CN112699135A - 信息更新方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了信息更新方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；设置机器人的行走速度和预设间隔时间；控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走；在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，其中，行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。该实施方式可以更加准确地得到机器人的真实行走状态。

Description

信息更新方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及信息更新方法和装置。

背景技术

随着科技水平的不断提高，更加智能、便捷的仓储系统已成为大型工厂、物流公司管理仓库的新趋势。对于智能仓储系统，仓库在货物入库和出库时，仓储系统往往需要控制机器人(例如，AGV小车、叉车等)进行货物的搬运。因此，为了更好的管理仓库，仓储系统需要掌握机器人在搬运过程中的行走状态。

发明内容

本公开的实施例提出了信息更新方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种信息更新方法，该方法包括：在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；设置机器人的行走速度和预设间隔时间；控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走；在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，其中，行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

在一些实施例中，在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，包括：基于当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定行走状态信息更新次数；响应于当前更新次数为最后一次，确定机器人到达当前行走路段的终点的时间，并在到达终点时更新机器人的行走状态信息。

在一些实施例中，行走路段为直线型行走路段、弧线型行走路段或S线型行走路段。

在一些实施例中，机器人的行走速度通过如下方式设置：获取当前行走路段的速度限制值；基于所获取的速度限制值，确定机器人的行走速度。

在一些实施例中，在行走路径中确定机器人的当前行走路段，包括：在行走路径中确定多个行走点；基于多个行走点，将行走路径划分为至少两个行走路段，其中，行走路段为多个行走点中相邻两个行走点之间的路段；在至少两个行走路段中确定当前行走路段。

在一些实施例中，行走状态信息包括距离进度；每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，包括：响应于当前更新次数不为最后一次，将机器人已完成的距离与在预设间隔时间所行走的距离之和更新为机器人的距离进度；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的距离进度更新为当前行走路段的长度。

在一些实施例中，行走状态信息包括路段完成百分比进度；每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，包括：基于机器人的距离进度和当前行走路段的长度，更新机器人的路段完成百分比进度。

在一些实施例中，行走状态信息包括位置信息；每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，包括：响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的位置变化量，基于机器人的当前位置信息和位置变化量，更新机器人的位置信息；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的位置信息更新为当前行走路段的终点所在位置的位置信息。

在一些实施例中，行走状态信息包括方向角；每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，包括：若当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，根据当前行走路段的起点和终点确定机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的方向角变化量，基于机器人的当前方向角和方向角变化量，更新机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的方向角更新为弧线型行走路段的终点所在位置的方向角。

第二方面，本公开的实施例提供了一种信息更新装置，装置包括：确定单元，被配置成在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；设置单元，被配置成设置机器人的行走速度和预设间隔时间；控制单元，被配置成控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走；更新单元，被配置成在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，其中，行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

在一些实施例中，更新单元进一步被配置成：基于当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定行走状态信息更新次数；响应于当前更新次数为最后一次，确定机器人到达当前行走路段的终点的时间，并在到达终点时更新机器人的行走状态信息。

在一些实施例中，行走路段为直线型行走路段、弧线型行走路段或S线型行走路段。

在一些实施例中，机器人的行走速度通过如下方式设置：获取当前行走路段的速度限制值；基于所获取的速度限制值，确定机器人的行走速度。

在一些实施例中，确定单元进一步被配置成：在行走路径中确定多个行走点；基于多个行走点，将行走路径划分为至少两个行走路段，其中，行走路段为多个行走点中相邻两个行走点之间的路段；在至少两个行走路段中确定当前行走路段。

在一些实施例中，述行走状态信息包括距离进度；更新单元进一步被配置成：响应于当前更新次数不为最后一次，将机器人已完成的距离与在预设间隔时间所行走的距离之和更新为机器人的距离进度；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的距离进度更新为当前行走路段的长度。

在一些实施例中，行走状态信息包括路段完成百分比进度；更新单元进一步被配置成：基于机器人的距离进度和当前行走路段的长度，更新机器人的路段完成百分比进度。

在一些实施例中，行走状态信息包括位置信息；更新单元进一步被配置成：响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的位置变化量，基于机器人的当前位置信息和位置变化量，更新机器人的位置信息；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的位置信息更新为当前行走路段的终点所在位置的位置信息。

在一些实施例中，行走状态信息包括方向角；更新单元进一步被配置成：若当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，根据当前行走路段的起点和终点确定机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的方向角变化量，基于机器人的当前方向角和方向角变化量，更新机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的方向角更新为弧线型行走路段的终点所在位置的方向角。

