CN109719042A - 包裹的供件方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种包裹的供件方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动化技术领域。该方法包括：识别输送带上的包裹的信息；获取用于运送包裹的运输车的状态信息；基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。本发明实施例的技术方案能够确保包裹的准确抓取和放置，进而能够保证实现自动供件。

Description

包裹的供件方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种包裹的供件方法、包裹的供件装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展，物流快递行业每天需要运送的包裹的规模也越来越大，对自动化分拣包裹的需求也越来越多。

目前，在一种技术方案中，为了实现自动化分拣包裹，采用机器人分拣包裹。但是，现有的机器人分拣系统中，在对包裹进行分拣前，需要采用人工方式将包裹放置在运输车上进行供件，并未实现自动供件，效率低下。

因此，如何能够实现包裹的自动供件成为亟待解决的技术问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种包裹的供件方法、包裹的供件装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种包裹的供件方法，包括：识别输送带上的包裹的信息；获取用于运送包裹的运输车的状态信息；基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务，包括：根据所述包裹的信息判断所述包裹是否为可抓取包裹；在判定所述包裹为可抓取包裹时，基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述包裹的供件方法还包括：在判定所述包裹为不可抓取包裹时，调度所述机械臂不抓取所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务，包括：基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息采用时间最优分配法确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，根据所述包裹的信息判断所述包裹是否为可抓取包裹，包括：根据所述包裹的信息判断所述包裹是否存在异常，所述异常包括下述一种或多种：超大、超高、超重、面单不朝上、条码异常、包裹异常。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别输送带上的包裹的信息，包括：通过摄像头识别所述包裹的至少一项下述信息：包裹条码、包裹类型、包裹尺寸、包裹坐标、包裹上的面单朝向。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别输送带上的包裹的信息，还包括：根据所述摄像头识别到的所述包裹的信息，获取所述包裹的重量信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，根据所述摄像头识别到的所述包裹的信息，获取所述包裹的重量信息，包括：将所述摄像头识别到的所述包裹的信息发送至指定系统，并接收所述指定系统返回的所述包裹的重量信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，获取用于运送包裹的运输车的状态信息，包括：与管理所述运输车的系统进行通信，以获取用于运送包裹的运输车的状态信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，在基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上后，向管理所述运输车的系统发送包裹放置完成的信息，以使管理所述运输车的系统调度所述运输车运送所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，通过所述机械臂抓取所述包裹，包括：根据所述包裹的信息，动态旋转所述机械臂的夹具以抓取所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别输送带上的包裹的信息，包括：对所述输送带上相同的一批包裹进行一次或多次识别，以获得所述一批包裹的信息；或对所述输送带上的每个包裹均进行识别，以获得所述包裹的信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述包裹的供件方法还包括：根据包裹的数量调度所述机械臂的开启数量。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种包裹的供件装置，包括：识别单元，用于识别输送带上的包裹的信息；状态信息获取单元，用于获取用于运送包裹的运输车的状态信息；确定单元，用于基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；调度单元，用于基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上述第一方面所述的包裹的供件方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的包裹的供件方法。

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，基于识别的包裹的信息、运输车的状态信息以及机械臂的状态信息确定抓取和放置包裹的调度任务，基于调度任务调度机械臂抓取包裹并放置在对应的运输车上进行运输。一方面，基于识别的包裹的信息、运输车的状态信息以及机械臂的状态信息确定抓取和放置包裹的调度任务，能够结合包裹信息、机械臂的状态信息以及运输车的状态信息综合确定调度任务，从而能够确保包裹的准确抓取和放置；另一方面，基于调度任务调度机械臂抓取包裹并放置在对应的运输车上进行运输，使得能够基于调度任务来调度机械臂实现自动供件，进而有利于实现完全自动化的包裹分拣系统。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本发明的示例性实施例的包裹的供件方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的示例性实施例的视觉机械臂系统的结构示意图；

