CN114194690B - 物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统，属于智能仓储技术领域。该方法包括：接收服务器发送的物料搬运指令，物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息，移动至第一位置，将第一位置的料箱放置在第一移动机器人的料箱货架上，在第一位置的料箱均被放置在料箱货架且料箱货架的空间未满的情况下，在第一位置进行等待，以将新增的待搬运料箱放置在料箱货架。在等待时长结束或者等待时长未结束但料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱。通过在第一位置等待，从而在等待过程中将新增的待搬运料箱继续进行搬运，无需再调度一个移动机器人，提高了移动机器人的调度灵活性以及料箱的搬运效率。

Description

物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统

技术领域

本申请实施例涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统。

背景技术

在仓储物流领域中，物料通常装在料箱中，移动机器人对料箱进行搬运，从而实现物料的搬运。其中，物料的搬运包括入库和出库，入库是指将物料从输送线搬运至仓库的过程，出库是指将物料从仓库搬运至输送线的过程。

相关技术提出了多种物料搬运方法，但是这些方法中，移动机器人的调度方式非常简单，导致物料的搬运不够灵活，搬运效率较低。因此，如何灵活且高效地进行物料的搬运成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统，能够提高移动机器人的调度灵活性以及料箱的搬运效率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种物料搬运方法，应用于第一移动机器人，所述方法包括：

接收服务器发送的物料搬运指令，所述物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置；

将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；

在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；

在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱。

可选地，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

可选地，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述接收服务器发送的物料搬运指令，包括：

在所述第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收所述物料搬运指令，所述第二输送线和所述第一输送线为两个不同的输送线；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从所述第二输送线的对接端移动至所述第一输送线的对接端。

可选地，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

在所述第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且所述第一移动机器人当前未处于所述第一位置的情况下，按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至所述第一输送线的对接端；

所述将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上，包括：

将所述至少一个第二料箱搬运至所述第一输送线中用于出库的输送线上；

在所述至少一个第二料箱搬运完成的情况下，将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上。

可选地，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述搬运至少一个第一料箱之前，还包括：

获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位；

所述搬运至少一个第一料箱，包括：

将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

可选地，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位，包括：

将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

接收所述服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。

另一方面，提供了一种物料搬运方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令；

在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，选择第一移动机器人作为所述待搬运料箱的搬运机器人；

向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息。

可选地，所述机器人调度指令还携带任务指示信息，所述任务指示信息用于指示所述待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务；

所述选择第一移动机器人作为所述待搬运料箱的搬运机器人，包括：

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型相同，且料箱货架的空间未满的任一移动机器人作为所述第一移动机器人；或者

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为所述第一移动机器人，所述第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对所述第一位置的待搬运料箱进行搬运。

可选地，所述向所述第一移动机器人发送物料搬运指令之后，还包括：

接收所述第一移动机器人发送的至少一个第一料箱中每个第一料箱内的物料的属性信息，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位；

将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给所述第一移动机器人。

可选地，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位，包括：

确定待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息以及所述至少一个第三料箱的数量，所述第三料箱是指所述第一移动机器人将所述至少一个第一料箱入库之后从所述仓库中搬出的其他料箱；

基于所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息，从所述仓库包括的货架中确定至少一个第一货架，所述第一货架是指用于储存属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架；

确定与所述至少一个第一货架一一对应的至少一个第一数量，所述第一数量是指对应的第一货架内储存的属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料所在的料箱数量；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架；

从所述第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

可选地，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架，包括：

在所述至少一个第一货架中存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架，所述第二数量是指所述至少一个第三料箱的数量和所述第一移动机器人的仓位数量中的较小者；

基于所述第一位置的位置信息，从所述至少一个第三货架中选择与所述第一位置之间的距离最近的一个第三货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

可选地，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架，包括：

在所述至少一个第一货架中不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，基于所述第一位置的位置信息，按照每个第一货架的位置与所述第一位置之间的距离从近到远的顺序，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于所述第二数量的第一货架，得到多个第四货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与所述多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

另一方面，提供了一种物料搬运装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收服务器发送的物料搬运指令，所述物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

移动模块，用于按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置；

料箱夹取模块，用于将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；

等待模块，用于在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；

料箱搬运模块，用于在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱。

可选地，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

可选地，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述第一接收模块具体用于：

在所述第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收所述物料搬运指令，所述第二输送线和所述第一输送线为两个不同的输送线；

所述移动模块具体用于：

按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从所述第二输送线的对接端移动至所述第一输送线的对接端。

可选地，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述移动模块具体用于：

在所述第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且所述第一移动机器人当前未处于所述第一位置的情况下，按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至所述第一输送线的对接端；

所述料箱夹取模块具体用于：

将所述至少一个第二料箱搬运至所述第一输送线中用于出库的输送线上；

在所述至少一个第二料箱搬运完成的情况下，将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上。

可选地，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息；

确定模块，用于基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位；

所述料箱搬运模块具体用于：

将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

可选地，所述确定模块包括：

发送模块，用于将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

第二接收模块，用于接收所述服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。

另一方面，提供了一种物料搬运装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

忽略模块，用于在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令；

选择模块，用于在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，选择第一移动机器人作为所述待搬运料箱的搬运机器人；

第一发送模块，用于向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息。

可选地，所述机器人调度指令还携带任务指示信息，所述任务指示信息用于指示所述待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务；

所述选择模块具体用于：

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型相同，且料箱货架的空间未满的任一移动机器人作为所述第一移动机器人；或者

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为所述第一移动机器人，所述第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对所述第一位置的待搬运料箱进行搬运。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一移动机器人发送的至少一个第一料箱中每个第一料箱内的物料的属性信息，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

推荐模块，用于基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位；

第二发送模块，用于将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给所述第一移动机器人。

可选地，所述推荐模块包括：

第一确定单元，用于确定待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息以及所述至少一个第三料箱的数量，所述第三料箱是指所述第一移动机器人将所述至少一个第一料箱入库之后从所述仓库中搬出的其他料箱；

第二确定单元，用于基于所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息，从所述仓库包括的货架中确定至少一个第一货架，所述第一货架是指用于储存属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架；

第三确定单元，用于确定与所述至少一个第一货架一一对应的至少一个第一数量，所述第一数量是指对应的第一货架内储存的属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料所在的料箱数量；

第四确定单元，用于基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架；

第五确定单元，用于从所述第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

可选地，所述第四确定单元具体用于：

在所述至少一个第一货架中存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架，所述第二数量是指所述至少一个第三料箱的数量和所述第一移动机器人的仓位数量中的较小者；

基于所述第一位置的位置信息，从所述至少一个第三货架中选择与所述第一位置之间的距离最近的一个第三货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

