CN111950756A - 一种无人叉车路由规划的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人叉车路由规划的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；根据搬运指令，无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，放货点包括多个放货位置。该实施方式能够由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高，同时使得路由规划结果更佳，节省了不必要的移库操作，提高了仓库的存储率。

Description

一种无人叉车路由规划的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人叉车路由规划的方法和装置。

背景技术

目前，市面上的无人叉车一般应用于搬运场景，针对业务系统下发的搬运任务，在搬运区域，无人叉车执行：收到搬运指令—>到达取货点—>取货—>到达放货点—>放货的搬运过程。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

无人叉车一般只能执行点(仓库中最小的存储单位)到点的搬运，故需上位系统下发具体的取货点和放货点，而对于上位系统不下发具体的取货点和放货点的情况则无法进行货物搬运处理。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人叉车路由规划的方法和装置，能够由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高，同时使得路由规划结果更佳，节省了不必要的移库操作，提高了仓库的存储率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人叉车路由规划的方法。

一种无人叉车路由规划的方法，包括：无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；根据所述搬运指令，所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划，所述放货点包括多个放货位置。

可选地，所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划包括：所述无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，所述无人叉车每次进行路由规划的过程如下：获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；根据所述货物位置、所述无人叉车的当前位置和所述每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

可选地，所述放货位置的状态包括空闲、占用和禁用。

可选地，所述放货点为区域或通道。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种无人叉车路由规划的装置。

一种无人叉车路由规划的装置，包括：指令生成模块，用于使无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；路由规划模块，用于根据所述搬运指令，使所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划，所述放货点包括多个放货位置。

可选地，所述路由规划模块还用于：使所述无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，所述无人叉车每次进行路由规划的过程如下：获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；根据所述货物位置、所述无人叉车的当前位置和所述每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

可选地，所述放货位置的状态包括空闲、占用和禁用。

可选地，所述放货点为区域或通道。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种无人叉车路由规划的电子设备。

一种无人叉车路由规划的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的无人叉车路由规划的方法。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质。

一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的无人叉车路由规划的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；然后根据搬运指令，周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，实现了由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高；通过周期性地获取放货点的状态来进行路由规划，使得路由规划结果更佳，节省了不必要的移库操作，提高了仓库的存储率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明一个实施例的仓库的位置部署结构示意图；

图2是根据本发明实施例的无人叉车路由规划的方法的主要步骤示意图；

图3是本发明一个实施例的路由信息管理界面示意图；

图4是根据本发明实施例的无人叉车路由规划的装置的主要模块示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种无人叉车路由规划的方法和装置，可以由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，根据无人叉车的实时位置、放货点各个放货位置的实时状态来实时进行目的位置确定，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高。

图1是本发明一个实施例的仓库的位置部署结构示意图。如图1所示，每个仓库可包括多个区域，每个区域可包括多个通道，每个通道可包括多个储位，其中，通道是仓库内的固定区域，其对应一排储位，储位是单位存储空间，每个储位上放置有承载物品的托盘。为了便于管理，每个区域、通道和储位都有对应的标识，例如编码等。例如：图中的区域1、通道1-1，储位1-1-1，等。

根据本发明的技术方案，其中，取货点和放货点并不仅仅局限于储位等一个具体的位置点，还可以是包括多个储位的通道或者区域，无人叉车的车载控制系统均可以进行路由规划。

为了实现本发明的技术方案，需要预先进行放货点和取货点的位置及状态进行管理。根据本发明的一个实施例，假设位置管理信息如下表1所示。

表1

储位编号	所属区域	所属通道	通道位序号	状态
					1-1-1	1	1-1	1	空闲
2-2-4	2	2-2	4	占用
					m-2-2	2	m-2	2	禁用
……	……	……	……	……

如表1中所示，位置管理信息表中包括了储位及其所属的区域、通道、其在通道中的顺序号通道位序号以及状态等等信息。其中，状态“空闲”指的是该储位上未放置任何托盘或物品，可以放货但不可取货，例如：当无人叉车取货完成并且叉车离开取货区之后，位置管理系统会将该储位的状态修改为空闲；“占用”指的是该储位上已被放置有物品或托盘，不能放货但可取货，例如：当无人叉车放货完成并且离开放货区之后，位置管理系统会将该储位的状态修改为占用；“禁用”指的是该储位不可用，无法对该储位进行取货或放货操作。

通过进行上述的位置信息管理，当无人叉车的车载控制系统接收到搬运指令时，即可自行从位置管理信息表中获取放货点的每个储位的状态来生成实时的搬运路由。下面结合具体实施例介绍本发明的无人叉车路由规划的方法。