图3示出了根据本发明的示例性实施例的包裹的供件流程的示意图；

图4示出了根据本发明的示例性实施例的包裹分拣流程的各个系统之间的关系示意图；

图5示出了根据本发明的示例性实施例的视觉机械臂系统的结构示意图；

图6示出了根据本发明的示例性实施例的包裹的供件系统的示意结构的俯视图；

图7示出了根据本发明的示例性实施例的包裹的供件系统的示意结构的侧视图；

图8示出了根据本发明的示例性实施例的包裹的供件装置的示意框图；

图9示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了根据本发明的第一个示例性实施例的包裹的供件方法的流程图，该包裹的供件方法可以应用于图4中所示的视觉机械臂系统420。参照图1所示，该包裹的供件方法可以包括以下步骤：

步骤S110，识别输送带上的包裹的信息；

步骤S120，获取用于运送包裹的运输车的状态信息；

步骤S130，基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；

步骤S140，基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

根据本示例实施例中的包裹的供件方法，一方面，基于识别的包裹的信息、运输车的状态信息以及机械臂的状态信息确定抓取和放置包裹的调度任务，能够结合包裹信息、机械臂的状态信息以及运输车的状态信息综合确定调度任务，从而能够确保包裹的准确抓取和放置；另一方面，基于调度任务调度机械臂抓取包裹并放置在对应的运输车上进行运输，使得能够基于调度任务来调度机械臂实现自动供件，进而有利于实现完全自动化的包裹分拣系统。

下面，将结合附图对本示例实施例中的包裹的供件方法进行详细的说明。

参照图1所示，在步骤S110中，识别输送带上的包裹的信息。

图2示出了应用本发明的第一个示例性实施例的包裹的供件方法的视觉机械臂系统的结构示意图。参照图2所示，在本示例实施例中，可以通过图2中所示的视觉机械臂系统中的安装在机械臂230前端支架220上的图像识别单元识别输送带210上的包裹的信息，例如，可以通过摄像头识别输送带210上的包裹的信息。包裹的信息可以包括至少一项下述信息：包裹条码、包裹类型、包裹尺寸、包裹坐标、包裹上的面单朝向。

举例而言，参照图3所示，假设输送带通过电机轴330以0.4m/s至0.6m/s的速度输送包裹，在包裹到达机械臂之前通过图像识别单元对包裹进行视觉识别。例如，可以利用三维相机使用结构光对包裹进行三维点云检测，通过视觉识别系统计算包裹的位置、角度、尺寸等信息；通过二维相机对包裹进行条码识别，同时识别条码的位置信息，可以通过条码的位置信息判断包裹的面单朝向。此外，在本示例实施例中，可以通过编码器320计算输送带运行的速度，例如编码器320可以设置在传输带电机或辊轴等处，将角位移转换成脉冲信号向外发送，通过脉冲信号数可计算输送带的线速度。

进一步地，在本示例实施例中，还可以根据识别到的包裹信息，通过指定系统获取包裹的重量信息。例如，参照图4所示，可以将视觉机械臂系统420识别到的包裹的信息发送至DCS(Distributed Control System，集散控制系统)系统430，DCS系统430从数据库服务器440查询包裹的重量信息，并将查询到的包裹的重量信息返回至视觉机械臂系统420。此外，还可以通过监控看板系统460对整个包裹分拣系统中的各个子单元进行查看，以能够随时掌握整个包裹的供件、分拣流程中的各个环节的信息。

接下来，参照图1所示，在步骤S120中，获取用于运送包裹的运输车的状态信息。

在本示例实施例中，运输车可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)小车，例如图2中的AGV小车240。参照图4所示，视觉机械臂系统420可以与AGV管理系统410进行通信，获取用于运送包裹的运输车的状态信息。

例如，视觉机械臂系统420可以向AGV管理系统420发送获取运输车的状态信息的请求，接收从AGV管理系统410返回的用于运送包裹的运输车的状态信息。需要说明的是，在本示例实施例中，运输车的状态信息可以包括：停用、正常运行、请求、拒绝、已经到位、离开、完成任务、异常等状态信息。

