以在待设置区域沿第一方向依次选取当前为空的地图单元，以便于对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。

步骤404，响应于确定出第一数目小于第二数目，在待设置区域中沿第二方向依次选取当前为空的地图单元。

在本实施例中，如果确定出第一数目小于第二数目，上述执行主体可以在待设置区域沿第二方向依次选取当前为空的地图单元，以便于其可以依次对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。

步骤405，对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。

在本实施例中，基于步骤403或404所选取的地图单元，上述执行主体可以依次对所选取的地图单元执行停车点确定步骤。即，上述执行主体可以按照第一方向或第二方向的顺序逐个将待设置区域中满足预设条件的地图单元确定为停车点，如此可以实现对待设置区域中每个地图单元是否为停车点的判断。作为示例，上述执行主体可以按照行的方向逐个选取地图单元并将满足预设条件的地图单元确定为停车点，或者上述执行主体还可以按照列的方向逐个选取地图单元并将满足预设条件的地图单元确定为停车点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述地图中的各地图单元设有预设数目的进路和出路(如图3A或3B所示，对于地图中的各个地图单元，箭头指向该地图单元的可以表征该地图单元的进路，而箭头自该地图单元指向与之相邻的其它地图单元的则可以表征该地图单元的出路)。其中，地图单元的进路可以用于指示搬运机器人自相邻的地图单元驶入该地图单元(如图3A或3B所示，指向地图单元内的箭头为该地图单元的进路)，地图单元的出路可以用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元(如图3A或3B所示，由地图单元指向相邻地图单元的箭头为该地图单元的出路)。

在这些可选的实现方式中，上述预设条件可以为停车点所在的地图单元存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，且停车点所在的地图单元的上游地图单元和下游地图单元也至少存在一条有效的进路和至少一条有效的出路。针对上述地图中的任一地图单元，该地图单元的上游地图单元和下游地图单元均与该地图单元相邻，并且该地图单元的进路为该地图单元的上游地图单元的出路，该地图单元的出路为该地图单元的下游地图单元的进路。因此，上述停车点确定步骤可以包括：将所选取的地图单元确定为预设停车点；响应于确定出预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，上述执行主体可以判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；如果是，则可以将所选取的地图单元确定为停车点，如果否，则可以使得所选取的地图单元继续为空。

通常，针对地图中任一地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路。可以理解的是，若地图单元的上游地图单元非空，则搬运机器人无法从该上游地图单元的的出路进入该地图单元，此时该上游地图单元的出路不是该地图单元的有效的进路。同理，若地图单元的下游地图单元为非空，则该下游地图单元的进路不是该地图单元的有效的出路。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用户可以利用本申请公开的确定搬运机器人停车点的方法对多个待设置区域进行停车点设置，从而使得地图中所设置的停车点的数目大于或等于仓库中搬运机器人的数目。如此可以保证仓库中的每个搬运机器人在停产后均有地方停靠。可以理解的是，本申请公开的确定搬运机器人停车点的方法不仅可以用于确定搬运机器人的停车点，还可以用于确定多种智能机器人的停车点，这里没有唯一的限定。从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的确定搬运机器人停车点的方法的流程400根据待设置区域的第一方向和第二方向所包含的地图单元的数目来确定执行停车点确定步骤的地图单元的顺序，从而使得待设置地图可以尽可能多的设置停车点。

接下来请参见图5A-5B，图5A-5B是根据本实施例的确定搬运机器人停车点的方法的应用场景的另一个示意图。在该应用场景中，用户首先通过终端设备发起一个停车点设置请求，如图5A所示，用户通过终端设备将停车点设置请求-“批量设置停车点”发送到地图服务器，该停车点设置请求包括待设置区域501；地图服务器确定出该设置区域501中不存在停车点时，如图5A所示，可以获取待设置区域501在行的方向上的地图单元502的第一数目11和列的方向上的地图单元502的第二数目3；而后，地图服务器可以确定第一数目大于第二数目，并在行的方向上依次选取当前为空的地图单元502，并对依次所选取的地图单元502执行停车点确定步骤。