本公开的实施例提供的信息更新方法和装置，在行走路径中确定机器人的当前行走路段，之后可以设置机器人的行走速度和预设间隔时间，而后控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走，最后在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角等行走状态信息，从而可以在行走路径的当前行走路段中每隔预设间隔时间更新行走状态信息，提高了得到的机器人行走状态的真实性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的信息更新方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的信息更新方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本实施例的信息更新方法中直线型行走路段或S线型行走路段所在坐标系的示意图；

图5是根据本实施例的信息更新方法中弧线型行走路段在坐标系中的示意图；

图6是根据本公开的信息更新装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的实施例的信息更新方法或信息更新装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括机器人101，网络102和服务器103。网络102用以在机器人101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

机器人101可以通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信号等。例如，机器人101可以通过网络102从服务器103接收控制机器人行走的信号，以使机器人可以按照所接收到的信号进行行走。

机器人101可以为仓储系统中可以移动的智能装置，例如AGV小车、叉车等。服务器103可以是为仓储系统提供各种服务的服务器，例如对机器人101进行控制的后台服务器。后台服务器可以对机器人的当前行走路段等数据进行分析等处理，并得到处理结果(例如机器人的行走状态信息)。用户通过后台服务器可以实时地得到机器人的行走状态信息。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的信息更新方法可以由服务器103执行。相应地，信息更新装置可以设置于服务器103中。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的机器人、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的机器人、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的信息更新方法的一个实施例的流程200。该信息更新方法，包括以下步骤：

步骤201，在行走路径中确定机器人的当前行走路段。

在仓库中，机器人(如叉车)在执行货物搬运等任务时，通常需要知道行走路径，该行走路径可以为起始点到目的地之间的预设路径。机器人按照该行走路径行走即可以将待搬运货物从起始点(例如待搬运货物所在地)搬运到目的地(例如待搬运货物所要到的目的地)。

在本实施例中，信息更新方法的执行主体(例如图1所示的服务器)在机器人的行驶路径中确定出机器人的当前行走路段。其中，行走路径可以为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径可以包括至少两个预先划分的行走路段。这里，行走路径可以显示在地图中，而后在地图中采用路段划分等方式将行走路径划分为多个行走路段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过如下步骤在行走路径中确定机器人的当前行走路段：在行走路径确定多个行走点，例如，可以得到行走路径的行走点集合(p₁，p₂，……p_n)(n为正整数)；而后可以基于所确定的多个行走点将行走路径划分为至少两个行走路段；最后可以在各行走路段中确定当前行走路段。上述行走路段为多个行走点中相邻两个行走点之间的路段，例如，行走路段s1可以为p₁和p₂点之间的路段，行走路段s2可以为p₂和p₃点之间的路段等。如此可见，通过在行走路径中确定多个行走点可以简便快捷的将行走路径划分为多个行走路段，从而可以提高确定当前行走路段的速度。

可选的，上述执行主体在确定出当前行走路段后，还可以判断该当前行走路段是否为有效行走路段。如果出现该当前行走路段出现存在障碍物或不连通等情况，可以确定该当前行走路段为无效行走路段。此时可以重新获取机器人的行走路径，或上报故障。

步骤202，设置机器人的行走速度和预设间隔时间。

在本实施例中，基于步骤201确定的当前行走路段，上述执行主体(例如图1所示的服务器)可以设置机器人在该当前行走路段的行走速度。以及上述执行主体还可以设置预设间隔时间，以便于其可以根据预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以获取当前行走路段对应的速度限制值，该速度限制值可以为根据仓库中路径的特点预先设置的最大速度值。而后上述执行主体可以设置机器人的行走速度，该行走速度小于或等于速度限制值。由此可见，对于行走路径中的任一行走路段，可以根据该行走路段的速度限制值设置该行走路段的行走速度，从而可以实现灵活设置各行走路段的行走速度，避免为整个行走路径设置相同的行走速度(该行走速度可适用于各行走路段，因此其不能超过各行走路段的最小速度限制值)。

步骤203，控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走。

在本实施例中，基于步骤202设置的行走速度，上述执行主体可以控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走。例如，上述执行主体可以向机器人发送控制指令，该控制指令可以控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走。可以理解的是，机器人在每个预设间隔时间可以均按照所设置的行走速度行走。由此可见，对于行走路径中的每个行走路段，上述执行主体可以设置与该行走路段对应的行走速度，机器人无需在整个行走路径中的采用相同的行走速度进行行走，从而可以提高机器人在行走路径的行走效率。

