CN107235276A - 货物搬运方法和装置 - Google Patents

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CN107235276A CN201710413484.6A CN201710413484A CN107235276A CN 107235276 A CN107235276 A CN 107235276A CN 201710413484 A CN201710413484 A CN 201710413484A CN 107235276 A CN107235276 A CN 107235276A
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Abstract

本申请公开了货物搬运方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。该实施方式能够降低货物搬运成本。

Description

货物搬运方法和装置
技术领域
本申请涉及仓储技术领域，具体涉及物流配送技术领域，尤其涉及货物搬运方法和装置。
背景技术
无人仓储库房是集成了更多先进的自动化物流设备，由少量维护人员参与的智能化库房。一套完整的自动化仓储系统，一般包括堆垛机、物流管理软件、输送系统、货架系统等。货物从自动卸货、自动验收、自动拆箱到机器人码箱、周转箱入存储库、周转箱入拣选库、出库、机器人拣货，接着货物完成自动包装、自动分拣，最后装车发货，全部自动化完成。
在自动化设备的无人仓储库房中，需要规划合理的搬运指派关系，即指派哪辆穿梭车去搬运哪个货架上的周转箱。从成本和出库效率的角度上，需要考虑使用尽量少的穿梭车满足尽量多的出库量，即需要提升“机器人人效”。
发明内容
本申请的目的在于提出一种改进的货物搬运方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运方法，该方法包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
在一些实施例中，各周转箱分布在至少一个楼层中，该方法还包括：获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。
在一些实施例中，当穿梭车的数量小于楼层数时，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。
在一些实施例中，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，包括：根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
在一些实施例中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。
在一些实施例中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。
在一些实施例中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。
在一些实施例中，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令，包括：获取待回库的周转箱的目的地址；向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。
第二方面，本申请实施例提供了一种货物搬运装置，该装置包括：获取单元，用于获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；第一确定单元，用于根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；第二确定单元，用于根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；第一发送单元，用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；第二发送单元，用于向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
在一些实施例中，各周转箱分布在至少一个楼层中，获取单元进一步用于获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；以及第二确定单元进一步用于根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；以及第二发送单元进一步用于向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。
在一些实施例中，当穿梭车的数量小于楼层数时，第二发送单元进一步用于：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。
在一些实施例中，第二确定单元进一步用于根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
在一些实施例中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。
在一些实施例中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。
在一些实施例中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。
在一些实施例中，获取单元进一步用于获取待回库的周转箱的目的地址；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。
第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。
本申请实施例提供的货物搬运方法和装置，通过根据所有出库订单需求、所有资源(工作台、周转箱内的库存货物及穿梭车等)等情况，为所有订单合理分配资源(周转箱、车辆、工作台)，以达到降低总搬运成本、减少机器人占用数的目标效果，即保证出库效率的前提下，提高“机器人人效”。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的货物搬运方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的货物搬运方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的货物搬运方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的货物搬运装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的货物搬运方法或货物搬运装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器103，穿梭车104、105、106，周转箱107、108、109和工作台110、111。终端设备101、102和服务器103之间，穿梭车104、105、106和服务器103之间，通过网络连接，网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102通过网络与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。例如，用户通过终端设备101、102的购物类应用发送订单信息给服务器103。服务器103指示穿梭车和工作台按照订单拣货，并在拣货完毕后更新订单的物流状态以便终端设备101、102查询。