具体地，地图服务器响应于确定出所选取的地图单元502满足预设条件，将该地图单元502确定为停车点。这里的预设条件可以为停车点所在的地图单元存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，且该停车点所在的地图单元的上游地图单元和下游地图单元均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路。这里，以图5B中的地图单元5021为例，该地图单元5021存在一条有效的进路和一条有效的出路，且该地图单元5021的上游地图单元5022和下游地图单元5023(上游地图单元5022和下游地图单元5023可以为图中阴影部分的地图单元)均存在一条有效的进路和一条有效的出路，如图5B所示。当地图服务器对在待设置区域501中所选取的每个地图单元502执行停车点确定步骤后，完成对待设置区域501的停车点503的设置，如图5B所示。从而可以实现通过后台服务器为待设置区域自动设置停车点。与图3A-3B所示的应用场景相比，该应用场景采用图4所对应的实施例，可以在待设置区域尽可能多的设置停车点。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种确定搬运机器人停车点的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的确定搬运机器人停车点的装置600包括：接收单元601和选取单元602。其中，接收单元601被配置成接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；选取单元602被配置成响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置600还包括：更新单元，被配置成在对所选取的地图单元执行停车点确定步骤之后，更新数据库中的停车点；数据返回单元，被配置成将更新后的数据返回给终端设备以使地图显示所确定的停车点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，选取单元602进一步被配置成：获取待设置区域中沿第一方向排列的地图单元的第一数目和沿第二方向排列的地图单元的第二数目，其中，第一方向垂直于第二方向；响应于确定出第一数目大于或等于第二数目，在待设置区域中沿第一方向依次选取当前为空的地图单元；响应于确定出第一数目小于第二数目，在待设置区域中沿第二方向依次选取当前为空的地图单元。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图中的地图单元设有预设数目的进路和出路，其中，进路用于指示搬运机器人自相邻地图单元驶入该地图单元，出路用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元；针对地图中的地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图单元的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路；停车点确定步骤进一步包括：将所选取的地图单元确定为预设停车点；响应于确定出预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；若是，将所选取的地图单元确定为停车点；若否，将所选取的地图单元确定为空。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置600还包括：确定单元，被配置成确定待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元；若是，将已设置为停车点的地图单元设置为空，以使待设置区域中不存在停车点；若否，确定待设置区域中不存在停车点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图中停车点的数目大于或等于搬运机器人的数目。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；响应于确定出待设置区域中不存在停车点，在待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、选取单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收终端设备发送的停车点设置请求的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种确定搬运机器人停车点的方法，包括：

接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，所述停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，所述待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；

响应于确定出所述待设置区域中不存在停车点，在所述待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点；

所述地图中的地图单元设有预设数目的进路和出路，其中，所述进路用于指示搬运机器人自相邻地图单元驶入该地图单元，所述出路用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元；

针对所述地图中的地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图单元的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路；

所述停车点确定步骤，包括：

将所选取的地图单元确定为预设停车点；

响应于确定出所述预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；

若是，将所选取的地图单元确定为停车点；

若否，将所选取的地图单元确定为空。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在对所选取的地图单元执行所述停车点确定步骤之后，更新数据库中的停车点；

将更新后的数据返回给所述终端设备以使所述地图显示所确定的停车点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，包括：

获取所述待设置区域中沿第一方向排列的地图单元的第一数目和沿第二方向排列的地图单元的第二数目，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向；

响应于确定出所述第一数目大于或等于所述第二数目，在所述待设置区域中沿所述第一方向依次选取当前为空的地图单元；

响应于确定出所述第一数目小于所述第二数目，在所述待设置区域中沿所述第二方向依次选取当前为空的地图单元。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，在接收终端设备发送的停车点设置请求之后，所述方法还包括：

确定所述待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元；

若是，将所述已设置为停车点的地图单元设置为空，以使所述待设置区域中不存在停车点；

若否，确定所述待设置区域中不存在停车点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图中停车点的数目大于或等于所述搬运机器人的数目。

6.一种确定搬运机器人停车点的装置，包括：

接收单元，被配置成接收终端设备发送的停车点设置请求，其中，所述停车点设置请求包括用于指示地图中待设置停车点的待设置区域，所述待设置区域由至少一个预先划分的地图单元构成；

选取单元，被配置成响应于确定出所述待设置区域中不存在停车点，在所述待设置区域中按照预设顺序选取当前为空的地图单元，并对所选取的地图单元执行如下的停车点确定步骤：响应于所选取的地图单元满足预设条件，将该地图单元确定为停车点；

所述地图中的地图单元设有预设数目的进路和出路，其中，所述进路用于指示搬运机器人自相邻地图单元驶入该地图单元，所述出路用于指示搬运机器人驶出该地图单元至相邻地图单元；针对所述地图中的地图单元，该地图单元的上游地图单元为空，则该地图单元的上游地图单元的出路为该地图单元的有效的进路，该地图单元的下游地图单元为空，则该地图单元的下游地图单元的进路为该地图单元的有效的出路；所述停车点确定步骤进一步包括：将所选取的地图单元确定为预设停车点；响应于确定出所述预设停车点存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路，判断所选取的地图单元的上游地图单元和下游地图单元是否均存在至少一条有效的进路和至少一条有效的出路；若是，将所选取的地图单元确定为停车点；若否，将所选取的地图单元确定为空。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

更新单元，被配置成在对所选取的地图单元执行所述停车点确定步骤之后，更新数据库中的停车点；

数据返回单元，被配置成将更新后的数据返回给所述终端设备以使所述地图显示所确定的停车点。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述装置还包括：

确定单元，被配置成确定所述待设置区域中是否存在已设置为停车点的地图单元；

若是，将所述已设置为停车点的地图单元设置为空，以使所述待设置区域中不存在停车点；

若否，确定所述待设置区域中不存在停车点。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。