CN114194692B - 在巷道中存取货物的方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

在巷道中存取货物的方法、装置、系统、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种在巷道中存取货物的方法、装置、系统、设备及存储介质，属于物流运输技术领域。所述方法包括：接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。采用本申请，可以提高在巷道中存取货物的安全性。

Description

在巷道中存取货物的方法、装置、系统、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种在巷道中存取货物的方法装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，科技的应用无处不在。对于物流运输领域，从人工搬运到自动化的机器运输，物流运输方式发生了质的飞越。例如在一些大型的仓库中，可以通过货物运载设备实现货物在仓库中的运输。其中，货物运载设备可以是自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)，可装备有电磁或光学等自动导引装置，能够运载着货物沿规定的导引路径行驶。
在一些大型的仓库中，可以设置多个用于存放货物的巷道，其中，每个巷道是可以放置一排货物的矩形区域。货物运载设备在接收到对应的管理设备发送的搬运指令后，可以根据搬运指令行驶至指定的地点装载货物，并将运载的货物运输到对应的巷道头，其中巷道头可以为一个巷道的起始位置，接着巷道头的工人可以将货物运载设备运输的货物放置在对应的巷道中，例如工人可以通过叉车将货物运载设备中运输的货物排列放置在巷道中。
在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：
目前在货物运载设备向巷道中存放货物的过程中，仍然需要工人将货物放置在巷道中，这样工人在将重量或体积较大的货物放置到巷道，可能会存在一定的危险。
发明内容
本申请实施例提供了一种在巷道中存取货物的方法、装置、设备及存储介质，可以提高将货物放置到巷道中安全性，所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种在巷道中存取货物的方法，所述方法用于管理设备，所述方法包括：
接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；
向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间，包括：
从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于所述放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间，包括：
获取所述多个货物存放空间分别对应的存放状态，如果所述多个货物存放空间对应的存放状态均为未存放，则在预设的存放顺序中，确定排在第一位的货物存放空间，将所述排在第一位的货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果存在对应的存放状态为已存放的货物存放空间，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在所述存放顺序上排在最后的第四货物存放空间，并将所述第四货物存放空间在所述存放顺序上对应的下一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间，包括：
从起始存放位置开始，依次按照从高到低的顺序确定目标巷道中每个存放位置上的货物存放空间的存储状态，其中，所述起始存放位置位于所述目标巷道的取货口位置；
当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将所述第五货物存放空间确定为所述目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间，包括：
确定多个货物存放空间中存放状态为已存放的货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置相同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最后的第六货物存放空间，将所述第六货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置不同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最前的第七货物存放空间，将所述第七货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知之前，所述方法还包括：
确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；
如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知之前，所述方法还包括：
确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间；
如果存在所述第九货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第九货物存放空间的货物操作指令，并将所述第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第九货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
第二方面，提供了一种在巷道中存取货物的方法，所述方法用于货物运载设备，所述方法包括：
接收管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；
向所述目标巷道对应的巷道头行驶，当到达所述目标巷道的巷道头时，向所述管理设备发送对应所述目标巷道的到达通知；
接收所述管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，所述存放高度包括入巷道高度和出巷道高度，所述基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物，包括：
将所述货物运载设备的叉齿调整至所述入巷道高度；
当行驶至所述存放位置时，将所述货物运载设备的叉齿调整至所述出巷道高度，以将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
第三方面，提供了一种在巷道中存取货物的装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
确定模块，用于在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；
发送模块，用于向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块，用于：
从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于所述放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块，用于：
获取所述多个货物存放空间分别对应的存放状态，如果所述多个货物存放空间对应的存放状态均为未存放，则在预设的存放顺序中，确定排在第一位的货物存放空间，将所述排在第一位的货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果存在对应的存放状态为已存放的货物存放空间，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在所述存放顺序上排在最后的第四货物存放空间，并将所述第四货物存放空间在所述存放顺序上对应的下一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块，用于：
从起始存放位置开始，依次按照从高到低的顺序确定目标巷道中每个存放位置上的货物存放空间的存储状态，其中，所述起始存放位置位于所述目标巷道的取货口位置；