可选地，所述第四确定单元具体用于：

在所述至少一个第一货架中不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，基于所述第一位置的位置信息，按照每个第一货架的位置与所述第一位置之间的距离从近到远的顺序，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于所述第二数量的第一货架，得到多个第四货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与所述多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现上述所述的物料搬运方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的物料搬运方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的物料搬运方法的步骤。

另一方面，提供了一种物料搬运系统，所述系统包括服务器和第一移动机器人；

所述服务器用于接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令；在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，选择第一移动机器人作为所述待搬运料箱的搬运机器人，向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息；

所述第一移动机器人用于接收所述物料搬运指令，按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，并将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱。

可选地，所述物料搬运指令为物料入库指令；

所述第一移动机器人还用于获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

所述服务器还用于基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位，将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给所述第一移动机器人；

所述第一移动机器人还用于基于每个第一料箱对应的空仓位的仓位信息，将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

可选地，所述系统还包括第一输送线，所述机器人调度指令为所述第一输送线发送给所述服务器的；

所述服务器还用于向所述第一输送线发送调度通知，所述调度通知用于指示所述第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量；

所述第一输送线用于在输送待搬运料箱的过程中，统计所述第一位置的待搬运料箱的数量，在所述第一位置的待搬运料箱的数量大于所述第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量的情况下，向所述服务器再次发送机器人调度指令，以调度其他移动机器人来搬运所述第一位置的待搬运料箱。

本申请实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请实施例中，在第一移动机器人将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架之后，如果第一移动机器人的料箱货架的空间未满，第一移动机器人在第一位置进行等待。在等待的过程中，如果第一位置又存在一些待搬运的料箱，则继续将这些待搬运料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上，从而无需再通过调度一个移动机器人来搬运这些料箱，提高了料箱的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种实施环境的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种物料搬运方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种物料搬运装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种物料搬运装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的物料搬运方法进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例涉及的术语和实施环境进行介绍。

为了便于理解，首先对本申请实施例涉及的术语进行解释。

移动机器人：也称为料箱机器人，包括移动底座、料箱货架、升降装置和夹取装置等等。其中，移动底座用于在搬运料箱时移动，料箱货架用于承载待搬运的料箱，升降装置用于对夹取装置进行升降，从而使夹取装置位于不同的高度，夹取装置用于夹取不同高度的待搬运料箱。

输送线：是指实现料箱输送任务的装置。通常由多个皮带输送机、滚筒输送机等组成的一条条输送链，经首尾连接形成连续的输送线。而且，在料箱的入口处和出口处设有路径叉口装置、检测装置等等。其中，料箱入口处的路径叉口装置便于料箱进入输送链，料箱出口处的路径叉口装置便于移动机器人夹取料箱，且路径叉口装置所处的位置也称为输送线对接端。

货架：用于存放料箱的载具，包括单层或多层。其中，移动机器人上的料箱货架以及仓库中的货架均可以包括单层或多层，通常为多层。

仓位：是指货架上的一个个货格。通常情况下，单层货架只有一个仓位。

入库：是指将料箱从输送线搬运至仓库的过程。具体地可以是指将料箱从输送线搬运至仓库内的货架的过程。

出库：是指将料箱从仓库搬运至输送线的过程。具体地可以是指将料箱从仓库内的货架搬运至输送线的过程。

搬运任务：是指移动机器人搬运料箱时所执行的任务，包括入库和出库两种任务类型。也即是，当移动机器人当前需要将待搬运料箱从输送线搬运至仓库时，该搬运任务的类型为入库任务，当移动机器人当前需要将待搬运料箱从仓库搬运至输送线时，该搬运任务的类型为出库任务。

接下来对本申请实施例涉及的实施环境进行介绍。

请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图。该实施环境包括输送线101、调度服务器102和多个移动机器人103(图1中以两个移动机器人进行示意性表示)，输送线101与调度服务器102进行通信连接，调度服务器102与每个移动机器人103进行通信连接。该通信连接可以为有线或者无线连接，本申请实施例对此不做限定。

其中，输送线101用于在检测到自身当前输送有需要入库的待搬运料箱时，向调度服务器102发送机器人调度指令。调度服务器102用于接收输送线101发送的机器人调度指令，并从多个移动机器人103中选择一个移动机器人作为待搬运料箱的搬运机器人。移动机器人103用于接收调度服务器102发送的物料搬运指令，并基于该物料搬运指令搬运待搬运料箱。

也就是说，在输送线101当前输送有需要入库的待搬运料箱时，可以向调度服务器102发送机器人调度指令，由调度服务器102选择一个移动机器人，进而由选择的移动机器人搬运需要入库的待搬运料箱。

而且对于需要入库的待搬运料箱来说，还需要确定待搬运料箱在仓库中对应的空仓位。该实施环境还可以包括仓储服务器104，仓储服务器104与该多个移动机器人103中的每个移动机器人进行通信连接。

这样，移动机器人103搬运待搬运料箱时，还用于获取料箱内的物料的属性信息，进而将获取到的物料属性信息发送给仓储服务器104。仓储服务器104用于接收移动机器人103发送的每个料箱内的物料的属性信息，进而基于每个料箱内的物料的属性信息，为每个料箱推荐一个空仓位。

另外，移动机器人103搬运料箱的搬运任务除了入库任务之外，还包括出库任务。对于出库任务来说，请参考图2，该实施环境还可以包括终端设备105，终端设备105与调度服务器102进行通信连接。

这样，用户可以通过终端设备105向调度服务器102发送机器人调度指令，调度服务器102用于接收终端设备105发送的机器人调度指令，并从多个移动机器人103中选择一个移动机器人作为待搬运料箱的搬运机器人。移动机器人103用于接收调度服务器102发送的物料搬运指令，并基于该物料搬运指令搬运待搬运料箱。

也就是说，在终端设备105需要将仓库内的待搬运料箱进行出库时，可以向调度服务器102发送机器人调度指令，由调度服务器102选择一个移动机器人，进而由选择的移动机器人搬运需要出库的待搬运料箱。

其中，调度服务器102可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。同理，仓储服务器104也可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。而且，调度服务器102与仓储服务器104可以为同一个服务器，也可以为不同的服务器。

本领域技术人员应能理解上述调度服务器102和仓储服务器104仅为举例，其他现有的或今后可能出现的服务器如可适用于本申请实施例，也应包含在本申请实施例保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来对本申请实施例提供的物料搬运方法进行详细地解释说明。基于上文描述，调度服务器和仓储服务器可以为同一个服务器，也可以为不同的服务器。不管调度服务器和仓储服务器是否为同一个服务器，其在本申请实施例中所实现的功能相同。因此，接下来以调度服务器和仓储服务器为不同的服务器为例，对本申请实施例提供的方法进行介绍。