此外，在本示例实施例中，视觉机械臂系统420可以向AGV管理系统410发送识别到的包裹的包裹条码。此外，视觉机械臂系统420还可以向AGV管理系统410发送各机械臂的状态信息，机械臂的状态信息也可以包括：停用、正常运行、请求、拒绝、完成任务、异常等状态信息。

接下来，参照图1所示，在步骤S130中，基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务。

在本示例实施例中，可以根据识别的包裹的信息确定待供件包裹的数量，根据待供件包裹的数量调度所述机械臂的开启数量。例如，参照图4所示，在识别包裹的信息之后，视觉机械臂系统420可以将识别到的包裹的信息发送至总控系统450，总控系统450调用视觉机械臂系统420的接口实现控制视觉机械臂系统420的开启，根据包裹的数量实现调度机械臂的开启数量。当然，在本发明的其它实施例中，也可以直接由用户基于总控系统450的接口来输入待供件包裹的数量，然后由总控系统450根据包裹的数量实现调度机械臂的开启数量。

进一步地，可以根据包裹的信息来判断包裹是否为可抓取包裹，在判定包裹为可抓取包裹时，基于运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置可抓取包裹的调度任务。例如，可以根据包裹的信息判断包裹是否存在异常，在判定包裹不存在异常时，判定包裹为可抓取包裹。所述异常包括下述一种或多种：超大、超高、超重、面单不朝上、条码异常、包裹异常。虽然示出了上述包裹异常情况，但是本示例实施例中的包裹异常不限于此，例如还存在紧靠无法抓取、包裹规则校验、面单条码少于14位等异常情况。

此外，在本示例实施例中，在判定包裹为不可抓取包裹时，可以调度机械臂不抓取所述包裹。例如，对于包裹存在超重(例如5kg以上并且不包含5kg)、包裹正则规则校验例如条码规则校验不通过，或者存在其他异常时，将不可抓取包裹放行以进行人工处理。在本示例实施例中，还可以调用图4中所示的DCS系统430的接口和总控系统450的接口向数据库服务器440上传包裹尺寸等信息。

进一步地，在本示例实施中，在判定包裹为可抓取包裹时，可以基于运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息采用一种或多种调度方法确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。例如，图4中所示的视觉机械臂系统420在总控系统450的控制下获得识别结果，自动判断哪些为有效待抓取的包裹，自动调度具备抓取条件的机械臂，通过包裹位置(内测优先)、包裹高度(高包裹优先)的抓取规则，分配各机械臂抓取任务。其中，调度方法可以为时间最优分配法，以保证所有机器人例如机械臂的等待时间最短，也就能够保证最大的机械臂抓取率。

接下来，在步骤S140中，基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

为了实现对不同的包裹都能够进行抓取和放置，在本示例实施例中，可以根据包裹的信息，动态旋转机械臂的夹角以抓取所述包裹，例如可以通过6轴机械臂和真空吸盘夹具动态抓取和放置包裹。参照图2所示，机械臂230接收到调度任务后，可以根据包裹的外包装和包裹尺寸的不同，动态旋转夹具进行适配抓取，机械臂230抓取成功后，对运输车240到位或自动供件线可放置货物的信息进行校验，在信息校验成功即运输车到位或自动供件线可放置货物时，将包裹放置在对应的运输车240上。

进一步地，在本示例实施例中，在确定运输车到位或自动供件线供件窗口后，可以将包裹按一定高度/中心重合/长宽平行的规则放置到运输车上。在基于上述调度任务调度机械臂抓取包裹并放置在对应的运输车上后，可以向AGV管理系统410发送包裹放置完成的信息，以使AGV管理系统410调度运输车运送所述包裹。

在执行抓取任务之后，可以调用DCS系统430的接口和总控系统450的接口以向DCS系统430和总控系统450上传抓取结果的数据。执行放置任务之后，可以调用调用DCS系统430的接口和总控系统450的接口以向DCS系统430和总控系统450上传放置结果数据。在成功放置之后，可以将成功放置的信息发送到下游自动分拣信息系统。