当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将所述第五货物存放空间确定为所述目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块，用于：
确定多个货物存放空间中存放状态为已存放的货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置相同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最后的第六货物存放空间，将所述第六货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置不同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最前的第七货物存放空间，将所述第七货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块，还用于：
确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；
如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块，还用于：
确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间；
如果存在所述第九货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第九货物存放空间的货物操作指令，并将所述第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第九货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
第四方面，提供了一种在巷道中存取货物的装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；
发送模块，用于向所述目标巷道对应的巷道头行驶，当到达所述目标巷道的巷道头时，向所述管理设备发送对应所述目标巷道的到达通知；
所述接收模块，用于接收所述管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
执行模块，用于基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，所述执行模块，用于：
将所述货物运载设备的叉齿调整至所述入巷道高度；
当行驶至所述存放位置时，将所述货物运载设备的叉齿调整至所述出巷道高度，以将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
第五方面，提供了一种在巷道中存取货物的系统，所述系统包括管理设备和货物运载设备，其中：
所述管理设备，接收所述货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
所述货物运载设备，接收所述管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；向所述目标巷道对应的巷道头行驶，当到达所述目标巷道的巷道头时，向所述管理设备发送对应所述目标巷道的到达通知；接收所述管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
第六方面，提供了一种管理设备，所述管理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的在巷道中存取货物的方法所执行的操作。
第七方面，提供了一种货物运载设备，所述货物运载设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的在巷道中存取货物的方法所执行的操作。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的目标资源的在巷道中存取货物的方法所执行的操作。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例，通过预先对巷道预先划分的多个货物存放空间，在接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知后，管理设备在目标巷道的多个货物存放空间中确定目标货物存放空间，并向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，从而指示货物运载设备在目标货物存放空间中存放货物或取出货物。可见采用本申请，无需人工参与货物在巷道中的存放或取出，能够提高在巷道中存取货物的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图；
图5是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法示意图；
图6是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法示意图；
图7是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图；
图8是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图；
图9是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的装置结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的装置结构示意图；
图11是本申请实施例提供的管理设备结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图。参见图1，本申请提供的在巷道中存取货物的方法可以由货物运载设备和管理设备共同实现。
货物运载设备可以具备处理器、存储器等，其中，存储器可以存储在巷道中存取货物的方法对应的执行数据，如仓库的平面图、仓库中各个巷道的位置等，以及对应的执行程序。处理器可以执行储存器中存储的执行程序，对执行数据进行处理，控制货物运载设备实现本申请提供的存取货物的方法。货物运载设备中还可以具备有承载部件、移动部件、通信部件等，其中，承载部件可以是能够升降的叉齿，能够以不同的高度承载货物；移动部件可以是滚轮、万向轮等，可以实现货物运载设备按照预设的轨迹进行移动的功能；通信模块可以是蓝牙模块、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块等，能够实现与管理设备之间进行数据交互。货物运载设备可以是AGV小车，货物运载设备还可以具备摄像部件、定位部件等等。
管理设备可以具备处理器、存储器等，存储器可以存储在巷道中存取货物的方法对应的执行数据，如仓库中各个巷道、货物运载设备的数量等，以及对应的执行程序。处理器可以执行储存器中存储的执行程序，对执行数据进行处理，控制货物运载设备实现本申请提供的存取货物的方法。管理设备中还可以具备通信部件、显示部件等，能够向货物运载设备发送指令，控制仓库中的货物运载设备运输货物。
如图1所示，在仓库中可以设置有多个巷道，每个巷道可以是一个矩形空地，矩形空地的宽度可与存放至巷道货物的宽度相同，或，略大于货物的宽度。矩形空地的长度可以根据仓库的大小进行设置，进而每个巷道可用于排放一排货物。其中，存放至巷道中的货物可以是一批具有相同尺寸的货箱等。当有货物需要存储至仓库时，管理设备可以向仓库中处于空闲状态的货物运载设备发送货物存放指令，指示货物运载设备向指定的地点搬运货物，并将搬运货物存放至指定的目标巷道中。或者当存在货物需要出库时，管理设备可以向仓库中处于空闲状态的货物运载设备发送货物取出指令，指示货物运载设备将目标巷道中存放的货物运载至指定地点。
图2是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图。该方法可应用于管理设备，该方法包括：
步骤201、接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知。
步骤202、在对目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间。
步骤203、向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，操作指令用于指示货物运载设备基于存放位置和存放高度，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，取出存放在目标货物存放空间的货物。