穿梭车104、105、106用于将周转箱107、108、109搬运到输送线，再由输送线运送到工作台110、111，并由工作台110、111根据订单信息中的货物的各类和数量从周转箱上取下相应种类和数量的货物。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102上显示的物流信息提供支持的物流服务器。物流服务器可以对接收到的订单请求等数据进行分析等处理，按照订单信息选取待搬运的周转箱和穿梭车，在穿梭车将周转箱搬至工作台并分拣完货物后，将处理结果(例如物流状态)反馈给终端设备。
需要说明的是，本申请实施例所提供的货物搬运方法一般由服务器103执行，相应地，货物搬运装置一般设置于服务器103中。
应该理解，图1中的终端设备、服务器、车辆、周转箱和工作台的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、服务器、车辆、周转箱、工作台。
继续参考图2，示出了根据本申请的货物搬运方法的一个实施例的流程200。该货物搬运方法，包括以下步骤：
步骤201，获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量。
在本实施例中，货物搬运方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从用户利用其进行网络购物的终端接收订单信息，订单信息包括待搬运的货物的种类和数量，例如，待搬运货物A一件，货物B两件。各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台。获取静止的或者行驶中的穿梭车的位置信息，每辆穿梭车具有各自的身份标识，例如，车号1、2、3……。并获取周转箱的位置信息、承载的货物的种类和数量，可以通过货架编号、楼层号、通道号等信息确定周转箱的位置，例如待搬运的周转箱位于2层第3通道第12个货架上。周转箱承载的货物的种类和订单信息中的种类是按相同的规则分类的。穿梭车的位置可以是动态变化的，货架信息中承载的货物的种类和数量也是动态变化的。工作台用于拣货，每个工作台的位置固定不变。输送线上每个交叉位置有一个移载机，可以通过扫描周转箱上的条码确定周转箱的目的和方向。通过工作台、穿梭车、周转箱三者之间的位置关系，可以确定搬运货架时车辆的行走路线。
在本实施例的一些可选的实现方式中，各周转箱分布在至少一个楼层中，该方法还包括：获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上。输送线都是位于第一层，而周转箱可能在第二层、第三层…，此时就需要出库提升机将周转箱从其它楼层运送到第一层。每个出库提升机服务于一个通道，在垂直方向上移动。
步骤202，根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合。
在本实施例中，为了减少搬运成本，需要为每个周转箱最多指派一辆穿梭车进行搬运，每辆穿梭车最多服务一个周转箱。根据周转箱上的货物的库存量满足情况及订单信息，逐个货物定位，尽量让多个订单定位到相同周转箱上(尽量少的周转箱可以覆盖尽量多的订单)。待出库的周转箱可以被定位到，包括货架上的和输送线上回库中(输送线上有硬件设备能检测到周转箱的位置)的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，还可结合周转箱的位置确定待出库的周转箱集合，按照搬运成本由小到大的顺序选择预定数目个周转箱。
可选的，周转箱的搬运成本可如下式所示，相同的符号表示相同的含义：
1、在库周转箱的搬运成本
1)未被其它周转箱遮挡的在库周转箱的搬运成本：
Cij＝di+α1cij (公式1)
其中，i是周转箱编号，j是工作台编号，
Cij为周转箱i搬到工作台j的搬运成本；
di为周转箱i在所在通道的深度，即，从存储该周转箱的货架到通道末端与输送线相连接的位置处的距离；
cij为周转箱i所在通道到工作台j的输送线成本，α1是平衡参数。
2)被其它周转箱遮挡的在库周转箱的搬运成本:
如果周转箱并排放置时，后排的周转箱被前排的周转箱遮挡，想要搬运后排的周转箱时，必须要把前排的周转箱搬到空闲的货架上，因此，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架上的储位所耗费的成本。
Cij＝di+α1cij+ti+2niq+α2fq (公式2)
其中，i是周转箱编号，j是工作台编号，
Cij为周转箱i搬到工作台j的搬运成本；
di为周转箱i在所在通道的深度，即，从存储该周转箱的货架到通道末端与输送线相连接的位置处的距离；
cij为周转箱i所在通道到工作台j的输送线成本，α1和α2是平衡参数；
ti为挪走周转箱i前面的周转箱的穿梭车取放货时间成本(转化为距离)；
niq为周转箱i前面的周转箱到空闲的货架上的储位q的距离；
fq表示周转箱i前面的周转箱挪到空闲的货架上的储位q的附加成本；
2、输送线上周转箱的搬运成本：
对于输送线上的周转箱，因为已经不需要穿梭车和提升机进行搬运，可认为这种周转箱的搬运成本比较低，只有一个到对应工作台的输送线上成本。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。出库缓存位是穿梭车在与输送线相连的通道尽头卸货后临时放置周转箱的地方，等待出库提升机空闲时再来将在出库缓存位上的周转箱搬运到一层的输送线。例如，每个通道只允许两个周转箱在出库缓存位上等待出库提升机。因此，对于货架上的周转箱，如果周转箱所在层的出库缓存位没有空位，则不能被定位，因为周转箱要先被穿梭车运送到出库缓存位上才能被通道的出库提升机提升。
步骤203，根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
在本实施例中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的电量或者油量成本，搬运成本与搬运路线长度成正比。为周转箱指派附近车辆(距离周转箱最近的车辆)执行搬运任务，送至工作台。使用最短路算法(例如Dijkstra(迪杰斯特拉)算法)计算仓库任意两点之间最短距离，从而找到距离周转箱最近的穿梭车，并进行指派。
在本实施例的一些可选的实现方式中，各周转箱分布在至少一个楼层中，需要根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机。