请参考图3，图3是本申请实施例提供的一种物料搬运方法的流程图。该方法包括如下步骤。

步骤301：调度服务器接收机器人调度指令，机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息。

基于前文描述，移动机器人搬运料箱的搬运任务的类型包括入库任务和出库任务。对于入库任务来说，该机器人调度指令可以由输送线发送，也即是，在输送线检测到当前输送有需要入库的待搬运料箱时，可以向调度服务器发送机器人调度指令。此时，第一位置是指发送该机器人调度指令的输送线的对接端的位置。

但是，对于出库任务来说，该机器人调度指令可以由终端设备发送，也即是，在终端设备确定当前有需要出库的待搬运料箱时，可以向调度服务器发送机器人调度指令。此时，第一位置是指需要出库的待搬运料箱在仓库中的位置。

可选地，终端设备发送的机器人调度指令还可以携带待出库的料箱的数量。当然，该机器人调度指令也可以不用携带待出库的料箱的数量，这样，可以事先将需要待出库的料箱放置在固定位置，第一移动机器人可以去固定位置搬运待出库的料箱，无需获知待出库的料箱的数量。

可选地，不管对于入库任务还是出库任务，该机器人调度指令还可以携带任务指示信息，该任务指示信息用于指示待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务。

作为一种示例，该任务指示信息可以为第二位置的位置信息，此时，第一位置为该搬运任务的起点，第二位置为该搬运任务的终点。而且，基于前文描述，入库任务是指从输送线搬运至仓库的任务，出库任务是指从仓库搬运至输送线的任务，所以，通过确定第一位置和第二位置是输送线还是仓库，能够确定出该搬运任务的类型为入库任务还是出库任务。

作为另一种示例，该任务指示信息可以为任务类型，该任务类型包括入库类型和出库类型，入库类型用于指示该搬运任务的类型为入库任务，出库类型用于指示该搬运任务的类型为出库任务。

步骤302：在第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略该机器人调度指令。

在本申请实施例中，当移动机器人在某个位置夹取料箱并放置在自身的料箱货架之后，如果自身的料箱货架的空间未满，该移动机器人会在该位置进行等待，以确定该位置是否会有新增的料箱需要搬运。所以，在第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，表明第一位置的料箱可以通过处于等待过程的这个移动机器人进行搬运，无需调度其他的移动机器人去往第一位置，此时，调度服务器可以忽略该机器人调度指令。

为了能够灵活地调度移动机器人，每个移动机器人可以将自身的实时位置的位置信息以及工作状态上报给调度服务器，该工作状态用于指示该移动机器人当前处于夹取料箱的过程，还是等待的过程，又或者是移动的过程。所以，对于调度服务器来说，该调度服务器在接收到机器人调度指令之后，能够基于第一位置的位置信息，确定第一位置是否存在处于等待过程的移动机器人。

步骤303：在第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，调度服务器选择第一移动机器人作为待搬运料箱的搬运机器人。

由于该搬运任务的类型为入库任务或者出库任务，也就是说，待搬运料箱是需要入库的料箱或者是需要出库的料箱。而且，为了提高料箱的搬运效率，同一移动机器人不仅可以执行入库任务，还可以执行出库任务，并且同一移动机器人可以去往多个输送线执行入库任务或者出库任务，并且基于前文描述，该机器人调度指令还携带任务指示信息。因此，在本申请实施例中，调度服务器可以按照下述两种实现方式选择第一移动机器人。

第一种实现方式，调度服务器从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型相同，且料箱货架的空间未满的任一移动机器人作为第一移动机器人。

在该任务指示信息所指示的搬运任务的类型为入库任务的情况下，通过第一种实现方式选择出的第一移动机器人是指当前正在执行入库任务的移动机器人。由于第一移动机器人的料箱货架的空间未满，因此，通过第一移动机器人可以顺带搬运第一位置的料箱，而无需调度一个未执行入库任务的移动机器人专门去往第一位置搬运料箱，提高了移动机器人的调度灵活性，也提高了料箱的搬运效率。

同理，在该任务指示信息所指示的搬运任务的类型为出库任务的情况下，通过第一种实现方式选择出的第一移动机器人是指当前正在执行出库任务的移动机器人。由于第一移动机器人的料箱货架的空间未满，因此，通过第一移动机器人可以顺带搬运第一位置的料箱，而无需调度一个未执行出库任务的移动机器人专门去往第一位置搬运料箱，提高了移动机器人的调度灵活性，也提高了料箱的搬运效率。

也即是，不管对于入库任务还是出库任务，通过执行相同类型的搬运任务的移动机器人搬运第一位置的料箱，不仅提高了移动机器人的调度灵活性，还提高了料箱的搬运效率。

在本申请实施例中，对于每个移动机器人来说，在移动机器人离开待搬运料箱的起始位置并执行入库任务或者出库任务时，或者，在移动机器人每次将某个位置的料箱均放置在自身的料箱货架且开始等待时，移动机器人都会向调度服务器发送货架空间通知，该货架空间通知用于指示相应移动机器人的料箱货架的空间是否已满。比如，对于第一移动机器人来说，在第一移动机器人将第一位置的料箱均放置在第一移动机器人的料箱货架，并搬运这些料箱的过程中，第一移动机器人可以向调度服务器发送货架空间通知，该货架空间通知用于指示第一移动机器人的料箱货架的空间是否已满。或者，在第一移动机器人每次将第一位置的料箱均放置在第一移动机器人的料箱货架且开始等待时，第一移动机器人可以向调度服务器发送货架空间通知。

这样，对于调度服务器来说，调度服务器可以接收多个移动机器人中的每个移动机器人发送的货架空间通知，货架空间通知用于指示相应移动机器人的料箱货架的空间是否已满。因此，调度服务器能够从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型相同，且料箱货架的空间未满的任一移动机器人作为第一移动机器人。

需要说明的是，对于任一移动机器人，该移动机器人的料箱货架能够容纳的料箱的数量可以事先确定，而且，在移动机器人夹取料箱并放置在自身的料箱货架的过程中，该移动机器人可以统计已放置在该料箱货架中的料箱数量，如果该料箱数量小于可容纳料箱数量，则确定该移动机器人的料箱货架的空间未满，如果该料箱数量等于可容纳料箱数量，则确定该移动机器人的料箱货架的空间已满。也就是说，移动机器人通过维护自身的可容纳料箱数量，以及统计自身的料箱货架中已放置的料箱数量，能够确定自身的料箱货架的空间是否已满。

第二种实现方式，调度服务器从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为第一移动机器人，且第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对第一位置的待搬运料箱进行搬运。

在该任务指示信息所指示的搬运任务的类型为入库任务的情况下，通过第二种实现方式选择出的第一移动机器人是指当前正在执行出库任务的移动机器人。在第一移动机器人执行完出库任务之后，通过第一移动机器人可以顺带搬运第一位置的料箱以进行入库，而无需调度一个空闲的移动机器人专门去往第一位置搬运料箱，提高了移动机器人的调度灵活性，也提高了料箱的搬运效率。