图3是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图。该方法可应用于货物运载设备，该方法包括：
步骤301、接收管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令。
步骤302、向目标巷道对应的巷道头行驶，当到达目标巷道的巷道头时，向管理设备发送对应目标巷道的到达通知。
步骤303、接收管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令。
步骤304、基于存放位置和存放高度，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，取出存放在目标货物存放空间的货物。
图4是本申请实施例提供的一种在巷道中存取货物的方法流程图。该方法可应用于货物运载设备和管理设备，该方法包括：
步骤401、管理设备向货物运载设备发送对应目标巷道的货物操作指令。
在实施中，当仓库中需要有货物存放至巷道时，或者有货物需要从巷道中运出时，工作人员可以向在管理设备中输入需要运载的货物的数量。管理设备可以根据需要运载的货物的数量、当前处于空闲状态的AGV，确定本次运输货物需要的AGV，并向确定的AGV发送货物操作指令，以使AGV执行的对应的货物存取任务。其中，管理设备可以根据货物的尺寸、数量等，确定用于存放或取出货物的巷道(即目标巷道)，或者由管理人员操作，确定目标巷道。
步骤402、货物运载设备向目标巷道对应的巷道头行驶，当到达目标巷道的巷道头时，向管理设备发送对应目标巷道的到达通知。
其中，目标巷道对应的巷道头可位于目标巷道的入口处，且可以距离目标巷道一定的距离，以保证AGV到达目标巷道时，位于目标巷道里面的AGV可顺利行驶出目标巷道。每个巷道对应巷道头的位置可以由技术人员预先设置。
在实施中，货物运载设备在接收到货物操作指令后，可以根据货物操作指令执行货物存取任务。当货物操作指令为货物存放指令时，AGV可以根据货物存放指令中携带的货物集中存放的地点的位置信息，行驶至货物集中存放的地点运载货物，在运载货物之后，可以根据货物存放指令中携带的目标巷道对应的巷道头的位置，将货物运载至目标巷道的巷道头。当货物操作指令为货物取出指令时，AGV可以根据货物取出指令中携带的需要取出货物的巷道(即目标巷道)的巷道头的位置，行驶至目标巷道的巷道头。
在AGV行驶至目标巷道对应的巷道头时，可以向管理设备发送对应目标巷道的到达通知，以提示管理设备已有AGV到达对应的目标巷道，执行对应的货物存取任务。其中，AGV在仓库移动过程中可以对自身进行定位处理，当确定当前位置为目标巷道对应的位置时，可以向管理设备发送对应目标巷道的到达通知。
步骤403、管理设备在对目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间。
如图5所示，技术人员可以根据存放的货物的尺寸，将仓库中各个巷道中存储空间进行划分。其中需要说明的是，巷道中的货物存放空间，是根据巷道的长度和巷道中存储的货物的尺寸进行划分的。例如货物为边长为1米的正方体货箱，巷道长为6米、宽为1.2米，则可以划分6个货物存放空间。如果在巷道中选择将货物进行堆叠放置，则可以根据堆叠的层数对划分的货物存放空间进行翻倍，例如当堆叠层数为2层时，可以划分12个货物存放空间，当堆叠层数为3层时，可以划分18个货物存放空间。
在完成对货物存放空间的划分后，可以按照顺序对每个货物存放空间进行编号。例如在图5中，可根据货物存放空间在巷道中的位置和层数确定对应的编号。另外需要说明的是，在本申请中的货物存放空间是根据货物的大小，预先对巷道上方的空间进行划分得到的，可以预先存储在管理设备和AGV中，并且在实际的巷道中不需要设置对货物存放空间进行区分的货架等。
在管理设备中还可以记录每个巷道对应的各个货物存放空间的存放状态，存放状态中包括已存放或者未存放，当管理设备指示AGV向一个货物存放空间中存放货物后，可以将货物存放空间的存放状态更新为已存放，当管理设备指示AGV向一个货物存放空间中取出货物后，可以将货物存放空间的存放状态更新为未存放。
在实施中，管理设备可以根据向AGV发送的货物操作指令，以及存储的目标巷道中各个货物存放空间的状态，确定目标货物存放空间。例如在货物操作指令为货物存放指令，则可以将货物存放空间的状态为未存放的货物存放空间，确定为目标货物存放空间，在货物操作指令为货物取出指令，则可以将货物存放空间的状态为已存放的货物存放空间，确定为目标货物存放空间。
在本申请中，当AGV达到目标巷道对应的巷道头之后，再给AGV分配对应的用于存放货物或取出货物的目标货物存放空间，相对于直接向AGV发送货物操作指令时直接分配目标货物存放空间的方案，可以避免分配给AGV对应的目标货物存放空间在目标巷道中的空间排列顺序与AGV到达目标巷道的顺序不一致，进而导致部分AGV无法行驶至对应的目标货物存放空间的位置，导致执行货物存取任务失败。
步骤404、管理设备向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令。
其中，管理设备中可以存储有每个货物存放空间与存放位置和存放高度的对应关系，其中，存放位置可以是AGV在巷道中将货物存放在目标货物存放空间的位置时，AGV的位置在仓库的平面地图中对应的坐标值。存放高度可以是AGV的叉齿升高高度。
在实施中，管理设备在确定目标货物存放空间后，可以根据对应关系确定目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度，然后可以将对应的存放位置和存放高度携带在操作指令中，并发送至AGV。
步骤405、货物运载设备基于存放位置和存放高度，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，将存放在目标货物存放空间的货物运载出目标巷道。
在实施中，AGV在接收到管理设备发送的携带存放位置和存放高度的操作指令之后，可以将叉齿调整至对应的存放高度，然后驶入巷道中对对应的存放位置，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，将存放在目标货物存放空间的货物运载出目标巷道。
可选的，存放高度包括入巷道高度和出巷道高度，基于存放位置和存放高度，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，将存放在目标货物存放空间的货物运载出目标巷道，包括：将货物运载设备的叉齿调整至入巷道高度；当行驶至存放位置时，将货物运载设备的叉齿调整至出巷道高度，以将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，将存放在目标货物存放空间的货物运载出目标巷道。
在实施中，每个货物可放置在一个货物托盘上，如图6所示，货物托盘可以包括多个支撑腿，使货物托盘与地面(或货物托盘与下面的货物)之间可以存在有一定的缝隙，AGV的叉齿可以伸入到货物托盘底部，然后调高叉齿的高度，从而运载货物托盘及货物托盘上方的货物。其中，入巷道高度可也以称为前叉高度，出巷道高度可也以称为后叉高度。每个货物存放空间对应的前叉高度和后叉高度可以由技术人员根据每个货物的高度预先设置，其具体值此处不进行限定。
如果货物运载设备接收到的货物操作指令为货物存放指令，则此时AGV的叉齿上已经运载了货物，且接收的管理设备发送的入巷道高度高于出巷道高度。这是由于在向巷道中存放货物时，货物的高度需要略高于对应目标货物存放空间的最低位置，当AGV到达存放位置时，可以控制叉齿的高度降低，从而使货物托盘和货物平稳的放在目标货物存放空间。例如，目标货物存放空间为预先划分的第二层的货物存放空间(前提是目标货物存放空间对应的下层的货物存放空间已经存放了货物)。则AGV在进入目标巷道时，可以将叉齿调整至入巷道高度，该入巷道高度高于位于第一层的货物，当到达对应的存放位置时，可以将叉齿调整至出巷道高度，在AGV将叉齿调整至出巷道高度后，货物托盘可以平稳的放置在下层的货物上，且AGV的叉齿会在货物托盘与下层货物之间的间隙中，之后AGV可以退出目标巷道。
如果货物运载设备接收到的货物操作指令为货物取出指令，则接收的管理设备发送的入巷道高度低于出巷道高度。AGV的叉齿需要先伸进货物对应的货物托盘的下方的间隙中，然后再调高叉齿的高度，使货物负载在叉齿上，之后AGV可以运载着货物驶出目标巷道，将货物运载至对应的指定地点。