此外，在本示例实施例中，参照图4所示，AGV管理系统410可以与视觉机器臂系统420进行信息交互，根据机械臂的状态信息以及运输车的状态信息来执行任务。在运输车到达接货工位时，AGV管理系统410调用视觉机械臂系统420的接口向视觉机械臂系统420通知接货就绪。

需要说明的是，在本示例实施例中，识别输送带上的包裹的信息可以包括：对所述输送带上相同的一批包裹进行一次或多次识别，以获得所述一批包裹的信息；或者对所述输送带上的每个包裹均进行识别，以获得所述包裹的信息。换句话说，对于一批规格相同的包裹，则可以仅识别一次或多次，无需针对相同的包裹都进行识别，以提高供件效率。而对于不同规格的包裹，则可以针对每个包裹都进行识别。

图5示出了根据应用本发明的第二个示例性实施例的视觉机械臂系统的结构示意图。参照图5所示，可以通过视觉机械臂系统520的图像识别单元510对相同的一批静态的包裹进行一次扫描，通过机械臂实现多次逐一抓取，在抓取期间该批包裹的形态发生变化时，重新进行视觉扫描，再重新抓取，将抓取成功的包裹放置在指定位置。

此外，在本示例实施例中，为了保证在运行过程识别信息的准确及设备运行之间的安全性，需要对系统各单元之间的位置关系进行设定。图6和图7分别示出了根据本发明的示例实施例的包裹供件系统的示意结构的俯视图与侧视图。参照图6和图7所示，包裹供件系统各单元之间的位置关系如下所示：图像识别单元中2D识别单元距最近的机械臂的距离为2067mm，3D识别单元距最近机械臂的中心距离为1340mm；机械臂之间的距离为1650mm；一组机械臂防护栏宽度在3359mm；其余详细位置关系见图6和图7中所示。包裹供件系统各单元之间的布局关系如下所示：机械臂之间有两排分拣AGV小车，机械臂中心距离分拣AGV小车的距离约为1197mm；机械臂之间间距为1100mm。

此外，在本发明的实施例中，还提供了一种包裹的供件装置。参照图8所示，该包裹的供件装置800可以包括：识别单元810、状态信息获取单元820、确定单元830以及调度单元840。其中，识别单元810用于识别输送带上的包裹的信息；状态信息获取单元820用于获取用于运送包裹的运输车的状态信息；确定单元830用于基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；调度单元840用于基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，确定单元830被配置为：根据所述包裹的信息判断所述包裹是否为可抓取包裹；在判定所述包裹为可抓取包裹时，基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述调度单元840被配置为：在判定所述包裹为不可抓取包裹时，调度所述机械臂不抓取所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元830被配置为：基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息采用时间最优分配法确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元830包括：异常判断单元，用于根据所述包裹的信息判断所述包裹是否存在异常，所述异常包括下述一种或多种：超大、超高、超重、面单不朝上、条码异常、包裹异常。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别单元810被配置为：通过摄像头识别所述包裹的至少一项下述信息：包裹条码、包裹类型、包裹尺寸、包裹坐标、包裹上的面单朝向。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别单元810被配置为：根据所述摄像头识别到的所述包裹的信息，获取所述包裹的重量信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别单元810包括：通信单元，用于将所述摄像头识别到的所述包裹的信息发送至指定系统，并接收所述指定系统返回的所述包裹的重量信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，状态信息获取单元820被配置为：与管理所述运输车的系统进行通信，以获取用于运送包裹的运输车的状态信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，在基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上后，向管理所述运输车的系统发送包裹放置完成的信息，以使管理所述运输车的系统调度所述运输车运送所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，调度单元840被配置为：根据所述包裹的信息，动态旋转所述机械臂的夹具以抓取所述包裹。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，识别单元810被配置为：对所述输送带上相同的一批包裹进行一次或多次识别，以获得所述一批包裹的信息；或对所述输送带上的每个包裹均进行识别，以获得所述包裹的信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述包裹的供件装置800还包括：机械臂开启单元，用于根据包裹的数量调度所述机械臂的开启数量。