同理，在该任务指示信息所指示的搬运任务的类型为出库任务的情况下，通过第二种实现方式选择出的第一移动机器人是指当前正在执行入库任务的移动机器人。在第一移动机器人执行完入库任务之后，通过第一移动机器人可以顺带搬运第一位置的料箱以进行出库，而无需调度一个空闲的移动机器人专门去往第一位置搬运料箱，提高了移动机器人的调度灵活性，也提高了料箱的搬运效率。

也即是，不管对于入库任务还是出库任务，通过移动机器人执行不同类型的搬运任务之后，顺带搬运第一位置的料箱，不仅提高了移动机器人的调度灵活性，还提高了料箱的搬运效率。

在本申请实施例中，当前正在执行搬运任务的移动机器人中可能存在搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的多个移动机器人，而且该多个移动机器人从当前位置到第一位置所经过的距离可能不同。比如，移动机器人1当前正在朝向第一位置移动，移动机器人2当前正在背向第一位置移动，那么，移动机器人1从当前位置到第一位置所经过的距离，与移动机器人2从当前位置到第一位置所经过的距离不同，而且移动机器人1所经过的距离小于移动机器人2所经过的距离。所以，调度服务器还可以从该多个移动机器人中选择从当前位置到第一位置所经过的距离最短的移动机器人作为第一移动机器人。也就是说，调度服务器可以从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同，且从当前位置到第一位置所经过的距离最短的一个移动机器人作为第一移动机器人。

基于前文描述，移动机器人可以将自身的实时位置的位置信息发送给调度服务器，这样，调度服务器能够从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的多个移动机器人之后，能够确定该多个移动机器人分别从当前位置到第一位置所经过的距离，从而能够从该多个移动机器人中选择从当前位置到第一位置所经过的距离最短的一个移动机器人作为第一移动机器人。

步骤304：调度服务器向第一移动机器人发送物料搬运指令，物料搬运指令携带第一位置的位置信息。

在调度服务器选择出第一移动机器人之后，为了实现物料的搬运，调度服务器可以向第一移动机器人发送物料搬运指令，从而指示第一移动机器人去往第一位置搬运料箱。

可选地，在终端设备发送的机器人调度指令还携带待出库的料箱的数量的情况下，该物料搬运指令也可以携带待出库的料箱的数量。

步骤305：第一移动机器人接收调度服务器发送的物料搬运指令，按照第一位置的位置信息移动至第一位置。

第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令时，如果第一移动机器人正在执行搬运任务，且该搬运任务与第一位置的待搬运料箱对应的搬运任务的类型相同，那么第一移动机器人可以直接按照第一位置的位置信息，从当前所处的位置移动至第一位置。但是，如果第一移动机器人正在执行的搬运任务与第一位置的待搬运料箱对应的搬运任务的类型不同，那么第一移动机器人可以先完成正在执行的搬运任务，然后按照第一位置的位置信息移动至第一位置。

比如，在第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之前正在执行入库任务的情况下，如果第一位置的待搬运料箱的搬运任务为入库任务，那么第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之后，可以直接按照第一位置的位置信息移动至第一位置。但是，如果第一位置的待搬运料箱的搬运任务为出库任务，那么第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之后，需要将正在搬运的料箱搬运至仓库内对应的仓位。然后按照第一位置的位置信息移动至第一位置。

在第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之前正在执行出库任务的情况下，如果第一位置的待搬运料箱的搬运任务为入库任务，那么第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之后，需要将正在搬运的料箱放置在输送线，然后按照第一位置的位置信息移动至第一位置。但是，如果第一位置的待搬运料箱的搬运任务为出库任务，那么第一移动机器人接收到调度服务器发送的物料搬运指令之后，可以直接按照第一位置的位置信息移动至第一位置。

在一些实施例中，移动机器人可以去往多个输送线进行物料的搬运，所以，在第一位置为第一输送线的对接端，且第一移动机器人当前正在执行的搬运任务与第一位置的待搬运料箱的搬运任务的类型相同的情况下，第一移动机器人可能会在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且第一移动机器人的料箱货架的空间未满时，接收物料搬运指令。也即是，在第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收调度服务器发送的物料搬运指令。此时，第一移动机器人可以按照第一输送线的对接端的位置信息，从第二输送线的对接端移动至第一输送线的对接端。其中，对接端是指与第一移动机器人进行物料对应的位置，第一输送线和第二输送线为两个不同的输送线。

在另一些实施例中，同一个输送线可能不仅只有一层输送线，还可能包括多层输送线，该多层输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，且用于入库的对接端和用于出库的对接端可以为同一个对接端。即，物料搬运指令为物料入库指令，第一位置为第一输送线的对接端，第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线。此时，在第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且第一移动机器人当前未处于第一位置的情况下，第一移动机器人可以按照第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至第一输送线的对接端。这样，在第一移动机器人将至少一个第二料箱搬运至第一输送线中用于出库的输送线上，并在该至少一个第二料箱搬运完成的情况下，执行下述步骤306，从而实现同一个移动机器人在同一输送线对接端同时进行出库入库任务。

在同一个输送线包括多层输送线的情况下，用于入库的对接端和用于出库的对接端也可以为不同的对接端。即，物料搬运指令为物料入库指令，第一位置为第一输送线的第一对接端，第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，第一对接端是指任一层用于入库的输送线上与第一移动机器人进行物料对接的位置。此时，在第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱的情况下，第一移动机器人可以将至少一个第二料箱的搬运至第一输送线的第二对接端，第二对接端为任一层用于出库的输送线上与第一移动机器人进行物料对接的位置。在至少一个第二料箱搬运完成的情况下，按照第一对接端的位置信息，从第二对接端移动第一对接端。

步骤306：第一移动机器人将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上。

通常情况下，移动机器人的料箱货架上包括多个仓位，在第一移动机器人移动至第一位置之后，第一移动机器人可以将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上的空仓位中。

步骤307：在第一位置的料箱均被放置在第一移动机器人的料箱货架，且第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，第一移动机器人在第一位置进行等待，以将第一位置新增的待搬运料箱放置在第一移动机器人的料箱货架。

基于前文描述，移动机器人可以维护自身的可容纳料箱数量，所以，第一移动机器人将第一位置的料箱放置在第一移动机器人的料箱货架的过程中，还可以统计自身的料箱货架中已放置的料箱数量，进而在第一位置的料箱均被放置在第一移动机器人的料箱货架的情况下，通过自身的可容纳料箱数量与自身的料箱货架中已放置的料箱数量之间的大小关系，确定第一移动机器人的料箱货架的空间是否已满。