本申请实施例，通过预先对巷道预先划分的多个货物存放空间，在接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知后，管理设备在目标巷道的多个货物存放空间中确定目标货物存放空间，并向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，从而指示货物运载设备在目标货物存放空间中存放货物或取出货物。可见采用本申请，无需人工参与货物在巷道中的存放或取出，能够提高在巷道中存取货物的安全性。
在本申请中还提供了一种在目标巷道中确定目标货物存放空间的方法，对应于上述步骤403管理设备在对目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间的处理，该方法根据AGV向目标巷道中存放货物或取出货物的不同，具有不同的处理。
其中，管理设备可以根据向AGV发送的货物操作指令的不同，确定AGV是向目标巷道中存放货物，还是从目标巷道中取出货物。如果管理设备在上述步骤401中向AGV发送的货物操作指令为货物存放指令时，则管理设备在接收AGV的到达通知后，可以确定AGV是向目标巷道中存放货物；如果管理设备在上述步骤401中向AGV发送的货物操作指令为货物取出指令时，则管理设备在接收AGV的到达通知后，可以确定AGV是从目标巷道中取出货物。
或者，在另一种可能的情况中，AGV向管理设备发送的到达通知可以是货物操作通知，该货物操作通知包括货物存放通知和货物取出通知。当管理设备在步骤401中向AGV发送的货物操作指令为货物存放指令时，则AGV向管理设备发送的货物操作通知为货物存放通知；当管理设备在步骤401中向AGV发送的货物操作指令为货物取出指令时，则AGV向管理设备发送的货物操作通知为货物取出通知。管理设备可以根据AGV发送的货物存放通知或货物取出通知，确定AGV是向目标巷道中存放货物还是从目标巷道中取出货物。
(一)在AGV向目标巷道中存放货物的情况下，对应的确定目标货物存放空间的方法一：
从起始货物存放空间开始，依次确定与起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，起始货物存放空间位于放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在第一货物存放空间，则将起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在第二货物存放空间，则将与第一货物存放空间相邻且靠近起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间。
其中，目标巷道的放货口为AGV向目标巷道中存放货物时的入口，目标巷道的取货口为AGV向目标巷道中取出货物时的入口。
在实施中，当确定AGV向目标巷道中存放货物时，管理设备可以从起始货物存放空间开始，按照空间位置的顺序，依次向后确定在目标巷道中最底层的各个货物存放空间的存放状态，如果存在存放状态为已存放的第一货物存放空间时，再依次确定第一货物存放空间上方的各个货物存放空间的存放状态，如果存在存放状态为未存放的第二货物存放空间时，则将第二货物存放空间确定为目标货物存放空间。如果第一货物存放空间上层的各个货物存放空间的存放状态均为已存放，则将第一货物存放空间前一个第三货物存放空间确定为目标货物存放空间。第三货物存放空间位于最底层，且相对于第一货物存放空间更靠近起始货物存放空间。
其中，如果目标巷道中最底层的各个货物存放空间中不存在对应存放状态为已存放的第一货物存放空间，则说明此时目标巷道中还未存储货物，因此可以将目标巷道中最靠里的货物存放空间确定为目标货物存放空间，即将起始货物存放空间确定为目标货物存放空间。
进一步，如图5所示，技术人员可以预先对每个货物存放空间进行编码。货物存放空间对应的编号中可以包括位置编号和层数编号，其中越靠近巷道放货口的货物存放空间对应的位置编号越大。在确定目标货物存放空间时，可以根据每个货物存放空间编号依次确定每个货物的存放状态确定目标货物存放空间，对应的步骤如下：
(1)设置n的值为N，其中N为货物存放空间对应的最大的位置编号。
(2)确定n.1的货物存放空间对应的存放状态(其中1为层数编号)，如果n.1的货物存放空间对应的存放状态为未存放时，则执行步骤(3)，如果n.1的货物存放空间对应的存放状态为已存放时，则执行步骤(4)。
(3)将n的值减1，如果当前n的值大于等于1，则转至执行步骤(2)，如果当前n的值小于1，则执行步骤(5)。
(4)依次确定n.2至n.m的货物存放空间的存放状态，(其中m为最大的层数编号)，当确定n.x的货物存放空间的存放状态为未存放时，将n.x确定为目标货物存放空间，并结束流程，如果n.2至n.m中不存在存放状态为未存放的货物存放空间，则执行步骤(5)。
(5)将n的值加1，如果n的值大于N，则结束流程，当前目标巷道中无可用的货物存放空间；如果n的值小于等于N，则将n.1确定为目标货物存放空间，并结束流程。
(二)在AGV向目标巷道中存放货物的情况下，对应的确定目标货物存放空间的方法二：
获取多个货物存放空间分别对应的存放状态，如果多个货物存放空间对应的存放状态均为未存放，则在预设的存放顺序中，确定排在第一位的货物存放空间，将排在第一位的货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果存在对应的存放状态为已存放的货物存放空间，则在存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在存放顺序上排在最后的第四货物存放空间，并将第四货物存放空间在存放顺序上对应的下一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。
在实施中，技术人员可以预先设置巷道中各个货物存放空间对应的存放货物的存放顺序。例如对于图5中所示各个货物存放空间，对应的货物存放顺序可以是1.1、1.2、2.1、2.2、3.1、3.2、4.1、4.2、5.1、5.2、6.1、6.2。每次在确定目标货物存放空间时，可以获取每个货物存放空间对应的存放状态。并确定在货物存放顺序最靠后，且对应存放状态为已存放的货物存放空间(即第四货物存放空间)，然后将第四货物存放空间在存放顺序上对应的下一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。例如，当确定编号为1.1、1.2、2.1、2.2、3.1的货物存放空间的存放状态为已存放时，则编号为3.1的货物存放空间即为第四货物存放空间，第四货物存放空间在存放顺序上对应的下一个货物存放空间即为编号3.2对应的货物存放空间。
如果不存在存放状态为已存放的货物存放空间，也就说明当前目标巷道中还未存放货物，则将在在货物存放顺序上对应的第一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。例如可以将编号1.1对应的货物存放空间确定为目标货物存放空间。
(三)在AGV向目标巷道中取出货物的情况下，对应的确定目标货物存放空间的方法一：
从起始存放位置开始，依次按照从高到低的顺序确定目标巷道中每个存放位置上的货物存放空间的存储状态，当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将第五货物存放空间确定为目标货物存放空间。其中，起始存放位置位于目标巷道的取货口位置。
在实施中，巷道可包括两种类型，一种是巷道的放货口和取货口一致，即AGV向巷道中存放货物或者取出货物都是从巷道的同一端进入巷道，另一种是巷道的放货口和取货口不一致，即AGV向巷道中存放货物或者取出货物是分别从巷道不同的两端进入巷道的。
在确定目标货物存放空间时，无论目标巷道的放货口和取货口是否一致，都可以从取货口开始，依次从上至下确定每个存放位置上的货物存放空间的存放状态；当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将第五货物存放空间确定为目标货物存放空间。
其中，以如图5对应的货物存放空间的编号为例，在目标巷道的放货口和取货口不一致时，确定目标货物存放空间的处理如下：
(1)将n的值设置为1，将m的值设置为M，其中，n为货物存放空间的位置标号，m为货物存放空间的层数标号，M为最大的层数编号；
(2)依次确定n.M到n.1的货物存放空间对应的存放状态，如果存在n.x的存放状态为已存放，则将n.x确定为目标货物存放空间，如果不存在n.x的存放状态为已存放，则执行步骤(3)；