在本实施例的一些可选的实现方式中，根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。线性规划(Linear programming,LP)是运筹学中研究较早、发展较快、应用广泛、方法较成熟的一个重要分支，它是辅助人们进行科学管理的一种数学方法。研究线性约束条件下线性目标函数的极值问题的数学理论和方法。
线性规划中需要考虑得因素包括：尽量满足出库量要求；尽可能出箱数少，减少穿梭车和提升机的工作压力，避免输送线上拥堵；出库周转箱成本低；平衡各通道出库量。
可选的，线性规划的数学模型可如下式所示，相同的符号代表相同的含义：
1.目标函数
其中：Y是线性规划的数学模型的目标函数；
i是周转箱编号，j是工作台编号，s是商品编号，a是通道编号；
Cij为周转箱i搬到工作台j的搬运成本，具体计算过程如公式1和公式2所示；
当穿梭车i服务于周转箱j时，xij＝1；其他情况，xij＝0；
yjs为工作台j中商品s对应的松弛变量；
Za为通道a的待出库箱数，
a1和a2表示两个通道的编号；
I表示所有可选的周转箱的集合；
A表示所有通道集合；
Ia表示通道a的所有可选周转箱的集合；
Na为通道a的当前出库缓存位占用数量；
J为所有工作台的集合；
S为商品的集合；
β1，β2，β3和β4为目标函数中各项平衡权重；
2.约束条件
约束(2)
约束(3)
约束(4)
约束(5)
约束(6)
约束(7)
其中：i是周转箱编号，j是工作台编号，s是商品编号；
Is为包含商品s的可选周转箱集合；
A表示所有通道集合；
J为所有工作台的集合；
S为商品的集合；
qis表示周转箱i中商品s的存量；
Qjs表示工作台j对商品s的要求出库量；
Pj为工作台j当前空闲缓存位数量；
Nal表示通道a的第l层空闲缓存位数量，a表示通道编号，l表示楼层；
约束(2)表示出库量约束；
约束(3)表示出库缓存位数量约束，即每一层出库的周转箱数不能超过该层空闲的出库缓存位数量；
约束(4)表示一个周转箱最多可去一个工作台；
约束(5)表示去每个工作台的周转箱数量不能大于工作台空余的缓存位数量，工作台有有限的周转箱排队位；
约束(6)表示0–1变量约束；
约束(7)表示松弛变量取值范围约束；
步骤204，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令。
在本实施例中，通过步骤203可以确定出搬运成本最小时所需要的穿梭车和待出库的周转箱。向该穿梭车发送搬运该待出库的周转箱的指令，指令中包括该待出库的周转箱的位置信息，使得穿梭车接到搬运指令后去搬运对应的周转箱到输送线上。
在本实施例的一些可选的实现方式中，确定出的穿梭车与输送线不在同一楼层时，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，并向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。从而实现跨楼层搬运。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当穿梭车的数量小于楼层数时，向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。例如，待出库的周转箱在三层，但三层目前没有穿梭车，而一层有穿梭车，因此需要穿梭车搭乘出库提升机去三层搬运周转箱到出库提升机，然后再由出库提升机把周转箱搬到输送线上。
步骤205，向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
在本实施例中，通知输送线各周转箱的目的地，即工作台。输送线用于将周转箱送往各工作台进行分拣。周转箱上有条码形式的箱号标识，输送线上的移载机通过扫码可知该周转箱的箱号，再根据箱号查询已经确定出的工作台的位置。然后设置周转箱的目的地为工作台的位置并根据工作台的位置确定流向。
继续参见图3，图3是根据本实施例的货物搬运方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，用户首先发送了包括货物的种类和数量的订单信息，服务器接收到订单信息后，获取至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量。对于多层仓库还需要使用提升机303将周转箱输送到一层的输送线304上。首先确定出待出库的周转箱301、301’中包括用户所需要的货物的种类和数量，然后确定出搬运成本最小时的待出库的周转箱301，并确定出搬运周转箱301的穿梭车302以及工作台305。向穿梭车302发送将确定出的周转箱301搬运到输送线304的指令。穿梭车302则会到存储周转箱301的位置处将周转箱301从货架取下然后运往输送线304。服务器再向输送线304发送将确定出的周转箱301搬运到确定出的工作台305的指令。输送线304收到指令后将周转箱301运往工作台305，由工作台305对货物进行分拣。
本申请的上述实施例提供的方法通过求解优化问题来确定搬运哪个周转箱去哪个工作台分拣货物，从而降低了搬运成本并提高了搬运效率。
进一步参考图4，其示出了货物搬运方法的又一个实施例的流程400。该货物搬运方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量。
步骤402，根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合。
步骤403，根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
步骤401-403与步骤201-203基本相同，因此不再赘述。
步骤404，获取待回库的周转箱的目的地址。
在本实施例中，工作台在取完周转箱内所需要的货物后，需要将周转箱又送回货架，即回库。工作台将待回库的周转箱放到输送线后，输送线根据周转箱的目的地址将该周转箱放在通道末端回库缓存的位置。目的地址可包括通道号、货架号、存储位置等信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目的地址还包括楼层信息，此时需要回库提升机将输送线上的周转箱送到目的地址指示的楼层，再通知穿梭车搬运。
步骤406，向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。
在本实施例中，穿梭车在去搬运待出库的周转箱之前，负载为空，此时，可搬运待回库的周转箱到目的地址，然后再搬运搬运待出库的周转箱。可以减少空载率，节约成本。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的货物搬运方法的流程400突出了对待回库的周转箱搬运的步骤。由此，本实施例描述的方案可以利用同一辆穿梭车进行回库搬运工作和出库搬运工作，从而提高穿梭车的利用率，减少了等待时间并节约了成本。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种货物搬运装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的货物搬运装置500包括：获取单元501、第一确定单元502、第二确定单元503、第一发送单元504和第二发送单元505。其中，获取单元501用于获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；第一确定单元502用于根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；第二确定单元503用于根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；第一发送单元504用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；第二发送单元505用于向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