由于本发明的示例实施例的包裹的供件装置800的各个功能模块与上述包裹的供件方法的示例实施例的步骤对应，因此在此不再赘述。

在本发明的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的包裹的供件方法。

例如，所述电子设备可以实现如图1中所示的：步骤S110，识别输送带上的包裹的信息；步骤S120，获取用于运送包裹的运输车的状态信息；步骤S130，基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；步骤S140，基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备或装置的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种包裹的供件方法，其特征在于，包括：

识别输送带上的包裹的信息；

获取用于运送包裹的运输车的状态信息；

基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；

基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

2.根据权利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务，包括：

根据所述包裹的信息判断所述包裹是否为可抓取包裹；

在判定所述包裹为可抓取包裹时，基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

3.根据权利要求2所述的包裹的供件方法，其特征在于，所述包裹的供件方法还包括：

在判定所述包裹为不可抓取包裹时，调度所述机械臂不抓取所述包裹。

4.根据权利要求2所述的包裹的供件方法，其特征在于，基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务，包括：

基于所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息采用时间最优分配法确定抓取和放置所述可抓取包裹的调度任务。

5.根据权利要求2所述的包裹的供件方法，其特征在于，根据所述包裹的信息判断所述包裹是否为可抓取包裹，包括：

根据所述包裹的信息判断所述包裹是否存在异常，所述异常包括下述一种或多种：超大、超高、超重、面单不朝上、条码异常、包裹异常。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的包裹的供件方法，其特征在于，识别输送带上的包裹的信息，包括：

通过摄像头识别所述包裹的至少一项下述信息：包裹条码、包裹类型、包裹尺寸、包裹坐标、包裹上的面单朝向。

7.根据权利要求6所述的包裹的供件方法，其特征在于，识别输送带上的包裹的信息，还包括：

根据所述摄像头识别到的所述包裹的信息，获取所述包裹的重量信息。

8.根据权利要求7所述的包裹的供件方法，其特征在于，根据所述摄像头识别到的所述包裹的信息，获取所述包裹的重量信息，包括：

将所述摄像头识别到的所述包裹的信息发送至指定系统，并接收所述指定系统返回的所述包裹的重量信息。

9.根据权利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，获取用于运送包裹的运输车的状态信息，包括：

与管理所述运输车的系统进行通信，以获取用于运送包裹的运输车的状态信息。

10.根据权利要求9所述包裹的供件方法，其特征在于，在基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上后，向管理所述运输车的系统发送包裹放置完成的信息，以使管理所述运输车的系统调度所述运输车运送所述包裹。

11.根据权利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，通过所述机械臂抓取所述包裹，包括：

根据所述包裹的信息，动态旋转所述机械臂的夹具以抓取所述包裹。

12.根据权利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，识别输送带上的包裹的信息，包括：

对所述输送带上相同的一批包裹进行一次或多次识别，以获得所述一批包裹的信息；或

对所述输送带上的每个包裹均进行识别，以获得所述包裹的信息。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的包裹的供件方法，其特征在于，所述包裹的供件方法还包括：

根据包裹的数量调度所述机械臂的开启数量。

14.一种包裹的供件装置，其特征在于，包括：

识别单元，用于识别输送带上的包裹的信息；

状态信息获取单元，用于获取用于运送包裹的运输车的状态信息；

确定单元，用于基于所述包裹的信息、所述运输车的状态信息和用于抓取包裹的机械臂的状态信息，确定抓取和放置所述包裹的调度任务；

调度单元，用于基于所述调度任务调度所述机械臂抓取所述包裹并放置在对应的运输车上，以使所述运输车运送所述包裹。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的包裹的供件方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的包裹的供件方法。