(3)将n的值加1，确定n是否大于N，其中，N为最大的位置编号；如果n小于等于N，则转至执行步骤(2)，如果n大于N，则结束流程。
其中，以如图5对应的货物存放空间的编号为例，在目标巷道的放货口和取货口一致时，确定目标货物存放空间的处理如下：
(1)将n的值设置为N，将m的值设置为M，其中，n为货物存放空间的位置标号，m为货物存放空间的层数标号，M为最大的层数编号，N为最大的位置编号；
(2)依次确定n.M到n.1的货物存放空间对应的存放状态，如果存在n.x的存放状态为已存放，则将n.x确定为目标货物存放空间，如果不存在n.x的存放状态为已存放，则执行步骤(3)；
(3)将n的值减1，如果n大于等于1，则转至执行步骤(2)，如果n小于1，则结束流程。
(四)在AGV向目标巷道中取出货物的情况下，且对应的确定目标货物存放空间的方法二：
确定多个货物存放空间中存放状态为已存放的货物存放空间；如果目标巷道口的取货口位置与放货口位置相同，则在存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最后的第六货物存放空间，将第六货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果目标巷道口的取货口位置与放货口位置不同，则在存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最前的第七货物存放空间，将第七货物存放空间确定为目标货物存放空间。
在实施中，技术人员可以预先设置巷道中各个货物存放空间对应的货物存放顺序。例如对于图5中所示各个货物存放空间，对应的货物存放顺序可以是1.1、1.2、2.1、2.2、3.1、3.2、4.1、4.2、5.1、5.2、6.1、6.2。每次在确定目标货物存放空间时，可以获取每个货物存放空间对应的存放状态。当目标巷道的放货口和取货口不一致，则可以确定货物存放顺序最靠前，且对应存放状态为已存放的货物存放空间，然后将该货物存放空间确定为目标货物存放空间。当目标巷道的放货口和取货口一致，则可以确定货物存放顺序最靠后，且对应存放状态为已存放的货物存放空间，然后将该货物存放空间确定为目标货物存放空间。
本申请实施例，通过预先对巷道预先划分的多个货物存放空间，在接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知后，管理设备在目标巷道的多个货物存放空间中确定目标货物存放空间，并向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，从而指示货物运载设备在目标货物存放空间中存放货物或取出货物。可见采用本申请，无需人工参与货物在巷道中的存放或取出，能够提高在巷道中存取货物的安全性。
图7、8是本申请实施例分别提供的管理设备向AGV下发货物操作指令的方法，该方法可以应用在上述实施例中的步骤401中。
参见图7，在AGV向目标巷道中存放货物的情况下，该方法包括：
步骤701、确定目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间。
在AGV需要向目标巷道存放货物(后续可统一称为货物存放任务)时，可以先确定当前目标巷道中是否存在可供AGV执行货物存放任务的货物存放空间，即第八货物存放空间。
其中，货物存放空间可设置有任务占用状态，任务占用状态包括已占用状态和未占用状态。管理设备向AGV发送货物操作指令时，可以先在目标巷道中“占用”一个货物存放空间。并将“占用”的货物存放空间的任务占用状态更改为已占用，用于表示已将该任务存放空间分配出去，但暂时还未存放货物。其中，每个货物存放空间对应的任务占用状态的初始状态可以为未占用。
在实施中，当需要在目标巷道中存放货物时，管理设备可以将目标巷道中靠近放货口位置且对应存放状态为未存放的至少一个连续的货物存放空间确定为用于存放货物的货物存放空间。如果确定的用于存放货物的货物存放空间中存在已经分配至其他AGV执行货物存放任务的货物存放空间，则对应的货物存放空间的任务占用状态为已占用。因此可以在用于存放货物的货物存放空间中确定是否存在任务占用状态为未占用的货物存放空间，如果存在任务占用状态为未占用的货物存放空间，则说明当前目标巷道中仍然存在可以执行货物存放任务且未被其他AGV占用的货物存放空间。因此可以继续在任务占用状态为未占用的货物存放空间中任意确定一个货物存放空间，该任意确定的货物存放空间即第八货物存放空间。
步骤702、如果存在第八货物存放空间，则向货物运载设备发送对应第八货物存放空间的货物操作指令，并将第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用。
如果存在第八货物存放空间，则可以将第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用，并向货物运载设备发送对应第八货物存放空间的货物操作指令，进而指示接收到的货物操作指令AGV驶向目标巷道的巷道头。
其中，需要说明的是，此时第八货物存放空间并不一定是AGV执行任务对应的目标货物存放空间。在AGV到达目标巷道的巷道头位置后，可以继续执行上述步骤402及之后的处理。即AGV到达目标巷道的巷道头位置后，可以向管理设备发送管理设备发送对应目标巷道的到达通知。管理设备重新在目标巷道中确定目标货物存放空间，将目标货物存放空间分配给AGV，以使AGV执行货物存放任务。另外，当货物存放空间对应的存储状态改变之后，可以将对应的占用状态进行更改。
也就是说，在本申请中，AGV在执行货物存放任务时，分别给AGV分配了两次货物存放空间，即下发货物操作指令时分配的第八货物存放空间，以及AGV到达目标巷道的巷道头时，分配的目标货物存放空间。其中，第一次分配货物存放空间是为每个AGV占用一个货物存放空间，进而可以确定目标巷道中，已分配出去的货物存放空间的个数，可以防止分配给AGV的任务多于目标巷道中可用于执行货物存放任务的货物存放空间。第二次分配货物存放空间是由于将货物操作指令发送至各AGV后，各AGV都会向目标巷道的巷道头行驶，但是AGV到达巷道头的顺序并不一定是各自分配的第九货物存放空间在目标巷道的空间排列顺序。所以在每个AGV到达目标巷道的巷道头时，管理设备可以重新为AGV分配目标货物存放空间，使得AGV按照货物存放空间在目标巷道中的空间排列顺序存放货物。
步骤703、如果不存在第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行确定目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间。
其中，在需要目标巷道存放货物的情况下，如果确定不存在对应的第八货物存放空间，则说明当前目标巷道中暂时没有可存放货物的货物存放空间。所以可以暂时不向AGV下发货物操作指令，避免AGV到达目标巷道对应的巷道头时，由于无法将货物存放至目标巷道中，导致AGV一直停留在巷道头的位置，进而导致道路拥堵，影响其他AGV执行任务。因此，可以在预设时长后，再次转至步骤701的处理，确定目标巷道中是否存在第八货物存放空间，如果存在则执行继续步骤702，向AGV发送对应第八货物存放空间的货物操作指令，如果不存在第八货物存放空间，则可以继续执行步骤703，即等待预设时长后再次执行步骤701。
参见图8，在AGV向目标巷道中取出货物的情况下，该方法包括：
步骤801、确定目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
在AGV需要向目标巷道取出货物(后续可统一称为货物取出任务)时，可以先确定当前目标巷道中是否存在可供AGV执行货物取出任务的货物存放空间，即第九货物存放空间。
其中，货物存放空间可设置有任务占用状态，任务占用状态包括已占用状态和未占用状态。管理设备向AGV发送货物操作指令时，可以先在目标巷道中“占用”一个货物存放空间。并将“占用”的货物存放空间的任务占用状态更改为已占用，用于表示已将该货物存放空间分配出去，但暂时还未被其他AGV将该货物存放空间中的货物取出。其中，每个货物存放空间对应的任务占用状态的初始状态可以为未占用。
在实施中，当需要在目标巷道中取出货物时，管理设备可以将目标巷道中靠近取货口位置且对应存放状态为已存放的至少一个连续的货物存放空间确定为用于取出货物的货物存放空间。如果确定的用于取出货物的货物存放空间中存在已经分配至其他AGV的货物存放空间，则对应的货物存放空间的任务占用状态为已占用。因此可以在用于取出货物的货物存放空间中确定是否存在任务占用状态为未占用的货物存放空间，如果存在任务占用状态为未占用的货物存放空间，则说明当前目标巷道中仍然存在可以执行货物取出任务且未被其他AGV占用的货物存放空间。因此可以继续在任务占用状态为未占用的货物存放空间中任意确定一个货物存放空间，该任意确定的货物存放空间即第九货物存放。