图2是根据本发明实施例的无人叉车路由规划的方法的主要步骤示意图。如图2所示，本发明实施例的无人叉车路由规划的方法主要包括如下的步骤S201和步骤S202。

步骤S201：无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；

步骤S202：根据搬运指令，无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，放货点包括多个放货位置。

根据本发明的实施例，假设取货点和放货点均为一个区域，包括多个储位，每个储位对应一个取货位置或放货位置。对于上位系统并未能给出搬运路由的情况，本发明的实施例中通过在取货点安装货物感应装置来感应是否有货物需要搬运。货物感应装置例如包括光电传感器、位置传感器等。当有货物放置到取货点时，货物感应装置即可感应到，并且同时可获取货物放置的具体位置，例如，货物放置在取货区域的具体哪个储位上。然后，货物感应装置会将货物位置发送给无人叉车的车载控制系统。

无人叉车的车载控制系统在接收到货物感应装置发来的货物位置后，将生成一个搬运指令，指示无人叉车将取货点的货物搬运到预先设定好的放货点，由于放货点对应为一个区域，故无人叉车的车载控制系统需要进行此次搬运的路由规划，以便确认放置货物的具体放货位置(具体到储位)。

其中，取货点和放货点是预先进行配置好的。如图3所示，图3是本发明一个实施例的路由信息管理界面示意图，在该路由信息管理界面上，即可设置路由信息，这里的路由指的是设置取货点和放货点的位置。如图3，在设置路由信息时，可以具体设置取货点类型(例如：通道、区域等)、取货点编号(例如：通道编号、区域编号等)、放货点类型、放货点编号等内容。其中，取货点类型和放货点类型可以是精确到储位，也可以是粗略到通道或区域等。在本发明的实施例介绍中，以取货点和放货点均为区域为例。

无人叉车的车载控制系统将根据步骤S202进行路由规划，具体地，是根据搬运指令中包括的货物位置，以及无人叉车的当前位置，和放货点的状态周期性地进行路由规划。由于在进行此次搬运的过程中，可能同时在进行其他多个搬运任务，故在接收到搬运任务时规划的路由并不一定是最佳的路由，例如：假设在接收到搬运任务时，路由规划得到的放货位置是储位3-1-1；而在无人叉车进行货物搬运的过程中，储位3-1-2和储位3-1-3均已被执行了出库操作，状态被修改为空闲，那么，由于储位3-1-1位于通道的最外侧，储位3-1-2和储位3-1-3均位于通道的内侧，若仍将货物放置到储位3-1-1，则会使得储位3-1-2和储位3-1-3无法再放置货物，造成了储位的浪费，或者需多执行一次移库操作，造成了时间及成本的浪费。因此，本发明的无人叉车的车载控制系统会周期性地进行路由规划，从而确定最佳的放货位置。

根据本发明的一个实施例，步骤S202中无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，具体可以包括：

无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，无人叉车每次进行路由规划的过程如下：

获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；

根据货物位置、无人叉车的当前位置和每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

其中，无人叉车的车载控制系统进行路由规划的周期可根据实际使用中的需要进行设定。例如：假设一般情况下从取货点取货到将货物放置到放货点需要的时间为20分钟，则可至少进行4次路由规划，时间间隔为5分钟。

在无人叉车未达到取货点的货物位置之前，需要根据货物位置、无人叉车的当前位置和每个放货位置的状态确定放货位置；在无人叉车到达取货点的货物位置之后，货物位置和无人叉车的当前位置将相同，故而此时即可仅根据无人叉车的当前位置和每个放货位置的状态来确定放货位置即可。

下面介绍本发明的无人叉车每次进行路由规划的过程。

实施例一：取货点为区域，放货点为区域

取货点配置到区域，取货点的货物感应装置感知货物到达后通知无人叉车的车载控制系统货物位置，无人叉车的车载控制系统查询位置管理信息并进行路由规划。具体地，无人叉车的车载控制系统首先通过路由信息管理界面获取配置的放货点区域；然后根据位置管理信息获取到放货点区域的各个通道，并根据通道获取储位及其状态，储位的状态包括：空闲、占用和禁用，相应可执行的操作即包括：预占、释放、启用；最后，根据各个储位的位置及其状态确定放货位置。

实施例二：取货点为区域，放货点为通道

取货点配置到区域，放货点配置为通道时，取货点的货物感应装置感知货物到达后通知无人叉车的车载控制系统货物位置，无人叉车的车载控制系统查询位置管理信息并进行路由规划。与实施例一不同之处在于，无人叉车的车载控制系统首先是通过路由信息管理界面获取配置的放货点通道；然后根据位置管理信息直接获取到放货点通道的各个储位及其状态即可；最后，根据各个储位的位置及其状态确定放货位置。