步骤204，在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。

在本实施例中，基于步骤203设置的预设间隔，在机器人在当前行走路段的起点和中点之间行走的过程中，上述执行主体可以每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。其中，行走状态信息可以包括但不限于位置信息、距离进度、路程完成百分比进度和方向角。

由此可见，当机器人在行走路径上行走时，对于每个行走路段可以采用与该行走路段的行走速度进行行走，并且每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，从而可以使得机器人在各行走路段行走的过程中用户可以实时地得知机器人的具体行走状态，而不限于在机器人行走到行走路段的终点才确定机器人的位置。

本公开的实施例提供的信息更新方法，在行走路径中确定机器人的当前行走路段，之后可以设置机器人的行走速度和预设间隔时间，而后控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走，最后在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角等行走状态信息，从而可以在行走路径的当前行走路段中每隔预设间隔时间更新行走状态信息，提高了得到的机器人行走状态的真实性。

请继续参考图3，其示出了根据本公开的信息更新方法的又一实施例的流程图300。该信息更新方法，包括如下步骤：

步骤301，在行走路径中确定机器人的当前行走路段。

在本实施例中，信息更新方法的执行主体(例如图1所示的服务器)在机器人的行驶路径中确定出机器人的当前行走路段。其中，行走路径可以为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径可以包括至少两个预先划分的行走路段。这里，行走路径可以显示在地图中，而后在地图中采用路段划分等方式将行走路径划分为多个行走路段。

步骤302，设置机器人的行走速度和预设间隔时间。

在本实施例中，基于步骤301确定的当前行走路段，上述执行主体(例如图1所示的服务器)可以设置机器人在该当前行走路段的行走速度。以及上述执行主体还可以设置预设间隔时间，以便于其可以根据预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。

步骤303，控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走。

在本实施例中，基于步骤302设置的行走速度，上述执行主体可以控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走。例如，上述执行主体可以向机器人发送控制指令，该控制指令可以控制机器人在当前行走路段按照所设置的行走速度行走。可以理解的是，机器人在每个预设间隔时间可以均按照所设置的行走速度行走。

步骤304，基于当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定行走状态信息更新次数。

在本实施例中，上述执行主体可以采用路段测量等方式确定当前行走路段的长度。而后，基于步骤302设置的行走速度、预设间隔时间和所确定的当前行走路段的长度，上述执行主体可以计算机器人在当前行走路段的行走状态信息的更新次数。

具体地，当前行走路段的长度为s和行走速度为v，预设间隔时间为Δt，若

为整数，则行走状态信息的更新次数

若

不为整数，则行走状态信息更新次数

即对

取整后加1。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述当前行走路段可以为直线型行走路段、弧线型行走路段或S线型行走路段。若当前行走路段为直线型行走路段，上述执行主体可以直接取其长度为当前行走路段的长度。若当前行走路段为弧线型行走路段，上述执行主体可以通过公式

计算当前行走路段的长度，其中，L为当前行走路段的长度，θ为弧线的圆心角的度数，r为弧形的半径。若当前行走路段为S线型行走路段，上述执行主体可以通过公式

计算当前行走路段的长度，其中，L为当前行走路段的长度，(x₁,y₁)和(x₂,y₂)分别为当前行走路段的起点和终点在仓库的预设坐标系中的坐标。可见，本实现方式全面考虑到了当前行走路段的各种类型，并对不同类型的当前行走路段的长度分别计算，从而可以提高了计算得到的当前行走路段的长度的精度，进一步提高了得到的行走状态信息的精确度。

步骤305，确定当前更新次数是否为最后一次。

在本实施例中，基于步骤304确定的行走状态信息的更新次数，上述执行主体可以在每次更新行走状态信息时判断当前更新次数是否为最后一次更新。作为实例，若行走状态更新次数为6次，行走状态信息的当前更新为第6次更新，则可以确定当前更新次数为最后一次。

步骤306，确定机器人到达当前行走路段的终点的时间，并在到达终点时更新机器人的行走状态信息。

在本实施例中，若上述执行主体确定出行走状态信息的当前次更新为最后一次更新，其可以确定机器人到达当前行走路段的终点的时间。而后，在机器人到达终点时更新机器人的行走状态信息。可以理解的是，上述执行主体最后一次更新行走状态信息的时间与上一次更新行走状态信息的时间之间的差值可以等于或小于预设间隔时间。其中，行走状态信息可以包括但不限于位置信息、距离进度、路程完成百分比进度和方向角。