步骤802、如果存在第九货物存放空间，则向货物运载设备发送对应第九货物存放空间的货物操作指令，并将第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用。
如果存在第九货物存放空间，则可以将第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用，并向货物运载设备发送对应第九货物存放空间的货物操作指令，进而指示接收到的货物操作指令AGV驶向目标巷道的巷道头。
其中，需要说明的是，此时第九货物存放空间并不一定是AGV执行货物取出任务对应的目标货物存放空间。在AGV到达目标巷道的巷道头位置后，可以继续执行上述步骤402及之后的处理。即AGV到达目标巷道的巷道头位置后，可以向管理设备发送管理设备发送对应目标巷道的到达通知。管理设备重新在目标巷道中确定目标货物存放空间，将目标货物存放空间分配给AGV，以使AGV执行货物取出任务。另外，当货物存放空间对应的存储状态改变之后，可以将对应的占用状态进行更改。
也就是说，在本申请中，AGV在执行货物取出任务时，分别给AGV分配了两次货物存放空间，即下发货物操作指令时分配的第九货物存放空间，以及AGV到达目标巷道的巷道头时，分配的目标货物存放空间。其中，第一次分配货物存放空间是为每个AGV占用一个货物存放空间，进而可以确定目标巷道中，已分配出去的货物存放空间的个数，可以防止分配给AGV的任务多于目标巷道中可用于执行货物取出任务的货物存放空间。第二次分配货物存放空间是由于将货物操作指令发送至各AGV后，各AGV都会向目标巷道的巷道头行驶，但是AGV到达巷道头的顺序，并不一定是各自分配的第九货物存放空间在目标巷道的空间排列顺序。所以在每个AGV到达目标巷道的巷道头时，管理设备可以重新为AGV分配目标货物存放空间，使得AGV按照货物存放空间在目标巷道中的空间排列顺序取出货物。
步骤803、如果不存在第九货物存放空间，则在预设时长后，转至执行确定目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
其中，在需要目标巷道存放货物的情况下，如果确定不存在对应的第九货物存放空间，则说明当前目标巷道中暂时没有可取出货物的货物存放空间。所以可以暂时不向AGV下发货物操作指令，避免AGV到达目标巷道对应的巷道头时，由于无法执行货物取出任务，导致AGV一直停留在巷道头的位置，进而导致道路拥堵，影响其他AGV执行任务。因此可以在预设时长后，再次转至步骤801的处理，确定目标巷道中是否存在第九货物存放空间，如果存在则执行步骤802，向AGV发送对应第九货物存放空间的货物操作指令，如果不存在第九货物存放空间，则可以继续执行步骤803，即等待预设时长后再次执行步骤801。
本申请实施例，通过预先对巷道预先划分的多个货物存放空间，在接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知后，管理设备在目标巷道的多个货物存放空间中确定目标货物存放空间，并向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，从而指示货物运载设备在目标货物存放空间中存放货物或取出货物。可见采用本申请，无需人工参与货物在巷道中的存放或取出，能够提高在巷道中存取货物的安全性。
图9是本申请实施例提供了的一种在巷道中存取货物的装置，该装置可以是上述管理设备，该装置包括：
接收模块910，用于接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
确定模块920，用于在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；
发送模块930，用于向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块920，用于：
从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于所述放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块920，用于：
获取所述多个货物存放空间分别对应的存放状态，如果所述多个货物存放空间对应的存放状态均为未存放，则在预设的存放顺序中，确定排在第一位的货物存放空间，将所述排在第一位的货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果存在对应的存放状态为已存放的货物存放空间，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在所述存放顺序上排在最后的第四货物存放空间，并将所述第四货物存放空间在所述存放顺序上对应的下一个货物存放空间，确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块920，用于：
从起始存放位置开始，依次按照从高到低的顺序确定目标巷道中每个存放位置上的货物存放空间的存储状态，其中，所述起始存放位置位于所述目标巷道的取货口位置；
当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将所述第五货物存放空间确定为所述目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块920，用于：
确定多个货物存放空间中存放状态为已存放的货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置相同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最后的第六货物存放空间，将所述第六货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置不同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最前的第七货物存放空间，将所述第七货物存放空间确定为目标货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块920，还用于：
确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；
如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间。
可选的，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述确定模块920，还用于：
确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间；
如果存在所述第九货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第九货物存放空间的货物操作指令，并将所述第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第九货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
图10本申请实施例提供了的一种在巷道中存取货物的装置，该装置可以是上述实施例中的货物运载设备，该装置包括：
接收模块1010，用于接收管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；
发送模块1020，用于向所述目标巷道对应的巷道头行驶，当到达所述目标巷道的巷道头时，向所述管理设备发送对应所述目标巷道的到达通知；
所述接收模块1010，用于接收所述管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
执行模块1030，用于基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
可选的，所述执行模块1030，用于：
将所述货物运载设备的叉齿调整至所述入巷道高度；
当行驶至所述存放位置时，将所述货物运载设备的叉齿调整至所述出巷道高度，以将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