实施例三：取货点为通道，放货点为区域

取货点配置到通道，放货点配置为区域时，取货点的货物感应装置感知货物到达后通知无人叉车的车载控制系统货物位置，无人叉车的车载控制系统查询位置管理信息并进行路由规划；另外，也可以是由取货点的货物感应装置感知货物到达后仅通知无人叉车的车载控制系统该通道有货物待取货，当无人叉车达到取货点通道时，根据无人叉车自身的传感装置(例如：光电传感器)，根据传感装置的数据确定货物的位置，然后再由无人叉车的车载控制系统查询位置管理信息并进行路由规划。具体地，无人叉车的车载控制系统首先通过路由信息管理界面获取配置的放货点区域；然后根据位置管理信息获取到放货点区域的各个通道，并根据通道获取储位及其状态；最后，根据各个储位的位置及其状态确定放货位置。

另外，根据本发明的技术方案，取货点和放货点被配置为储位、通道或区域时，均可以实现准确的路由规划。只是，当放货点被配置为储位时，即可无需周期性地进行路由规划，仅进行一次路由规划即可。具体地，若取货点配置为储位，放货点配置为储位，则直接进行点到点的路由规划即可；若取货点配置为储位，放货点配置为通道，则其路由规划的实现过程类似于实施例二；若取货点配置为诸位，放货点配置为区域，则其路由规划的实现过程类似于实施例一或实施例三。若取货点配置为通道，放货点配置为储位，则其路由规划的实现过程类似于实施例三，只是此时已限定了放货位置，在获取到货物之后直接进行点到点的路由规划即可；若取货点配置为通道，放货点配置为通道，则其路由规划的实现过程类似于实施例三；若取货点配置为储位，放货点配置为通道，则其路由规划的实现过程类似于实施例二；若取货点配置为储位，放货点配置为区域，则其路由规划的实现过程类似于实施例一。

图4是根据本发明实施例的无人叉车路由规划的装置的主要模块示意图。如图4所示，本发明实施例的无人叉车路由规划的装置400主要包括指令生成模块401和路由规划模块402。

指令生成模块401，用于使无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；

路由规划模块402，用于根据搬运指令，使无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，放货点包括多个放货位置。

根据本发明的一个实施例，路由规划模块402还可以用于：

使无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，无人叉车每次进行路由规划的过程如下：

获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；

根据货物位置、所述无人叉车的当前位置和每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

其中，放货位置的状态例如包括空闲、占用和禁用。并且，放货点例如可以为区域或通道等。

根据本发明实施例的技术方案，无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；然后根据搬运指令，周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，实现了由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高；通过周期性地获取放货点的状态来进行路由规划，使得路由规划结果更佳，节省了不必要的移库操作，提高了仓库的存储率。

图5示出了可以应用本发明实施例的无人叉车路由规划的方法或无人叉车路由规划的装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的无人叉车路由规划的方法一般由服务器505执行，相应地，无人叉车路由规划的装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备或服务器仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括指令生成模块和路由规划模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，指令生成模块还可以被描述为“用于使无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；根据所述搬运指令，所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划，所述放货点包括多个放货位置。

根据本发明实施例的技术方案，无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；然后根据搬运指令，周期性地获取设定的放货点的状态并根据无人叉车的当前位置和放货点的状态进行路由规划，实现了由无人叉车自身的车载控制系统来进行路由规划，不依赖于上位系统下发的具体的放货位置，叉车自行调度更灵活方便，且出入库及移库的效率更高；通过周期性地获取放货点的状态来进行路由规划，使得路由规划结果更佳，节省了不必要的移库操作，提高了仓库的存储率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人叉车路由规划的方法，其特征在于，包括：

无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；

根据所述搬运指令，所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划，所述放货点包括多个放货位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划包括：

所述无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，所述无人叉车每次进行路由规划的过程如下：

获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；

根据所述货物位置、所述无人叉车的当前位置和所述每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述放货位置的状态包括空闲、占用和禁用。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述放货点为区域或通道。

5.一种无人叉车路由规划的装置，其特征在于，包括：

指令生成模块，用于使无人叉车根据取货点的货物感应装置发来的货物位置生成搬运指令；

路由规划模块，用于根据所述搬运指令，使所述无人叉车周期性地获取设定的放货点的状态并根据所述无人叉车的当前位置和所述放货点的状态进行路由规划，所述放货点包括多个放货位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述路由规划模块还用于：

使所述无人叉车按照设定的时间间隔周期性地进行路由规划，其中，所述无人叉车每次进行路由规划的过程如下：

获取设定的放货点包括的每个放货位置的状态；

根据所述货物位置、所述无人叉车的当前位置和所述每个放货位置的状态确定放货位置以进行路由规划。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述放货位置的状态包括空闲、占用和禁用。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述放货点为区域或通道。

9.一种无人叉车路由规划的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

Images