具体地，上述执行主体可以计算出最后一次更新行走状态信息与上一次更新行走状态信息的间隔时间t，其中，t可以采用如下公式计算得到

因此，上述执行主体在第N-1次更新完成行走状态信息后，机器人在t时间后可以到达终点，上述执行主体可以在机器人到达终点时对行走状态信息进行最后一次更新。可以理解的是，若

为整数，则t＝Δt，即最后一次更新行走状态信息的时间间隔为预设间隔时间；若

不为整数，则t＜Δt，即最后一次更新行走状态信息的时间间隔小于预设间隔时间。

步骤307，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。

在本实施例中，若上述执行主体确定出行走状态信息的当前次更新不为最后一次更新，其可以每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息。作为实例，若行走状态更新次数为6次，行走状态信息的当前更新不为第6次更新，则上述执行主体可以每隔预设间隔时间更新行走状态信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行走状态信息可以包括距离进度。上述执行主体首先可以判断当前行走状态信息更新次数是否为最后一次。若当前更新次数不为最后一次，上述执行主体可以计算机器人在预设间隔时间所行走的距离，而后计算机器人在预设间隔时间所行走的距离与机器人已完成的距离的距离之和，最后将机器人的距离进度更新为该距离之和。若当前更新次数为最后一次，上述执行主体可以直接将机器人的距离进度更新为当前行走路段的长度。可以理解的是，机器人的行走状态信息包括距离进度，从而使得用户可以直观地确定出机器人在当前行走路段中已经走完的长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行走状态信息可以包括路段完成百分比进度。上述执行主体可以基于机器人的距离进度和当前行走路段的距离，更新机器人的路段完成百分比进度。具体地，上述执行主体可以将距离进度与当前行走路段的长度的比值作为路段完成百分比进度。可以理解的是，机器人的行走状态信息包括路段完成百分比进度，从而使得用户可以直观地确定出当前行走路段的完成量和未完成量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行走状态信息可以包括位置信息。上述执行主体可以预先判断当前更新行走状态信息的次数是否为最后一次更新。若确定出当前更新次数不为最后一次，上述执行主体可以计算机器人在预设间隔时间的位置变化量，而后可以将上次更新后的位置信息确定为机器人的当前位置信息，最后利用当前位置信息和计算得到的位置变化量可以更新机器人的位置信息。若确定出当前更新次数不为最后一次，上述执行主体可以将机器人的位置信息更新为当前行走路段的终点所在位置的位置信息。可以理解的是，行走状态信息包括位置信息，使得用户可以实时确定机器人在仓库中的具体位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行走状态信息可以包括方向角。上述执行主体首先可以确定当前行走路段的类型。若上述当前行走路段为直线型行走路段，机器人的方向角可以为当前行走路段的起始方向角。并且机器人的的方向角在行走的过程中通常保持不变。这里，可以将当前行走路段所指示的方向角确定为起始方向角，具体地，可以通过当前行走路段在预设坐标系中与坐标轴的夹角确定当前行走路段所指示的方向。若上述当前行走路段为S线型行走路段，S线型行走路段的弧度通常很小，因此上述执行主体可以将该S线型行走路段的起始方向角作为机器人的方向角，并且机器人的的方向角在行走的过程中通常保持不变。

作为示例，若当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，机器人的位置信息可以在如图4所示的预设仓库坐标系中表示，且可以将x轴正方向确定为机器人的位置信息中x坐标加行方向，将x轴负方向确定为机器人的位置信息中x坐标减行方向，将y轴正方向确定为机器人的位置信息中y坐标加行方向，将y轴负方向确定为机器人的位置信息中y坐标减行方向，如图4所示。机器人沿加行方向行走，坐标值可以对应曾加，机器人沿减行方向行走，坐标值可以对应减小。在图4所示的坐标系中确定当前行走路段，并将该当前行走路段的起点所在的位置初始化为机器人行走的始发点，机器人行走的过程中，根据机器人沿加/减行方向的行走量可以确定机器人在x轴和y轴的变化量(该变化量有正负之分)。因此，在更新机器人的位置信息时，根据机器人在x轴和y轴的变化量和上次更新得到的当前位置信息，可以得到机器人的本次更新后的位置信息。可以理解的是，最后一次更新行走状态信息，可以直接确定更新后的位置信息为当前行走路段的终点所在位置的位置信息，无需计算位置的变化量。