需要说明的是：上述实施例提供的在巷道中存取货物的装置在巷道中存取货物时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的在巷道中存取货物与在巷道中存取货物的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本申请实施例提供了的一种在巷道中存取货物的系统，系统包括管理设备和货物运载设备，其中：
管理设备，接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；在对目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，确定目标货物存放空间；向货物运载设备发送携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
货物运载设备，接收管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；向目标巷道对应的巷道头行驶，当到达目标巷道的巷道头时，向管理设备发送对应目标巷道的到达通知；接收管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；基于存放位置和存放高度，将运载的货物存放在目标货物存放空间，或者，取出存放在目标货物存放空间的货物。
图11示出了本申请一个示例性实施例提供的管理设备1100的结构框图。当该管理设备1100可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑，该管理设备1100还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。当该管理设备为管理设备时，该管理设备1100可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑，该管理设备1100还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。当该管理设备为货物运载设备时，该管理设备可以是AGV。
通常，管理设备1100包括有：处理器1101和存储器1102。
处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP(digital signal processing，数字信号处理)、FPGA(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、PLA(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(central processingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以集成有GPU(graphics processing unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI(artificial intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本申请中方法实施例提供的在巷道中存取货物的方法。
在一些实施例中，管理设备1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、显示屏1105、摄像头组件1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。
外围设备接口1103可被用于将I/O(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1104用于接收和发射RF(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1105用于显示UI(user interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1105可以为一个，设置在管理设备1100的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105可以为至少两个，分别设置在管理设备1100的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在管理设备1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(liquid crystal display，液晶显示屏)、OLED(organic light-emitting diode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(virtual reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在管理设备1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括耳机插孔。
定位组件1108用于定位管理设备1100的当前地理位置，以实现导航或LBS(location based service，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(global positioning system，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1109用于为管理设备1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，管理设备1100还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。
加速度传感器1111可以检测以管理设备1100建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1111可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1101可以根据加速度传感器1111采集的重力加速度信号，控制显示屏1105以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1111还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1112可以检测管理设备1100的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对管理设备1100的3D动作。处理器1101根据陀螺仪传感器1112采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1113可以设置在管理设备1100的侧边框和/或显示屏1105的下层。当压力传感器1113设置在管理设备1100的侧边框时，可以检测用户对管理设备1100的握持信号，由处理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1113设置在显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对显示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1101授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1114可以被设置在管理设备1100的正面、背面或侧面。当管理设备1100上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1114可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制显示屏1105的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1105的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1105的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1101还可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1106的拍摄参数。