在第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，为了避免第一移动机器人离开第一位置后，第一位置又存在一些待搬运的料箱，从而需要再次调度一个移动机器人而造成资源浪费，因此，第一移动机器人可以在第一位置进行等待。在等待的过程中，如果第一位置又存在一些待搬运的料箱，那么第一移动机器人可以直接对这些料箱进行搬运，避免再次调度一个移动机器人，从而节省了资源，而且还可以提高搬运效率。

需要说明的是，第一移动机器人可以包括传感器和/或摄像头，通过传感器和/或摄像头可以确定第一位置的待搬运料箱是否均被放置在第一移动机器人的料箱货架，还可以确定第一位置是否存在新增的待搬运料箱。

当然，如果第一位置为输送线的对接端，输送线可以包括传感器和/或摄像头，通过传感器和/或摄像头可以确定第一位置的待搬运料箱是否均被放置在第一移动机器人的料箱货架，还可以确定第一位置是否存在新增的待搬运料箱，进而将确定的结果通过调度服务器告知第一移动机器人。

步骤308：在等待时长结束，或者，等待时长未结束但第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，第一移动机器人搬运至少一个第一料箱，至少一个第一料箱是指第一移动机器人在第一位置夹取的待搬运料箱。

其中，等待时长可以事先设置，而且等待时长可以根据需求进行调整。另外，等待时长是指从第一移动机器人到达第一位置的时刻开始统计的时长，或者，等待时长是指从第一移动机器人首次将第一位置的料箱均放置在第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，等待时长是指从第一移动机器人在第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

需要说明的是，指定动作可以是第一移动机器人在第一位置执行的任一动作，比如，夹取待搬运料箱的动作等。本申请实施例对此不做限定。

在等待时长结束之后，不管第一移动机器人的料箱货架的空间是否已满，第一移动机器人需要立即搬运至少一个第一料箱，这样可以避免至少一个第一料箱的搬运时长过长。

基于上文描述，第一位置的待搬运料箱的搬运任务的类型可以为入库任务，也可以为出库任务。当第一位置的待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务时，还可以确定至少一个料箱中每个料箱在仓库中对应的空仓位。

也即是，物料搬运指令为物料入库指令。在第一移动机器人搬运至少一个第一料箱之前，还可以获取至少一个第一料箱中每个第一料箱内的物料的属性信息，基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位。这样，在第一移动机器人搬运至少一个第一料箱时，可以直接将该至少一个第一料箱搬运至仓库中对应的空仓位。

在一些实施例中，第一移动机器人基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位的实现过程包括：第一移动机器人将至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及第一位置的位置信息发送给仓储服务器，仓储服务器接收第一移动机器人发送的至少一个第一料箱内的物料的属性信息和第一位置的位置信息。仓储服务器基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位，并将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给第一移动机器人。第一移动机器人接收仓储服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。

第一移动机器人通常会搬运多个第一料箱，因此，为了便于区分每个第一料箱对应的空仓位，第一移动机器人还需要确定出每个第一料箱的料箱标识。这样，在第一移动机器人将每个第一料箱内的物料的属性信息发送给仓储服务器的同时，还可以将每个第一料箱的料箱标识发送给仓储服务器。这样，在仓储服务器确定出每个第一料箱对应的空仓位之后，可以将每个第一料箱的料箱标识和对应的空仓位的仓位信息的对应关系发送给第一移动机器人。

通常情况下，料箱上粘贴有标签，该标签包括属性信息区域，该属性信息区域内填充有料箱内的物料的属性信息，第一移动机器人通过对每个第一料箱上的标签进行图像识别，从而确定每个第一料箱内的物料的属性信息。当然，料箱上的标签可以仅仅包括一个图形码，图形码中包括物料的属性信息，第一移动机器人通过对图形码的识别，得到每个第一料箱内的物料的属性信息。

另外，第一料箱的料箱标识的确定方式与第一料箱内的物料的属性信息的确定方式类似，即标签包括标识区域，第一移动机器人通过对标签进行图像识别来确定第一料箱的料箱标识。或者标签上的图形码中包括第一料箱的料箱标识，第一移动机器人通过对图形码的识别，得到第一料箱的料箱标识。

上述通过第一移动机器人确定第一料箱内的物料的属性信息和料箱标识的方式为一种示例，实际应用中，还可以通过其他的方式来确定。比如，通过输送线按照上述方式确定第一料箱内的物料的属性信息和料箱标识，进而发送给仓储服务器，在仓储服务器确定出每个第一料箱对应的空仓位之后，可以将每个第一料箱的料箱标识和对应的空仓位的仓位信息的对应关系发送给第一移动机器人。

其中，物料的属性信息用于描述物料，比如面粉的属性信息为面粉的名称、面粉的等级、重量等等。图形码可以为二维码，也可以为条形码等等。另外，不管是第一移动机器人还是输送线来确定料箱内的物料的属性信息和料箱标识，第一移动机器人和输送线上通常具有一个图像采集设备，比如相机，通过图像采集设备可以对料箱上的标签进行图像识别。

为了提高搬运效率，第一移动机器人将至少一个第一料箱搬运至仓库之后，还可以从仓库中搬出其他的料箱。所以，作为一种示例，仓储服务器基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位的实现过程包括：确定待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息以及至少一个第三料箱的数量，第三料箱是指第一移动机器人将至少一个第一料箱入库之后将要从仓库中搬出的其他料箱。基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位。

其中，仓储服务器基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位的实现过程可以包括：基于至少一个第三料箱内的物料的属性信息，从仓库包括的货架中确定至少一个第一货架，第一货架是指用于储存属性信息与至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架，确定与至少一个第一货架一一对应的至少一个第一数量，第一数量是指对应的第一货架内储存的属性信息与至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料所在的料箱数量。基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、至少一个第一数量、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架，从第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

至少一个第三料箱的数量可能大于第一移动机器人的仓位数量，也可能小于第一移动机器人的仓位数量。在至少一个第三料箱的数量大于第一移动机器人的仓位数量的情况下，第一移动机器人从仓库中能够搬出的第三料箱的数量最多为第一移动机器人的仓位数量。在至少一个第三料箱的数量小于第一移动机器人的仓位数量的情况下，第一移动机器人从仓库中能够搬出的第三料箱的数量最多为至少一个第三料箱的数量。也就是说，第一移动机器人从仓库中能够搬出的第三料箱的数量为至少一个第三料箱的数量和第一移动机器人的仓位数量中的较小者。为了便于描述，将至少一个第三料箱的数量和第一移动机器人的仓位数量中的较小者称为第二数量。由于至少一个第一货架中可能存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况，也可能不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况。因此，接下来将分为两种情况，分别对确定第二货架的过程进行介绍。

第一种情况，在至少一个第一货架中存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，从至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架。基于第一位置的位置信息，从至少一个第三货架中选择与第一位置之间的距离最近的一个第三货架，从仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于至少一个第一料箱的数量的货架，得到第二货架。