作为示例，进一步地，如图4所示的坐标系中x轴的正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向可以分别表示仓库中的东、西、北、和南四个方向。若当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，机器人在始发点的方向角可以在如图4所示的坐标系中根据当前行走路段与x轴或y轴的夹角确定，并且在机器人行走的过程中方向角可以保持不变。

在本实施例的一些可选的实现方式中，若上述当前行走路段为弧线型行走路段，上述执行主体可以判断当前行走状态信息更新的次数是否为最后一次；若是，上述执行主体可以将机器人的方向角更新为弧线型行走路段的终点所在位置的方向角；若否，上述执行主体可以确定机器人在预设间隔时间的方向角变化量，以及确定行走状态信息上次更新后的方向角，并将该方向角确定为当前方向角，最后基于机器人的当前方向角和方向角变化量可以更新机器人的方向角。

作为示例，若当前行走路段为弧线型行走路段，弧线可以在如图5所示的坐标系中表示，如弧线1、弧线2……弧线8。上述执行主体可以在图5所示的坐标系中确定弧线型走路段，并将该弧线型行走路段的起点所在的位置确定为机器人行走的始发点，机器人行走的过程中，与图4所示的示例类似，可以根据机器人的加/减行方向可以确定机器人在x轴和y轴的变化量(该变化量有正负之分)。因此，在更新机器人的位置信息更新时，根据机器人在x轴和y轴的变化量和上次更新得到的当前位置信息，可以得到机器人的本次更新后的位置信息。若当前行走路段为弧线型行走路段，机器人在始发点的方向角可以在如图5所示的坐标系中根据弧线型行走路段起点的切线确定，机器人行走的过程中，可以确定机器人的方向角变化量。因此，在更新机器人的方向角更新时，根据机器人方向角变化量和上次更新得到的当前方向角，可以得到机器人的本次更新后的方向角。具体地，弧线型行走路段可以如图5中的弧线1，且弧线型行走路段的起点和终点可以分别为点A和点B，此时更新后的方向角可以为当前方向角减去所确定的方向角变化量；若弧线型行走路段为弧线2，且弧线型行走路段的起点和终点可以分别为点A和点B，此时更新后的方向角可以为当前方向角加上所确定的方向角变化量；若弧线型行走路段为弧线1，且弧线型行走路段的起点和终点可以分别为点B和点A，此时更新后的方向角可以为当前方向角加上所确定的方向角变化量；若弧线型行走路段为弧线2，且弧线型行走路段的起点和终点可以分别为点B和点A，此时更新后的方向角可以为当前方向角减去所确定的方向角变化量。可以理解的是，与弧线1和弧线2类似，对于弧线3、弧线4……弧线8对应的弧线型行走路段也可以采用相同的方式确定更新后的方向角。对于最后一次更新的行走状态信息，可以确定更新后的位置信息为当前行走路段的终点所在位置的位置信息，并且可以确定更新后的方向角为当前行走路段的终点所在位置的方向角。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的信息更新方法的流程300可以确定在当前路段中行走状态信息的更新次数，并将行走状态信息更新分为最后一次更新和非最后一次更新，从而准确地确定出最后一次行走状态信息的更新时间，提高了当前行走路段中最后一次信息更新的准确性，使得到的机器人行走状态更加的真实。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种信息更新装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的信息更新方法装置600包括：确定单元601、设置单元602、控制单元603和更新单元604。其中，确定单元601被配置成在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；设置单元602被配置成设置机器人的行走速度和预设间隔时间；控制单元603被配置成控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走；更新单元604被配置成在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，其中，行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，更新单元604进一步被配置成：基于当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定行走状态信息更新次数；响应于当前更新次数为最后一次，确定机器人到达当前行走路段的终点的时间，并在到达终点时更新机器人的行走状态信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，行走路段为直线型行走路段、弧线型行走路段或S线型行走路段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人的行走速度通过如下方式设置：获取当前行走路段的速度限制值；基于所获取的速度限制值，确定机器人的行走速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定单元601进一步被配置成：在行走路径中确定多个行走点；基于多个行走点，将行走路径划分为至少两个行走路段，其中，行走路段为多个行走点中相邻两个行走点之间的路段；在至少两个行走路段中确定当前行走路段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，述行走状态信息包括距离进度；更新单元604进一步被配置成：响应于当前更新次数不为最后一次，将机器人已完成的距离与在预设间隔时间所行走的距离之和更新为机器人的距离进度；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的距离进度更新为当前行走路段的长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，行走状态信息包括路段完成百分比进度；更新单元604进一步被配置成：基于机器人的距离进度和当前行走路段的长度，更新机器人的路段完成百分比进度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，行走状态信息包括位置信息；更新单元604进一步被配置成：响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的位置变化量，基于机器人的当前位置信息和位置变化量，更新机器人的位置信息；响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的位置信息更新为当前行走路段的终点所在位置的位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，行走状态信息包括方向角；更新单元604进一步被配置成：若当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，根据当前行走路段的起点和终点确定机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数不为最后一次，确定机器人在预设间隔时间的方向角变化量，基于机器人的当前方向角和方向角变化量，更新机器人的方向角；若当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数为最后一次，将机器人的方向角更新为弧线型行走路段的终点所在位置的方向角。