在本实施例中，货物搬运装置500的获取单元501、第一确定单元502、第二确定单元503、第一发送单元504和第二发送单元505的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204和步骤205。
在本实施例的一些可选的实现方式中，各周转箱分布在至少一个楼层中，获取单元进一步用于获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；以及第二确定单元进一步用于根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；以及第二发送单元进一步用于向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当穿梭车的数量小于楼层数时，第二发送单元进一步用于：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元进一步用于根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
在本实施例的一些可选的实现方式中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元进一步用于获取待回库的周转箱的目的地址；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第一发送单元和第二发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：
获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；
根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；
根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；
向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；
向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各周转箱分布在至少一个楼层中，所述方法还包括：
获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到所述输送线上；
根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；
向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；
向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到所述输送线上的指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当穿梭车的数量小于楼层数时，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：
向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。
4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，包括：
根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。
5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。
6.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令，包括：
获取待回库的周转箱的目的地址；
向确定出的穿梭车发送先将所述待回库的周转箱搬运到所述目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到所述输送线的指令。
9.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；
第一确定单元，用于根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；
第二确定单元，用于根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；
第一发送单元，用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；
第二发送单元，用于向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，各周转箱分布在至少一个楼层中，所述获取单元进一步用于获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到所述输送线上；以及
所述第二确定单元进一步用于根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；以及
所述第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；以及
所述第二发送单元进一步用于向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到所述输送线上的指令。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当穿梭车的数量小于楼层数时，所述第二发送单元进一步用于：
向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元进一步用于获取待回库的周转箱的目的地址；以及
所述第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送先将所述待回库的周转箱搬运到所述目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到所述输送线的指令。
13.一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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