也即是，仓储服务器从至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架，基于第一位置的位置信息和每个第三货架的位置信息，确定每个第三货架的位置与第一位置之间的距离。从该至少一个第三货架中选择与第一位置之间的距离最近的一个第三货架。然后，从仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架，得到多个第五货架。从该多个第五货架中，确定与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于至少一个第一料箱的数量的货架，得到第二货架。

比如，待出库的至少一个第三料箱内的物料为面粉，名称为面粉1，从仓库包括的货架中确定出的第一货架分别为货架1、货架2、货架3和货架4，货架1中储存10箱面粉1，货架2中储存8箱面粉1，货架3中储存12箱面粉1，货架4中储存3箱面粉1。假设待出库的至少一个第三料箱的数量为8，第一移动机器人的仓位数量为5，那么第一移动机器人从仓库中能够搬出的第三料箱的数量最多为5，即第二数量为5。此时可以选择出货架1、货架2和货架3为第三货架，且货架1与第一位置之间的距离最近。假设第一料箱内的物料为大米，名称为大米1，至少一个第一料箱的数量为8，此时，可以从仓库包括的货架中，选择用于储存大米1、与货架1的距离最近且包括的空仓位的数量大于8的货架作为第二货架，进而从第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

第二种情况，在至少一个第一货架中不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，基于第一位置的位置信息，按照每个第一货架的位置与第一位置之间的距离从近到远的顺序，从至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于第二数量的第一货架，得到多个第四货架。从仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于至少一个第一料箱的数量的货架，得到第二货架。

也即是，仓储服务器基于第一位置的位置信息和每个第一货架的位置信息，确定每个第一货架的位置与第一位置之间的距离。按照每个第一货架的位置与第一位置之间的距离从近到远的顺序，对该至少一个第一货架进行排序。然后，按照排序结果，从至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于第二数量的第一货架，得到多个第四货架。从仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架，得到多个第五货架。从该多个第五货架中，确定与多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于至少一个第一料箱的数量的货架，得到第二货架。

比如，待出库的至少一个第三料箱内的物料为面粉，名称为面粉1，从仓库包括的货架中确定出的第一货架分别为货架1、货架2、货架3和货架4，这四个货架的位置与第一位置之间的距离从近到远的顺序分别为货架1、货架3、货架2、货架4，货架1中储存3箱面粉1，货架2中储存4箱面粉1，货架3中储存10箱面粉1，货架4中储存3箱面粉1。假设待出库的至少一个第三料箱的数量为8，第一移动机器人的仓位数量为5，那么第一移动机器人从仓库中能够搬出的第三料箱的数量最多为5，即第二数量为5。此时可以选择出货架1和货架2为第四货架。假设第一料箱内的物料为大米，名称为大米1，至少一个第一料箱的数量为5，此时，可以从仓库包括的货架中，选择用于储存大米1的货架为货架5、货架6、货架7和货架8。这四个货架中与货架1和货架2之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于5的货架作为第二货架，进而从第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

需要说明的是，第一位置的待搬运料箱的数量可能大于第一移动机器人的料箱货架上的空仓位的数量，这样，第一移动机器人可能将第一位置的部分料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架之后，第一移动机器人的料箱货架的空间已满，此时，第一移动机器人会直接进行料箱的搬运。但是，为了提高搬运效率，第一移动机器人可以向调度服务器发送料箱搬运通知，该料箱搬运通知用于指示第一位置的待搬运料箱是否已搬完。在第一位置的待搬运料箱未搬完的情况下，调度服务器还可以再调度一个移动机器人，将第一位置的待搬运料箱进行搬运。

在另一些实施例中，对于出库任务来说，在终端设备向调度服务器发送的机器人调度指令携带待出库的料箱的数量的情况下，调度服务器可以确定待出库的料箱的数量是否大于第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量。如果待出库的料箱的数量大于第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量，那么在调度服务器确定第一移动机器人开始搬运部分料箱的情况下，即可再次调度一个移动机器人，通过再次调度的移动机器人，对第一位置的待搬运料箱进行搬运。这样，就无需通过料箱搬运通知来指示第一位置的待搬运料箱是否已搬完。

对于入库任务来说，调度服务器向第一移动机器人发送物料搬运指令之后，还可以向输送线发送调度通知，该调度通知用于指示第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量。这样，在输送线输送待搬运料箱的过程中，输送线还可以统计第一位置的待搬运料箱的数量，一旦第一位置的待搬运料箱的数量大于第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量，那么输送线可以向调度服务器再次发送机器人调度指令，从而再调度一个移动机器人来搬运第一位置的待搬运料箱。这样，就无需通过料箱搬运通知来指示第一位置的待搬运料箱是否已搬完，而且只要统计出第一位置的待搬运料箱的数量大于第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量，可以立马调度移动机器人，从而在第一移动机器人向仓库移动的过程中，再次调度的移动机器人也处于向第一位置移动的过程，从而节省了搬运时间，提高了搬运效率。

需要说明的是，上述内容对针对至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的情况进行介绍的。当然，至少一个第一料箱内的物料的属性信息也可能不同，此时，可以将承载的物料的属性信息相同的料箱划分为一类，按照上述相同的方式确定对应的空仓位，本申请实施例对此不再赘述。

在本申请实施例中，在第一移动机器人将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架之后，如果第一移动机器人的料箱货架的空间未满，第一移动机器人在第一位置进行等待。在等待的过程中，如果第一位置又存在一些待搬运的料箱，则继续将这些待搬运料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上，从而无需再通过调度一个移动机器人来搬运这些料箱，提高了料箱的搬运效率。另外，对于入库任务来说，仓储服务器还可以基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个最优的空仓位，使第一料箱在仓库中的位置与待出库的至少一个第三料箱的位置最近，提高了移动机器人的调度灵活性，以及料箱的搬运效率。

图4是本申请实施例提供的一种物料搬运装置的结构示意图，该物料搬运装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为第一移动机器人的部分或者全部，第一移动机器人可以为图1所示的移动机器人。请参考图4，该装置包括：第一接收模块401、移动模块402、料箱夹取模块403、等待模块404和料箱搬运模块405。

第一接收模块401，用于接收服务器发送的物料搬运指令，该物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

移动模块402，用于按照第一位置的位置信息移动至第一位置；

料箱夹取模块403，用于将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上；

等待模块404，用于在第一位置的料箱均被放置在第一移动机器人的料箱货架，且第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在第一位置进行等待，以将第一位置新增的待搬运料箱放置在第一移动机器人的料箱货架；

料箱搬运模块405，用于在等待时长结束，或者，等待时长未结束但第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，第一料箱是指第一移动机器人在第一位置夹取的待搬运料箱。