接近传感器1116，也称距离传感器，通常设置在管理设备1100的前面板。接近传感器1116用于采集用户与管理设备1100的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1116检测到用户与管理设备1100的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1101控制显示屏1105从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1116检测到用户与管理设备1100的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1101控制显示屏1105从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对管理设备1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由管理设备中的处理器执行以完成上述实施例中在巷道中存取货物的方法。该计算机可读存储介质可以是非暂态的。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM(read-only memory，只读存储器)、RAM(random access memory，随机存取存储器)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种在巷道中存取货物的方法，其特征在于，所述方法用于管理设备，所述方法包括：
在货物运载设备向目标巷道中存放货物的情况下，确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；
接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，所述存放状态包括已存放和未存放；其中，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，包括：从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间；
向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，包括：
从起始存放位置开始，依次按照从高到低的顺序确定目标巷道中每个存放位置上的货物存放空间的存储状态，其中，所述起始存放位置位于所述目标巷道的取货口位置；
当确定存在存放状态为已存放的第五货物存放空间时，将所述第五货物存放空间确定为所述目标货物存放空间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，包括：
确定多个货物存放空间中存放状态为已存放的货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置相同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最后的第六货物存放空间，将所述第六货物存放空间确定为目标货物存放空间；
如果所述目标巷道口的取货口位置与放货口位置不同，则在所述存放状态为已存放的货物存放空间中，确定在预设的存放顺序上排在最前的第七货物存放空间，将所述第七货物存放空间确定为目标货物存放空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述货物运载设备从所述目标巷道中取出货物的情况下，所述接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知之前，所述方法还包括：
确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间；
如果存在所述第九货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第九货物存放空间的货物操作指令，并将所述第九货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；
如果不存在所述第九货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在已存放货物且任务占用状态为未占用的第九货物存放空间。
5.一种在巷道中存取货物的装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在货物运载设备向目标巷道中存放货物的情况下，确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；
接收模块，用于接收货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
所述确定模块，用于在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述确定模块，用于从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间；
发送模块，用于向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令，所述操作指令用于指示所述货物运载设备基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
6.一种在巷道中存取货物的系统，其特征在于，所述系统包括管理设备和货物运载设备，其中：
所述管理设备，用于在所述货物运载设备向目标巷道中存放货物的情况下，确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；如果存在所述第八货物存放空间，则向所述货物运载设备发送对应所述第八货物存放空间的货物操作指令，并将所述第八货物存放空间对应的任务占用状态更改为已占用；如果不存在所述第八货物存放空间，则在预设时长后，转至执行所述确定所述目标巷道中是否存在可用于存放货物且任务占用状态为未占用的第八货物存放空间；接收所述货物运载设备发送的对应目标巷道的到达通知；
所述管理设备，用于在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，所述存放状态包括已存放和未存放；其中，在所述货物运载设备向所述目标巷道中存放货物的情况下，所述在对所述目标巷道预先划分的多个货物存放空间中，根据所述多个货物存放空间对应的存放状态，确定目标货物存放空间，包括：从起始货物存放空间开始，依次确定与所述起始货物存放空间具有相同高度的各个货物存放空间的存放状态，其中，所述起始货物存放空间位于放货口位置且对应的高度最低；当确定存在对应的存放状态为已存放的第一货物存放空间时，按照从低到高的顺序，依次确定在第一货物存放空间上方的各货物存放空间的存放状态，当确定存在对应的存放状态为未存放的第二货物存放空间时，将所述第二货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第一货物存放空间，则将所述起始货物存放空间确定为目标货物存放空间；如果确定不存在所述第二货物存放空间，则将与所述第一货物存放空间相邻且靠近所述起始货物存放空间的第三货物存放空间确定为目标货物存放空间；
所述管理设备，用于向所述货物运载设备发送携带所述目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；
所述货物运载设备，用于接收所述管理设备发送的对应目标巷道的货物操作指令；向所述目标巷道对应的巷道头行驶，当到达所述目标巷道的巷道头时，向所述管理设备发送对应所述目标巷道的到达通知；接收所述管理设备发送的携带目标货物存放空间对应的存放位置和存放高度的操作指令；基于所述存放位置和存放高度，将运载的货物存放在所述目标货物存放空间，或者，取出存放在所述目标货物存放空间的货物。
7.一种管理设备，其特征在于，所述管理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的在巷道中存取货物的方法所执行的操作。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的在巷道中存取货物的方法所执行的操作。
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