装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；设置机器人的行走速度和预设间隔时间；控制机器人在当前行走路段按照行走速度行走；在机器人在当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔预设间隔时间更新机器人的行走状态信息，其中，行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元、设置单元、控制单元和更新单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“在行走路径中确定机器人的当前行走路段的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种信息更新方法，包括：

在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，所述行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，所述行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；

设置所述机器人的行走速度和预设间隔时间；

控制所述机器人在所述当前行走路段按照所述行走速度行走；

在所述机器人在所述当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，其中，所述行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述机器人在所述当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，包括：

基于所述当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定所述行走状态信息更新次数；

响应于当前更新次数为最后一次，确定所述机器人到达所述当前行走路段的终点的时间，并在到达所述终点时更新所述机器人的行走状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行走路段为直线型行走路段、弧线型行走路段或S线型行走路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的行走速度通过如下方式设置：

获取所述当前行走路段的速度限制值；

基于所获取的速度限制值，确定所述机器人的行走速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在行走路径中确定机器人的当前行走路段，包括：

在所述行走路径中确定多个行走点；

基于所述多个行走点，将所述行走路径划分为至少两个行走路段，其中，所述行走路段为所述多个行走点中相邻两个行走点之间的路段；

在所述至少两个行走路段中确定所述当前行走路段。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行走状态信息包括距离进度；

所述每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，包括：

响应于当前更新次数不为最后一次，将所述机器人已完成的距离与在所述预设间隔时间所行走的距离之和更新为所述机器人的距离进度；

响应于当前更新次数为最后一次，将所述机器人的距离进度更新为所述当前行走路段的长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述行走状态信息包括路段完成百分比进度；

所述每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，包括：

基于所述机器人的距离进度和所述当前行走路段的长度，更新所述机器人的路段完成百分比进度。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行走状态信息包括位置信息；

所述每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，包括：

响应于当前更新次数不为最后一次，确定所述机器人在所述预设间隔时间的位置变化量，基于所述机器人的当前位置信息和所述位置变化量，更新所述机器人的位置信息；

响应于当前更新次数为最后一次，将所述机器人的位置信息更新为所述当前行走路段的终点所在位置的位置信息。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行走状态信息包括方向角；

所述每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，包括：

若所述当前行走路段为直线型行走路段或S线型行走路段，根据所述当前行走路段的起点和终点确定所述机器人的方向角；

若所述当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数不为最后一次，确定所述机器人在所述预设间隔时间的方向角变化量，基于所述机器人的当前方向角和所述方向角变化量，更新所述机器人的方向角；

若所述当前行走路段为弧线型行走路段，响应于当前更新次数为最后一次，将所述机器人的方向角更新为所述弧线型行走路段的终点所在位置的方向角。

10.一种信息更新装置，包括：

确定单元，被配置成在行走路径中确定机器人的当前行走路段，其中，所述行走路径为起始点到目的地之间的预设路径，所述行走路径包括至少两个预先划分的行走路段；

设置单元，被配置成设置所述机器人的行走速度和预设间隔时间；

控制单元，被配置成控制所述机器人在所述当前行走路段按照所述行走速度行走；

更新单元，被配置成在所述机器人在所述当前行走路段的起点和终点之间行走的过程中，每隔所述预设间隔时间更新所述机器人的行走状态信息，其中，所述行走状态信息包括以下至少一项：位置信息、距离进度、路段完成百分比进度、方向角。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述更新单元进一步被配置成：

基于所述当前行走路段的长度、行走速度和预设间隔时间，确定所述行走状态信息更新次数；

响应于当前更新次数为最后一次，确定所述机器人到达所述当前行走路段的终点的时间，并在到达所述终点时更新所述机器人的行走状态信息。

12.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

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