可选地，该等待时长是指从第一移动机器人到达第一位置的时刻开始统计的时长，或者，该等待时长是指从第一移动机器人首次将第一位置的料箱均放置在第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，等待时长是指从第一移动机器人在第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

可选地，第一位置为第一输送线的对接端，对接端是指与第一移动机器人进行物料对接的位置；

第一接收模块401具体用于：

在第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收物料搬运指令，第二输送线和第一输送线为两个不同的输送线；

移动模块402具体用于：

按照第一输送线的对接端的位置信息，从第二输送线的对接端移动至第一输送线的对接端。

可选地，物料搬运指令为物料入库指令，第一位置为第一输送线的对接端，第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，对接端是指与第一移动机器人进行物料对接的位置；

移动模块402具体用于：

在第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且第一移动机器人当前未处于第一位置的情况下，按照第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至第一输送线的对接端；

料箱夹取模块403具体用于：

将至少一个第二料箱搬运至第一输送线中用于出库的输送线上；

在至少一个第二料箱搬运完成的情况下，将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上。

可选地，该物料搬运指令为物料入库指令，该装置还包括：

获取模块，用于获取该至少一个第一料箱内的物料的属性信息；

确定模块，用于基于该至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位；

该料箱搬运模块405具体用于：

将该至少一个第一料箱搬运至该仓库中对应的空仓位。

可选地，该确定模块包括：

第一发送模块，用于将该至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及该第一位置的位置信息发送给服务器；

第二接收模块，用于接收服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。

在本申请实施例中，在第一移动机器人将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架之后，如果第一移动机器人的料箱货架的空间未满，第一移动机器人在第一位置进行等待。在等待的过程中，如果第一位置又存在一些待搬运的料箱，则继续将这些待搬运料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上，从而无需再通过调度一个移动机器人来搬运这些料箱，提高了料箱的搬运效率。另外，对于入库任务来说，服务器还可以基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个最优的空仓位，使第一料箱在仓库中的位置与待出库料箱的位置最近，提高了移动机器人的调度灵活性，以及料箱的搬运效率。

图5是本申请实施例提供的一种物料搬运装置的结构示意图，该物料搬运装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为服务器的部分或者全部。请参考图5，该装置包括：第一接收模块501、忽略模块502、选择模块503和第一发送模块504。

第一接收模块501，用于接收机器人调度指令，该机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

忽略模块502，用于在第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略该机器人调度指令；

选择模块503，用于在第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，选择第一移动机器人作为该待搬运料箱的搬运机器人；

第一发送模块504，用于向第一移动机器人发送物料搬运指令，该物料搬运指令携带第一位置的位置信息。

可选地，机器人调度指令还携带任务指示信息，该任务指示信息用于指示待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务；

该选择模块503具体用于：

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型相同，且料箱货架的空间未满的任一移动机器人作为该第一移动机器人；或者

从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与该任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为第一移动机器人，第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对第一位置的待搬运料箱进行搬运。

可选地，该装置还包括：

第二接收模块，用于接收该第一移动机器人发送的至少一个第一料箱中每个第一料箱内的物料的属性信息，该第一料箱是指该第一移动机器人在该第一位置夹取的待搬运料箱；

推荐模块，用于基于该至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及该第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位；

第二发送模块，用于将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给该第一移动机器人。

可选地，该推荐模块包括：

第一确定单元，用于确定待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息以及该至少一个第三料箱的数量，该第三料箱是指该第一移动机器人将该至少一个第一料箱入库之后从该仓库中搬出的其他料箱；

第二确定单元，用于基于该至少一个第三料箱内的物料的属性信息，从该仓库包括的货架中确定至少一个第一货架，该第一货架是指用于储存属性信息与该至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架；

第三确定单元，用于确定与该至少一个第一货架一一对应的至少一个第一数量，该第一数量是指对应的第一货架内储存的属性信息与该至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料所在的料箱数量；

第四确定单元，用于基于该至少一个第一料箱内的物料的属性信息、该至少一个第一数量、该至少一个第三料箱的数量、该第一位置的位置信息以及该第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架；

第五确定单元，用于从该第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

可选地，该第四确定单元具体用于：

在该至少一个第一货架中存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，从该至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架，该第二数量是指该至少一个第三料箱的数量和该第一移动机器人的仓位数量中的较小者；

基于该第一位置的位置信息，从该至少一个第三货架中选择与该第一位置之间的距离最近的一个第三货架；

从该仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与该至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于该至少一个第一料箱的数量的货架，得到该第二货架。

可选地，该第四确定单元具体用于：

在该至少一个第一货架中不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，基于该第一位置的位置信息，按照每个第一货架的位置与该第一位置之间的距离从近到远的顺序，从该至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于该第二数量的第一货架，得到多个第四货架；

从该仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与该至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与该多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于该至少一个第一料箱的数量的货架，得到该第二货架。

在本申请实施例中，在第一移动机器人将第一位置的料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架之后，如果第一移动机器人的料箱货架的空间未满，第一移动机器人在第一位置进行等待。在等待的过程中，如果第一位置又存在一些待搬运的料箱，则继续将这些待搬运料箱夹取后放置在第一移动机器人的料箱货架上，从而无需再通过调度一个移动机器人来搬运这些料箱，提高了料箱的搬运效率。另外，对于入库任务来说，服务器还可以基于至少一个第一料箱内的物料的属性信息、待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息、至少一个第三料箱的数量、第一位置的位置信息以及第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个最优的空仓位，使第一料箱在仓库中的位置与至少一个第三料箱的位置最近，提高了移动机器人的调度灵活性，以及料箱的搬运效率。

需要说明的是：上述实施例提供的物料搬运装置在进行物料搬运时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的物料搬运装置与物料搬运方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6是本申请实施例提供的一种终端设备600的结构框图。该终端设备600可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端设备600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端设备600包括有：处理器601和存储器602。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的物料搬运方法。

在一些实施例中，终端设备600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。

外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请实施例对此不加以限定。

显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置在终端设备600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端设备600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端设备600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端设备的前面板，后置摄像头设置在终端设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端设备600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。

定位组件608用于定位终端设备600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源609用于为终端设备600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端设备600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。

加速度传感器611可以检测以终端设备600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器612可以检测终端设备600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对终端设备600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器613可以设置在终端设备600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在终端设备600的侧边框时，可以检测用户对终端设备600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置在终端设备600的正面、背面或侧面。当终端设备600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。

接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在终端设备600的前面板。接近传感器616用于采集用户与终端设备600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与终端设备600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与终端设备600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。该服务器可以为上述的调度服务器或者仓储服务器。服务器700包括中央处理单元(CPU)701、包括随机存取存储器(RAM)702和只读存储器(ROM)703的系统存储器704，以及连接系统存储器704和中央处理单元701的系统总线705。服务器700还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)706，和用于存储操作系统713、应用程序714和其他程序模块715的大容量存储设备707。

基本输入/输出系统706包括有用于显示信息的显示器708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备709。其中显示器708和输入设备709都通过连接到系统总线705的输入输出控制器710连接到中央处理单元701。基本输入/输出系统706还可以包括输入输出控制器710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备707通过连接到系统总线705的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元701。大容量存储设备707及其相关联的计算机可读介质为服务器700提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备707可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，服务器700还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器700可以通过连接在系统总线705上的网络接口单元711连接到网络712，或者说，也可以使用网络接口单元711来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中物料搬运方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的物料搬运方法的步骤。

应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种物料搬运方法，其特征在于，应用于第一移动机器人，所述方法包括：

接收服务器发送的物料搬运指令，所述物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置；

将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；

在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；

在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

其中，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述接收服务器发送的物料搬运指令，包括：

在所述第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收所述物料搬运指令，所述第二输送线和所述第一输送线为两个不同的输送线；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从所述第二输送线的对接端移动至所述第一输送线的对接端。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

在所述第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且所述第一移动机器人当前未处于所述第一位置的情况下，按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至所述第一输送线的对接端；

所述将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上，包括：

将所述至少一个第二料箱搬运至所述第一输送线中用于出库的输送线上；

在所述至少一个第二料箱搬运完成的情况下，将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述搬运至少一个第一料箱之前，还包括：

获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位；

所述搬运至少一个第一料箱，包括：

将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位，包括：

将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

接收所述服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。

6.一种物料搬运方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息，所述机器人调度指令还携带任务指示信息，所述任务指示信息用于指示所述待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务；

在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令，使所述处于等待过程的移动机器人将所述待搬运料箱放置在所述移动机器人的料箱货架上，所述处于等待过程的移动机器人指任一在将所述第一位置的料箱放置到自身的料箱货架，且所述料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待的移动机器人；

在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为第一移动机器人，所述第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对所述第一位置的待搬运料箱进行搬运；

向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述第一移动机器人发送物料搬运指令之后，还包括：

接收所述第一移动机器人发送的至少一个第一料箱中每个第一料箱内的物料的属性信息，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位；

将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给所述第一移动机器人。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位，包括：

确定待出库的至少一个第三料箱内的物料的属性信息以及所述至少一个第三料箱的数量，所述第三料箱是指所述第一移动机器人将所述至少一个第一料箱入库之后从所述仓库中搬出的其他料箱；

基于所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息，从所述仓库包括的货架中确定至少一个第一货架，所述第一货架是指用于储存属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料的货架；

确定与所述至少一个第一货架一一对应的至少一个第一数量，所述第一数量是指对应的第一货架内储存的属性信息与所述至少一个第三料箱内的物料的属性信息相同的物料所在的料箱数量；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架；

从所述第二货架包括的空仓位中，为每个第一料箱确定一个空仓位。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架，包括：

在所述至少一个第一货架中存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量大于或等于第二数量的第一货架，得到至少一个第三货架，所述第二数量是指所述至少一个第三料箱的数量和所述第一移动机器人的仓位数量中的较小者；

基于所述第一位置的位置信息，从所述至少一个第三货架中选择与所述第一位置之间的距离最近的一个第三货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与选择的第三货架距离最近且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息、所述至少一个第一数量、所述至少一个第三料箱的数量、所述第一位置的位置信息以及所述第一移动机器人的料箱货架上的仓位数量，确定第二货架，包括：

在所述至少一个第一货架中不存在对应的第一数量大于或等于第二数量的情况下，基于所述第一位置的位置信息，按照每个第一货架的位置与所述第一位置之间的距离从近到远的顺序，从所述至少一个第一货架中选择对应的第一数量之和大于或等于所述第二数量的第一货架，得到多个第四货架；

从所述仓库包括的货架中，确定用于储存属性信息与所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息相同的物料、与所述多个第四货架之间的距离之和最小且包括的空仓位的数量大于或等于所述至少一个第一料箱的数量的货架，得到所述第二货架。

11.一种物料搬运装置，其特征在于，所述装置应用于第一移动机器人，所述装置用于执行所述权利要求1-5中任一物料搬运方法，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收服务器发送的物料搬运指令，所述物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

移动模块，用于按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置；

料箱夹取模块，用于将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；

等待模块，用于在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；

料箱搬运模块，用于在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

其中，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

12.一种物料搬运装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述装置用于执行所述权利要求6-10中任一物料搬运方法，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息，所述机器人调度指令还携带任务指示信息，所述任务指示信息用于指示所述待搬运料箱的搬运任务的类型为入库任务还是出库任务；

忽略模块，用于在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令，使所述处于等待过程的移动机器人将所述待搬运料箱放置在所述移动机器人的料箱货架上，所述处于等待过程的移动机器人指任一在将所述第一位置的料箱放置到自身的料箱货架，且所述料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待的移动机器人；

选择模块，用于在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，从当前正在执行搬运任务的移动机器人中选择搬运任务与所述任务指示信息所指示的搬运任务的类型不同的一个移动机器人作为第一移动机器人，所述第一移动机器人用于将当前正在执行的搬运任务搬运完成之后，对所述第一位置的待搬运料箱进行搬运；

第一发送模块，用于向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息。

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现权利要求1-10任一所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一所述方法的步骤。

15.一种物料搬运系统，其特征在于，所述系统包括服务器和权利要求11中应用于第一移动机器人的物料搬运装置；

所述服务器用于接收机器人调度指令，所述机器人调度指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；在所述第一位置存在处于等待过程的移动机器人的情况下，忽略所述机器人调度指令；在所述第一位置不存在处于等待过程的移动机器人的情况下，选择第一移动机器人作为所述待搬运料箱的搬运机器人，向所述第一移动机器人发送物料搬运指令，所述物料搬运指令携带所述第一位置的位置信息；

所述第一移动机器人用于接收所述物料搬运指令，按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，并将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱；

其中，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

16.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述物料搬运指令为物料入库指令；

所述第一移动机器人还用于获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

所述服务器还用于基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息以及所述第一位置的位置信息，在仓库的空仓位中为每个第一料箱推荐一个空仓位，将为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息发送给所述第一移动机器人；

所述第一移动机器人还用于基于每个第一料箱对应的空仓位的仓位信息，将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

17.如权利要求15或16所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一输送线，所述机器人调度指令为所述第一输送线发送给所述服务器的；

所述服务器还用于向所述第一输送线发送调度通知，所述调度通知用于指示所述第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量；

所述第一输送线用于在输送待搬运料箱的过程中，统计所述第一位置的待搬运料箱的数量，在所述第一位置的待搬运料箱的数量大于所述第一移动机器人的料箱货架中的空仓位数量的情况下，向所述服务器再次发送机器人调度指令，以调度其他移动机器人来搬运所述第一位置的待搬运料箱。